Pontifícia Universidade Católica de Goiás

Escola de Engenharia

Sistemas de Controle 1
Cap2 - Modelagem no Domínio de Frequência

Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

 Sistemas de Controle 1
Prof. Dr. Marcos Lajovic Carneiro

2. Modelagem no Domínio de Frequência

2.1 Introdução
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
2.3 Função de Transferência
2.4 Funções de Transferência de Circuitos Elétricos
2.5 Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos em Translação
2.6 Funções de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação
2.7 Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens
2.8 Funções de Transferência de Sistema Eletromecânico
2.9 Circuitos Elétricos Análogos
2.10 Não-linearidades
2.11 Linearização
Estudos de Caso
 2.1 Introdução

 Desenvolvimento de modelos matemáticos a partir de diagramas de sistemas físicos:

• Elétricos
- Aplicação das leis de Kirchhoff (tensões em malhas e correntes em nós)
- Aplicação da lei de Ohm
• Mecânicos
- Aplicação das leis de Newton (soma de forças e torques)
• Eletromecânicos
- Leis de Kirchhoff
- Leis de Newton

 Métodos
- Funções de transferência no domínio da frequência
- Equações de estado no domínio do tempo

3
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

- Em equações diferenciais a entrada e a saída do sistema aparecem ao longo da equação.

- Com a aplicação da transformada de Laplace, entrada e saída podem ser isolados.
 Representação em diagramas de blocos
 Representação algébrica simples

Definições

Transformada de Laplace:

Variável complexa:

Transformada inversa de Laplace:

Função degrau unitário

4
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

5
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

6
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

2.1 - Transformada de Laplace de uma função no tempo

Resolvendo pela definição

Definição

7
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Resolvendo usando as tabelas

Exemplo 1

𝑓 𝑡 = 5𝑡 + 4𝑡 2 − 8
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑓 𝑡 } = ℒ{5𝑡 + 4𝑡 2 − 8}
𝐹 𝑠 = ℒ{5𝑡} + ℒ{4𝑡 2 } − ℒ{8.1}
𝐹 𝑠 = 5ℒ{𝑡} + 4ℒ{𝑡 2 } − 8ℒ{1}
5 2! 8
𝐹 𝑠 = 2 + 4( 3 ) −
𝑠 𝑠 𝑠
5 8 8 *Simplificando: u(t) = 1 nos exercícios
𝐹 𝑠 = 2+ 3−
𝑠 𝑠 𝑠

8
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 2

𝑓 𝑡 = 6𝑒 5𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 3𝑡 − 8cos(9𝑡)
𝐹 𝑠 = ℒ{6𝑒 5𝑡 } + ℒ{𝑠𝑒𝑛 3𝑡 } − ℒ{8cos(9𝑡)}
𝐹 𝑠 = 6ℒ{𝑒 5𝑡 } + ℒ{𝑠𝑒𝑛 3𝑡 } − 8ℒ{cos(9𝑡)}
1 3 𝑠
𝐹 𝑠 =6 + 2 − 8
𝑠 − 5 𝑠 + 32 𝑠 2 + 92
6 3 8𝑠
𝐹 𝑠 = + 2 − 2
𝑠 − 5 𝑠 + 9 𝑠 + 81

9
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 3

𝑓 𝑥 = 3 + 2𝑥 2
𝐹 𝑠 = ℒ{3} + ℒ{2𝑥 2 }
𝐹 𝑠 = 3ℒ{1} + 2ℒ{𝑥 2 }
3 2!
𝐹 𝑠 = + 2( 2+1 )
𝑠 𝑠
3 4
𝐹 𝑠 = + 3
𝑠 𝑠

10
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 4

𝑓 𝑥 = 2𝑠𝑒𝑛 𝑥 + 3cos(2𝑥)
𝐹 𝑠 = ℒ{2𝑠𝑒𝑛 𝑥 + 3cos(2𝑥)}
𝐹 𝑠 = ℒ{2𝑠𝑒𝑛 𝑥 } + ℒ{3cos(2𝑥)}
𝐹 𝑠 = 2ℒ{𝑠𝑒𝑛 𝑥 } + 3ℒ{cos(2𝑥)}
𝐹 𝑠 = 2ℒ{𝑠𝑒𝑛 1. 𝑥 } + 3ℒ{cos(2𝑥)}
1 𝑠
𝐹 𝑠 = 2( 2 ) + 3( 2 )
𝑠 + 12 𝑠 + 22
2 3𝑠
𝐹 𝑠 = 2 + 2
𝑠 +1 𝑠 +4

11
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 5

𝑓 𝑡 = 𝑡. 𝑒 4𝑡 𝑑 𝑛 F(s)
ℒ 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = −1 𝑛
𝑑𝑠 𝑛
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑡. 𝑒 4𝑡 }
4𝑡
1
ℒ 𝑒 =
𝑠−4
′
1 −1 1
𝐹 𝑠 =ℒ 𝑡. 𝑒 4𝑡 = −1 1 𝐹 𝑠 =− =
s−4 (s−4)2 (s−4)2

Derivando:
1
𝑦=
s−4
𝑓 𝑓′ 𝑔−𝑓𝑔′
𝑦= → 𝑦′ =
𝑔 𝑔2

𝑓 = 1 → 𝑓′ = 0 0.(𝑠−4)−1.1 −1
𝑦′ = =
(𝑠−4)2 𝑠−4 2
𝑔 = 𝑠 − 4 → 𝑔′ = 1

12
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 6

𝑓 𝑡 = 𝑡. cos(5𝑡) 𝑑 𝑛 F(s)
ℒ 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = −1 𝑛
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑡. cos 5𝑡 } 𝑑𝑠 𝑛

𝑠
ℒ cos 5𝑡 =
𝑠 2 + 52

1
𝑠 ′ 𝑠 2 − 25
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑡. cos 5𝑡 = −1 𝐹 𝑠 = 2
𝑠 2 + 52 𝑠 + 25 2

Derivando:
𝑓 𝑓′ 𝑔−𝑓𝑔′
s 𝑦= → 𝑦′ =
𝑔 𝑔2
𝑦= 2
s + 25 2 + 25) − 𝑠. 2𝑠
1. (𝑠
𝑦′ =
𝑓 = 𝑠 → 𝑓′ = 1 (𝑠 2 + 25)2
𝑔 = 𝑠 2 + 25 → 𝑔′ = 2𝑠 25 − 𝑠 2
𝑦′ = 2
(𝑠 + 25)2

13
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 7

𝑓 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 . 𝑠𝑒𝑛(5𝑡) 𝑑 𝑛 F(s)

ℒ 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = −1 𝑛
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑠𝑒𝑛(5𝑡)} 𝑑𝑠 𝑛
5
ℒ sen 5𝑡 =
𝑠 2 + 52
5
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑒 −2𝑡 . 𝑠𝑒𝑛(5𝑡) =
𝑠 + 2 2 + 25

5
𝐹 𝑠 =
𝑠 + 2 2 + 25

14
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
𝑛
𝑑 F(s)
Exemplo 8 ℒ 𝑡𝑛𝑓 𝑡 = −1 𝑛
𝑑𝑠 𝑛
𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑡 . 𝑡. 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑒 −𝑡 𝑡. 𝑐𝑜𝑠(2𝑡)}
𝑠
ℒ 𝑐𝑜𝑠(2𝑡) =
𝑠 2 + 22
𝑠 ′ 2
ℒ 𝑡 1 . 𝑐𝑜𝑠(2𝑡) = −1 1 1 . 𝑠 + 4 − 𝑠. 2𝑠
𝑠 2 + 22 = −1 1
𝑠 2 + 22 2
4 − 𝑠2 𝑠2 − 4
= −1 =
𝑠2 + 4 2 𝑠2 + 4 2

(𝑠 + 1)2 −4
𝐹 𝑠 = ℒ 𝑒 −𝑡 . 𝑡. 𝑐𝑜 𝑠 2𝑡 = 2
(𝑠 + 1)2 +4

15
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 9

𝑓 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 𝑡 3
𝐹 𝑠 = ℒ{𝑒 −2𝑡 𝑡 3 }
3! 6
ℒ 𝑡3 = =
𝑠 3+1 𝑠4

6
𝐹 𝑠 =ℒ 𝑒 −2𝑡 𝑡 3 =
(𝑠 + 2)4

16
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 10

𝑓 𝑡 = 𝑒 −3𝑡 𝛿(𝑡 − 4)

ℒ 𝛿 𝑡−4 = 𝑒 −4𝑠 𝛿 𝑡−𝑎 → 𝑒 −𝑎𝑠

𝐹 𝑠 = ℒ 𝑒 −3𝑡 𝛿(𝑡 − 4) = 𝑒 −4(𝑠+3)

17
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Exemplo 11

𝑓 𝑡 = 𝑒 −2𝑡 [3 cos 6𝑡 − 5𝑠𝑒𝑛(6𝑡)]

𝐹 𝑠 = ℒ 𝑒 −2𝑡 [3 cos 6𝑡 − 5𝑠𝑒𝑛(6𝑡)] 𝛿 𝑡−𝑎 → 𝑒 −𝑎𝑠
𝐹 𝑠 = ℒ 3𝑒 −2𝑡 cos 6𝑡 } − ℒ{5𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛(6𝑡)]
𝐹 𝑠 = 3ℒ 𝑒 −2𝑡 cos 6𝑡 } − 5ℒ{𝑒 −2𝑡 𝑠𝑒𝑛(6𝑡)]

6
ℒ 𝑠𝑒𝑛(6𝑡) =
𝑠 2 + 62
𝑠
ℒ cos 6𝑡 = 2
𝑠 + 62
(𝑠 + 2) 6
𝐹 𝑠 =3 − 5
(𝑠 + 2)2 +62 (𝑠 + 2)2 +62

3 𝑠 + 2 − 30 3𝑠 − 24
𝐹 𝑠 = =
(𝑠 + 2)2 +62 𝑠 2 + 4𝑠 + 40

18
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

2.2 - Transformada de Laplace inversa

Solução:

Logo:

19
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais

20
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos

Caso 1 - Exemplo 1: Raizes reais e distintas

Resolvendo frações parciais:

2 𝐾1 𝐾2
= + 0
(𝑠 + 2)(𝑠 + 1) 𝑆 + 1 𝑆 + 2
𝑠 = −1
𝐾1 = 2

−1 0
𝑠 = −2 2 𝐾1 (𝑠 + 2)
2 𝐾1 (𝑠 + 2) = + 𝐾2 𝐾2 = −2
= + 𝐾2 (𝑠 + 1) 𝑆+1
(𝑠 + 1) 𝑆+1
−2
2 −2
𝐹(𝑠) = +
𝑆+1 𝑆+2

Aplicando inversa de Laplace:

2 −2
𝐹(𝑠) = +
𝑆+1 𝑆+2

21
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos

Caso 1 - Exemplo 2: Solução de equação diferencial com

transformada de Laplace e frações parciais

Transformada de Laplace

22
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos Caso 1

Exemplo 3

1 1 𝐴 𝐵
= = +
2
𝑥 −4 (𝑥 − 2)(𝑥 + 2) (𝑥 − 2) (𝑥 + 2)
1 𝐴(𝑥 + 2) 𝐵(𝑥 − 2)
= +
(𝑥 − 2)(𝑥 + 2) (𝑥 − 2)(𝑥 + 2) (𝑥 − 2)(𝑥 + 2)
Escolhendo valores apropriados de x para
1 = 𝐴 𝑥 + 2 + 𝐵(𝑥 − 2) encontrar A e B
1
𝑥 = −2 1 = 𝐴 −2 + 2 + 𝐵(−2 − 2) 𝐵=−
4
𝑥=2 1 = 𝐴 2 + 2 + 𝐵(2 − 2) 1
𝐴=
4

1 1/4 −1/4
= +
𝑥 2 + 4 (𝑥 − 2) (𝑥 + 2)

23
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos Caso 1

Exemplo 4

𝑥−1 𝑥−1 𝑥−1

= =
𝑥 3 − 𝑥 2 − 2𝑥 𝑥(𝑥 2 − 𝑥 − 2) 𝑥(𝑥 − 2)(𝑥 + 1)
𝑥−1 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
𝑥(𝑥 − 2)(𝑥 + 1) 𝑥 𝑥 − 2 𝑥 + 1

𝑥 − 1= 𝐴 𝑥 − 2 𝑥 + 1 + 𝐵𝑥 𝑥 + 1 + 𝐶𝑥(𝑥 − 2)

1
𝑥=2 𝐵=
6
2
𝑥 = −1 𝐶=−
3 𝑥−1 1/2 1/6 −2/3
= + +
𝑥(𝑥 − 2)(𝑥 + 1) 𝑥 𝑥−2 𝑥+1
1
𝑥=0 𝐴=
2

24
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos - Numerado maior ou igual que o

denominador
Exemplo 5 - Caso 1

−4𝑥 3 Índice do numerador maior que do denominador

 Dividir polinômios
2𝑥 3 + 𝑥 2 − 2𝑥 − 1

−4𝑥 3 + 0𝑥 2 + 0𝑥 + 0 2𝑥 3 + 𝑥 2 − 2𝑥 − 1
4𝑥 3 + 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 −2
2𝑥 2 − 4𝑥 − 2

−4𝑥 3 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2
= −2 + 3 = −2 + 2
2𝑥 3 + 𝑥 2 − 2𝑥 − 1 2𝑥 + 𝑥 2 − 2𝑥 + 1 𝑥 2𝑥 + 1 − (2𝑥 + 1)

2𝑥 2 − 4𝑥 − 2
= −2 +
2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)(𝑥 + 1)
Frações parciais:
2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)(𝑥 + 1) 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 𝑥 + 1
25
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos - Numerado maior ou igual que o

denominador
Exemplo 5 – continuação... - Caso 1

Frações parciais:
2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 𝐴 𝐵 𝐶
= + +
2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)(𝑥 + 1) 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 𝑥 + 1

2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 = 𝑨 𝑥 − 1 𝑥 + 1 + 𝑩 2𝑥 + 1 𝑥 + 1 + 𝑪 2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)

𝑥=1 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 = 𝑨 𝑥 − 1 𝑥 + 1 + 𝑩 2𝑥 + 1 𝑥 + 1 + 𝑪 2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)
2
𝐵=−
3

𝑥 = −1 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 = 𝑨 𝑥 − 1 𝑥 + 1 + 𝑩 2𝑥 + 1 𝑥 + 1 + 𝑪 2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)
𝐶=2

1 2𝑥 2 − 4𝑥 − 2 = 𝑨 𝑥 − 1 𝑥 + 1 + 𝑩 2𝑥 + 1 𝑥 + 1 + 𝑪 2𝑥 + 1 (𝑥 − 1)
𝑥=−
2 2 −4𝑥 3 −2/3 −2/3 2
𝐴=− = −2 + + +
3 2𝑥 3 + 𝑥 2 − 2𝑥 − 1 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 𝑥 + 1
26
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos

Caso 2 – Denominador com termos repetidos

Exemplo 6

3𝑥 𝐴 𝐵 𝐶
2
= + + 2
2𝑥 + 1 𝑥 − 1 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 𝑥−1
2
3𝑥 = 𝐴 𝑥 − 1 + 𝐵 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 + 𝐶 2𝑥 + 1

2
𝑥=1 3𝑥 = 𝐴 𝑥 − 1 + 𝐵 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 + 𝐶 2𝑥 + 1

𝐶=1

1 2
𝑥=− 3𝑥 = 𝐴 𝑥 − 1 + 𝐵 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 + 𝐶 2𝑥 + 1
2
2
𝐴=−
3

𝑥=0 0 = 𝐴 + 𝐵 −1 + 𝐶
3𝑥 −2/3 1/3 1
1 2
= + + 2
𝐵=
3
2𝑥 + 1 𝑥 − 1 2𝑥 + 1 𝑥 − 1 𝑥−1

27
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos

Caso 2 – Denominador com termos repetidos

Exemplo 7

𝑥+2 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷
= + + +
𝑥 3 (𝑥 − 1) 𝑥 𝑥 2 𝑥 3 𝑥 − 1
𝑥 + 2 = A𝑥 2 𝑥 − 1 + 𝐵𝑥 𝑥 − 1 + 𝐶 𝑥 − 1 + 𝐷𝑥 3
𝑥=1 𝐷=3

𝑥=0 𝐶 = −2

𝑥 = −1 1 = 𝐴 −2 + 𝐵 −1 −2 + −2 −2 + 3(−1)
𝑥=2 4 = 𝐴 4 1 + 𝐵 2 1 + −2 1 + 3(8)
0 = −𝐴 + 𝐵 𝐴 = 𝐵 = −3
−9 = 2𝐴 + 𝐵

𝑥+2 −3 −3 −2 3
= + + +
𝑥 3 (𝑥 − 1) 𝑥 𝑥2 𝑥3 𝑥 − 1

28
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Expansão em Frações Parciais - Exemplos

Caso 3 – Denominador com fatores de segundo grau (raízes complexas imaginárias)

Exemplo 8

𝑥2 𝐴 𝐵𝑥 + 𝐶
= +
𝑥 − 4 (𝑥 2 + 1) 𝑥 − 4 (𝑥 2 + 1)

𝑥 2 = 𝐴 𝑥 2 + 1 + (𝐵𝑥 + 𝐶) 𝑥 − 4
16
𝑥=4 𝐴=
17
𝑥=0 4
𝐶=
17
1
𝑥=1 𝐵=
17

𝑥2 16/17 (1/17)𝑥 + (4/17)

= +
𝑥 − 4 (𝑥 2 + 1) 𝑥 − 4 (𝑥 2 + 1)

29
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo 1:

1
𝐹 𝑠 =
𝑠3
1
ℒ −1 𝐹 𝑠 = 𝑓 𝑡 = ℒ −1 { 3 }
𝑠
1 1.2!
𝑓 𝑡 = ℒ −1 { 2+1 }
2 𝑠
1 1.2!
𝑓 𝑡 = ℒ −1 { 2+1 }
2 𝑠

30
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo 2:

1 1 1
ℒ −1 − + =
𝑠2 𝑠 𝑠 − 2

−1
1 −1
1 −1
1
ℒ −ℒ +ℒ =
𝑠2 𝑠 𝑠−2

1
ℒ −1 =1
𝑠
1
ℒ −1 = 𝑒 2𝑡 . 1
𝑠−2
= 𝑡 − 1 + 𝑒 2𝑡

31
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo 3:

2𝑠 − 6 −1
2𝑠 6
ℒ −1 = ℒ 2−9
− 2−9
=
2
𝑠 −9 𝑠 𝑠
2𝑠 6
ℒ −1 2 − ℒ −1 2 =
𝑠 −9 𝑠 −9
𝑠 1
2ℒ −1 2 − 6ℒ −1 2 =
𝑠 −9 𝑠 −9
𝑠 6 −1 1.3
2ℒ −1 2 − ℒ =
𝑠 − 32 3 𝑠 2 − 32
6
2cos(3𝑡) − 𝑠𝑒𝑛(3𝑡) =
3
2cos(3𝑡) − 2𝑠𝑒𝑛(3𝑡)

32
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo 4:

2𝑠 + 1
ℒ −1 =
𝑠(𝑠 + 1)

2𝑠 + 1 𝐴 𝐵 Frações parciais – caso 1

= +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 + 1
2𝑠 + 1 1 1
= +
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 + 1
1 1
ℒ −1 + =
𝑠 𝑠+1
1 1
ℒ −1 + ℒ −1 =
𝑠 𝑠+1

1 + 𝑒 −𝑡

33
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Transformada Inversa de Laplace
Exemplo 5:
1 Resolvendo equação de
ℒ −1 =
𝑠 2 − 6𝑠 + 8 segundo grau

1
ℒ −1 =
(𝑠 − 4)(𝑠 − 2)
Expandindo em Frações parciais
1 𝐴 𝐵 1/2 −1/2
= + = +
(𝑠 − 4)(𝑠 − 2) 𝑠 − 4 𝑠 − 2 𝑠 − 4 𝑠 − 2

1/2 −1/2
ℒ −1 + =
𝑠−4 𝑠−2
1 −1 1 1 1
ℒ − ℒ −1 =
2 𝑠−4 2 𝑠−2
1 4𝑡 1 2𝑡 1 4𝑡
𝑒 − 𝑒 = 𝑒 − 𝑒 2𝑡
2 2 2

34
 2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace
Resolução de equações diferenciais
Exemplo 1

𝑑2𝑦 𝑑𝑦
+ 12 + 32𝑦 = 32𝑢(𝑡) Aplicando transformada de Laplace
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
2 − − −
32 Condições iniciais
𝑠 𝑌 𝑠 − 𝑠𝑦 0 − 𝑦ሶ 0 + 12𝑠𝑌 𝑠 − 𝑦 0 + 32𝑌 𝑠 =
𝑠 iguais a zero
32
𝑠 2 𝑌 𝑠 +12𝑠𝑌 𝑠 + 32𝑌 𝑠 = 𝑠
32
𝑌 𝑠 (𝑠 2 + 12𝑠 + 32) = 𝑠
32 32 Expandindo em frações parciais
𝑌 𝑠 = =
𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 32) 𝑠 𝑠 + 4 (𝑠 + 8)
1 2 1
𝑌 𝑠 = − + Aplicando transformada inversa de Laplace
𝑠 𝑠+4 𝑠+8
1 2 1
ℒ −1 𝑌 𝑠 = ℒ −1 − ℒ −1 + ℒ −1
𝑠 𝑠+4 𝑠+8

𝑦(𝑡) = 1 − 2𝑒 −4𝑡 + 𝑒 −8𝑡 𝑢(𝑡) Solução

35
2.2 Revisão sobre Transformada de Laplace

Exercício de avaliação 2.1

Exercício de avaliação 2.2

36
 2.3 Função de Transferência
 Função que relaciona algebricamente saída à entrada do sistema.
 Permite combinar algebricamente subsistemas para obter a representação do sistema
total.

Equação diferencial de um Sistema físico genérico

Aplicando transformada de Laplace

Isolando entrada R(s) e saída C(s)

Dividindo a saída pela entrada, obtendo função de transferência G(s)

37
2.3 Função de Transferência

Exemplo 2.4

Solução:

Solução:

38
2.3 Função de Transferência

39