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AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

TRABAJO ACADÉMICO FINAL

INTRODUCCIÓN.

Desde el principio de los tiempos el hombre ha necesitado controlar factores a su alrededor para
cumplir con tareas cotidianas, como por ejemplo la llama para cocinar, la iluminación para guiarse
de noche o en ambientes oscuros, incluso la temperatura de una caverna para poder pasar la
noche protegido de frio.

Con el tiempo y el desarrollo social, económico e industrial las necesidades fueron cambiando,
primero intentando mantener estable una temperatura en un horno industrial, un salón o
simplemente en una habitación de descanso. Con el avance de las tecnologías se ha llegado al
punto de tener dispositivos automáticos que regulan las variables de un sistema a fin de mantener
orden en el mismo. Un claro ejemplo del tema que se va a tratar a continuación es el uso de la
termocupla, dispositivos que miden una temperatura y emiten una señal a un sistema de lazo
cerrado, donde se compara la temperatura real con la deseada y un controlador emite una señal
para calentar, mantener la temperatura según sea la función del sistema. Todo esto con el fin de
que sin necesidad de que el hombre accione se pueda mantener regulada la temperatura en el
lugar.

MARCO TEÓRICO

Controlador de temperatura

Un controlador de temperatura es un instrumento usado para el control de la temperatura. El


controlador de temperatura tiene una entrada procedente de un sensor de temperatura y tiene
una salida que está conectada a un elemento de control tal como un calentador o ventilador.

Funcionamiento del controlador de temperatura

Para regular con precisión la temperatura del proceso sin la participación continua del operador,
un sistema de control de temperatura se basa en un regulador, el cual acepta un sensor de
temperatura tal como un termopar o RTD como entrada. Se compara la temperatura real a la
temperatura de control deseada, o punto de ajuste, y proporciona una salida a un elemento de
control. El regulador de temperatura solo es una parte del sistema de control, y todo el sistema
debe ser analizado para elegir un controlador adecuado. Los siguientes puntos deben ser
considerados al seleccionar un controlador de temperatura:

 Tipo de sensor de entrada (termopar, RTD) y rango de temperatura


 Tipo de salida requerida (relé electromecánico, SSR, salida analógica)
 Algoritmo de control necesario (encendido / apagado, control proporcional, controlador
PID)
 Número y tipo de salidas (calor, frío, alarma, límite)

Tipos de controladores

A. Controlador de temperatura On / Off

Un controlador ON/OFF es la forma más simple de control de temperatura. La salida del


regulador está encendida o apagada, sin un estado medio. Un controlador de temperatura
ON/OFF cambia la salida sólo cuando la temperatura atraviesa el punto de ajuste.

Para el calentamiento, la salida se activa cuando la temperatura está por debajo del punto de
ajuste, y se apaga cuando está por encima del mismo. Cada vez que la temperatura cruza el
punto de ajuste, el estado de la salida cambia, la temperatura del proceso oscila
continuamente, entre el punto de ajuste.

En los casos en que este ciclo se produce rápidamente, y para evitar daños a los contactores y
válvulas, se añade un diferencial de encendido y apagado, o "histéresis", a las operaciones del
controlador de temperatura. Este diferencial requiere que la temperatura exceda del punto de
ajuste por una cierta cantidad antes de que se active o desactive de nuevo.

Un diferencial ON/OFF impide que se produzcan cambios rápidos de conmutación en la salida,


si los ajustes se producen rápidamente. El control ON/OFF se utiliza generalmente cuando no
es necesario un control preciso, en los sistemas que no pueden soportar cambios frecuentes
de encendido/apagado, donde la masa del sistema es tan grande que las temperaturas
cambian muy lentamente, o para una alarma de temperatura.
Un tipo especial de control de temperatura ON/OFF utilizado para la alarma es un controlador
de límite. Este controlador utiliza un relé de enclavamiento, que se debe restablecer
manualmente, y se utiliza para cerrar un proceso cuando una determinada temperatura es
alcanzada.

B. Controlador de temperatura proporcional

El control de temperatura proporcional elimina el ciclo asociado del control on-off. Un


controlador proporcional disminuye la potencia media suministrada al calentador cuando la
temperatura se aproxima al punto de ajuste. Esto tiene el efecto de disminuir la energía del
calentador al aproximarse al punto de ajuste sin que lo sobrepase, mantenimiento una
temperatura estable.

Esta dosificación se puede realizar girando el encendido y apagado de salida para intervalos
cortos de tiempo. La "proporcionalización de tiempo" varía la relación de tiempo "on" y
tiempo "off" para controlar la temperatura. La acción proporcional se produce dentro de una
"banda proporcional" en torno a la temperatura objetivo. Fuera de esta banda, el controlador
de temperatura se comporta como una unidad ON/OFF normal, con la salida, ya sea
totalmente ON (por debajo de la banda) o totalmente OFF (por encima de la banda).

Sin embargo, dentro de la banda, la salida del regulador se enciende y se apaga en la relación
a la diferencia de la medición del punto de consigna. En el punto de referencia (que es el
punto medio de la banda), la salida en: relación de apagado es de 1:1, es decir, el tiempo de
encendido y tiempo de apagado son iguales.

Si la temperatura está lejos del punto de ajuste, el cierre y el corte variarán en proporción a la
diferencia de temperatura. Si la temperatura está por debajo del punto de ajuste, la salida
estará ON más tiempo, si la temperatura es demasiado alta, la salida estará OFF
predominantemente.

C. Controlador de temperatura PID

El tercer tipo de control de temperatura es el PID, que ofrece una combinación del
proporcional con control integral y derivativo. De hecho las siglas PID hacen referencia a un
control Proporcional Integral Derivativo.

Un controlador de temperatura PID combina el control proporcional con dos ajustes


adicionales, que ayuda a la unidad automáticamente a compensar los cambios en el sistema.

Estos ajustes, integral y derivativo, se expresan en unidades basadas en el tiempo, también se


les nombra por sus recíprocos, RATE y RESET, respectivamente. Los términos proporcional,
integral y derivativo se deben ajustar de manera individual mediante el método prueba y
error.
El regulador proporciona es el control más preciso y estable de los tres tipos de controladores,
y se utiliza comúnmente en sistemas que tienen una masa relativamente pequeña, que son
aquellos que reaccionan rápidamente a cambios en la energía añadida al proceso.

Se recomienda en sistemas en los que la carga cambia a menudo y no se espera que el


controlador lo compense automáticamente, debido a los frecuentes cambios en el punto de
referencia, la cantidad de energía disponible, o la masa a controlar.

OMEGA ofrece un número de controladores de temperatura que calculan y ajustan


automáticamente sus valores del controlador PID para que coincida con el proceso. Estos son
conocidos como controladores autoajustables o autotune.

D. Tamaños DIN estándar

Dado que los controladores de temperatura se montan generalmente en el interior de un


panel de instrumentos, el panel deberá ser adaptado para acomodar el controlador de
temperatura. Con el fin de proporcionar una capacidad de intercambio entre los controladores
de temperatura, la mayoría de los controladores de temperatura están diseñados para
tamaños estándar DIN.

Termocupla

Un termopar se compone de dos conductores diferentes, en contacto uno con el otro, los cuales
producen un voltaje al calentarse. Los termopares se utilizan como sensores de temperatura para
la medición y el control y también se pueden utilizar para convertir un gradiente de temperatura
en electricidad.

El Termopar tipo J (hierro/constatan) es un termopar común de uso general con un rango de


temperatura de aproximadamente −40 a +750 °C y una sensibilidad de 55 µV/°C. El color de cable
estándar es blanco (+) y rojo (-).

SSR

Un relé de estado sólido (SSR en inglés) es un dispositivo interruptor electrónico que conmuta el
paso de la electricidad cuando una pequeña corriente es aplicada en sus terminales de control. Los
SSR consisten en un sensor que responde a una entrada apropiada (señal de control), un
interruptor electrónico de estado sólido que conmuta el circuito de carga, y un mecanismo de
acoplamiento a partir de la señal de control que activa este interruptor sin partes mecánicas. El
relé puede estar diseñado para conmutar corriente alterna o continua. Hace la misma función que
el relé electromecánico, pero sin partes móviles.

Los relés de estado sólido utilizan semiconductores de potencia como tiristores y transistores para
conmutar corrientes hasta más de 100 amperios. Los relés SSR pueden conmutar a muy altas
velocidades (del orden de milisegundos) en comparación a los electromecánicos, y no tienen
contactos mecánicos que se desgasten. A la hora de aplicar este tipo de relés debe tenerse en
cuenta su baja tolerancia para soportar sobrecargas momentáneas, comparado con los relés
electromecánicos, y su mayor resistencia al paso de la corriente en su estado activo.

OBJETIVOS

 En relación a los temas desarrollados en clase, se solicita, realizar la implementación de un


sistema de control automático, haciendo uso de un controlador PID.
 El sistema de control podrá establecer la regulación de una variable analógica tal como
temperatura, presión, caudal, PH, etc.
 La presentación considera en la puesta en marcha del sistema de control asi como la
fundamentación teórica de los componentes utilizados.
 El trabajo se desarrollara de tipo grupal siendo la fecha de presentación del proyecto el día
martes 24 de julio del presente mes.
CARACTERÍSTICA DE LOS COMPONENTES DEL PROYECTO

A. CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRADOR-DERIVATIVO

Para el desarrollo del sistema de control de temperatura se usara el controlador de


temperatura digital serie AUTONICS TZN4S.

Cuyas características principales son:

 Display: rojo (valor de proceso) y verde ( valor de ajuste)


 Indicación máxima hasta 9999°C, con 4 dígitos
 Teclado de membrana ( KEYPAD IP65)
 Tipo de entrada universal RTDs (PT100, CU 50, CU 100)
 Salidas de relé SPDT 5A (250 VAC)
 Control ON/OFF , PID auto sintonía
 Modo de control calentamiento
 Alimentación autorregulada de 85-260 VAC
 Precisión 0-5% escala máxima ,conversión analógica –digital

B. SENSOR DE TEMPERATURA

El sensor de temperatura utilizado es la termocupla PT-100, ya que desde el punto de vista


interface de conexión se acopla correctamente al controlador PID.
El sensor de temperatura consiste en un alambre de plata que a 0°C tiene 100ohms y que
al aumentar la temperatura aumenta su resistencia eléctrica. El incremento de la
resistencia no es lineal pero si creciente y característica del platino de tal forma que
mediante tablas es posible encontrar la temperatura exacta a la que corresponde.

Máximo rango de temperatura

Grado Termopar: 0-750°C


Grado extensión: 0-200°C

Límite de error

Estándar: 2.2°C o 0.75%


Especial: 1.1°C o 0.4%

Material
Composición Hierro Cobre-Níquel (Constantan)
Elemento positivo: Hierro
Elemento negativo: Cobre-Níquel (Constantan)
Magnéticamente sensible: Hierro

Designación de colores
Elemento positivo: Blanco
Elemento negativo: Rojo

C. Relé de estado solido

El relé de estado sólido, es un dispositivo interruptor electrónico que conmuta el paso de


la electricidad cuando una pequeña corriente es aplicada en sus terminales de control.

Los SSR consiste en un sensor que responde a una entrada apropiada (señal de control) ,
un interruptor electrónico de estado sólido que conmuta de carga y un mecanismo de
acoplamiento a partir de la señal de control que este interruptor sin partes mecánicas.

El relé puede estar diseñado para conmutar corriente alterna o continua .los relés de
estado sólido utilizan semiconductores de potencia como tiristores y transistores para
conmutar corrientes hasta más de 100 A. Otras características a resaltar son. Voltaje de
salida 24-380 VAC, corriente de salida 40A, tensión de entrada 3-32 VDC y método de
control: CC-CA.
Los relés SSR pueden conmutar a muy altas velocidades (del orden de milisegundos) en
comparación a los electromecánicos y no tienen contactos mecánicos que se desgasten.

EL ESQUEMA DEL SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA MEDIANTE UN


CONTROLADOR PROPORCIONAL INTEGRADO Y DERIVATIVO

Conclusiones