Modelagem Matemática de Sistemas

1. Descrição Matemática de Sistemas

2. Descrição Entrada-Saı́da
3. Exemplos

pag.1 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

u(t) y(t)
Sistema

B Para a representação do sistema tendo entradas e saı́das como acima;

assume-se que para uma certa excitação u(t) (entrada) obtém-se uma única
resposta y(t) (saı́da)
I Já sabemos: 1 entrada/1 saı́da: monovariável ou SISO (Single input - single
output)
I +1 entrada/+1 saı́da: multivariável ou MIMO (Multiple input - multiple
output)

pag.2 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

u1 y1
u2 y2
··· ···
up yq

h i h i
u0 = u1 u2 ··· up ; y0 = y1 y2 ··· yq

I Sistemas Contı́nuos no Tempo

u = u(t) ; y = y(t) : funções do tempo t ∈ (−∞, ∞)

I Sistemas Discretos no Tempo

u = u(k) ; y = y(k) : seqüências k∈Z

pag.3 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Relembrando...

à Sistemas com parâmetros concentrados: número finito de variáveis de estado

à Sistemas com parâmetros distribuı́dos. Eg, sistema com atraso unitário:

y(t) = u(t−1)

u(t)

y(t)

0 1 t0 t

Estado: {u(t), t0 −1 ≤ t < t0 } (infinitos pontos)

pag.4 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Relembrando...

à Se u(t) ≡ 0, t ≥ t0 : resposta à entrada nula

à Se x(t0 ) = 0: resposta ao estado nulo


x(t0 ) 
−→ yent. nula (t), t ≥ t0
u(t) ≡ 0, t ≥ t0 

x(t0 ) = 0 
−→ yest. nulo (t), t ≥ t0
u(t), t ≥ t0 

pag.5 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Relembrando... Descrição Entrada-Saı́da

Sistemas SISO — Função Pulso




 0 , t < t1
∆
1/∆ δ∆ (t−t1 ) = 1/∆ , t1 ≤ t < t1 + ∆



0 , t ≥ t1 + ∆
t1 t1 + ∆ t

δ(t − t1 ) , lim δ∆ (t − t1 ) : função pulso ou Delta de Dirac

∆→0

I Propriedades
Z +∞ Z t 1 +²
δ(t − t 1 )dt = δ(t − t 1 )dt = 1 , ∀²>0
−∞ t 1 −²

Z +∞
f (t)δ(t − t 1 )dt = f (t1 ) , ∀ f (t) contı́nua em t1
−∞

pag.6 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Relembrando... Descrição Entrada-Saı́da

u(t) u(ti )δ∆ (t − ti )∆

u(ti )

ti t

∼ P
Entrada: u(t) = i u(ti )δ∆ (t − ti )∆

pag.7 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

I Considere g∆ (t, ti ) a saı́da no instante t do sistema excitado pelo pulso

u(t) = δ∆ (t − ti ) aplicado no instante ti . Então

gera
δ∆ (t − ti ) −→ g∆ (t, ti )
gera
δ∆ (t − ti )u(ti )∆ −→ g∆ (t, ti )u(ti )∆ (homogeneidade)
X gera X
δ∆ (t − ti )u(ti )∆ −→ g∆ (t, ti )u(ti )∆ (aditividade)
i i
| {z }
≈ Saı́da: y(t)

I Quando ∆ → 0 o pulso δ∆ (t − ti ) tende ao impulso aplicado em ti ,

denotado δ(t − ti ), e a saı́da correspondente é dada por g(t, ti )

pag.8 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

Resposta ao Impulso

Z +∞
y(t) = g(t, τ )u(τ )dτ
−∞

I Sistema Causal ⇐⇒ g(t, τ ) = 0 para t < τ

I Sistema Relaxado em t0 ⇐⇒ x(t0 ) = 0
à Sistemas causais e relaxados em t0

Z t
y(t) = g(t, τ )u(τ )dτ
t0

pag.9 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

B Se o sistema linear é invariante no tempo e relaxado em t = 0, então:

g(t, τ ) = g(t + T, τ + T ) = g(t − τ, 0) = g(t − τ )

| {z } | {z }
deslocado... instante inicial nulo

Integral de Convolução
Z t Z t
y(t) = g(t − τ )u(τ )dτ = g(τ )u(t − τ )dτ
0 0

à g(t): resposta ao impulso aplicado em t = 0

à Sistema causal invariante no tempo: g(t) = 0 para t < 0

pag.10 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

Sistema MIMO Z t
y(t) = G(t, τ )u(τ )dτ
t0
 
g11 (t, τ ) g12 (t, τ ) ··· g1p (t, τ )
 
 g21 (t, τ ) g22 (t, τ ) · · · g2p (t, τ ) 
 
Gq×p (t, τ ) =  .. .. .. 
 . . . 
 
gq1 (t, τ ) gq2 (t, τ ) · · · gqp (t, τ )

Sistema com p entradas e q saı́das

gij (t, τ ) : resposta no instante t na i-ésima saı́da devida ao im-

pulso aplicado no instante τ na j-ésima entrada
G(·, τ ) : matriz de resposta ao impulso

pag.11 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

Matriz Função de Transferência

As integrais de convolução são substituı́das por equações algébricas via Laplace...
Z ∞ µZ ∞ ¶
Y (s) = G(t − τ )u(τ )dτ e−st dt
0 0
Z ∞ µZ ∞ ¶
= G(t − τ )e−s(t −τ ) dt u(τ )e−sτ dτ
0 0
Z ∞ Z ∞
= G(v)e−sv dv u(τ )e−sτ dτ
0 0
, G(s)U (s)

G(s): Transformada de Laplace da matriz resposta ao impulso G(t)

I Se p = q = 1 (SISO) → Função de Transferência
I Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0

pag.12 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

Exemplo Circuito RLC série com R = 3Ω, L = 1H, C = 0.5F

R L
8
< u(t)
>
> = Ri(t) + L di(t)
dt
+ y(t)
i
+
u(t) +
− C y(t)
>
C dy(t)
>
= i(t)
:
− dt

Relaxado: ie, condições iniciais nulas (y(0) = ẏ(0) = 0):

2 Y (s) 1
LCs Y (s) + RCsY (s) + Y (s) = U (s) ⇒ =
U (s) LCs2 + RCs + 1

Y (s) 2 2 2
= = − = G(s)
U (s) (s + 1)(s + 2) s+1 (s + 2)

pag.13 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

I Resposta ao Impulso:

g(t) = 2e−t − 2e−2t , t ≥ 0

I Para uma entrada qualquer tem-se

Z t0 Z t
y(t) = g(t − τ )u(τ )dτ + g(t − τ )u(τ )dτ , t ≥ t0
−∞ t0

Z t0 Z t0 Z t0
τ
g(t − τ )u(τ )dτ = 2e −t
e u(τ )dτ − 2e −2t
e2τ u(τ )dτ
−∞ −∞ −∞

= 2e−t c1 − 2e −2t c2 , t ≥ t0

Determinação de c1 e c2 ?

pag.14 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Entrada-Saı́da

Determinação de c1 e c2

 y(t )
0 = 2e−t0 c1 − 2e−2t0 c2
 ẏ(t0 ) = −2e−t0 c1 + 4e−2t0 c2

I Se y(t0 ) (tensão no capacitor) e C ẏ(t0 ) (corrente no indutor) forem

conhecidas, então a saı́da pode ser unicamente determinada para t ≥ t0 mesmo
que o sistema não esteja relaxado em t0

{y(t0 ), ẏ(t0 )} , {c1 , c2 } → Estado do Circuito em t0

I Note que a informação (estado) necessária para determinar unicamente a

resposta do sistema não é única, e que pode haver redundância....

pag.15 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Funções Racionais em s

N (s)
Para G(s) = D (s)

à G(s) é estritamente própria ⇔ grau de D(s) > grau de N (s) ⇔ G(∞) = 0

à G(s) é própria ⇔ grau de D(s) = grau de N (s) ⇔ G(∞) = constante 6= 0

à G(s) é imprópria ⇔ grau de D(s) < grau de N (s) ⇔ | G(∞) | =∞

N (s)
à p ∈ C é um pólo de G(s) = se | G(p) | =∞
D(s)

N (s)
à z ∈ C é um zero de G(s) = se | G(z) | =0
D(s)

pag.16 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Funções Racionais em s

à Se D(s) e N (s) são coprimos (isto é, não possuem fatores comuns de grau
1 ou maior), todas as raı́zes de N (s) são zeros de G(s) e todas as raı́zes de
D(s) são pólos de G(s):
(s − z1 )(s − z2 ) · · · (s − zm )
G(s) = k
(s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )

à Própria se G(s) = constante, Estritamente Própria se G(s) = 0, Biprópria

se G(s) quadrada com G(s) e G(s)−1 próprias

pag.17 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Linearização

à via Jacobiano
à A linearização nem sempre se aplica: para alguns sistemas não lineares, uma
diferença infinitesimal nas condições iniciais pode gerar soluções completamente
diferentes (hipersensibilidade às condições iniciais, caos)...
Exemplo Mola
Força

y =0
rompimento
y y1

y2 y

Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y1 , y2 ]

pag.18 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

Sistema Massa-Mola
y1 y2

k1 k2 k3

m1 m2
u1 u2

Assumindo que não há atrito:

m1 ÿ1 = u1 − k1 y1 − k2 (y1 − y2 )

m2 ÿ2 = u2 − k3 y2 − k2 (y2 − y1 )

pag.19 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

Combinando:
       
m1 0 ÿ k + k2 −k2 y1 u1
  1  +  1  = 
0 m2 ÿ2 −k2 k2 + k3 y2 u2

Espaço de Estado – definem-se x1 , y1 , x2 , ẏ1 , x3 , y2 , x4 , ẏ2 :

h i0
x, x1 x2 x3 x4

pag.20 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

2 3 2 3
0 1 0 0 0 0
6 7 6 72 3
6 −(k 1 + k2 )/m 1 0 k2 /m 1 0 7 6 1/m 1 0 7 u1
ẋ = 6 7x+
6 7 6 74 5
6 7
6
4 0 0 0 1 7
5
6
4 0 0 7 u2
5
k2 /m 2 0 −(k 3 + k2 )/m 2 0 0 1/m 2

2 3 2 3
y1 1 0 0 0
y,4 5=4 5x
y2 0 0 1 0

B Duas entradas, duas saı́das...

pag.21 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

Descrição Entrada Saı́da – Aplicando a Transformada de Laplace (condições

iniciais nulas):

m1 s2 Y1 (s) + k1 Y1 (s) + k2 (Y1 (s) − Y2 (s)) = U1 (s)

m2 s2 Y2 (s) + k3 Y2 (s) + k2 (Y2 (s) − Y1 (s)) = U2 (s)

Matriz de Transferência:
m 2 s2 + k3 + k2 k2
2 3 2 32 3
Y (s) 7 6 U1 (s) 7
6 1 6 d(s) d(s)
5=6
7 74
2
k2 m 1 s + k1 + k2 5
4 4 5
Y2 (s) U2 (s)
d(s) d(s)
com
d(s) , (m 1 s2 + k1 + k2 )(m 2 s2 + k3 + k2 ) − k 22

pag.22 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

B Se k2 = 0 ⇒ dois sistemas desacoplados com matriz de transferência

bloco-diagonal:

1 1
Y1 (s) = U1 (s) ; Y2 (s) = U2 (s)
m1 s2 + k1 m2 s2 + k2

B A matriz de transferência pode ser obtida elemento a elemento, fazendo-se

inicialmente U1 (s) = 0 e depois U2 (s) = 0 ⇒ para sistemas lineares basta
considerar o princı́pio da superposição...

pag.23 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas
Exemplo Carrinho com Pêndulo Invertido

m
θ

H mg

l
u
M V

Assume-se que o movimento se dá no plano e desprezam-se o atrito e a massa da haste.

O objetivo é manter o pêndulo na posição vertical (modelo simplificado do lançamento
de um foguete espacial)

pag.24 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

I H, V : forças horizontal e vertical exercidas pelo carro no pêndulo

d2 y d2 y
I Em relação a M : M 2 +H =u ⇒ M 2 =u−H
dt dt

2
8
< m d
(y + l sin(θ)) = H : Horizontal
>
I Em relação a m: dt2 2
: mg = m d (l cos(θ)) + V
>
: Vertical
dt2

⇒ H = m ÿ + mlθ̈cos θ − ml θ̇ 2 sin θ
⇒ mg − V = −ml θ̈sin θ − ml θ̇ 2 cos θ

I Movimento rotacional da massa m:

ml2 θ̈ = mglsin θ + V lsin θ − H lcos θ

pag.25 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

B Note que as equações são não-lineares. Porém para pequenas variações de

ângulo, pode-se assumir que θ e θ̇ são pequenos (pêndulo na posição vertical):

sin θ ∼
=θ ; cos θ ∼
= 1 ; θ 2 , θ̇ 2 , θ θ̇, θ θ̈ → 0

∴ V = mg ; H = mÿ + mlθ̈
M ÿ = u − mÿ − mlθ̈
³ ´
2
ml θ̈ = mglθ + mglθ − mÿ + mlθ̈ l

Re-escrevendo (e cancelando m e l na 2a. eq.):


 (M + m) ÿ + mlθ̈ = u
 2lθ̈ − 2gθ + ÿ = 0

pag.26 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

B Transformada de Laplace (condições iniciais nulas):


 (M + m) s2 Y (s) + mls2 Θ(s) = U (s)
¡ 2 ¢
 2ls − 2g Θ(s) + s2 Y (s) = 0

Y (s) 2ls2 − 2g
Gyu (s) = = h i
U (s) s2 (2M + m)ls2 − 2g(M + m)

Θ(s) −1
Gθu (s) = =
U (s) (2M + m)ls2 − 2g(M + m)

pag.27 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

B Definindo x1 = y, x2 = ẏ, x3 = θ, x4 = θ̇
h i0
x , x1 x2 x3 x4

Resolvendo as equações para ÿ e θ̈:

2gm 2
ÿ = − θ+ u
2M + m 2M + m
2g(M + m) 1
θ̈ = θ− u
(2M + m)l (2M + m)l

pag.28 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

Equações de Estado

   
 0 1 0 0   0 
   
   

 −2mg 


 2 

 0 0 0   

ẋ =  2M + m  
x +  2M + m 
u
   
 0 0 0 
1   0 
  
   
   
 2g(M + m)   −1 
0 0 0
(2M + m)l (2M + m)l
h i
y= 1 0 0 0 x

pag.29 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas

Conexão em paralelo:

u1 y1
S1

u y = y1 + y2
+

u2 y2
S2

pag.30 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Descrição Matemática de Sistemas
Conexão em cascata:

u1 y2
S1 S2

y1 = u2

Conexão com realimentação:

u1 y1 y
u +
S1

y2 u2
S2

pag.31 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

 ẋ = A x + B u
1 1 1 1 1
S1
 y 1 = C 1 x1 + E 1 u 1

 ẋ = A x + B u
2 2 2 2 2
S2
 y 2 = C 2 x2 + E 2 u 2

Conexão em paralelo:
       

 ẋ1 A1 0 x1 B1

   =   + u



 ẋ2 0 A2 x2 B2


  




h i x1


 y = C1 C2   + (E1 + E2 )u
x2

pag.32 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Conexão em cascata:

       
 ẋ A1 0 x1 B1


  1  =   + u



 ẋ2 B 2 C1 A2 x2 B 2 E1


  




h i x1


 y = E2 C1 C2   + E2 E1 u
x2

pag.33 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Conexão com realimentação:

Escreva as relações entrada-saı́da... Veja:

u1 = u−y 2
= u−C 2 x2 − E 2 u2
= u − C 2 x2 − E 2 y1
= u − C 2 x2 − E 2 [C1 x1 + E1 u1 ]
= u − C 2 x2 − E 2 C1 x1 − E 2 E1 u1

ou

(I + E2 E1 ) u1 = u − C 2 x2 − E 2 C1 x1 , define-se: L1 , (I + E2 E1 )−1
u1 = L1 u − L 1 C2 x2 − L 1 E2 C1 x1

pag.34 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Então substituindo u1 :

ẋ1 = A1 x1 + B1 L1 u − B 1 L1 C2 x2 − B 1 L1 E2 C1 x1
= (A1 − B 1 L1 E2 C1 ) x1 − B 1 L1 C2 x2 + B1 L1 u

pag.35 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Repetindo os mesmos passos para u2 :

u2 = y1
= C1 x1 + E1 u1
= C1 x1 + E1 (u − y 2 )
= C1 x1 + E1 (u − C 2 x2 − E 2 u2 )
= C1 x1 + E1 u − E 1 C2 x2 − E 1 E2 u2

ou

(I + E1 E2 ) u2 = C1 x1 + E1 u − E 1 C2 x2 , define-se: L2 , (I + E1 E2 )−1
u2 = L2 C1 x1 + L2 E1 u − L 2 E1 C2 x2

pag.36 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Então substituindo u2 :

ẋ2 = A2 x2 + B2 L2 C1 x1 + B2 L2 E1 u − B 2 L2 E1 C2 x2
= (A2 − B 2 L2 E1 C2 ) x2 + B2 L2 C1 x1 + B2 L2 E1 u

em relação a y:

y = y1
= C1 x1 + E1 (u − y 2 )
= C1 x1 + E1 u − E 1 C2 x2 − E 1 E2 y

(I + E1 E2 ) y = C1 x1 + E1 u − E 1 C2 x2
y = L2 C1 x1 + L2 E1 u − L 2 E1 C2 x2

pag.37 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação em Espaço de Estados

Conexão com realimentação:

8 2 3 2 32 3 2 3
> ẋ1 A1 − B 1 L1 E2 C1 −B 1 L1 C2 x1 B1 L1
= 5+4 5u
>
> 4 5 4 54
>
ẋ2 B2 L2 C1 A2 − B 2 L2 E1 C2 x2 B2 L2 E1
>
>
>
>
<
>
> 2 3
x1
>
> h i
>
y = L2 C1 −L 2 E1 C2 5 + L2 E1 u
>
> 4
>
x2
:

L1 , (I + E2 E1 )−1 ; L2 , (I + E1 E2 )−1 , L1 e L2 devem existir

pag.38 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°
 Representação na Freqüência

Faça: G1 (s) ↔ S1 e G2 (s) ↔ S2

Conexão em paralelo: G1 (s) + G2 (s)

Conexão em cascata: G2 (s)G1 (s)

Conexão com realimentação: Sejam G1 (s) e G2 (s) matrizes racionais próprias

de S1 e de S2 . Então, se det(Iq + G1 G2 ) 6= 0 (condição necessária para a
conexão)

G(s) = G1 (s)(Ip + G2 (s)G1 (s))−1 = (Iq + G1 (s)G2 (s))−1 G1 (s)

pag.39 Teoria de Sistemas Lineares – Aula 3

c Reinaldo M. Palhares
°