308 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

se tuvo que entender el concepto de aceleración angular como vector libre, lo cual significa que existe
en cualquier parte del eslabón en cualquier instante dado. No tiene un centro particular. Tiene una
infinidad de centros potenciales. El eslabón simplemente tiene aceleración angular. Esta propiedad
es la que permite resolver la ecuación 7.4 para, literalmente, cualquier punto en un cuerpo rígido
en movimiento complejo con respecto a cualquier otro punto en ese cuerpo. (Pasos 7 y 8.)

7.3 SOLUCIONES ANALÍTICAS PARA EL ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN

Mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador

Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador se derivaron en
la sección 4.5 (pp. 162-163). El mecanismo se mostró en la figura 4-7 (p. 164) y se muestra de nuevo
en la figura 7-5a, en la cual también se muestra una aceleración angular de entrada a 2 aplicada al
eslabón 2. Esta aceleración angular de entrada a 2 puede variar con el tiempo. La ecuación de lazo
vectorial se mostró en las ecuaciones 4.5a y c, se repiten por conveniencia.
7 R 2 + R 3 − R 4 − R1 = 0 (4.5a)

Como antes, se sustituyen los vectores por la notación de número complejo y se denotan las
longitudes escalares como a, b, c, d, como se muestra en la figura 7.5.
a e jθ2 + b e jθ3 − ce jθ4 − d e jθ1 = 0 (4.5c)

En la sección 6.7 (p. 271) se diferenció la ecuación 4.5c con respeto al tiempo para obtener una
expresión para la velocidad, la cual se repite aquí.
ja ω 2 e jθ2 + jb ω 3e jθ3 − jc ω 4 e jθ4 = 0 (6.14c)

Ahora se establece la diferencia de la ecuación 6.14c con respecto al tiempo para obtener una
expresión para las aceleraciones en el mecanismo. Cada término de la ecuación 6.14c contiene dos
funciones de tiempo, q y w. Al diferenciar con la regla de la cadena en este ejemplo, se obtienen
dos términos en la expresión de aceleración por cada término de la ecuación de velocidad.

( j 2aω 22 e jθ 2
) ( ) ( )
+ jaα 2 e jθ2 + j 2 b ω 32 e jθ3 + jb α 3 e jθ3 − j 2 c ω 42 e jθ4 + jc α 4 e jθ4 = 0 (7.7a)

Al simplificar y agrupar los términos:

( aα 2 je jθ 2
) ( ) ( )
− aω 22 e jθ2 + b α 3 je jθ3 − b ω 32 e jθ3 − c α 4 je jθ4 − c ω 42 e jθ4 = 0 (7.7b)

t
a3 ABA
w3 AB t
B AB
t
y AB n
AB n
R3 b n AB
t ABA a4 n
AA q3 AA
x ABA
R2 R4
A c t
Y w4 ABA
a –AA
a2 q4
q2 d
w2 X n t
ABA AA
R1
O2 O4
n
AA
a) b)

FIGURA 7-5
Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que muestra vectores de aceleración

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 CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 309

Compare los términos agrupados entre paréntesis con las ecuaciones 7.2 (p. 302). La ecuación
7.7 contiene las componentes tangencial y normal de las aceleraciones de los puntos A y B y de la
diferencia de aceleración de B con respecto a A. Observe que éstas son las mismas relaciones utilizadas
para resolver el problema gráficamente en la sección 7.2 (p. 304). La ecuación 7.7, en realidad, es la
ecuación de diferencia de aceleración 7.4 (p. 303) la que, con la notación aquí utilizada, es:
A A + A BA − A B = 0 (7.8a)

donde:
( ) (
A A = AtA + A nA = aα 2 je jθ2 − aω 22 e jθ2 )
A BA = ( + A BA ) = ( b α 3 je − b ω 3 e )
AtBA n jθ 32 jθ 3 (7.8b)

A B = ( AtB + A nB ) = ( c α 4 je jθ − c ω 42 e jθ )
4 4

El diagrama vectorial en la figura 7-5b (p. 308) muestra estas componentes y es una solución
gráfica de la ecuación 7.8a. Las componentes vectoriales también se muestran actuando en sus puntos
respectivos en la figura 7-5a.
Ahora es necesario resolver la ecuación 7.7 (p. 308) para a 3 y a 4 con la aceleración angular 7
a 2, las longitudes de los eslabones, todos los ángulos de los eslabones y las velocidades angulares
conocidas. Por lo tanto, el análisis de posición derivado en la sección 4.5 (p. 162) y el análisis de
la velocidad de la sección 6.7 (p. 271) deben realizarse primero para determinar los ángulos de los
eslabones y las velocidades angulares antes de que se pueda completar el análisis de la aceleración.
Se desea resolver la ecuación 7.8 para obtener una expresión en esta forma:

α 3 = f ( a , b , c, d , θ 2 , θ 3 , θ 4 , ω 2 , ω 3 , ω 4 , α 2 ) (7.9a)

α 4 = g ( a , b , c, d , θ 2 , θ 3 , θ 4 , ω 2 , ω 3 , ω 4 , α 2 ) (7.9b)

La estrategia de solución será la misma que en el análisis de la posición y velocidad. Primero se

sustituye la identidad de Euler de la ecuación 4.4a (p. 165) en cada término de la ecuación 7.7:

⎡ aα 2 j ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) − aω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) ⎤

⎣ ⎦
+ ⎡⎣ b α 3 j ( cosθ3 + j sen θ3 ) − b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 ) ⎤⎦ (7.10a)

− ⎡⎣c α 4 j ( cosθ 4 + j sen θ 4 ) − c ω 42 ( cosθ 4 + j sen θ 4 ) ⎤⎦ = 0

Multiplique por el operador j y reacomode:

⎡ aα 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − aω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) ⎤

⎣ ⎦
+ ⎡⎣ b α 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) − b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 ) ⎤⎦ (7.10b)

− ⎡⎣c α 4 ( − sen θ 4 + j cosθ 4 ) − c ω 42 ( cosθ 4 + j sen θ 4 ) ⎤⎦ = 0

Ahora es posible separar esta ecuación vectorial en sus dos componentes al reunir todos los
términos reales e imaginarios por separado:
parte real (componente x):

− aα 2 sen θ 2 − aω 22 cosθ 2 − b α 3 sen θ3 − b ω 32 cosθ3 + c α 4 sen θ 4 + c ω 42 cosθ 4 = 0 (7.11a)

parte imaginaria (componente y):

aα 2 cosθ 2 − aω 22 sen θ 2 + b α 3 cosθ3 − b ω 32 sen θ3 − c α 4 cosθ 4 + c ω 42 sen θ 4 = 0 (7.11b)

Observe que en la ecuación 7.11b se eliminaron todas las j. Las ecuaciones 7.11a y 7.11b se
resuelven simultáneamente para obtener:
CD − AF
α3 = (7.12a)
AE − BD

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 310 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

CE − BF
α4 = (7.12b)
AE − BD

donde:
A = c sen θ 4
B = b sen θ3
C = aα 2 sen θ 2 + aω 22 cosθ 2 + bω 32 cossθ3 − cω 42 cosθ 4
D = c cosθ 4 (7.12c)
E = b cosθ3
F = aα 2 cosθ 2 − aω 22 sen θ 2 − bω 32 sen θ3 + cω 42 sen θ 4

Una vez resuelto para a 3 y a 4, es posible entonces resolver para las aceleraciones lineales al
sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 7.8b (p. 309),

A A = aα 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − aω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) (7.13a)

7 A BA = b α 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) − b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 ) (7.13b)

A B = c α 4 ( − sen θ 4 + )
j cosθ 4 − c ω 42 ( cosθ4 + j senθ4 ) (7.13c)

donde los términos real e imaginario son las componentes x y y, respectivamente. Las ecuaciones 7.12
y 7.13 proporcionan una solución completa de las aceleraciones angulares de los eslabones y de las
aceleraciones lineales de las juntas en el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador.

Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera

La primera inversión del mecanismo de manivela-corredera descentrado tiene su bloque deslizante en
contacto con el plano de la bancada, como se muestra en la figura 7-6a. Sus aceleraciones se resuelven
de la misma manera que en el mecanismo de cuatro barras con juntas de pasador.
Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras manivela-corredera descentrado
(inversión número 1) se derivaron en la sección 4.6 (p. 168). El mecanismo se mostró en las figuras
4-9 (p. 169) y 6-21 (p. 273) y se muestra de nuevo en la figura 7-6a en la cual también se señala una
aceleración angular de entrada a 2 aplicada al eslabón 2. Esta a 2 puede ser una aceleración de entrada
variable con el tiempo. La ecuación de lazo vectorial se repite aquí por conveniencia.

q3
a3 t
ABA
w3 y
Y
B 4
AB x

R3 AB
t n
AA A ABA
b R4 AA
c t
ABA n
a R2 AA
AA n a2 q4 n t
AA ABA AA
q2 w2 d
X
O2 R1
a) b)

FIGURA 7-6
Lazo vectorial de posición de un mecanismo de cuatro barras que muestra vectores de aceleración

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 CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 311

R 2 − R 3 − R 4 − R1 = 0 (4.14a)

a e jθ2 − b e jθ3 − ce jθ4 − d e jθ1 = 0 (4.14b)

En la sección 6.7 (p. 271) se diferenció la ecuación 4.14b con respecto al tiempo al considerar
que a, b, c, q1 y q4 son constantes aunque la longitud del eslabón d varía con el tiempo en esta in-
versión.
ja ω 2 e jθ2 − jb ω 3e jθ3 − d
= 0 (6.20a)

El término d punto es la velocidad lineal del bloque deslizante. La ecuación 6.20a es la ecuación
de diferencia de velocidad.
Ahora se diferencia la ecuación 6.20a con respecto al tiempo para obtener una expresión para
la aceleración en esta inversión del mecanismo manivela-corredera.

( ja α 2e jθ 2
) ( )
+ j 2 a ω 22 e jθ2 − jb α 3e jθ3 + j 2 b ω 32 e jθ3 − d

= 0 (7.14a)

Al simplificar:

( a α 2 je jθ 2
) ( )
− a ω 22 e jθ2 − b α 3 je jθ3 − b ω 32 e jθ3 − d

= 0 (7.14b) 7

Observe que la ecuación 7.14 es otra vez la ecuación de diferencia de aceleración:

A A − A AB − A B = 0
A BA = − A AB (7.15a)
A B = A A + A BA

( ) (
A A = AtA + A nA = aα 2 je jθ2 − aω 22 e jθ2 )
A BA = ( A BA + A BA ) = ( b α 3 je jθ
t n 3 − b ω 32 e jθ3 ) (7.15a)
AB = AtB = d


Observe que en este mecanismo el eslabón 4 se encuentra en rotación pura y por lo tanto w4 y
a4 son cero. La aceleración del eslabón 4 tiene sólo una componente “tangencial” de aceleración a
lo largo de su trayectoria.
Las dos incógnitas en la ecuación vectorial 7.14 son la aceleración angular del eslabón 3, a 3
y la aceleración lineal del eslabón 4, d doble punto. Para determinar las aceleraciones, se sustituye
la identidad de Euler.

a α 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − a ω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 )

(7.16a)
− b α 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) + b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 ) − d

= 0

y se separan las componentes real (x) e imaginaria (y):

parte real (componente x):
− a α 2 sen θ 2 − a ω 22 cosθ 2 + b α 3 sen θ3 + b ω 32 cosθ3 − d

= 0 (7.16b)

parte imaginaria (componente y):

a α 2 cosθ 2 − a ω 22 sen θ 2 − b α 3 cosθ3 + b ω 32 sen θ3 = 0 (7.16c)

La ecuación 7.16c se resuelve directamente para a 3 y el resultado sustituido en la ecuación 7.16b

para encontrar d con doble punto.
a α 2 cosθ 2 − a ω 22 sen θ 2 + b ω 32 senθ3
α3 = (7.16d)
b cosθ3
d

= − a α 2 sen θ 2 − a ω 22 cosθ 2 + b α 3 sen θ3 + b ω 32 cosθ3 (7.16e)

Las otras aceleraciones lineales se encuentran con la ecuación 7.15b y se muestran en el diagrama
vectorial de la figura 7.6b.

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 312 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

Aceleración de Coriolis
Los ejemplos utilizados en los análisis anteriores de la aceleración incluyeron sólo mecanismos con
juntas de pasador o la inversión del mecanismo manivela-corredera en la que el bloque deslizante no
gira. Cuando una junta deslizante está presente en un eslabón rotatorio, una componente adicional de
la aceleración estará presente, la componente Coriolis, así nombrada en honor de su descubridor. La
figura 7-7a muestra un sistema simple de dos eslabones que consiste en un eslabón con una ranura
radial y un bloque que se desliza dentro de esa ranura.
La localización instantánea del bloque es definida por un vector de posición (RP) referido al
origen global en el centro del eslabón. Este vector gira y cambia de longitud conforme se mueve el
sistema. Como se muestra, éste es un sistema con dos grados de libertad. Las dos entradas al sistema
son la aceleración angular (a) del eslabón y la velocidad de deslizamiento lineal relativa (VPdesl) del
bloque con respecto al disco. La velocidad angular w es el resultado del historial de tiempo de la
aceleración angular. La situación mostrada, con una a en sentido contrario al de las manecillas del
reloj y una w en el sentido de las manecillas del reloj, implica que con anterioridad en el tiempo el
eslabón había sido acelerado hasta que alcanzó una velocidad angular en el sentido de las maneci-
llas del reloj y ahora se desacelera. La componente de transmisión de la velocidad (VPtransm) es el
7
resultado de la w del eslabón que actúa en el radio RP cuya magnitud es p.
La situación en la figura 7-7 se muestra en un instante de tiempo. No obstante, las ecuaciones
que se deriven serán válidas en todo momento. Se desea determinar la aceleración en el centro del
bloque (P) sometido a este movimiento combinado de rotación y deslizamiento. Para ello, primero
se escribe la expresión para el vector de posición RP el cual localiza el punto P.
R P = pe jθ2 (7.17)

Observe que existen dos funciones de tiempo en la ecuación 7.17, p y q. Cuando se diferencia
con respecto al tiempo se obtienen dos términos en la expresión de velocidad:
VP = pω 2 je jθ2 + pe

jθ2 (7.18a)

Éstos son la componente de transmisión y la componente de deslizamiento de la velocidad.

VP = VPtransm + VPdesl (7.18b)

El término pw es la componente de transmisión y está dirigida a 90 grados con respecto al eje

de deslizamiento el cual, en este ejemplo, coincide con el vector de posición RP. El término p punto
es la componente de deslizamiento y está dirigida a lo largo del eje de deslizamiento en la misma

w2 VPdesl APdesl
– t
AP AP
a2 +
APcoriolis
P
P APdesl
VP Y
Y
n
AP
RP p
VPtransm APcoriolis
q2 n
2 AP AP
t
X X AP
O2 O2

a) b) c)

FIGURA 7-7
Componente de Coriolis mostrada en un sistema con a 2 positiva (SCMR) y w 2 negativa (SMR)

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 CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 313

dirección que el vector de posición en este ejemplo. Su suma vectorial es VP como se muestra en
la figura 7-7a.
Para obtener una expresión para la aceleración, se debe diferenciar la ecuación 7.18 con respecto
al tiempo. Observe que la componente de transmisión contiene tres funciones de tiempo, p, w y q.
La regla de la cadena dará tres términos para este término. La componente de deslizamiento de la
velocidad contiene dos funciones de tiempo, p y q, que producen dos términos en la derivada para
un total de cinco términos, dos de los cuales resultan ser iguales.

( ) (
A P = pα 2 je jθ2 + pω 22 j 2 e jθ2 + p
ω 2 je jθ2 + p
ω 2 je jθ2 +


pe jθ2 ) (7.19a)

Al simplificar y reunir los términos:

A P = pα 2 je jθ2 − pω 22 e jθ2 + 2 p
ω 2 je jθ2 +

pe jθ2 (7.19b)

Estos términos representan las siguientes componentes:

A P = A Ptangencial + A Pnormal + A Pcoriolis + A Pdesl (7.19c)

7
Observe que el término Coriolis apareció en la expresión de aceleración a consecuencia de la
diferenciación, simplemente porque la longitud del vector p es una función del tiempo. La magnitud
de la componente Coriolis es dos veces el producto de la velocidad de deslizamiento (ecuación 7.18)
y la velocidad angular del eslabón que contiene la ranura. Su dirección está girada a 90 grados de la
del vector de posición original RP o en el sentido de las manecillas del reloj o al contrario, según el
sentido de w.* (Observe que se eligió alinear el vector de posición RP con el eje de deslizamiento en
la figura 7-7, lo cual siempre se puede hacer sin importar la ubicación del centro de rotación. Véase
también la figura 7-6 (p. 310) donde R1 está alineado con el eje de deslizamiento.) Las cuatro com-
ponentes de la ecuación 7.19 se muestran al actuar en el punto P en la figura 7-7b. La aceleración
total AP es la suma vectorial de los cuatro términos, como se muestra en la figura 7-7c. Observe que
el término de la aceleración normal en la ecuación 7.19b es negativo, así que se convierte en una resta
cuando se sustituye en la ecuación 7.19c.
Esta componente de la aceleración de Coriolis siempre se presenta cuando existe una velocidad
de deslizamiento asociada con cualquier miembro que también tiene una velocidad angular. Sin uno
u otro de esos dos factores, la componente Coriolis será cero. Probablemente haya experimentado la
aceleración de Coriolis durante un paseo en un carrusel o volantín. Si intenta caminar radialmente de
afuera hacia dentro (o viceversa) mientras el carrusel gira, será lanzado de lado por la fuerza inercial
producida por la aceleración de Coriolis. El sujeto sería el bloque deslizante de la figura 7-7 y su ve-
locidad de deslizamiento combinada con la rotación del carrusel creó la componente Coriolis. Cuando
caminaba de un radio grande a uno pequeño, la velocidad tangencial cambiaba para coincidir con la
de la nueva ubicación del pie en el carrusel. Cualquier cambio de velocidad requiere una aceleración.
El “fantasma de Coriolis” fue el que lo empujó de lado en ese carrusel.
Otro ejemplo de la componente Coriolis es su efecto en los sistemas climáticos. Las grandes
masas de aire que existen en la atmósfera baja de la Tierra, como los huracanes, abarcan un área lo
bastante grande como para verse sometidas a velocidades significativamente diferentes en sus extre-
midades septentrionales y meridionales. La atmósfera gira con la Tierra. La velocidad tangencial de
la superficie terrestre generada por su velocidad angular varía desde cero en los polos hasta un máxi-
mo de aproximadamente 1 000 mph en el ecuador. Los vientos de un sistema tempestuoso son atraídos
hacia la baja presión en su centro. Estos vientos tienen una velocidad de deslizamiento con respecto
a la superficie, la que combinada con la w de la Tierra, crea una componente de aceleración de Corio-
lis en las masas de aire en movimiento. Esta aceleración de Coriolis hace que el aire gire en torno al * Este método funciona en
centro, u “ojo” del sistema tempestuoso. Esta rotación será en sentido contrario al de las manecillas el caso de dos dimensiones.
del reloj en el hemisferio norte y en el sentido de las manecillas del reloj en el hemisferio sur. El La aceleración de Coriolis es
movimiento de todo el sistema tempestuoso de sur a norte también crea una componente de Coriolis el producto cruz de 2w por la
velocidad de deslizamiento.
que tenderá a desviar la ruta de la tormenta hacia el este, aunque este efecto a menudo es anulado por La operación de producto
las fuerzas creadas por otras grandes masas de aire tales como sistemas de alta presión, los cuales cruz definirá su magnitud,
pueden desviar una tormenta. Estos complicados factores hacen difícil predecir la ruta verdadera de signo y dirección en el caso
una gran tormenta. de tres dimensiones.

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 314 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

Observe que en la solución analítica aquí presentada, la componente de Coriolis será tomada en
cuenta automáticamente en tanto la diferenciación se haga de manera correcta. Sin embargo, cuando
se realiza un análisis gráfico de la aceleración, se debe estar alerta para reconocer la presencia de
esta componente, calcularla e incluirla en los diagramas vectoriales cuando sus dos constituyentes
Vdesl y w no son cero.

Mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido

Las ecuaciones de posición para el mecanismo de cuatro barras manivela-corredera invertido se
derivaron en la sección 4.7 (p. 170). El mecanismo se mostró en las figuras 4-10 (p. 170) y 6-22
(p. 275) y se muestra de nuevo en la figura 7-8a en la cual también se muestra una aceleración angu-
lar de entrada a 2 aplicada al eslabón 2. Esta a 2 puede variar con el tiempo. Las ecuaciones de lazo
vectorial 4.14 (p. 169) también son válidas para este mecanismo.
Todos los mecanismos de corredera tendrán por lo menos un eslabón cuya longitud efectiva
entre las juntas varía cuando el mecanismo se mueve. En esta inversión, la longitud del eslabón
3 entre los puntos A y B, designada como b, cambiará conforme pasa por el bloque deslizante en
7 el eslabón 4. En la sección 6.7 (p. 271) se obtuvo una expresión para la velocidad, al diferenciar la
ecuación 4.14b con respecto al tiempo, lo cual nota que a, c, d y q1 son constantes y que b, q3 y q4
varían con el tiempo.

jθ3 − jc ω e jθ4 = 0
ja ω 2 e jθ2 − jb ω 3e jθ3 − be (6.24)
4

Al diferenciar ésta con respecto al tiempo se obtiene una expresión para la aceleración en esta inver-
sión del mecanismo manivela-corredera.

( ja α 2e jθ 2
) (
+ j 2 a ω 22 e jθ2 − jb α 3e jθ3 + j 2 b ω 32 e jθ3 + jb
ω 3e jθ3 )
( ) ( )
(7.20a)


jθ3 + jb
ω e jθ3 − jc α e jθ4 + j 2 c ω 2 e jθ4 = 0
− be 3 4 4

Al simplificar y reunir los términos:

( a α 2 je jθ 2
) (
− a ω 22 e jθ2 − b α 3 je jθ3 − b ω 32 e jθ3 + 2b
ω 3 je jθ3 + be


jθ3 ) (7.20b)
− ( c α 4 je jθ 4 − c ω 42 e jθ4 )=0
La ecuación 7.20 es en realidad la ecuación de diferencia de aceleración (ecuación 7.4, p. 303)
y se puede escribir en la notación mostrada en la ecuación 7.21.

q3
q4 a3 AAB coriolis
y
w3
g w3 B
Y B t t
Y AAB AB 4
VB 4 x t AAB desl
AA
n
b b punto AAB
A
R3 c w2
w2 A
R2 R4
n
RB n
a AA AB 4 w4 a3
w4 a2
q2 R1
X X
d
O2 O4 O2 O4
a) b)

FIGURA 7-8
Análisis de aceleración de la inversión número 3 del mecanismo manivela-corredera invertido con a 2 positiva (SCMR) y w 2
negativa (SMR)

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 CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 315

A A − A AB − A B = 0
pero: A BA = − A AB (7.21a)
y: A B = A A + A BA

A A = A Atangencial + A Anormal
A AB = A ABtangencial + A ABnormal + A ABcoriolis + A ABdesl (7.21b)
A B = A Btangenciall + A Bnormal
jθ 2 jθ 2
AA = a α2 je AA = −aω 22 e
tangencial normal
jθ 4 jθ 4
AB = c α4 je AB = −cω 42 e
tangencial normal
jθ 3 jθ 3 (7.21c)
A AB = b α3 je A AB = −bω 32 e
tangencial normal
jθ 3

jθ 3
A AB = 2 b
ω 3 je A AB = be
coriolis desl

Como este bloque deslizante también tiene velocidad angular, habrá una componente Coriolis de 7
aceleración no cero en el punto B, la cual es el término 2 b punto en la ecuación 7.20. Puesto que se
realizó un análisis completo de la velocidad antes de analizar la aceleración, la componente Coriolis
es fácil de calcular en este punto, si se conocen w y Vdesl por el análisis de la velocidad.
El término b con doble punto en las ecuaciones 7.20b y 7.21c es la componente de deslizamiento
de la aceleración. Ésta es una de las variables para las que se resolverá en este análisis de la acele-
ración. Otra variable para la que se resolverá es a4, la aceleración angular del eslabón 4. Observe,
sin embargo, que también se tiene una incógnita en a 3, la aceleración angular del eslabón 3. Esto da
un total de tres incógnitas. La ecuación 7.20 sólo puede resolverse para dos incógnitas. Por lo tanto,
se requiere otra ecuación para resolver el sistema. Existe una relación fija entre los ángulos q 3 y q4,
mostrada como g en la figura 7-8 y definida en la ecuación 4.18, repetida aquí:

θ3 = θ 4 ± γ (4.18)

Se debe diferenciar dos veces con respecto al tiempo para obtener:

ω3 = ω4 ; α3 = α 4 (7.22)

Se resuelve la ecuación 7.20 para obtener una expresión en esta forma:

α 3 = α 4 = f ( a, b, b
, c, d , θ 2 , θ 3 , θ 4 , ω 2 , ω 3 , ω 4 , α 2 ) (7.23a)

d 2 b


dt 2
(
= b = g a, b, b
, c, d , θ 2 , θ3 , θ 4 , ω 2 , ω 3 , ω 4 , α 2 ) (7.23b)

La sustitución de la identidad de Euler (ecuación 4.4a, p. 165) en la ecuación 7.20 da:

a α 2 j ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) − a ω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 )

− b α 3 j ( cosθ3 + j sen θ3 ) + b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 )
− 2 b
ω 3 j ( cosθ3 + j sen θ3 ) − b

( cosθ3 + j sen θ3 ) (7.24a)
− c α 4 j ( cosθ 4 + )
j sen θ 4 + c ω 42 ( cosθ4 + j senθ4 ) = 0
Multiplique por el operador j y sustituya a4 por a 3 de la ecuación 7.22:

a α 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − a ω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 )

− b α 4 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) + b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 )
− 2b
ω 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) − b

( cosθ3 + j sen θ3 ) (7.24b)

− c α 4 ( − sen θ 4 + j cosθ 4 ) + c ω 42 ( cosθ 4 + j sen θ 4 ) = 0

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 316 CINEMÁTICA DE MECANISMOS PARTE I

Ahora es posible separar esta ecuación vectorial 7.24b en sus dos componentes al reunir todos
los términos reales y todos los imaginarios por separado:
parte real (componente x):
− a α 2 sen θ 2 − a ω 22 cosθ 2 + b α 4 sen θ3 + b ω 32 cosθ3
+ 2b
ω 3 sen θ3 − b

cosθ3 + c α 4 sen θ 4 + c ω 42 cosθ 4 = 0 (7.25a)
parte imaginaria (componente y):
a α 2 cosθ 2 − a ω 22 sen θ 2 − b α 4 cosθ3 + b ω 32 sen θ3
− 2 b
ω 3 cosθ3 − b

sen θ3 − c α 4 cosθ 4 + c ω 42 sen θ 4 = 0 (7.25b)
Observe que se eliminaron las j en la ecuación 7.25b. Las ecuaciones 7.25 se resuelven de manera
simultánea para las dos incógnitas, a 4 y b con doble punto. La solución es:

a ⎡α 2 cos (θ3 − θ 2 ) + ω 22 sen (θ3 − θ 2 ) ⎤⎦ + cω 42 sen (θ 4 − θ3 ) − 2b
ω 3

α4 = ⎣ (7.26a)
b + c cos (θ3 − θ 4 )
7
⎧aω 22 ⎡⎣ b cos (θ3 − θ 2 ) + c cos (θ 4 − θ 2 ) ⎤⎦ + aα 2 ⎡⎣ b sen (θ 2 − θ3 ) − c sen (θ 4 − θ 2 ) ⎤⎦ ⎫
⎪ ⎪
⎨ ⎬
⎪⎩ + 2bcω 4 sen (θ 4 − θ3 ) − ω 4 ⎣ b + c + 2 b c cos (θ 4 − θ3 ) ⎤⎦

2⎡ 2 2
⎪⎭



b= − (7.26b)
b + c cos (θ3 − θ 4 )

La ecuación 7.26a proporciona la aceleración angular del eslabón 4. La ecuación 7.26b pro-
vee la aceleración de deslizamiento en el punto B. Una vez que se encuentran estas variables, las
aceleraciones lineales en los puntos A y B del mecanismo de la figura 7-8 (p. 314) se encuentran al
sustituir la identidad de Euler en las ecuaciones 7.21 (p. 315).

A A = aα2 ( −sen θ 2 + j cos θ 2 ) −aω 22 ( cos θ 2 + j sen θ 2 )

A BA = b α3 ( sen θ 3 − j cos θ 3 ) + bω 32 ( cos θ 3 + j sen θ 3 ) (7.27a)

+ 2b
ω 3 ( sen θ 3 − j cos θ 3 ) −b

( cos θ 3 + j sen θ 3 ) (7.27b)

A B = −c α4 ( sen θ 4 − j cos θ 4 ) −cω 42 ( cos θ 4 + j sen θ 4 ) (7.27c)

En la figura 7.8b se muestran las componentes de estos vectores.

7.4 ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DEL MECANISMO

DE CINCO BARRAS ENGRANADO
La ecuación de velocidad para el mecanismo de cinco barras engranado se derivó en la sección 6.8
(p. 276) y se repite aquí. Véase la figura P7-4 (p. 327) para la notación.
a ω 2 je jθ2 + b ω 3 je jθ3 − c ω 4 je jθ4 − d ω 5 je jθ5 = 0 (6.32a)

Ésta se diferencia con respecto al tiempo para obtener una expresión para la aceleración.
( a α 2 je jθ 2
) (
− a ω 22 e jθ2 + b α 3 je jθ3 − b ω 32 e jθ3 )
(
− c α 4 je jθ 4
− c ω 42 e jθ4 ) − ( d α 5 je jθ5
)
− d ω 52 e jθ5 = 0 (7.28a)

Sustituya los equivalentes de Euler:

a α 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − a ω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 )
+ b α 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) − b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 )
− c α 4 ( − sen θ 4 + j cosθ 4 ) + c ω 42 ( cosθ 4 + j sen θ 4 )
− d α 5 ( − sen θ5 + j cosθ5 ) + d ω 52 ( cosθ5 + j sen θ5 ) = 0 (7.28b)

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 CAPÍTULO 7 ANÁLISIS DE LA ACELERACIÓN 317

Observe que el ángulo q5 está definido en función de q 2, la relación de engranes λ y el ángulo de

fase f. Esta relación y sus derivadas son:
θ5 = λθ 2 + φ; ω 5 = λω 2 ; α 5 = λα 2 (7.28c)

Como se debe realizar un análisis completo de posición y velocidad antes del análisis de ace-
leración, se supondrá que los valores de q5 y w5 ya fueron encontrados, se dejarán estas ecuaciones
en función de q5, w5 y a5.
Al separar los términos reales e imaginarios en la ecuación 7.28b:
reales:
− a α 2 sen θ 2 − a ω 22 cosθ 2 − b α 3 sen θ3 − b ω 32 cosθ3
+ c α 4 sen θ 4 + c ω 42 cosθ 4 + d α 5 sen θ5 + d ω 52 cosθ5 = 0 (7.28d)

imaginarios:
a α 2 cosθ 2 − a ω 22 sen θ 2 + b α 3 cosθ3 − b ω 32 sen θ3
− c α 4 cosθ 4 + c ω 42 sen θ 4 − d α 5 cosθ5 + d ω 52 sen θ5 = 0 (7.28e) 7

Las únicas incógnitas son a 3 y a 4. Se puede resolver la ecuación 7.28d o la 7.28e para una
incógnita y el resultado sustituido en la otra. La solución para a 3 es:
⎡ − aα 2 sen (θ 2 − θ 4 ) − aω 22 cos (θ 2 − θ 4 ) ⎤
⎢ ⎥
⎢ − bω 32 cos (θ3 − θ 4 ) + dω 52 cos (θ5 − θ 4 ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ + dα 5 sen (θ5 − θ 4 ) + cω 42 ⎥⎦
α3 = (7.29a)
b sen (θ3 − θ 4 )

y el ángulo a 4 es:
⎡ aα 2 sen (θ 2 − θ3 ) + aω 22 cos (θ 2 − θ3 ) ⎤
⎢ ⎥
⎢ − c ω 42 cos (θ3 − θ 4 ) − dω 52 cos (θ3 − θ5 ) ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ + dα 5 sen (θ3 − θ5 ) + bω 32 ⎥⎦
α4 = (7.29b)
csen (θ 4 − θ3 )

Con todos los ángulos de los eslabones, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares
conocidas, las aceleraciones lineales de las juntas de pasador se encuentran con:
A A = aα 2 ( − sen θ 2 + j cosθ 2 ) − aω 22 ( cosθ 2 + j sen θ 2 ) (7.29c)
A BA = b α 3 ( − sen θ3 + j cosθ3 ) − b ω 32 ( cosθ3 + j sen θ3 ) (7.29d)

AC = c α 5 ( − sen θ5 + )
j cosθ5 − c ω 52 ( cosθ5 + j senθ5 ) (7.29e)

A B = A A + A BA (7.29f)

7.5 ACELERACIÓN DE CUALQUIER PUNTO DE UN MECANISMO

Una vez que se encuentran las aceleraciones angulares de todos los eslabones, es fácil definir y
calcular la aceleración de cualquier punto de cualquier eslabón para cualquier posición de entrada
del mecanismo. La figura 7-9 muestra el mecanismo de cuatro barras con su acoplador, el eslabón 3,
agrandado para contener un punto del acoplador P. La manivela y balancín también se agrandaron
para mostrar los puntos S y U los cuales podrían representar los centros de gravedad de esos esla-
bones. Se desea desarrollar expresiones algebraicas para las aceleraciones de estos (o cualesquiera)
puntos de los eslabones.
Para hallar la aceleración del punto S, se debe trazar el vector de posición del pivote fijo O2 al
punto S. Este vector RSO2 forma un ángulo d 2 con el vector RAO2. Este ángulo d 2 queda completa-

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