UNIVERSIDAD DE CHILE

FACULTAD DE CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN INSTRUMENTO PARA LA ESTIMACIÓN DE

TORQUE DE UN MOTOR PASO A PASO

MEMORIA PARA OPTAR AL TÍTULO DE INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA

RODRIGO ORLANDO BADÍNEZ LARA

PROFESOR GUÍA:
JORGE OSVALDO ROMO LÓPEZ

MIEMBROS DE LA COMISIÓN:
HÉCTOR MILER AGUSTO ALEGRÍA
JORGE MARCO ANTONIO LÓPEZ HIDALGO

SANTIAGO DE CHILE
JUNIO 2007
 RESUMEN DE LA MEMORIA
PARA OPTAR AL TÍTULO DE
INGENIERO CIVIL ELECTRICISTA
POR: RODRIGO BADÍNEZ LARA
FECHA: 02/08/ 2007
PROF. GUÍA: Sr. JORGE ROMO LÓPEZ

“DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN INSTRUMENTO PARA LA ESTIMACIÓN

DE TORQUE DE UN MOTOR PASO A PASO”

El objetivo general del presente trabajo de título, fue diseñar y simular un instrumento para
la estimación de torque de un motor paso-a-paso, utilizando sólo mediciones de corrientes y
voltajes, con el fin de proveer una herramienta que permita realizar mantenimiento predictivo, a
partir de los síntomas que la señal de torque pueda indicar.

Para la realización de esta investigación, fue necesario en primer lugar efectuar un análisis
respecto a las características de diseño y operación de los motores paso-a-paso, también
conocidos como stepper motors. A partir de esto, se obtuvo un modelo que permite simular
computacionalmente el comportamiento de este motor. Con el fin de estimar la posición del
rotor, necesaria para el cálculo del torque, se realizó una implementación del algoritmo Filtro de
Kalman Extendido.

Como resultado final, se crearon dos códigos de subprograma en Matlab. El primero de

ellos, permite simular el motor en distintas condiciones de operación; el segundo, permite
estimar el torque desarrollado por el motor utilizando sólo las corrientes y voltajes de sus fases,
cumpliendo así con el objetivo general de esta Memoria. En particular, el instrumento diseñado
es capaz de detectar situaciones anómalas de la carga, como por ejemplo cambios bruscos de
ésta, que se traducen en estimaciones aceptables de la posición, de la velocidad, de las
corrientes y del torque del motor. En efecto, el error en la estimación del torque desarrollado por
el motor no supera el 30% en ningún instante y el error en la estimación del torque medio
desarrollado es menor a un 10%.

Se concluye que se diseñó con éxito un estimador para el torque desarrollado por un motor
paso-a-paso de imán permanente, con una precisión aceptable, el cual únicamente utiliza
mediciones de voltajes y corrientes de fase. Cabe señalar que el programa realizado sólo
permite efectuar estimaciones para motores bifásicos, pero que las ecuaciones encontradas
hacen posible el desarrollo nuevos subprogramas para motores con más fases, dejando esto
como un desafío para futuras investigaciones.

Finalmente, se propone que el estimador diseñado en este trabajo sea llevado a la práctica,
desarrollando físicamente un instrumento electrónico que lo implemente.
Dedicado a los Pioneros
Agradecimientos

Este trabajo no podría haberlo concretado sin el apoyo de personas que han sido
fundamentales para mí en este proceso. En primer lugar debo agradecer a los profesores que me
han formado como ingeniero, en especial al Sr. Jorge Romo, mi profesor guía, quien me apoyó
incluso en los momentos cuando no obtenía resultados satisfactorios. También debo mencionar a
los profesores Sr. Héctor Agusto y Sr. Jorge López, quienes me ayudaron con las correcciones
del presente informe. No puedo dejar de nombrar al Sr. Pedro Mardones, quien amablemente me
orientó y ayudó a elegir el tema de memoria, mostrándome la necesidad desarrollar un
instrumento como el diseñado.

Por supuesto debo agradecer también a mis amigos, quienes me ayudaron a “sobrevivir” en la
universidad al brindarme su impagable amistad y una cantidad innumerable de momentos
divertidos, entretenidos y chistosos. Imposible no nombrar a Rodolfo (Loli), Roberto (Ñoño),
Nikolai (Choko) y David (Chen), como tampoco es posible omitir a los que me han acompañado
desde la época del colegio: Juan José y Conrado.

Pero la mayor de los agradecimientos se lo debo a mi familia, la cual me ha brindado su

apoyo incondicional, tanto económico como moral, durante todos estos años. Pero más
importante que eso, mi familia me ha entregado amor y comprensión, tanto en los momentos de
felicidad como en los de cansancio y frustración. En especial agradezco a mi madre Jeannette,
quien me ha apoyado desde siempre, y siempre ha estado ahí para enseñarme cosas tan
fundamentales como a valorar las cosas realmente importantes de la vida. También agradezco a
mi padre Orlando, quien también siempre ha estado cuando lo he necesitado, apoyándome en las
buenas y en las malas. Gracias especiales le doy a mi alegre hermana menor Natalia, ya que es mi
compinche invaluable quien me ha ayudado infinitamente a hacer maldades. Y muchas gracias
también a mi incondicional abuelita, quien es el mejor apoyo del mundo y se merece lo mejor.

El más especial y afectuoso de los agradecimientos es a la mujer que me ha acompañado día

y noche mientras terminaba esta memoria, mi polola Romina. Te quiero mucho.
Índice general
Índice general i

Índice de figuras iii

Índice de tablas v

Capítulo 1 Introducción 1
1.1. Objetivos Específicos........................................................................................... 2
1.2. Estado del arte...................................................................................................... 2
1.3. Hipótesis de trabajo y metodología...................................................................... 3
1.4. Alcances ............................................................................................................... 3
1.5. Estructura de la memoria ..................................................................................... 4

Capítulo 2 Motores Paso-a-Paso 5

2.1. Características básicas de los motores paso-a-paso ............................................. 5
2.2. Tipos de motores paso-a-paso.............................................................................. 6
2.3. Detalles constructivos de los motores de imán permanente .............................. 12
2.4. Datos de motores en los que se aplicará el estudio ............................................ 15
2.5. Comentarios ....................................................................................................... 16

Capítulo 3 Relación corriente-torque en motores stepper de imán permanente 17

3.1. Modelo del Motor Paso-a-Paso.......................................................................... 18
3.2. Ecuaciones mecánicas y eléctricas para el motor paso-a-paso PM ................... 22
3.3. Ecuaciones correspondientes al motor a simular. .............................................. 22
3.4. Comentarios ....................................................................................................... 23

Capítulo 4 Observadores y Filtro de Kalman 24

4.1. Observadores...................................................................................................... 24
4.2. Filtro de Kalman ................................................................................................ 25
4.2.1. Modelo del proceso a estimar................................................................... 25
4.2.2. Algoritmo discreto del filtro de Kalman................................................... 26
4.2.3. Determinación de los parámetros ............................................................. 27
4.2.4. Inicialización del filtro ............................................................................. 28
4.2.5. Limitaciones del filtro de Kalman ............................................................ 29
4.3. Filtro de Kalman Extendido ............................................................................... 29
4.3.1. Linealización ............................................................................................ 30
4.3.2. Discretización ........................................................................................... 30
i
 4.3.3. Algoritmo ................................................................................................. 32
4.3.4. Estimación de parámetros desconocidos .................................................. 32
4.3.5. Comentarios.............................................................................................. 33
4.4. Implementación del EKF para el motor paso-a-paso......................................... 33
4.5. Comentarios ....................................................................................................... 35

Capítulo 5 Simulaciones y Resultados 36

5.1. Simulación motor paso-a-paso........................................................................... 36
5.1.1. Simulación en modo full-step ................................................................... 37
5.1.2. Simulación en modo microstepping ......................................................... 38
5.2. Simulación Filtro de Kalman Extendido con carga conocida............................ 39
5.3. Simulación Filtro de Kalman Extendido con carga desconocida ...................... 41
5.3.1. Simulación asumiendo una carga nominal constante ............................... 41
5.3.2. Simulación utilizando la carga como parámetro a estimar....................... 42
5.4. Comentarios ....................................................................................................... 44

Capítulo 6 Conclusiones 45
6.1. Recapitulación del trabajo realizado .................................................................. 45
6.2. Aspectos positivos y negativos del trabajo ........................................................ 45
6.3. Eventuales aplicaciones del trabajo desarrollado............................................... 45
6.4. Sugerencias para futuras investigaciones sobre el tema .................................... 46
6.5. Comentarios finales............................................................................................ 46

Referencias 47

Anexo A - Códigos Matlab 50

A.1 stepper_rbl.m...................................................................................................... 50
A.2 run_stepper.m..................................................................................................... 50
A.3 torque_carga.m................................................................................................... 53
A.4 genera_voltajes.m .............................................................................................. 53
A.5 kalman_iteracion_v2.m...................................................................................... 56
A.6 ejecución_kalman_codigo.m.............................................................................. 56
A.7 ejecucion_EKF_codigo.m.................................................................................. 60
A.8 ejecucion_EKF2_codigo.m................................................................................ 66

Anexo B - Diagramas Simulink 75

B.1 sistema_stepper_rbl.mdl .................................................................................... 75

ii
Índice de figuras
Figura 2.1 - Sistema de motor paso-a-paso [14] .....................................................................6
Figura 2.2 - Esquema del motor VR de 3 fases y de sus devanados [20, 21].........................7
Figura 2.3 – Avance de un paso en el motor paso-a-paso VR [20, 21] ..................................7
Figura 2.4 – Movimientos obtenidos al conmutar las 3 fases en el motor VR [20, 21] .........8
Figura 2.5 - Esquema de motor PM con rotor de 2 polos y 2 fases [20, 22] .........................8
Figura 2.6 - Esquema de motor PM con rotor ........................................................................8
Figura 2.7 - Estructura del rotor de un motor híbrido [20, 21] ...............................................9
Figura 2.8 - Estructura de un motor híbrido simple de 12 pasos por revolución [24] ..........10
Figura 2.9 - Recorrido en modo Full-Step [24] ....................................................................11
Figura 2.10 - Paso intermedio en modo Half-Step (entre d y c) [24]....................................11
Figura 2.11 – Esquema de un motor híbrido de 2 fases (4 polos por fase)...........................12
Figura 2.12 – Un motor PM Can-Stack ................................................................................13
Figura 2.13 – Partes principales del motor Can-Stack [24] ..................................................13
Figura 2.14 - Motor PM de 24 polos, construcción real Can-Stack [27]..............................14
Figura 2.15 - Visualización de la interacción dientes del estator con rotor [24] ..................14
Figura 2.16 – Detalle del estator del motor PM Can-stack [27]...........................................15
Figura 3.1 – Motor paso a paso genérico (con P=3 y N=4) [15] ..........................................18
Figura 4.1 – Esquema de un observador...............................................................................25
Figura 4.2 – Diagrama del algoritmo del filtro de Kalman en su versión discreta ...............27
Figura 5.1 - Modelo del motor paso-a-paso de 2 fases en Simulink (anexo B.1) .................37
Figura 5.2 – Respuesta del motor a una secuencia de pulsos ..............................................37
Figura 5.3 – Respuesta del motor a una secuencia de pulsos 2 ...........................................38
Figura 5.4 – Respuesta del motor a entradas sinusoidales (microstepping) .........................38
Figura 5.5 – Respuesta del motor a entradas sinusoidales (microstepping) 2 ......................39

iii
Figura 5.6 – Simulación Filtro de Kalman Extendido con carga conocida ..........................40
Figura 5.7 – Corriente de fase medida, estimada y real........................................................41
Figura 5.8 – Simulación asumiendo una carga nominal constante.......................................42
Figura 5.9 – Simulación utilizando la carga como parámetro a estimar...............................43

iv
Índice de tablas
Tabla 3.1 – Ecuaciones del motor paso-a-paso PM genérico ................................................. 22
Tabla 3.2 – Ecuaciones simplificadas para el motor paso-a-paso PM de 2 fases y 10 polos . 23
Tabla 4.1 – Ecuaciones de predicción del filtro de Kalman discreto...................................... 26
Tabla 4.2 – Ecuaciones de corrección del filtro de Kalman discreto...................................... 26
Tabla 4.3 – Sistema lineal obtenido al aproximar el sistema no-lineal .................................. 30
Tabla 4.4 – Parámetros del sistema discretizado .................................................................... 31
Tabla 4.5 – Parámetros aproximados del sistema discretizado............................................... 31
Tabla 4.6 – Aproximación lineal discretizada de un sistema no-lineal .................................. 32
Tabla 4.7 – Ecuaciones de predicción del filtro de Kalman discreto...................................... 32
Tabla 4.8 – Ecuaciones de corrección del filtro de Kalman discreto...................................... 32
Tabla 4.9 – Formulación en variables de estado del modelo del motor paso-a-paso ............. 33
Tabla 5.1 – Parámetros del motor simulado ........................................................................... 36
Tabla 5.2 – Parámetros simulación filtro de Kalman Extendido ............................................ 39
Tabla 5.3 – Parámetros simulación filtro de Kalman Extendido para carga desconocida...... 42

v
Capítulo 1
Introducción
En general, un motor cumple con la tarea de efectuar algún movimiento o trabajo mecánico,
ya sea de empuje o tracción. Un motor eléctrico es un dispositivo que transforma energía
eléctrica en energía mecánica; son altamente eficientes y por ello ampliamente utilizados en
instalaciones y procesos industriales. Los motores eléctricos pueden ser de baja o alta potencia y,
según sea el caso, cumplir el rol de actuador de potencia (como por ejemplo en compresores,
ventiladores, correas transportadoras, prensas, etc.) o bien de actuador de control (control de
válvulas, posicionadores de instrumentación, rotación controlada a baja velocidad, etc.) [25].

Los motores, como toda maquinaria, sufren desgaste y deterioro progresivo debido al uso y al
paso del tiempo. Más allá de que el deterioro puede ser más rápido o más lento, según como sean
las características propias de cada motor y las condiciones de uso, es indispensable aplicar las
tareas de mantenimiento para extender así su vida útil. El mantenimiento se puede clasificar
como correctivo, preventivo o bien predictivo.

El mantenimiento correctivo es el más rudimentario y se basa en intervenir el equipo para

repararlo o cambiarlo cuando se produce una falla grave. El mantenimiento preventivo, en
cambio, tiene como objetivo evitar eventuales fallas, mediante intervenciones periódicas
programadas. Ambos tipos de mantenimiento resultan potencialmente costosos y engorrosos
cuando el equipo (motor, en este caso) forma parte de sistemas complejos y de gran tamaño.

El mantenimiento predictivo o sintomático está orientado a detectar fallas incipientes, cuando

recién se están comenzando a gestar. La falla que se está gestando se detecta observando en línea
alguna variable (corriente, velocidad, temperatura, vibraciones, etc.). Mediante un análisis del
registro de ésta puede determinarse si existe alguna anomalía que se deba a una falla incipiente.
Si es así, habrá tiempo para programar adecuadamente la salida de operación del equipo, para
efectuar las reparaciones y ensayos correspondientes. Se evita así que se llegue a una falla franca
que detenga el proceso productivo en forma imprevista.

La presente Memoria está orientada al mantenimiento que se requiere en los avanzados

observatorios astronómicos del norte de Chile, que emplean instrumentos mantenidos a
temperaturas criogénicas. El problema específico que aquí se aborda son los motores eléctricos
paso-a-paso (o stepper/stepping motors), bifásicos, los que fallan cuando se producen
condiciones de alta fricción que alteran el torque del motor, terminando por bloqueando. En el

1
contexto del mantenimiento predictivo, lo ideal sería detectar la aparición de estos torques de
roce en sus inicios, para programar adecuadamente su salida de servicio y reparación.

En general, para cualquier motor eléctrico, y en especial si son del tipo paso-a-paso, la única
forma de realizar un análisis del torque del motor es extrayéndolo físicamente del equipo al que
pertenece para enfrentarlo a pruebas directas usando un torquímetro. No existe manera de hacerlo
mientras el motor esté en operación, lo cual conlleva a que el tipo de mantenimiento practicable
sea preventivo y no predictivo.

Considerando lo expuesto, el objetivo de esta Memoria es diseñar un instrumento que

permita estimar en tiempo real el torque de un motor paso-a-paso durante su operación, midiendo
las corrientes de sus fases y mostrando la forma del torque a partir de los registros de dichas
corrientes.

Este trabajo tuvo su origen en el Observatorio Europeo Austral, cuyos sistemas requieren de
una herramienta como la planteada.

1.1. Objetivos Específicos

Los objetivos específicos de este trabajo son los siguientes:

• Analizar las características de diseño y operación de los motores paso-a-paso, en

particular relacionando la corriente con el torque desarrollado por el motor.
• Desarrollo de un diseño teórico de un instrumento para la estimación de torque en tiempo
real para motores paso-a-paso bifásicos, basado en mediciones de corrientes de sus fases
de alimentación.
• Simular el comportamiento del sistema propuesto.

1.2. Estado del arte

En el mercado existe una gran variedad de torquímetros capaces de efectuar análisis de
torque a motores paso-a-paso. Los más extendidos son transductores de torque por reacción,
transductor de torque rotativo y el transductor de torque por LVDT (Linear Variable Differential
Transformer). Sin embargo todos ellos requieren, para su utilización, la extracción del motor de
su lugar de operación pues necesitan acceso al eje. No existe en el mercado un dispositivo que
permita estimar de manera externa el torque de un motor paso-a-paso en operación.

En cuanto al desarrollo teórico, existen a la fecha varios artículos de publicaciones científicas

que señalan métodos para estimar algunas o todas las variables de estado de un motor paso-a-
paso (en general sólo para motores de 2 fases), utilizando diversa información de entrada para
ello. Los resultados de las estimaciones son de distinta precisión según el método utilizado. En
[1] se muestra un algoritmo optimizado del Filtro de Kalman Extendido utilizado para estimar la
posición y velocidad del rotor, midiendo las corrientes en cada fase. En [2] los mismos autores
muestran para el mismo sistema una versión Steady-State del filtro de Kalman, el cual necesita
menos capacidad computacional. Existen también artículos [3-7] que tratan sobre controladores

2
de posición y/o velocidad por retroalimentación, los cuales mejoran sustancialmente el
desempeño del motor paso-a-paso comparándolo con el esquema clásico de lazo abierto, y
algunos utilizan estimaciones del estado para la retroalimentación, como por ejemplo en [8-9].
Las publicaciones [10-11] tratan sobre como maximizar la eficiencia del motor usando
información estimada del torque, y sobre la identificación de parámetros de un motor paso-a-
paso, respectivamente.

Además de las publicaciones anteriores, [12-13] tratan sobre la implementación de

torquímetros “sin sensores” para motores de inducción, los cuales usan información de voltajes y
corrientes para realizar la estimación. No se encontraron implementaciones similares para
motores paso-a-paso.

1.3. Hipótesis de trabajo y metodología

La hipótesis de trabajo fundamental fue suponer que utilizando sólo mediciones de la
corriente consumida por el motor, es posible obtener una buena estimación del torque. Por ello se
tuvo como restricción que el instrumento diseñado debía utilizar como entrada sólo las
mediciones de corriente en las fases del motor.

La metodología de trabajo fue la siguiente: primero se realizó una investigación teórica sobre
los motores paso-a-paso, para conocer sus características y comprender su funcionamiento. Una
vez concluida esa etapa, se desarrolló un modelo del motor paso-a-paso, adecuado para las
siguientes etapas. Luego se efectuaron simulaciones computacionales del modelo, para un motor
de las características deseadas. Posteriormente se realizó una nueva investigación teórica, para
encontrar un observador adecuado que permitiera estimar el torque buscado. Finalmente, se
simuló el desempeño del observador, para analizar su desempeño.

En resumen, se dividió el trabajo en 2 etapas consecutivas: una orientada hacia el motor paso-
a-paso y la otra hacia el observador. En ambas se cubrieron los siguientes aspectos:

• Investigación teórica
• Desarrollo de un modelo del sistema
• Validación del diseño utilizando simulaciones computacionales

1.4. Alcances
Este trabajo de titulación se centró principalmente en el desarrollo teórico del instrumento. Se
limitó el diseño específicamente a un motor paso-a-paso de imán permanente, de 2 fases. Para
una implementación más precisa del diseño, se requeriría realizar un adecuado proceso de
identificación de los parámetros del motor, tarea que se consideró fuera del alcance del trabajo.

3
1.5. Estructura de la memoria
La presente Memoria se ha estructurado dividiéndola en 6 capítulos, que se describen a
continuación:

• El Capítulo 1 entrega un marco general del documento y del trabajo mismo. Se

muestra la motivación, objetivos, hipótesis del trabajo, junto con un breve resumen de
la metodología utilizada y los alcances que tuvo este trabajo de título.
• El Capítulo 2 proporciona antecedentes generales sobre los motores paso-a-paso, y
antecedentes específicos sobre el tipo de motor que se ha considerado en esta
memoria.
• En el Capítulo 3 se desarrolla un modelo para el motor paso-a-paso, obteniendo así la
expresión que relaciona el torque desarrollado por el motor con las corrientes de fase.
• El Capítulo 4 trata sobre observadores y el filtro de Kalman. Resume sus antecedentes
y distintas versiones, junto con sus algoritmos.
• El Capítulo 5 entrega los resultados de las simulaciones, tanto del modelo del
sistema como del observador.
• El Capítulo 6 resume los resultados obtenidos del trabajo, y muestra las conclusiones
obtenidas.

4
Capítulo 2
Motores Paso-a-Paso
Los motores paso-a-paso, conocidos también como motores stepping/stepper, son
dispositivos electromecánicos que convierten una entrada de pulsos digitales a movimientos
discretos e incrementales. Fueron creados a partir de la necesidad de disponer de un dispositivo
capaz de producir un desplazamiento angular definido y de mantener su posición frente a un
torque aplicado al eje. Se caracterizan por tener la capacidad de proveer posicionamiento preciso,
con excelente repetibilidad, sin necesidad de emplear retroalimentación [15, 20].

Con la masificación de la computación y sistemas digitales, y el desarrollo del control digital

en el campo del control automático, los motores paso-a-paso han tenido un gran auge
reemplazando a los motores de corriente continua en diversas aplicaciones, debido
principalmente a su naturaleza “digital” (no necesitan utilizar conversores D/A) [26].
Aplicaciones de este tipo de motores se encuentran por ejemplo en robótica, periféricos
computacionales, cámaras digitales, máquinas de control numérico CNC, control de procesos
como controladores de válvulas, instrumentos de medición y maquinaria industrial automatizada,
entre otras [16, 20].

El presente capítulo entrega una visión general sobre el funcionamiento electromecánico de

los motores paso-a-paso, además de una descripción y diferenciación de los distintos tipos de
motores existentes. Adicionalmente se incluye información específica sobre los motores de imán
permanente utilizados en esta memoria.

2.1. Características básicas de los motores paso-a-paso

La característica distintiva de un motor paso-a-paso es, como lo indica su nombre, su
capacidad de avanzar “por pasos”. Cada paso de rotación es respuesta a un pulso de entrada y se
refiere un incremento angular constante en la posición del rotor. El motor es capaz tanto de
mantenerse detenido en cierta posición, avanzar o retroceder un número cualquiera de pasos,
como también girar a una velocidad proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada,
siempre como una sucesión de avances discretos o pasos.

5
 Un sistema de motor paso-a-paso consiste de tres elementos básicos, algunas veces
combinados con una interfaz al usuario (como un computador o PLC), como se muestra en la
Figura 2.1 [14]. El primer elemento, el controlador, es un microprocesador capaz de generar
pulsos y señales de dirección al driver. El driver o amplificador, convierte las señales de pulsos
generados por el controlador en el voltaje necesario para energizar los devanados del motor. El
último elemento es el motor paso-a-paso en sí.

Figura 2.1 - Sistema de motor paso-a-paso [14]

En general los motores paso-a-paso son comparativamente de bajo costo, robustos, de rápida
aceleración y respuesta. No contienen escobillas, lo que los hace más duraderos en el tiempo y
con menor necesidad de mantenimiento con respecto a los motores DC. Su error de posición no
es acumulativo si son controlados de manera correcta, esto es sin producir saltos de pasos.
Pueden lograr un amplio rango de velocidades modificando la frecuencia de los pulsos. Permiten
un control digital de la posición y velocidad [15].

Una de las ventajas más significativas de los motores paso-a-paso con respecto a otros
motores eléctricos es su capacidad de poder ser controlado con precisión con un esquema de
control de lazo abierto. Un control de lazo abierto implica que no es necesario retroalimentar al
controlador con información de la posición, eliminando la necesidad de utilizar sensores de
posición [16].

Los problemas típicos que presentan estos motores son resonancia a altas velocidades [17],
torque decreciente al aumentar la velocidad, y la existencia de sobreoscilación con un tiempo
relativamente lento de asentamiento para los pasos [18]. Muchos de estos problemas se resuelven
o reducen al utilizar un esquema de control de lazo cerrado por retroalimentación de la posición,
lo cual aumenta considerablemente el rendimiento del motor [5,7] con la desventaja de aumentar
bastante el costo del sistema.

2.2. Tipos de motores paso-a-paso

Los tres tipos básicos de motores paso-a-paso son el motor de reluctancia variable, el motor
de imán permanente y el motor híbrido, que resulta de una combinación de los dos anteriores. En
todos ellos, sólo en el estator existen bobinas. El estator está formado por una serie de polos
inductores rodeados por sus devanados de excitación, y puede ser de un número variable de fases.
El rotor en cambio puede ser de acero laminado, o bien ser un imán de magnetización
permanente, según el tipo de motor.

6
 Figura 2.2 - Esquema del motor VR de 3 fases y de sus devanados [20, 21]

Motor paso-a-paso de reluctancia variable (VR)

Este tipo de motor se caracteriza por no poseer imán permanente, en vez de ello su rotor es
un bloque dentado de acero o hierro dulce laminado, con salientes y ranuras como se observa en
la Figura 2.2. Cuando los devanados del estator son excitados por corrientes, los polos del mismo
se magnetizan y atraen al material magnéticamente permeable del rotor. A la vez, esto mismo se
puede entender aplicando el principio de minimizar la reluctancia a través de la trayectoria del
campo magnético aplicado. El rotor gira hasta encontrar el punto de menor reluctancia, lo que
ocurre al alinearse los polos energizados del estator con los más cercanos del rotor. Al alternarse
las bobinas energizadas del estator, el campo magnético inducido va girando, produciendo el
desplazamiento del rotor como se ilustra en las figuras 2.3 y 2.4 para un motor VR de 3 fases.
[14, 26]

Figura 2.3 – Avance de un paso en el motor paso-a-paso VR [20, 21]

En este tipo de motor, cuando no hay excitación no existe ningún flujo magnético, por lo cual
el rotor gira libremente (no existe el llamado torque de detención). Cabe mencionar que en estos
motores el número de polos del rotor siempre es menor al del estator, para de esta manera
asegurar que sólo un conjunto de polos del estator y rotor se puedan alinear en cualquier instante
[19].

Estos motores permiten velocidades de giro mayores que los motores de imanes permanentes,
y presentan inercias menores ya que el peso del rotor es menor. Pero tienen un menor
rendimiento (salvo para altas velocidades), por lo que son aptos para el movimiento de cargas
pequeñas. Además son indiferentes a la polaridad de la corriente, por lo que requieren de una
configuración distinta de drivers que el resto de los motores paso-a-paso.

7
 Figura 2.4 – Movimientos obtenidos al conmutar las 3 fases en el motor VR [20, 21]

Existe una versión del motor de reluctancia variable llamada multistack, en la cual el motor
es dividido -según su largo axial- en secciones aisladas magnéticamente, lo que permite obtener
ángulos de paso menores que en la versión tradicional. En este tipo de motor, cada stack
corresponde a una fase, y se tiene el mismo número de dientes tanto en el estator como en el
rotor. Por cada fase, las bobinas de polos contiguos producen magnetizaciones opuestas debido al
sentido de las espiras. En el rotor cada stack o sección está desfasada de la siguiente en un ángulo
correspondiente al del ancho de un polo dividido por el número de stacks [20].

Motor paso-a-paso de imán permanente (PM)

Los motores paso-a-paso de este tipo funcionan según la interacción que se produce entre el
rotor, permanentemente magnetizado, y el campo electromagnético creado por las bobinas del
estator. A diferencia del motor de reluctancia variable, el rotor acá no presenta dientes salientes,
sino que está magnetizado radialmente con un número variable de polos, de polaridades Norte y
Sur alternadas a lo largo de la circunferencia del rotor [14-16]. Las Figuras 2.5 y 2.6 muestran
esquemas motores de magnetización permanente de 2 y 4 polos respectivamente, ambas de dos
fases.

Figura 2.5 - Esquema de motor PM Figura 2.6 - Esquema de motor PM con rotor
con rotor de 2 polos y 2 fases [20, 22] de 6 polos y 2 fases [16]

El flujo magnético inducido por el estator interactúa con el flujo magnético proveniente del
imán permanente del rotor. Cuando ambos flujos están alineados en el mismo sentido, el motor
está en un punto de equilibrio estable y no hay torque producido. Cuando los flujos están
alineados pero con sentidos opuestos, el rotor está en un punto de equilibrio inestable sin torque

8
[19]. Cualquier otra posición angular produce torque en el rotor que tiende a llevarlo al punto de
equilibrio estable; el máximo torque se produce al estar los flujos magnéticos perpendiculares
entre sí.

El motor paso-a-paso de imán permanente es el tipo más extendido en aplicaciones no

industriales, pues es el que tiene menor costo de producción. Tiene como ventaja frente a los
motores de reluctancia variable, que cuando no está excitado, debido a la atracción entre el imán
permanente y el estator, mantiene un torque residual de detención; esto evita que el motor gire
libremente al estar desenergizado.

La magnetización del rotor mejora la característica de torque de este motor, si se compara

con el motor de reluctancia variable. Pese a ello, en la misma comparación, el torque disminuye
más abruptamente al aumentar la velocidad [16], por lo que los motores de imán permanente se
utilizan esencialmente para bajas velocidades (bajo 1000 pasos por segundo).

Otra característica importante de estos motores es que, a diferencia de los paso-a-paso de

reluctancia variable, son sensibles a la polaridad de la corriente de excitación. Esto implica que
necesariamente los drivers para este tipo de motores son más elaborados, puesto que requieren
manejar las dos direcciones de corriente en cada una de las fases.

Los motores paso-a-paso de magnetización permanente presentan el inconveniente que, como

es difícil lograr una magnetización radial con más de 50 polos [16], sus pasos angulares son
generalmente grandes, típicamente en el rango de 30º a 7,5º. Por ello son motores de baja
resolución angular.

Motor paso-a-paso Híbrido

El motor híbrido comparte los principios de operación de los motores paso-a-paso de

magnetización permanente y los de reluctancia variable. Su rotor es de acero laminado dentado,
como en los motores de reluctancia variable, pero su núcleo es un imán permanente concéntrico
al eje del motor, magnetizado axialmente con solamente dos polos [20]. Además, el rotor está
dividido en dos secciones separadas, ambas desfasadas angularmente entre sí por la mitad del
ángulo entre “dientes”, como se muestra en la Figura 2.7. Por la disposición de las secciones,
cada una de ella toma una polaridad magnética distinta.

Figura 2.7 - Estructura del rotor de un motor híbrido [20, 21]

9
 Los dientes del rotor se utilizan para dirigir al flujo magnético, aumentando la eficiencia del
motor. Para ilustrar de mejor manera el principio de operación de este tipo de motores, a
continuación se detalla el funcionamiento de un motor híbrido simple[24].

Figura 2.8 - Estructura de un motor híbrido simple de 12 pasos por revolución [24]

• En este caso el rotor tiene 3 salientes por cada sección, y el estator posee 4 polos a lo
largo de la extensión del rotor completo (Figura 2.8).
• Al energizar una de las bobinas, se producen dos polos Norte y Sur los cuales atraen a
los salientes del rotor de polaridad opuesta (Figura 2.9.a).
• Notar que como las secciones del rotor están desfasadas por la mitad del ángulo de
separación entre dientes, el resultado neto es análogo a tener un rotor magnetizado
radialmente con polos Norte y Sur intercalados.
• En esta situación sólo hay 3 posiciones estables para el motor, igual a la cantidad de
dientes del rotor.
• Si se cambia la excitación a la otra fase, ahora el campo generado por el estator esta
girado en 90º con respecto el anterior. Como resultado de esto se tiene que el rotor
gira 30º (Figura 2.9.b).
• Alternando de ésta manera la excitación de las bobinas (invirtiendo ahora la polaridad
de las corrientes por las bobinas), se vuelve a una situación análoga a la original,
avanzando 90º (Figuras 2.9.c y d).

10
 Figura 2.9 - Recorrido en modo Full-Step [24]

• Si entre los pasos anteriores, se energizan las dos bobinas al mismo tiempo, se obtiene
el modo Half-step en el cual el motor avanza en medios pasos angulares como se
observa en la Figura 2.10. Este modo de operación es aplicable en todos los motores
paso-a-paso

Figura 2.10 - Paso intermedio en modo Half-Step (entre d y c) [24]

Los motores híbridos reales tienen un número mucho mayor de dientes en el rotor,
típicamente 50 por sección, y pueden ser de 2 a 5 fases, lo cual permite alcanzar resoluciones
angulares en el esquema normal, de 1.8º hasta 0.72º por paso respectivamente. El estator de estos
motores tiene una construcción de polos salientes dentados, como se muestra en la Figura 2.11.
Sus fases generalmente agrupan varios polos, y utilizan ambas polaridades de corriente. Por esto
último utilizan los mismos drivers que los motores de magnetización permanente.

11
 Figura 2.11 – Esquema de un motor híbrido de 2 fases (4 polos por fase)

La presencia la magnetización permanente en el rotor aumenta el torque de detención

(detent), de contención (holding) y mejora las características dinámicas, si se compara el motor
híbrido con los otros tipos de motores paso-a-paso.

Estas características, junto a su gran resolución (típicamente desde 3.6º a 0.72º), hacen que
sea el motor paso-a-paso más usado en aplicaciones comerciales. Sin embargo, son por mucho
los que tienen mayor costo, debido a su compleja construcción.

2.3. Detalles constructivos de los motores de imán

permanente
Considerando que en la aplicación de esta Memoria se utiliza un motor del tipo imán
permanente, se entregan a continuación detalles constructivos del mismo.

La construcción real de un motor de magnetización permanente es considerablemente

diferente a los esquemas mostrados en las Figuras 2.5 y 2.6 de la sección anterior, sobretodo en
cuanto al estator. Con el fin de obtener un motor económico con la mayor resolución angular
posible, se utiliza el estilo de construcción llamado Can-Stack (en español se puede traducir como
“Pila de Tarros”) [27]. En la Figura 2.12 se muestra un motor de este tipo desensamblado, y en la
Figura 2.13 un diagrama detallando sus componentes.

12
 Figura 2.12 – Un motor PM Can-Stack

Figura 2.13 – Partes principales del motor Can-Stack [24]

Las bobinas de cada fase están envueltas por una cáscara de acero con forma de rosquilla,
con “dientes” o “dedos” salientes apuntando hacia su centro, como se observa en la Figura 2.14.
Cuando una bobina es energizada, magnetiza los extremos superior e inferior con polaridades
opuestas. Los dientes de cada extremo están dispuestos de manera intercalada. Si el rotor tuviera,
por ejemplo 24 polos magnéticos, cada extremo de la “rosquilla” tendría 12 dientes para así tener
la misma cantidad de polos por fases que el rotor. La Figura 2.15 muestra como estos dientes
magnetizados interactúan con el rotor permanentemente magnetizado [27].

13
 Figura 2.14 - Motor PM de 24 polos, construcción real Can-Stack [27]

Figura 2.15 - Visualización de la interacción dientes del estator con rotor [24]

Si en nuestro ejemplo de motor se invirtiera la polaridad de esa fase, el rotor se desplazaría

360º/25=15º, pero sin tener una dirección de giro predefinida. Sin embargo, si se energiza
primero el devanado φ-1 seguido por φ-2, el rotor se moverá 7.5º ya que por construcción φ-1
está desplazado 7.5º de φ-2, pues esa es la separación equivalente a 90º eléctricos en este motor,
como se ilustra en la Figura 2.16 [27].

14
 Figura 2.16 – Detalle del estator del motor PM Can-stack [27]

En resumen, el esquema de construcción Can-stack permite obtener una gran cantidad de

polos en el estator a partir de una sola bobina, y por ser de una construcción muy sencilla resulta
de bajo costo.

2.4. Datos de motores en los que se aplicará el estudio

Los motores paso-a-paso que se utilizaron como base para el estudio, son los que se
encuentran en las disqueteras de 3.5’’. La función de estos motores es posicionar el cabezal de
lectura/escritura magnética; para ello tienen incorporado un tornillo de avance para poder actuar
como posicionadores lineales. Pese a la carencia de su documentación oficial, debido a que estos
motores son desarrollados a pedido por las empresas, teniendo así diseños propietarios, se
lograron recopilar las siguientes características generales:

• Son motores paso-a-paso de imán permanente, de construcción Can-Stack

• Son del tipo bipolar, es decir, la corriente circula por ambas direcciones en las
bobinas, según lo indique el driver.
• Poseen 2 fases, y 2 bobinas en el estator (4 cables de salida al exterior)
• Son de 5 Volts, y los valores comunes para las bobinas son: resistencias de 20 ohms,
inductancias de 30mH, y corriente nominal típica de 300mA por fase.
• Cada paso fundamental es de 18º, por lo cual se tienen 20 pasos por revolución y 5
pares de polos magnéticos en el rotor.

Cabe mencionar que los motores empleados en los instrumentos astronómicos del
Observatorio Europeo Austral (ESO), que motivaron la presente memoria, son del mismo tipo
que los recién especificados. Debido a la imposibilidad de contar con los datos de diseño de los
motores de ésta organización, se decidió trabajar con los motores de las disqueteras antes
señaladas ya que comparten el mismo principio de funcionamiento.

15
2.5. Comentarios
Los motores paso-a-paso son actuadores digitales, capaces de proveer posicionamiento y
movimiento preciso en cantidades discretas. Requieren de un driver para su utilización, y existen
3 tipos básicos: El motor paso-a-paso de reluctancia variable, el de imán permanente y el híbrido.
Los más utilizados son estos dos 2 últimos, y el híbrido es el que presenta las mejores
prestaciones en cuanto a resolución y torque. Sin embargo el motor de imán permanente se
destaca por su bajo costo, debido a su esquema de construcción llamado Can-Stack, y esto hace
que sea el más empleado en aplicaciones no industriales. Los motores paso-a-paso utilizados para
el presente trabajo corresponden a este tipo.

El próximo capítulo ahonda más en la teoría de este tipo de motores, para encontrar la
relación entre corriente de fase y torque del motor, en la que se basó el instrumento desarrollado.

16
Capítulo 3
Relación corriente-torque en motores
stepper de imán permanente
Los motores eléctricos son máquinas electromagnéticas y electromecánicas, en el sentido de
que utilizan relaciones electromagnéticas para transformar energía eléctrica a energía mecánica.

El torque desarrollado en los diversos tipos de motores eléctricos es producto de la

interacción de un campo magnético rotatorio, creado por el estator, con un segundo elemento
derivado de rotor, el cual puede ser un imán permanente, material ferromagnético permeable o un
segundo campo magnético inducido. En cualquiera de los casos, el rotor buscará seguir el
movimiento del campo magnético rotatorio creado por el estator1.

La magnitud del torque generado es proporcional a la intensidad de los campos magnéticos

en interacción, y esta intensidad es a su vez función de la magnitud de las corrientes por las fases
del motor. Esto ocurre en todos los motores eléctricos. En los que emplean rotor de imán
permanente, interactúan dos campos magnéticos, uno de ellos es generado por el imán
permanente por lo cual resulta de intensidad constante, y el otro resulta inducido por circulación
de corriente en bobinas, de acuerdo con la Ley de Ampère. En los motores en los cuales la
interacción del campo se produce con algún material ferromagnético permeable, la generación del
campo magnético rotatorio también es consecuencia de circulación de corrientes en el estator. De
esta manera, en ambos casos, el torque desarrollado es una función de la corriente consumida por
el estator.

Además de ser dependiente de la intensidad de los campos magnéticos, la intensidad del

torque desarrollado también depende de la posición de los elementos interactuantes. Cuando dos
campos magnéticos rotatorios interaccionan se genera un torque que intenta alinearlos, que
resulta función de su desfase angular, teniendo su mayor fuerza cuando éste es de 90 grados.
Cuando un campo magnético rotatorio interactúa con un material ferromagnético, éste resulta
atraído con una fuerza que también resulta dependiente de sus posiciones relativas, ya que sigue
el principio de minimizar la reluctancia variable del circuito magnético equivalente.

1
Salvo para los motores de corriente continua (C.C.), donde el torque es producido por la interacción entre un
campo magnético fijo generado por el estator, y otro rotatorio inducido producido por el rotor.

17
 En este capítulo se analiza el modelo físico del motor paso-a-paso, en particular del tipo imán
permanente bifásico, para con él encontrar la relación adecuada entre torque, corriente y posición
que se utilizará como base para el diseño el instrumento.

3.1. Modelo del Motor Paso-a-Paso

La idea básica de funcionamiento de un motor paso-a-paso es similar a la de un motor
síncrono, en donde existe un campo magnético rotatorio generado por las bobinas del estator, que
se desplaza mediante conmutación de sus fases. A pesar de estas similitudes, el motor paso-a-
paso tiene la ventaja de poder rotar al campo magnético a distintas velocidades e incluso poder
mantenerlo en alguna posición, según como sea la conmutación de sus fases.

Un buen modelo de un motor paso-a-paso debe considerar tres aspectos fundamentales: su

comportamiento mecánico, su comportamiento eléctrico, y la relación que existe entre ellos.
Consideremos un motor paso-a-paso genérico, como el que se muestra en la Figura 3.1.

Figura 3.1 – Motor paso a paso genérico (con P=3 y N=4) [15]

Denominando P al número de pares de polos del rotor, y N al número de fases del estator.
Designando por θ al ángulo de referencia tomado a partir de la alineación del polo de la fase I con
el polo A del rotor, y con sentido creciente según la convención “regla de la mano derecha”.

Las ecuaciones que rigen el comportamiento mecánico del sistema son las siguientes:

dω
J⋅ = Tm − (TC + TV + TF ) (3.1)
dt
dθ
ω= (3.2)
dt

18
 La ecuación (3.1) es el balance de torque: J es el momento de inercia del sistema (motor más
su carga); la velocidad angular es ω; el par de giro o torque desarrollado por el motor es Tm; el
torque producido por la carga en el eje del motor es Tc, y los torques de fricción viscosa y estática
son Tv y Tf. La ecuación (3.2) es la definición de velocidad angular. Usualmente el roce viscoso
se modela proporcional a la velocidad, como lo muestra la ecuación (3.3).

TV = B ⋅ ω (3.3)

Las ecuaciones eléctricas del sistema son las siguientes[7]:

dφ j
V j (t ) = i j (t ) ⋅ R j + (i1 , K , i N , θ ) j = 1, K , N (3.4)
dt
dφ j N ∂φ j ∂ik ∂φ j
=∑ ⋅ + ⋅ω (3.5)
dt k =1 ∂ik ∂t ∂θ

En las ecuaciones anteriores j denota a la fase: Vj son los voltajes, Ij las corrientes, Rj las
resistencias de cada fase. El flujo magnético enlazado por las bobinas de la fase j se denota por
φj. La ecuación (3.4) corresponde a los circuitos de cada fase. La ecuación (3.5) es el desarrollo
de la derivada total.

En estos motores es común despreciar las inductancias mutuas entre las bobinas del estator,
ya que por consecuencia del diseño su efecto es despreciable si se compara con el de las auto-
inductancias[7][21]. De esta manera al reemplazar en (3.5) la definición de auto-inductancia y
considerando (3.6), se obtiene la ecuación (3.7).

∂φ j
M ik = =0 para j ≠ k (3.6)
∂ik
dφ j ∂i j ∂φ j
= Lj ⋅ + ⋅ω (3.7)
dt ∂t ∂θ

El torque desarrollado por el motor se puede obtener a partir de la expresión (3.8), en la cual
W’ es la llamada co-energía magnética almacenada por el sistema [7].

∂W ′
Tm = (3.8)
∂θ

19
 La definición de co-energía magnética es la expresión (3.9) [7]. Sin embargo, como los
motores paso a paso están diseñados para trabajar en la zona lineal de la relación corriente–flujo
magnético enlazado, es posible despreciar los efectos de saturación magnética. En esta situación,
es posible demostrar que la co-energía magnética y la energía magnética almacenada resultan
tener el mismo valor. Las ecuaciones (3.10), (3.11) y (3.12) son distintas expresiones para la
energía magnética almacenada[28], designada por W.

N ij

W′= ∑ ∫φ
j =1 0
j ( i1 ' , K , i N ' , θ ) ⋅ di j ' (3.9)

N φj
W = ∑ ∫ i j (φ1 ' ,K, φ N ' ,θ ) ⋅ dφ j ' (3.10)
0
j =1

1 N 1 N N
W= ∑ i i 2 ∑∑
2 i=1
L ⋅ i 2
+
i =1 j >i
M ij2 ⋅ ii ⋅ i j (3.11)

v r
W = i T ⋅ [L]⋅ i
1 (3.12)
2

Así, al igualar (3.9) con (3.12) y reemplazarlo en (3.8) se obtiene la expresión (3.13) la cual
relaciona las corrientes de fase, con la posición y las componentes de la matriz de inductancia L
del motor[3].
1 v ∂[L ] r
Tm (i1 , K , i N , θ ) = i T ⋅ ⋅i (3.13)
2 ∂θ

Caso particular: motor de reluctancia variable

En estos motores, es usual asumir la dependencia del flujo magnético enlazado con respecto a
la posición como una función sinusoidal más una constante. Así se obtienen mínimos de
reluctancia cuando los polos salientes del rotor se alinean con los polos del estator de alguna de
las fases, y valores mayores para el resto de las posiciones. La ecuación (3.14) expresa lo
anterior, para el flujo magnético φj enlazado por las bobinas de la fase j, con L0 y L1 constantes
del motor.

 ( j − 1) ⋅ 2π 
φ j = {L0 − L1 ⋅ cos 2 P ⋅ θ − } ⋅ i j (3.14)
 N 

Lo anterior, al usarse junto con las ecuaciones (3.8) y (3.9), permite obtener la siguiente
expresión para el torque en función de las corrientes de fase y la posición[7]:

N
 ( j − 1) ⋅ 2π 
Tm = ( P ⋅ L1 ) ⋅ ∑ i 2j ⋅ sin  2 P ⋅ θ −  (3.15)
j =1  N 

Caso particular: motor de imán permanente

En estos motores se tiene que, por la simetría del rotor, las auto-inductancias de todas las
fases tienen el mismo valor, independiente de la posición del rotor [3][21].

20
 ∂φ j
= Lj = L (3.16)
∂i j

Lo anterior reemplazado en (3.7) y (3.4) permite despejar la derivada de la corriente:

di j 1  ∂φ 
= ⋅ V j (t ) − i j (t ) ⋅ R j − ω ⋅ j  j = 1, K , N (3.17)
dt L  ∂θ 

Por otra parte, el imán permanente del rotor se puede modelar utilizando una corriente ficticia
if del rotor, de magnitud constante [3][7]. Se asume una dependencia sinusoidal flujo enlazado
por las bobinas producido por el rotor, con respecto a la posición, como se muestra en la ecuación
(3.18) donde Lm0 y Lm1 son parámetros constantes del modelo.

 ( j − 1) ⋅ π 
φ j = L ⋅ i j + {Lm 0 + Lm1 ⋅ cos P ⋅ θ − } ⋅ i f j = 1, K , N (3.18)
 N 

Con lo anterior, se puede calcular la derivada del flujo magnético con respecto a la posición,
la cual al reemplazar en la ecuación (3.17) se obtiene la ecuación diferencial (3.19) para el
comportamiento eléctrico, donde km es un parámetro del motor dado por (3.20):

di j 1   ( j − 1) ⋅ π 
= ⋅ V j (t ) − i j (t ) ⋅ R j + ω ⋅ K m ⋅ sin  P ⋅ θ −   j = 1, K , N (3.19)
dt L   N 
K m = i f ⋅ Lm1 ⋅ P (3.20)

La ecuación (3.18) muestra que pese a que las inductancias mutuas entre las fases son nulas,
la inductancia mutua entre una fase y la bobina ficticia del rotor no lo es[3]. Al incluir el
concepto de corriente y bobina ficticia en el sistema para modelar el imán permanente, es
deseable también considerar el efecto de la auto-inductancia de la bobina ficticia. Para hacerlo, se
puede utilizar la ecuación (3.21) como expresión para la auto-inductancia ficticia Lff, donde Lf0 y
Lf4 son constantes[3].

L ff = L f 0 + L f 4 ⋅ cos(4 ⋅ P ⋅ θ ) (3.21)

Para incluir lo anterior, se puede generar la matriz de inductancia L extendida, simétrica y de

dimensión N+1, que considera a las inductancias ficticias del rotor. Las inductancias mutuas Ljf
de la bobina ficticia se obtienen directamente de la ecuación (3.18). La ecuación (3.23) muestra la
forma de la matriz de inductancia.

 ( j − 1) ⋅ π 
L jf = Lm 0 + Lm1 ⋅ cos P ⋅ θ −  j = 1, K , N (3.22)
 N 

21
 L 0 0 L1 f 
 0 O 0 M 
[ L] =  (3.23)
 0 0 L LNf 
 
 L1 f L LNf L ff 

Finalmente para encontrar la expresión del torque desarrollado, se reemplaza las ecuaciones
(3.21) y (3.22) en (3.23), y ésta a su vez en (3.13). Se obtiene así la ecuación (3.24)[7], la cual es
una expresión para el torque en función de las corrientes de fase y de la posición angular, donde
kd es un parámetro definido por (3.25), que representa al torque de detención debido a la
interacción entre el rotor de imán permanente y el material ferromagnético de los polos del
estator[9]:

N
 ( j − 1) ⋅ π 
Tm = − K m ⋅ ∑ i j ⋅ sin  P ⋅ θ −  − K d ⋅ sin(4 ⋅ P ⋅ θ ) (3.24)
j =1  N 
K d = 2 ⋅ L f 4 ⋅ P ⋅ i 2f (3.25)

3.2. Ecuaciones mecánicas y eléctricas para el motor paso-

a-paso PM
En resumen, las ecuaciones necesarias para modelar un motor paso a paso de imán
permanente son las siguientes:

Tabla 3.1 – Ecuaciones del motor paso-a-paso PM genérico

dω
J⋅ = Tm − (TC + TV + TF ) (3.1)
dt
dθ
ω= (3.2)
dt
di j 1  ( j − 1) ⋅ π 
= ⋅ V j (t ) − i j (t ) ⋅ R j + ω ⋅ K m ⋅ sin( P ⋅ θ − ) j = 1, K , N (3.19)
dt L  N 
N
 ( j − 1) ⋅ π 
Tm = − K m ⋅ ∑ i j ⋅ sin  P ⋅ θ −  − K d ⋅ sin( 4 ⋅ P ⋅ θ ) (3.24)
j =1  N 

3.3. Ecuaciones correspondientes al motor a simular.

En el caso del motor a simular, el número de fases es 2, y el número de pares de polos del
rotor es 5, por lo que las ecuaciones resultan:

22
 Tabla 3.2 – Ecuaciones simplificadas para el motor paso-a-paso PM de 2 fases y 10 polos

dω
J⋅ = Tm − (TC + TV + TF ) (3.1)
dt
dθ
ω= (3.2)
dt
= ⋅ (V1 (t ) − i1 (t ) ⋅ R + ω ⋅ K m ⋅ sin(5θ ) )
di1 1 (3.26)
dt L
= ⋅ (V2 (t ) − i2 (t ) ⋅ R − ω ⋅ K m ⋅ cos(5θ ) )
di2 1 (3.27)
dt L
Tm = − K m ⋅ i1 ⋅ sin(5θ ) + K m ⋅ i2 ⋅ cos(5θ ) − K d ⋅ sin( 20θ ) (3.28)

La ecuación (3.28) es la relación corriente-torque buscada.

3.4. Comentarios
Según se observa de las ecuación (3.28) del modelo obtenido, la relación corriente-torque
resulta dependiente de la posición del rotor. Esto contraviene la hipótesis fundamental asumida
para el trabajo, que sostenía que utilizando sólo mediciones de corriente se podía realizar una
buena estimación del torque. Sin embargo, como el propósito original del trabajo era proveer un
método de estimación de torque, que no necesitara un acceso directo al motor, o la extracción del
mismo de su lugar de operación, resulta conveniente relajar esta hipótesis. Resultaría tentador
utilizar directamente un sensor de posición, pero esto necesariamente implicaría un acceso al eje
del motor, situación que se desea evitar. La solución adecuada entonces, consiste en medir otras
variables de acceso externo al motor, que permitan junto con las mediciones de corriente
“observar” la posición del rotor, para con ella poder finalmente estimar el torque. Las únicas
variables disponibles con estas características resultan ser los voltajes de fase, y por ello el
siguiente capítulo trata sobre como usarlos para estimar la posición del rotor.

23
Capítulo 4
Observadores y Filtro de Kalman
Un observador se refiere a un algoritmo capaz de producir una estimación (observar) de una
variable de estado no-medible de un sistema. Un estado no-medible o no-disponible es una
variable de sistema que resulta engorrosa, económicamente costosa, o físicamente inaccesible de
medir.

Existen básicamente dos tipos de estimadores de variables de estados: los no-

retroalimentados y los retroalimentados. La diferencia entre ellos es que los segundos poseen un
término de corrección, relacionado con el error de estimación, que ajusta la respuesta del
estimador. Esto mejora considerablemente el rendimiento del estimador, pues evita que el error
de estimación crezca y diverja con el tiempo, como generalmente sucede en los estimadores no-
retroalimentados. La retroalimentación se refiere a que el estimador utiliza como entrada las
salidas del sistema, que sí son variables medibles. A los estimadores con retroalimentación de
medición se les denomina observadores.

Este capítulo entrega una pequeña introducción sobre los observadores, para luego
profundizar en el filtro de Kalman como el observador idóneo para estimar la posición y el torque
desarrollado del motor paso-a-paso.

4.1. Observadores
Como se menciona en la introducción anterior, los observadores utilizan las mediciones de la
salida de la planta más un modelo del sistema, para producir sus estimaciones. Comparan la
salida real de la planta con la salida estimada con el modelo, y retroalimentan el error en la
estimación para corregir su desviación. La Figura 4.1 muestra esto en un esquema del sistema
real con observador.

Los observadores se pueden clasificar de acuerdo a la representación utilizada para la planta

que se desea observar. Esto significa que el observador puede ser determinístico o estocástico,
según la forma como esté descrita la planta. Los observadores más extendidos para ambos tipos
de representaciones son el observador de Luenberger y el filtro de Kalman, respectivamente.

24
 Figura 4.1 – Esquema de un observador
Nos centraremos en el estudio del filtro de Kalman, pues tiene una serie de ventajas para su
implementación experimental.

4.2. Filtro de Kalman

El filtro de Kalman es un observador estocástico de naturaleza recursiva, que resuelve el
problema de estimar el estado de un sistema dinámico lineal, a partir de mediciones contaminadas
con ruido blanco. Es un algoritmo ampliamente utilizado desde que en 1960 Rudolph E. Kalman
demostró que es un estimador estadísticamente óptimo, en el sentido de que minimiza el error
cuadrático de estimación para un sistema lineal. Es decir, no es posible encontrar una mejor
estimación de los estados desconocidos[29]. Desde un punto de vista matemático, el filtro de
Kalman es un conjunto de ecuaciones que entregan una solución recursiva eficiente para el
método de mínimos cuadrados.

El filtro de Kalman permite realizar estimaciones del estado, incluso cuando la naturaleza
exacta del sistema modelado no es conocida a cabalidad[30]. Es un procedimiento
extremadamente flexible y versátil que permite emplear salidas ruidosas de sensores para realizar
estimaciones del estado de sistemas con dinámicas inciertas, con parámetros no completamente
determinados[14]. Sin embargo tiene la gran limitación de que, en su formulación tradicional,
sólo es aplicable para sistemas dinámicos lineales.

A continuación se detallará la versión en tiempo discreto del filtro, pues es la más adecuada
para una ulterior implementación del algoritmo en un PIC o DSP, para el desarrollo físico del
instrumento.

4.2.1. Modelo del proceso a estimar

El filtro de Kalman utiliza un modelo del proceso o sistema a analizar, basado en la
formulación tradicional en variables de estado para sistemas lineales, pero al que se le agregan
fuentes de ruido blanco estocásticas de distribución normal, tanto en el proceso mismo como en
proceso de medición, tal como se muestra en las ecuaciones (4.1) y (4.2). En ellas xk representa al
estado del sistema, uk la entrada del sistema, yk las mediciones del sistema, wk el ruido en el

25
proceso, y vk el ruido de las mediciones[30]. Los parámetros del modelo son Ak, Bk, Ck, y k es la
variable temporal discreta.

x k = Ak −1 x k −1 + Bk −1uk −1 + w k −1 (4.1)

yk = C k xk + v k (4.2)

Las señales aleatorias wk y vk se consideran independientes entre sí, y siguen distribuciones

de probabilidad normales con las siguientes características, donde Qk es la covarianza de ruido
en el proceso y Rk la covarianza de ruido en la medición:

w k : N (0 ,Qk ) (4.3)

v k : N (0 , Rk ) (4.4)

Aunque los parámetros Ak, Bk, Ck, Qk, y Rk podrían ser funciones del tiempo, por simplicidad
muchas veces se les considera constantes en la implementación del filtro.

4.2.2. Algoritmo discreto del filtro de Kalman

Este algoritmo se caracteriza por ser de naturaleza recursiva, y por ello sólo necesita la
estimación inmediatamente anterior y las mediciones actuales para calcular una nueva estimación
de las variables de estado.

Consiste básicamente en dos etapas: en la primera se realiza una predicción del estado
utilizando la estimación anterior al tiempo actual, y otra en que se corrige la estimación
utilizando las mediciones actuales para la salida de la planta[30]. Las tablas 4.1 y 4.2 muestran
las ecuaciones de cada fase del algoritmo[29] y la Figura 4.2 resume el algoritmo completo en un
diagrama ilustrativo.

Tabla 4.1 – Ecuaciones de predicción del filtro de Kalman discreto

xˆ ′k = Ak −1 xˆ k −1 + Bk −1uk −1 (4.5)

Pk′ = Ak −1 Pk −1 AkT−1 + Bk −1Qk −1 BkT−1 (4.6)

Tabla 4.2 – Ecuaciones de corrección del filtro de Kalman discreto

S k = C k Pk′C kT + Rk (4.7)

K k = Pk′CTk S −k 1 (4.8)

xˆ k = xˆ ′k + K k ( yk − C k xˆ ′k ) (4.9)

Pk = Pk′ − K k S k K kT (4.10)

26
 En las ecuaciones anteriores, es la estimación a priori de las variables de estado para el
instante k, y es la estimación final. Se denota Pk a matriz de covarianza del error en la
estimación, que es una medida estimada de la precisión en la estimación del estado para el
instante k; P'k es la estimación a priori de la misma matriz. Sk es la covarianza de innovación,
que se utiliza para calcular la ganancia de Kalman Kk.

Figura 4.2 – Diagrama del algoritmo del filtro de Kalman en su versión discreta

4.2.3. Determinación de los parámetros

Uno de los aspectos que hacen al filtro de Kalman una elección natural en muchas
aplicaciones prácticas, es el hecho de que maneja las fuentes de ruido de una manera natural y
certera. Las fuentes de ruido se consideran como variables estocásticas de media cero, y en el
algoritmo se manejan con las matrices de covarianza Qk y Rk. Por simplicidad, muchas veces se
les consideran constantes en el tiempo, y pasan a llamarse Q y R.

El filtro de Kalman posee 5 parámetros en total, y estos son Ak, Bk, Ck, Q y R. Los tres
primeros generalmente se derivan directamente de la modelación clásica determinística del
sistema. Pero esto no es posible para los parámetros Q y R, que son de obtención más engorrosa.

La matriz de covarianza R indica cuán confiables son las mediciones. Si hay demasiado ruido
en las mediciones, R es grande e indica que el filtro no debería basar la actualización del estado
demasiado en las mediciones, sino basarse más en la estimación del estado anterior. En el caso
opuesto R es pequeño, lo cual significa mediciones precisas, por lo cual pueden ser utilizadas
para actualizar el estado[29]. Más que depender del sistema a estudiar, la matriz R depende del
sensor con el cual se mide la salida del sistema. Por ello, la matriz de covarianza R suele
obtenerse tomando un conjunto de muestras reales, con el sistema en cierto estado detenido, con
las cuales se calcula la varianza del ruido en las mediciones[30]. Como las mediciones de

27
distintas variables en general no están correlacionadas, esta matriz de covarianza resulta casi
siempre diagonal.

La determinación de la matriz de covarianza Q de ruido en el proceso resulta bastante más

compleja, ya que no se tiene la habilidad de observar el proceso directamente. La matriz de
covarianza Q representa la cantidad de incerteza del modelo determinístico. Esto permite que
algunas veces un modelo relativamente simple (pobre) pueda producir resultados satisfactorios, si
se “inyecta” la suficiente incerteza en el modelo vía Q[30]. Esto sin embargo, hace que la
imprecisión de la estimación, entendiéndose como el rango en torno a la estimación del estado
donde puede encontrarse el estado real con cierta probabilidad fija, sea mayor. Una matriz Q con
valores grandes indica que el sistema puede cambiar rápidamente y que poca confianza debe ser
puesta en la estimación del estado a priori. Por el contrario, una matriz Q pequeña indica que el
habrá poca diferencia entre la estimación a priori y el estado real. Esta matriz de covarianza
usualmente se escoge diagonal, eligiendo no tener u obviando la correlación entre las diferentes
fuentes de ruido de las distintas variables de estado.

Las matrices Q y R determinan fuertemente el comportamiento del filtro de Kalman. En

general se determinan con la ayuda de métodos estadísticos, pero muchas veces por simplicidad
se determinan utilizando técnicas de prueba y error hasta obtener resultados satisfactorios.

4.2.4. Inicialización del filtro

Al ser el filtro de Kalman discreto un algoritmo iterativo, la actualización temporal requiere
de los estados anteriores, y por ende es necesario inicializar los valores del estado del filtro para
la iteración k=0. A partir de la Figura 4.2 se observa que son dos las variables que requieren
inicializarse: x̂ y P .

El inicializar el estado estimado es sencillo. Si se conoce una estimación para el estado

inicial, simplemente se aplica. Si no se tiene información sobre el estado inicial, lo usual es
aplicar el vector nulo como estimación inicial.

La otra variable que es necesario inicializar es P , que es la matriz de covarianza del error en
la estimación para la iteración k=0. La matriz de covarianza del error en la estimación es una
medida de la precisión de la estimación, que se define según la siguiente ecuación[30]:

[
Pk = E ( xk − xˆ k )( x k − xˆ k )
T
] (4.11)

Los elementos de esta matriz corresponden a la covarianza entre distintas componentes del
vector de error en la estimación. Es una matriz simétrica, que contiene en la diagonal las “auto-
varianzas” de los errores de las estimaciones de cada variable de estado. Usualmente se asume
para su inicialización que los errores de las distintas variables no están correlacionados entre sí,
lo cual determina que la matriz P inicial sea diagonal. Es común completar la matriz con las cotas
superiores que se conozcan para las varianzas del error de cada estado. Esto se muestra en (4.12),
donde σi es el error máximo esperado para la estimación inicial de la variable estado i-ésima xi.

28
  σ 12 0 K 0 
 
 0 σ 22 O M 
Po =   (4.12)
 M O O 0 
 0 K 0 σ2 
 N 

4.2.5. Limitaciones del filtro de Kalman

Como ya se mencionó, la principal limitación del filtro de Kalman es que sólo es aplicable
para sistemas lineales, lo cual reduce drásticamente el espectro de aplicaciones realizables. Sin
embargo, como se verá en la sección siguiente, es posible utilizar el filtro de Kalman para
sistemas no lineales haciendo linealizaciones de los mismos.

Otro inconveniente que presenta el filtro de Kalman es que asume que las propiedades de las
fuentes de ruido son conocidas, lo cual no siempre ocurre. Las matrices de covarianza Q y R son
las que contienen esta información, y determinan fuertemente el comportamiento del filtro. Una
inadecuada elección de estos parámetros puede resultar en una convergencia lenta, o un rango de
convergencia muy amplio, o incluso hacerlo divergir del estado real.

4.3. Filtro de Kalman Extendido

El filtro de Kalman clásico fue desarrollado para sistemas lineales. Sin embargo muchos
sistemas son no lineales, como el de los motores paso-a-paso. Un método efectivo para linealizar
ecuaciones no-lineales en torno a un punto son las series de Taylor. El algoritmo que emplea
series de Taylor para aplicar el filtro de Kalman, se denomina filtro de Kalman Extendido (EKF).
Este observador es capaz de manejar casi cualquier sistema no-lineal, con el costo de tener que
calcular la serie de Taylor en cada muestra temporal. No se ha demostrado que el filtro de
Kalman Extendido sea óptimo, como sí lo es el filtro de Kalman original. Sin embargo, esto no
quiere decir que sea una mala solución. Por el contrario, esta versión del filtro en muchas
ocasiones logra un muy buen desempeño.

Un sistema no-lineal que esté sujeto a mediciones lineales, como se puede asumir para el
presente estudio, puede describirse con las ecuaciones (4.13) y (4.14), donde x es el estado, y
f(x,u) es una función no-lineal conocida con variable de entrada u.

x& = f ( x , u) (4.13)

y = Cx (4.14)

En algunos sistemas no-lineales es posible separar la función no lineal en dos partes, una
dependiente del estado del sistema y la otra de la entrada, como se muestra en (4.15). El modelo
del motor paso-a-paso permite realizar esta separación.

f ( x , u) = g ( x ) + Bu (4.15)

29
 Es necesario aplicar dos pasos para poder aplicar el filtro de Kalman al sistema en (4.15),
linealización y discretización.

4.3.1. Linealización
Las series de Taylor se calculan en torno a un punto de operación previamente determinado.
Sea este punto x̂ . Si se denota por Dg al jabobiano de la función g, el aplicar serie de Taylor a la
función no-lineal de (4.15) da la siguiente expresión:

(
g ( x ) = g ( xˆ ) + Dg ( xˆ ) ⋅ ( x − xˆ ) + O ( x − xˆ ) 2 ) (4.16)

Si se desprecian los términos de orden superior, el sistema descrito por (4.13) puede re-
escribirse como:

x& = g ( xˆ ) + Dg ( xˆ ) ⋅ ( x − xˆ ) + Bu = Dg ( xˆ ) ⋅ ( x − xˆ ) + f ( xˆ , u) (4.17)

y = Cx (4.18)

Finalmente, es necesario realizar el siguiente cambio de variables para que el sistema resulte
en la descripción lineal en variables de estados:

u* = f ( xˆ , u) − Dg ( xˆ ) ⋅ xˆ (4.19)

De esta manera, el sistema no-lineal original de las expresiones (4.13) y (4.14), es

aproximado por el siguiente sistema lineal:

Tabla 4.3 – Sistema lineal obtenido al aproximar el sistema no-lineal

x& = Dg ( xˆ ) ⋅ x + u* (4.20)

y = Cx (4.21)

4.3.2. Discretización
Como deseamos utilizar la versión discreta del filtro de Kalman, es necesario discretizar la
ecuación (4.20) del sistema en tiempo continuo. Para ello, se mostrará la discretización del
sistema en variables de estado genérico con parámetros constantes, mostrado en (4.22).

x& = Ax + Bu (4.22)

y = Cx (4.23)

30
 Sea el T tiempo de muestreo escogido para el sistema discreto. Se asume que la entrada al
sistema pasa por un Retenedor de Orden Cero, es decir que la entrada es constante en cada
intervalo de tiempo k. Teniendo esto en consideración, se puede demostrar[31] que el sistema
continuo (4.22) corresponde exactamente al sistema discreto (4.24), con la transformación de
parámetros mostrada en la Tabla 4.4.

xk = Ad x k −1 + Bd uk −1 (4.24)

yk = C d xk (4.25)

Las expresiones (4.26) y (4.27) contienen exponenciales de matrices, funciones que

representan series infinitas. Para la implementación del filtro en tiempo real del filtro, es
necesario aproximarlas para evitar carga computacional excesiva.

Tabla 4.4 – Parámetros del sistema discretizado

Ad = e AT (4.26)
T
Bd = ∫e dt ⋅ B
At
(4.27)
t =0

Cd = C (4.28)

Para intervalos de tiempo T pequeños, se tiene la siguiente aproximación para la exponencial

matricial:

e AT
= I + AT +
( AT )
2
+ K ≈ I + AT (4.29)
2!

Con esta aproximación, se obtienen los parámetros aproximados del sistema discretizado
presentados en la Tabla 4.5.

Tabla 4.5 – Parámetros aproximados del sistema discretizado

Ad ≈ I + AT (4.30)
T2 
Bd ≈ BT + AB  ≈ BT (4.31)
 2 
Cd = C (4.32)

Utilizando estas expresiones se transforma el modelo linealizado del sistema no-lineal en

tiempo continuo de la Tabla 4.3, al sistema en tiempo discreto que se muestra en la Tabla 4.6.

31
 Tabla 4.6 – Aproximación lineal discretizada de un sistema no-lineal

xk = (I + Dg ( xˆ k −1 )T )x k −1 + (IT )u*k −1 (4.33)

yk = Cx k (4.34)

Este sistema sí tiene las características que permiten la aplicación del filtro de Kalman como
observador.

4.3.3. Algoritmo
El algoritmo del filtro de Kalman Extendido es simplemente el del filtro de Kalman original
aplicado al sistema linealizado y discretizado. Para ello hay que calcular en cada iteración las
matrices A y B, correspondientes al sistema linealizado en torno al estado estimado de la iteración
anterior. Como B resulta una constante, puede ser precalculada fuera de la iteración. También es
necesario adicionar el cálculo (4.36) en cada iteración de la entrada redefinida u*. Ambos
cálculos, el de A y de u*, requieren la previa evaluación del jacobiano Dg en el último estado
estimado.

Tabla 4.7 – Ecuaciones de predicción del filtro de Kalman discreto

Ak −1 = (I + Dg ( xˆ k −1 )T ) (4.35)

u*k −1 = f ( xˆ k −1 , uk −1 ) − Dg ( xˆ k −1 ) ⋅ xˆ k −1 (4.36)

xˆ ′k = Ak −1 xˆ k −1 + (IT )u*k −1 (4.37)

Pk′ = Ak −1 Pk −1 AkT−1 + Qk −1T 2 (4.38)

Tabla 4.8 – Ecuaciones de corrección del filtro de Kalman discreto

S k = CPk′C T + Rk (4.39)

K k = Pk′C T S k−1 (4.40)

xˆ k = xˆ ′k + K k ( yk − Cxˆ ′k ) (4.41)

Pk = Pk′ − K k S k K kT (4.42)

4.3.4. Estimación de parámetros desconocidos

Cuando el modelo del sistema a observar tiene algún parámetro desconocido, es posible
estimarlo utilizando una versión ampliada del filtro de Kalman Extendido. Esto es posible debido
a que el Filtro de Kalman tradicional es un observador óptimo para cualquier sistema lineal, y
permite introducir los parámetros desconocidos como variables de estado del modelo. Al hacer

32
esto el vector de estado aumenta su dimensión en una unidad, y consecuentemente las matrices
también aumentan de tamaño. Esto tiene el inconveniente que aumenta considerablemente la
carga computacional del filtro. Las ecuaciones sobre como realizar este procedimiento pueden
consultarse en [29].

4.3.5. Comentarios
La complejidad en el algoritmo del filtro de Kalman Extendido es bastante mayor que la del
filtro de Kalman tradicional, pues debe realizar una linealización del sistema en cada iteración.
Por ello, utiliza una mayor cantidad de trabajo matricial, lo cual conlleva un aumento
considerable en la carga computacional.

La discretización del sistema utiliza que los parámetros del sistema linealizado son
constantes. Esto es válido pese a que en cada iteración se use un sistema de parámetros distintos,
ya que el resultado de cada linealización es un sistema de parámetros constantes, cuya
aproximación es válida sólo para esa iteración.

En cuanto a la eficiencia del filtro, no se puede demostrar que este filtro sea estadísticamente
óptimo como el filtro de Kalman tradicional. Su estabilidad y rendimiento depende de las
características del sistema no-lineal donde se aplique, y para el caso específico del sistema del
motor paso-a-paso esto será analizado mediante simulaciones computacionales.

4.4. Implementación del EKF para el motor paso-a-paso

Para realizar la implementación del filtro de Kalman Extendido para el sistema del motor
paso-a-paso, lo primero es llevar las ecuaciones obtenidas para el motor, resumidas en la Tabla
3.2, a un sistema en formulación de variables de estado.

Sea el estado definido por (4.43):

θ 
 
ω 
x=  (4.43)
i
 1
i 
 2

Esta definición de estado determina las siguientes ecuaciones en variables de estado:

Tabla 4.9 – Formulación en variables de estado del modelo del motor paso-a-paso

x& = f ( x , u) = g ( x ) + Bu (4.44)

33
  ω 
1 
 ((− K m ⋅ i1 ⋅ sin(5θ ) + K m ⋅ i2 ⋅ cos(5θ ) − K d ⋅ sin(20θ ) ) − B ⋅ ω − TRL )
J 
g( x) =  1
(− i1 (t ) ⋅ R + ω ⋅ K m ⋅ sin(5θ ) )  (4.45)
 L 
 

1
(− i2 (t ) ⋅ R − ω ⋅ K m ⋅ cos(5θ ) ) 
 L 
 0 0 
 
 0 0   V1 (t ) 
B= u (t ) =   (4.46)
1L 0   V2 (t ) 
 
 0 1 L
 
 0 0 1 0
y = Cx C =   (4.47)
0 0 0 1

El jacobiano Dg de la función g(x) es el siguiente:

 0 1 0 0 
 Km Km 
 D g 2 ,1 −B J − sin(5θ ) cos(5θ ) 
 J J 
Dg ( x ) =  5ω ⋅ K m Km  (4.48)
cos(5θ ) sin(5θ ) −R L 0
 L L 
 5ω ⋅ K m K 
 sin(5θ ) − m cos(5θ ) 0 −R L 
 L L 

Dg2 ,1 =
− 5K m
(i1 cos(5θ ) + i2 sin(5θ ) ) − 20 K d ⋅ cos(20θ ) (4.49)
J J

En la ecuación (4.45) el término TRL se refiere la suma del torque de carga más el resistivo
por fricción.

Las ecuaciones de la Tabla 4.9, junto con las ecuaciones (4.48) y (4.49) y el algoritmo del
EKF resumido en las Tablas 4.7 y 4.8, reúnen toda la información necesaria para la
implementación del filtro de Kalman Extendido como observador de estados para el motor paso-
a-paso de 2 fases, salvo la determinación de las matrices de covarianza Q y R.

La matriz R depende fundamentalmente del sensor con que hagan las mediciones, y por ello
para las simulaciones se asumen valores para la varianzas en las mediciones de cada sensor. Para
la matriz Q en cambio, por simplicidad se puede hacer un ajuste manual basado en la información
que sabemos del sistema. Por ejemplo, como se sabe que las corrientes de fase cambian mucho
más rápido que la posición del rotor, debiera hacerse mayor la covarianza para la corriente que
para la posición, según lo establecido en la sección 4.2.3 del presente capítulo.

Los matrices de covarianza Q y R serán ajustadas según los resultados de las simulaciones, y
se usarán los siguientes valores como referencia inicial:

34
 15 0 0 0
 
 0 15 0 0  0 .1 0 
Q = R =   (4.50)
0 0 1 0  0 0 .1 
 
0 0 0 1 


4.5. Comentarios
En el capítulo previo se estableció que era necesario observar la posición del rotor en el
motor paso-a-paso, para poder calcular la estimación del torque del motor. En el presente capítulo
nos abocamos a ver la posibilidad de emplear un filtro de Kalman para realizar las estimaciones,
y como el sistema a analizar era no-lineal, se tuvo que aplicar la versión extendida del filtro.
Posteriormente se desarrollaron todas las expresiones para poder aplicar el filtro de Kalman
Extendido, para finalmente analizar su implementación para el motor paso-a-paso.

En el siguiente capítulo se simulará el algoritmo desarrollado, para analizar su estabilidad y

convergencia, ajustando las matrices de covarianza para encontrar los valores de mejor
rendimiento.

35
Capítulo 5
Simulaciones y Resultados
En el presente capítulo se resumen los resultados de las simulaciones del motor paso-a-paso y
del filtro de Kalman extendido. Todas ellas fueron realizadas en Matlab versión 7.1.

5.1. Simulación motor paso-a-paso

Las ecuaciones del motor paso-a-paso de imán permanente de 2 fases, obtenidas en el
Capítulo 3, fueron simuladas empleando parámetros deducidos a partir de la información
recopilada sobre los motores utilizados en las disqueteras de 3.5’’. La Tabla 5.1 muestra los
valores de dichos parámetros.

Tabla 5.1 – Parámetros del motor simulado

Parámetro Descripción Valor
P Número de pares de polos 5
R Resistencia de fase [ohms] 20
L Inductancia de fase [H] 0.3
Coeficiente de roce
B 1e-4
[N*m*s/rad]
Momento de Inercia
J 5e-5
[N*m*s^2/rad]
V Voltaje de fase [V] 5
Constante de torque
Km 0.1
[N*m/A]
Kd Torque de detención [N*m] 0.005

El modelo del motor paso-a-paso fue implementando en un procedimiento en código Matlab

y en diagramas de bloques de Simulink. El código del modelo corresponde al anexo A.1.
En la Figura 5.1 se muestra en miniatura el diagrama de bloques del modelo del motor de 2
fases, implementado en Simulink. El diagrama de bloques en tamaño completo se adjunta en el
anexo B.1.

36
 w*km*sin()

5
ángulo
Pares de polos

Sin sin
Cos cos

1
Torque Carga [NM] -C-
Voltaje A 0.05 Km [N*m/A]
1
velocidad -> angulo
s

-K-
A Nº de vueltas
v elocidad Km*cos() Km*sin() -K-
-K-
1/J[N*m*s^2/rad]
Ra [ohms] 1 Salida (posición) -> Aceleración

1
Torque Motor
s
Ia*Km*sin()
dIa/dt -> Corriente A

-C-

1/L[H] 3

Salida (corrientes)

1
s
Ib*Km*cos()
dIb/dt -> Corriente B 2
Salida (velocidad)

A RPMs -K-
-K-

Rb [ohms]
-K-

B [N*m*s/rad]
w*Km*cos() -> friccion viscosa

2 Voltaje B

1
aceleracion -> velocidad
s

Figura 5.1 - Modelo del motor paso-a-paso de 2 fases en Simulink (anexo B.1)

5.1.1. Simulación en modo full-step

Se simuló el motor teniendo como voltajes de entrada trenes de pulsos en el modo full-step,
de frecuencia 0.25[Hz]. Además, se consideró una carga de 0.01[N·m] la cual súbitamente se
incrementa a 0.015[N·m] entre los 4 y 10 segundos de simulación. La Figura 5.2 muestra la
respuesta del sistema para los estados posición y velocidad. La Figura 5.3 muestra la respuesta
para las corrientes de fase, junto con el gráfico del torque desarrollado por el motor, calculado
usando los estados mediante la ecuación (3.28). El código que ejecuta la simulación corresponde
al anexo A.2.

Figura 5.2 – A la izquierda: Respuesta de la posición del rotor a una secuencia de pulsos
A la derecha: Respuesta de la velocidad del rotor a una secuencia de pulsos

37
 Figura 5.3 – A la izquierda: Respuesta de las corrientes de fase del motor a una secuencia de pulsos
A la derecha: Respuesta del torque desarrollado, a un cambio en el torque de carga
A partir de los gráficos es posible observar que el motor sufre de sobre-oscilaciones al
efectuar cada paso, lo cual es una característica de este modo de operación. Además, soporta el
incremento de carga sin perder sincronismo (pasos), pese a que el incremento a 0.015 [N·m]
corresponde al 83% del torque máximo de contención (holding torque) observado para el
modelo.

5.1.2. Simulación en modo microstepping

El modo microstepping consiste en alimentar las fases del motor con ondas sinusoidales
generadas mediante modulación por ancho de pulsos (PWM). Esta técnica permite detener el
motor en un ángulo menor al ancho del paso fundamental, y además elimina buena parte del
ruido de giro generando un movimiento más fluido[17]. Se simuló este modo de operación
utilizando dos señales sinusoidales de la misma frecuencia utilizada para el tren de pulsos,
desfasadas en 90º.
Bajo las mismas condiciones de torque de carga empleada para las simulaciones anteriores,
se obtuvo la respuesta mostrada en las Figuras 5.4 y 5.5. El código que ejecuta la simulación
corresponde al anexo A.2.

Figura 5.4 – A la izquierda: Respuesta de la posición del rotor a entradas sinusoidales (microstepping).
A la derecha: Respuesta de la velocidad del rotor a entradas sinusoidales (microstepping)

38
 Figura 5.5 – A la izquierda: Respuesta de las corrientes de fase del entradas sinusoidales (microstepping)
A la derecha: Respuesta del torque desarrollado, a un cambio en el torque de carga en modo
microstepping
Al comparar la respuesta del modo microstepping con la del modo normal, que logra el
mismo desplazamiento angular en el mismo tiempo, se observa que todas las variaciones en las
distintas componentes del estado se producen más suavemente. En este caso no existe sobre-
oscilación en la posición, las presentes en la velocidad y en el torque son mucho más moderadas.

5.2. Simulación Filtro de Kalman Extendido con carga

conocida
El filtro de Kalman Extendido fue simulado de acuerdo con la implementación desarrollada
en el Capítulo 4. Para esta simulación se consideró al torque de carga como entrada del sistema,
para probar el desempeño del filtro de Kalman Extendido como estimador del estado completo,
con énfasis en la estimación posición y de la velocidad del rotor. Las entradas del filtro son las
entradas del sistema, es decir los voltajes y el torque de carga, más las observaciones simuladas
de las corrientes de fase. El código que implementa esta simulación corresponde al anexo A.7.

Mediante distintas pruebas de las simulaciones, se llegaron a los valores de las matrices de
covarianza Q, R y Po mostrados en la Tabla 5.2. Los otros parámetros la simulación, que son la
frecuencia de muestreo, el estado inicial, la estimación del estado inicial, y la desviación estándar
del ruido blanco agregado a las mediciones de corriente, también se muestran en la tabla.

Tabla 5.2 – Parámetros simulación filtro de Kalman Extendido

Parámetro Descripción Valor
f Frecuencia de muestreo [Hz] 500
Desviación de ruido de medición
σcorriente 1.8
corrientes [mA]
1000 0 0 0
 
Matriz de covarianza de ruido en  0 1 0 0
Q Q=
el proceso 0 0 1 0
 
 0 0 0 1 


39
 Matriz de covarianza de ruido en  0 .1 0 
R R =  
la medición  0 0 .1 
x o = (0 0 0 0 )
T
xo Estado inicial
xˆ o = (0 0 0 0 )
T
x̂ o Estimación del estado inicial
 0.01 0 0 0 
 
Matriz de covarianza del error de  0 0.01 0 0 
Po Po = 
la estimación inicial 0 0 0.625 0 
 
 0 
 0 0 0 . 625 

Se simuló el filtro de Kalman simultáneamente con el modelo del motor paso-a-paso, este
último con los mismos parámetros y entradas empleadas en la sección 5.11, incluyendo al
incremento del torque. Los resultados de las estimaciones se muestran en los gráficos de la Figura
5.6, que incluyen el rango de encontrar el estado con un 95% de probabilidad (según la variable P
del filtro de Kalman).

Figura 5.6 – Arriba a la izquierda: Posiciones reales y estimadas. Arriba a la derecha: Error en la
estimación de la posición. Abajo a la izquierda: Error en la estimación de la velocidad.
Abajo a la derecha: Error en la estimación de la corriente en la fase A
En la Figura 5.7 se muestra la estimación de la corriente de fase b, junto con las mediciones
simuladas.

40
 Figura 5.7 – Corriente de fase medida, estimada y real
De los resultados se puede apreciar que el filtro logra estimar correctamente todos los
estados del motor paso-a-paso. En particular la posición estimada tiene un error máximo del 20%
del tamaño del paso fundamental del motor.

5.3. Simulación Filtro de Kalman Extendido con carga

desconocida
Tal como se planteó el problema original a resolver, la carga es una variable desconocida
para el instrumento estimador que determina el torque desarrollado por el motor. En los sistemas
reales, a veces es posible entregar un valor medio para ella. Sin embargo no es posible
determinar sin tener un acceso al eje del motor, las variaciones que la carga pueda sufrir durante
su operación, como sería por ejemplo el incremento de ella en alguna posición del rotor.

Se hicieron dos simulaciones distintas para enfrentar el problema de la carga desconocida. En

la primera se asume la carga como constante, y se analiza el desempeño del observador. En la
segunda, se intenta estimar el torque de carga considerándolo como un parámetro desconocido
que el filtro de Kalman debe estimar.

5.3.1. Simulación asumiendo una carga nominal constante

Se simuló el mismo filtro empleado en la sección 5.2 pero ahora no utilizando el torque de
carga como entrada para el filtro, sino considerándolo como una constante de valor cero. Para
esta prueba se utilizó el modo microstepping del motor paso-a-paso, ya que produce señales más
limpias. Para el modelo del motor, se utilizó un torque de carga constante de valor 0.01[N·m] el
cual se incrementa un 50% en el intervalo entre los 10 y 11 segundos. El único parámetro distinto
a los utilizados previamente para el filtro de Kalman, es la matriz de covarianza que se muestra
en (5.1). La Figura 5.8 muestra el resultado de la simulación donde el torque desarrollado por el
motor fue calculado mediante la ecuación (3.28). El código que implementa esta simulación
corresponde al anexo A.7.

41
 10 5 0 0 0
 
 0 10 5 0 0
Q=
0 
(5.1)
 0 0 1
 0 1 
 0 0

Figura 5.8 – A la izquierda: Posiciones reales y estimadas

A la derecha: Torque desarrollado real y estimado

A partir de la Figura 5.8 se puede observar que la posición estimada sigue convergiendo,
incluso cuando se considera a la carga como nula. De la Figura 5.8b se desprende que aunque el
observador de esta forma es incapaz de estimar el valor medio del torque producido, si detecta los
cambios abruptas transitorios.

5.3.2. Simulación utilizando la carga como parámetro a estimar

Esta simulación ya no considera el torque de carga como una entrada del filtro de Kalman,
sino como un parámetro desconocido a estimar. Los parámetros empleados para la simulación de
este observador son los que se muestran en la Tabla 5.3. El código que implementa esta
simulación corresponde al anexo A.8.

Tabla 5.3 – Parámetros simulación filtro de Kalman Extendido para carga desconocida
Parámetro Descripción Valor
f Frecuencia de muestreo [Hz] 250
Desviación de ruido de
σcorriente 1.8
medición corrientes [mA]
10 −3 0 0 0 0 
 
 0 10 −3 0 0 0 
Q Matriz de covarianza de ruido Q= 0 0 1 0 0 
 
en el proceso  0 0 0 1 0 
 
 0 0 0 0 10 

Matriz de covarianza de ruido  0 .1 0 

R R =  
en la medición  0 0 .1 

42
 x o = (0 0 0 0 0 )
T
xo Estado inicial
xˆ o = (0 0 0.25 0 0 )
T
x̂ o Estimación del estado inicial
1 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0
Po Matriz de covarianza del error Po =  0 0 1 0 0
de la estimación inicial  
0 0 0 1 0
0 10 
 0 0 0

En las Figura 2.1 se muestran los resultados de las simulaciones, obtenidas utilizando el
modo microstepping del motor paso-a-paso. Se observa que, pese a que la estimación del torque
de carga realizada por el filtro de Kalman no converge, sí lo hacen el resto de las variables de
estado; lo que es más importante, el torque calculado a partir de la ecuación (3.28) sí converge al
torque real desarrollado por el motor.

Figura 5.9 – Arriba a la izquierda: Posiciones reales y estimadas. Arriba a la derecha: Torque
desarrollado real y estimado utilizando ecuación de torque.
Abajo a la izquierda: Error en la estimación de la posición.
Abajo a la derecha: Torque desarrollado real y carga estimada

43
5.4. Comentarios
Como se ha podido observar en este capítulo, es posible estimar el torque desarrollado por
motor paso-a-paso utilizando el filtro de Kalman Extendido. Aunque se empleó el filtro para
estimar el torque de carga directamente, éste no convergió al valor esperado. Sin embargo, la
inclusión de esta variable en el filtro permitió la correcta estimación del torque desarrollado,
utilizando la ecuación de torque aplicada a las estimaciones de posición y corrientes obtenidas.

44
Capítulo 6
Conclusiones
6.1. Recapitulación del trabajo realizado
Para iniciar el desarrollo del instrumento estimador de torque en tiempo real, primero se
efectuó un estudio teórico sobre los motores paso-a-paso, el cual derivó a un modelo no-lineal del
comportamiento electromecánico del mismo. Con este modelo se encontró que la relación
corriente-torque, piedra angular para el desarrollo del instrumento deseado, era dependiente
además de la posición angular del rotor. Como no se deseaba depender de mediciones de
posición, se buscó un observador que fuera capaz de estimar ese estado del sistema, incluso bajo
condiciones de ruido de las mediciones. La versión para sistemas no-lineales del Filtro de
Kalman, llamada Filtro de Kalman Extendido, fue elegida como el observador adecuado. Tanto el
modelo del motor, como el filtro, fueron implementados con funciones de bajo nivel, y simulados
en Matlab, con el fin de analizar su comportamiento y permitir una posterior implementación del
código en un PIC o DSP, para el desarrollo del instrumento.

6.2. Aspectos positivos y negativos del trabajo

Pese a que no fue posible una estimación del torque a partir de sólo las mediciones de
corriente, se pudo realizar la estimación incluyendo mediciones de voltajes, sin alterar el
propósito del sistema.

El utilizar el filtro de Kalman como observador resulta favorable, pues está diseñado para
manejar sistemas con señales ruido aleatorio en el proceso y en la medición. Por otra parte, el
hecho de tener que realizar linealizaciones constantemente en cada iteración, hace del Filtro de
Kalman Extendido un algoritmo lento, con mucha carga de procesamiento.

6.3. Eventuales aplicaciones del trabajo desarrollado

Como se comentó en la introducción, el disponer una realización física del instrumento
permitiría analizar el comportamiento del torque desarrollado, con ello realizar un mantenimiento

45
predictivo del motor. Se podrían detectar fallas incipientes antes de que se extiendan y detengan
el proceso productivo. Además, el conocer los puntos de operación de alto torque podría ayudar a
determinar si en algún momento el motor se “salta” algún paso, perdiendo sincronización.

Por otra parte, como la aplicación desarrollada utiliza un filtro de Kalman que produce
estimaciones de todos los estados, podría adaptarse para proporcionar información online sobre la
posición y velocidad del motor, sin necesidad usar sensores de posición.

6.4. Sugerencias para futuras investigaciones sobre el tema

Se propone realizar la construcción de un prototipo del instrumento, utilizando transductores
y un DSP, y realizarle pruebas de desempeño para compararlo con los resultados obtenidos en
este trabajo; la construcción del prototipo debería involucrar un estudio del costo de la
producción del instrumento. También se propone extender el trabajo a motores paso-a-paso de
más fases.

Otro proyecto interesante sería utilizar retroalimentación de los estados estimados del sistema
para mejorar las características dinámicas del motor, con respecto a las que se tienen bajo el
esquema de control por lazo abierto.

6.5. Comentarios finales

Los motores paso-a-paso son actuadores de precisión, posicionadores de excelencia
utilizados ampliamente en aplicaciones de control. Clásicamente se controlan mediante esquema
de lazo abierto, pero su rendimiento puede ser mejorado sustancialmente usando estrategias de
control de lazo cerrado.

A su vez, el filtro de Kalman es una herramienta eficaz para estimar estados no accesibles de
sistemas sometidos a contaminación por ruido que sigan distribuciones normales con valor medio
nulo, tanto sean ruidos del proceso como de medición.

En este contexto, en esta memoria se encontró que la versión extendida del filtro de Kalman
se puede emplear en los motores paso-a-paso para estimar los estados posición y velocidad del
rotor, a partir de mediciones de corrientes y voltajes de fases.

Finalmente, creo que es importante que estas técnicas o tecnologías formen parte de los
programas de asignaturas de la carrera de Ingeniería Civil Electricista de nuestra universidad,
tales como “Control de Sistemas” u otros, puesto que son herramientas sumamente útiles, que
todo ingeniero debiera conocer, y que a la fecha no están incluidas en dichos programas.

46
Referencias

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algorithm for Hybrid Stepper Motors. En: IECON '03. The 29th Annual
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48
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<http://en.wikipedia.org/wiki/Discretization> [consulta: 9 febrero 2007]

49
Anexo A - Códigos Matlab
A.1 stepper_rbl.m
Es una función que a partir del estado x, y los parámetros del motor, genera el estado x´.
Llama a la función genera_voltajes.m para generar la entrada para el motor, elegible entre los
modos full-step y microstepping.

% Esta funcion describe la dinamica del motor paso a paso

function xdot=stepper_rbl(t,x) % funcion stepper_rbl
global Km Kd R L N B_roce J Vnom f modo_stepper% declare global variables

%Definicion de estado:
%x=[theta; w ; ia ; ib]
%x=[ x(1); x(2); x(3); x(4)]

% Cálculo de los voltajes de entrada:

voltajes=genera_voltajes(t);
Va=voltajes(1);
Vb=voltajes(2);

%Establecer xdot como un vector columna:

xdot=zeros(4,1);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%CÁLCULO DE LA DERIVADA DEL ESTADO %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%theta punto es omega
xdot(1)=x(2);
% omega punto es alfa: (acá se puede incluir o no el término con Kd)
xdot(2)=(-Km*x(3)*sin(x(1)*N/2) +Km*x(4)*cos(x(1)*N/2) -Kd*sin(x(1)*4*N/2)
-B_roce*x(2) -(torque_carga(t)))/J;
%ia punto:
xdot(3)=(Va-R*x(3)+Km*x(2)*sin((N/2)*x(1)))/L;
%ib punto:
xdot(4)=(Vb-R*x(4)-Km*x(2)*cos((N/2)*x(1)))/L;

A.2 run_stepper.m
Es una función que simula un motor paso-a-paso, utilizando para ello el código
stepper_rbl.m. Define los parámetros del motor, y utiliza el función de Matlab ode23 para
resolver la ecuación diferencial. Posteriormente grafica los estados del motor: la posición, la
velocidad y las corrientes de fase. También calcula y grafica el torque desarrollado.

% Simulacion de un Stepper motor PM en Matlab

clear;
close all;

%-------------------------SISTEMA REAL------------------------------------%
%Parámetros del Motor paso-a-paso:
%declarar las variables globales (los parametros constantes del motor)

50
global Km Kd R L N B_roce J Vnom f TcargaRef tf modo_stepper
disp('Simulación motor paso-a-paso:'); disp(' ');
echo on; %Define parámetros motor(en MKS)
Km=0.1; %N*m/A (Constante de torque)
Kd=Km/20;
R=20; %Ohms
L=0.03; %Henrys
N=10; %Polos del rotor (N=2*P). P es el número de pares
de polos
B_roce=1e-4; %N*m*s/rad
J=5e-5; %N*m*s^2/rad
Vnom=5; %Volts
f=1/4; %Hz (Frecuencia pulsos: es el periodo del tren de
pulsos, cada pulso individual es de f'=1 (o f'=2 en halfstep))
%obs: f=1/4*20; es la frec máxima para
TcargaRef=0.01;
TcargaRef=0.01; %N*m (Torque de carga de referencia, ver
torque_carga.m)
modo_stepper=0; %Modo del motor para entrada de trenes de pulso (1
o 1/2), o para entrada sinusoidal "microstepping" (0 o -1)
%modo 2 para V=cte, y 3 para V=0 (para ver holding
torque y detent)

%Definicion del estado: x=[theta, w, ia, ib]

%Estado inicial:
xo=[0.0*(2*pi), 0, 0, 0];

%Parámetros de la simulación:
to=0; tf=(1/f)*N/2; %Tiempos inicial y final (antes tf=20 para f=1/4)
muestras=10000; %Nº de muestras a tomar
delta_t=tf/muestras; %Intervalo del tiempo discreto (delta_t=0.002 <=>
fs=500Hz frecuencia de muestreo)

echo;
tspan=[0:delta_t:tf]; % Lapso temporal (time span)
%tspan=[to tf]; % Lapso temporal (time span)

disp(['Pasos de ' num2str(180/N) 'º = ' num2str(1/(2*N)) ' vueltas'] );

%Cálculo del estado (integracion):

% La rutina de integracion 'ode23' llama a la funcion 'stepper-rbl'
% para resolver las dinámicas del sistema
[t,x]=ode23('stepper_rbl', tspan, xo);

%El torque real:

Tm=Km*(-x(:,3).*sin((N/2)*x(:,1)) + x(:,4).*cos((N/2)*x(:,1))) -
Kd*sin((4*N/2)*x(:,1));

%El torque de carga:

Tcarga=[];
for contador=1:length(t)
temporal=torque_carga(t(contador));
Tcarga=[Tcarga; temporal];
end

%{
% Grafica las variables de estado
figure(1);

51
plot(t,x(:,1)/(2*pi));
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Estado posicion Theta (en Vueltas)');
title('Respuesta del Motor paso-a-paso');
grid on;

figure(2);
plot(t,x(:,2)*(60/(2*pi)));
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Estado velocidad w (RPMs)');
title('Respuesta del Motor paso-a-paso');
grid on;

figure(3);
plot(t,x(:,3),'k',t,x(:,4),'k:');
xlabel('Tiempo (s)');
ylabel('Estado ia e ib(A)');
title('Respuesta del Motor paso-a-paso');
legend('Corriente Ia','Corriente Ib',0);
grid off;
%figure;
%plot(t,x(:,4))
%xlabel('Tiempo (s)')
%ylabel('Estado ib (A)')
%title('Respuesta del Motor paso-a-paso')

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la estimación del torque desarrollado%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(4);
plot(t,Tm,'b--');
hold on;
plot(t,Tcarga,'g');
grid off;
title('Torque desarrollado v/s tiempo');
legend('Torque motor','Torque carga',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Torque Tm [N*m]');
hold off;

disp('Analisis de Posicion:');
disp(['Posicion Mínima (en fraccion de vueltas): '
num2str(min(x(:,1)*(1/(2*pi))))]);
disp(['Posicion Máximo (en fraccion de vueltas): '
num2str(max(x(:,1)*(1/(2*pi))))]);
disp(' ');
disp('Analisis de Velocidad:');
disp(['Velocidad esperada dada la frecuencia: ' num2str(60*4*f/(2*N)) '
RPMs']);
disp(['Velocidad Mínima: ' num2str(min(x(:,2)*(60/(2*pi)))) ' RPMs']);
disp(['Velocidad Máximo: ' num2str(max(x(:,2)*(60/(2*pi)))) ' RPMs']);
disp(['Velocidad Media : ' num2str(mean (x(:,2))*(60/(2*pi))) ' RPMs']);
disp(' ');
disp('Analisis de Torque:');
disp(['Torque Mínimo: ' num2str(min(Tm)) ' N*m']);
disp(['Torque Máximo: ' num2str(max(Tm)) ' N*m']);
disp(['Torque Medio : ' num2str(mean (Tm)) ' N*m']);
disp(' ');
%}

52
disp('Fin de simulación del motor paso-a-paso.');disp(' ');

%-------------------FIN SISTEMA REAL--------------------------------------%

A.3 torque_carga.m
Esta función define el torque de carga en el tiempo, para usarla con stepper_rbl.m.

% Esta funcion define el Torque de carga como funcion del tiempo

function tcarga=torque_carga(t) % funcion stepper_rbl
global f TcargaRef tf% declare global variables

%Tl es el modulo o amplitud del torque de carga

%Nulo
%tcarga=0;

%Constante
%tcarga=t-t+ TcargaRef;
%tcarga=TcargaRef;

%Sinusoidal con frecuencia de un cuarto de la velocidad del motor

%tcarga=TcargaRef*0.1+TcargaRef*0.9*sin(2*pi*f*t/4);

%Torque In-crecendo
%tcarga=6*TcargaRef*t/(2/f);

%%{
%Carga + Torque Brusco (*2)
tcarga=TcargaRef;
if(10<t && t<11)
%(4<t && t<10)
tcarga=1.5*TcargaRef; %aguanta hasta 1.7
end
%}

%{
%Torque Brusco
tcarga=0;
if(4<t && t<10)
tcarga=TcargaRef;
end
%}
tcarga=20*Tl*t/(2/f);

A.4 genera_voltajes.m
Esta función genera las señales de voltajes de entrada para el motor. Según el modo de
operación, genera las señales del tipo Full-Step, Half-Step y Microstepping. Se utiliza en
run_stepper_rbl.m.

%GENERA VOLTAJES TIPO TREN DE PULSOS PARA EL MOTOR PASO-A-PASO

53
function V=genera_voltajes(t)
global Vnom f modo_stepper

%el argumento f es la frecuencia del tren de pulsos a generar

V=[];

%disp('Generando Voltajes de Entrada:');

%if(modo_stepper==1)
% disp('MODO ONE-STEP (1 bobina a la vez)');
%else
% disp('MODO HALF-STEP');
%end

%Angulo en radianes entre 0 y 2*pi:(w_e*t=2*pi*f*t resto de 2*pi)

angulo=rem(2*pi*f*t,2*pi);

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Definición de las entradas:%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%Entrada constante%%%%
%(con modo_stepper=2):

%%%%Trenes de pulsos%%%%%
%MODO ONE-STEP (con modo_stepper=1):
%Aca la "vuelta" se divide en 4 zonas, y se usa el siguiente esquema:
%(10,01,-10,0-1,...)
%MODO HALF-STEP (con modo_stepper=1/2):
%Aca la "vuelta" se divide en 8 zonas, y se usa el siguiente esquema:
%(10,11,01,-11,-10,-1-1,0-1,1-1,...)

%%%%Entrada sinusoidal%%%
%(con modo_stepper=0):

%%%%Entrada sinusoidal cortada%%%

%(con modo_stepper=-1):

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Va=0; Vb=0;
if(modo_stepper==1)
if ((abs(angulo)<= (pi/4)) ||(abs(angulo-2*pi)<= (pi/4)) )
Va=Vnom;
end

if (abs(angulo-(pi/2)) <= (pi/4))

Vb=Vnom;
end

if (abs(angulo-pi) <= (pi/4))

Va=-Vnom;
end

if (abs(angulo-(3*pi/2)) <= (pi/4))

Vb=-Vnom;
end

54
end

if(modo_stepper==1/2)
if ((abs(angulo)-pi/8)<= (3*pi/8)) ||(abs(angulo-2*pi-pi/8)<= (3*pi/8))
Va=Vnom;
end

if (abs(angulo-(pi/2)-pi/8) <= (3*pi/8))

Vb=Vnom;
end

if (abs(angulo-pi-pi/8) <= (3*pi/8))

Va=-Vnom;
end

if (abs(angulo-(3*pi/2)-pi/8) <= (3*pi/8))

Vb=-Vnom;
end
end

if(modo_stepper==0)
Va=Vnom*cos(angulo);
Vb=Vnom*sin(angulo);
end

if(modo_stepper==(-1))
if(3<t && t<5)
t=3;
end
if(t>=5)
t=t-2;
end
angulo=rem(2*pi*f*t,2*pi);
Va=Vnom*cos(angulo);
Vb=Vnom*sin(angulo);
end

if(modo_stepper==2)
Va=Vnom;
Vb=0;
end

if(modo_stepper==3)
Va=0;
Vb=0;
end

V=[Va, Vb];

55
A.5 kalman_iteracion_v2.m
Implementa un filtro de Kalman lineal discreto. Recibe los parámetros del sistema lineal, más
el vector estimación del estado xest(k-1), y la matriz de covarianza del error en la estimación P(k-
1), y retorna los valores actualizados de xest(k) y P(k).

function salidakalman = kalman_iteracion_v2(xest,P,y,u,A,B,C,Q,R);

%%%%%%%%% Filtro de Kalman%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%(Versión Persson)
%%%% Predicción %%%%
xest=A*xest+B*u; %calculo la estimacón a priori,
%P=A*P*A'+Q; %usa xest y Pdel k anterior
P=A*P*A'+B*Q*B'; %<--- Version PERSSON (no equivalente)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%% Corrección de Medición %%%
S=C*P*C'+R;
K=P*C'*inv(S);
xest=xest+K*(y-C*xest);
%P=P-K*C*P; %<--- Version Original
P=P-K*S*K'; %<--- Version PERSSON (son equivalentes)
%Hacer P simetrica%%
P=(P+P')/2;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
salidakalman=[xest, P];

A.6 ejecucion_kalman_codigo.m
Genera un sistema lineal discreto, contaminado por una señal de ruido gaussiana en la
entrada y en la salida, para ejecutar y probar un filtro de Kalman usando la función
kalman_iteracion_v2.m. Simula el sistema el tiempo determinado el parámetro
tiempo_simulación (en segundos), y luego de cada tiempo de muestreo T calcula los nuevos
estados, y estados estimados por el filtro de Kalman. Posteriormente grafica los estados reales y
estimados, el error en las estimaciones, y también el rango donde debería encontrarse el estado
real, en torno al estimado, con una probabilidad del 95%.

clear all;
%Prueba del Filtro de Kalman Discreto (Versión 2)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Sistema Distreto Simple (2x2): %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%x(k+1)=A*x(k)+B*u(k) %
%y(k)=C*x(k) %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%Parametros simulación:
tiempo_simulacion=30 %tiempo de simulacion [s]
T=0.01 %T=Tiempo de muestreo[s]
muestras=tiempo_simulacion/T

x0=[10;-10] %Estado real inicial ([m];[m/s])

56
P0=diag([12*12;15*15]) %Covarianza del error del estado inicial ([m];[m/s])
sigmaplanta=10 %desviacion de la aceleración (ruido) (m/(s)^2) (para
covarianza de ruido del proceso)
sigmamedicion=10 %desviacion estandar de las mediciones (m) (para
covarianza de ruido de medición)

%----------------------------------SISTEMA---------------------------------
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%EJEMPLO: Partícula en 1D %
%sometida a acel. cte %
%con Masa unitaria. %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Partícula acelerando a 1[m/(s^2)]
%Partiendo en el origen x=0, con Vx=10[m/s]
%posición: x(k+1)=x(k)+dt*v(k)+(dt^2)/2*a(k)
%velocidad: v(k+1)=v(k) +dt*a(k)

%la entrada es la aceleración a(k)

%el ruido del sistema viene de aceleraciones aleatorias
%mido solamente la posición (con ruido)
%estimare la posición real, y la velocidad

%Variables de estado (sistema real):

x=[]; %x(k)=[posicion;velocidad]
%xtest=[]; %%%%%%[prueba1] vector de estado sistema real aprox al
discretizarlo (T^2=0)

%Entrada del sistema

u=[10;0] %Fuerza=Aceleración*10 (cte)

%Estado Inicial:
%x0=[10;-10]

%Parámetros sistema:
A=[1 T;0 1]
B=[T^2, 0; T, 0]
Btest=[0, 0; T, 0]; %%%[prueba1] parametro del sistema real con aprox en la
discretización (T^2=0)
C=[1,0] %[1,0]:la posición es observable, no la velocidad (asi el sistema es
observabe) <--seguro?

%Inicialización variables sistema:

estado=x0; %Condicion Inicial
x(:,1)=x0;

%------------------------------SISTEMA RUIDOSO-----------------------------
%sigmaplanta=0.1;
%sigmamedicion=0.1;

%------------------------------FILTRO DE KALMAN----------------------------
%Parámetros del Filtro
%Q=eye(2) %matriz de covarianza del ruido del sistema (=R1)
Q=diag([sigmaplanta^2 sigmaplanta^2])
%R=eye(1) %matriz de covarianza del ruido de la medición (=R2)
R=diag([sigmamedicion^2])
G=B(:,1); %Transforma el ruido de acel a ruido de sistema.
%Variables del filtro
xest=[]; %estimación

57
S=[]; % covarianza de innovación
P=[]; % covarianza del sistema

%Estimación Inicial
xest=[0;0]

%Inicialización de variables filtro

%P0=B*Q*B' % Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo 1)
%P0=[12*12 0;0 15*15]% Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo
2)
P=P0;

%---------------------------------EXTRAS-----------------------------------
xestmatriz=[];
xestmatriz(:,1)=xest;
Pmatriz=[];
Pmatriz(:,1)=diag(P);

salidareal=[]; %Para graficar las mediciones

salidareal(1)=(C*x0)+randn*sigmamedicion;
%------------------------------ITERACIONES---------------------------------
for k=2:muestras

%%%%%%%%% El sistema real%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

estado=A*estado+B*u + G*randn*sigmaplanta; %x(k)=A*x(k-1)+B*u(k-1)+w(k-1)
y=C*estado+randn*sigmamedicion;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%% Filtro de Kalman%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

temporal=kalman_iteracion_v2(xest,P,y,u,A,B,C,Q,R); %porque salida de
kalman_iteracion_v2 es [xest, P];
xest=temporal(:,1);
P=[temporal(:,2) temporal(:,3)];

%%%%%%%%extras al sistema%%%% (para grabar valores)

x(:,k)=estado;
salidareal(k)=y;
xestmatriz(:,k)=xest; %para guardar valores de estimaciones
%Pmatriz(:,k)=diag(P); %graba la diagonal
%Pmatriz(:,k)=eig(P); %graba la "diagonal"
%[eig(P),diag(P),eig(P)-diag(P) ] $Comparación "Diagonales"
Pmatriz(:,k)=max(eig(P),diag(P));

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

end

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la posición real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(5);
plot(x(1,:),'b');
hold on;
plot(salidareal,'r+');
plot(xestmatriz(1,:),'g');

58
plot(xestmatriz(1,:)-2*sqrt(Pmatriz(1,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
plot(xestmatriz(1,:)+2*sqrt(Pmatriz(1,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
grid on;

legend('Posición real', 'Posición Medida','Posición estimada (Kalman)', 'Rango

ubicación posición real (Kalman)',0);
title('Posición v/s iteración');
xlabel(['Iteraciones (Cada una de ' num2str(T) '[s])']);
ylabel('Posición [m]');
hold off;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la posición%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(6);
plot(x(1,:)-xestmatriz(1,:));
hold on;
plot(-2*sqrt(Pmatriz(1,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
plot(+2*sqrt(Pmatriz(1,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid on;
title('Error posición v/s iteración');
legend('Error posición', 'Rango ubicación posición real (Kalman)',0);
xlabel(['Iteraciones (Cada una de ' num2str(T) '[s])']);
ylabel('Error [m]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la velocidad real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(7);
plot(x(2,:),'b');
hold on;
plot(xestmatriz(2,:),'g');
plot(xestmatriz(2,:)-2*sqrt(Pmatriz(2,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
plot(xestmatriz(2,:)+2*sqrt(Pmatriz(2,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
grid on;

legend('Velocidad real','Velocidad estimada (Kalman,', 'Rango ubicación

velocidad real (Kalman)',0);
hold off;
title('Velocidad v/s iteración');
xlabel(['Iteraciones (Cada una de ' num2str(T) '[s])']);
ylabel('Velocidad [m/s)]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la velocidad%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(8);
plot(x(2,:)-xestmatriz(2,:));
hold on;
plot(-2*sqrt(Pmatriz(2,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
plot(+2*sqrt(Pmatriz(2,:)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
grid on;hold off;
title('Error velocidad v/s iteración')
legend('Error velocidad', 'Rango ubicación velocidad real (Kalman)',0);
xlabel(['Iteraciones (Cada una de ' num2str(T) '[s])']);
ylabel('Error [m/s)]');

59
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

A.7 ejecucion_EKF_codigo.m
Este código implementa el filtro de Kalman Extendido, considerando al torque de carga
como una entrada al modelo. Utiliza la función kalman_iteracion_v2.m.

%Versión del Filtro de Kalman Extendido Discreto (Versión 2)para el motor

%stepper
disp('Inicio algoritmo Filtro de Kalman Extendido'); disp(' ');

%Antes, debe haber ejecutado el Modelo del motor paso-a-paso

%que genera un vector columna 't' con los tiempos de muestra
%y una matrix 'x' con los estados puestos en fila, para cada t:
%x=[x1;x2;x3;x4]=[theta;omega;i1;i2]
%(cada fila es un tiempo distinto)
%tambien debe existir la variable delta_t

%----------------------------------SISTEMA---------------------------------
%El estado fue calculado previamente y existe en el workplace
%Necesito los parámetros del sistema estimado, pero son calculados en cada
%iteración salvo por B y C
B=[0 0; 0 0; 1/L 0; 0 1/L]
C=[0 0 1 0; 0 0 0 1]
%--------------------------------------------------------------------------

%Parametros simulación:
%tiempo_simulacion=t(length(t)) %tiempo de simulacion [s]
%delta_t %Tiempo de muestreo[s]
muestras=length(t);

%---------------------------FILTRO DE KALMAN-------------------------------
%-----------------Parámetros del Filtro------------------------------------
P0=diag([0.01, 0.01, 0.25*0.25, 0.25*0.25]) %Covarianza del error del
estado inicial ([m];[m/s])
%sigmaplanta=10 %desviacion del modelo (ruido) (en
distintas unidades) para covarianza de ruido del proceso Q
%Q=eye(4) %matriz de covarianza del ruido del
sistema
%Q=diag([sigmaplanta^2, sigmaplanta^2, sigmaplanta^2, sigmaplanta^2])
%Q=diag([1, 10, 1, 1]) (feo se sale)
%Q=diag([1, 1, 1, 1])
%Q=diag([10, 1, 1, 1])
Q=diag([1e5, 1e5, 1, 1])
%Q=diag([1e3, 1, 1, 1])

sigmamedicion=Vnom/R*0.007 %desviacion estandar (ruido) de las

mediciones(A)
%se relaciona con la covarianza de ruido
de medición Rcov
%sigmamedicion=sqrt(0.1) %0.007 es el ejemplo de precicion del
transductor de corriente LEM LTS 15-NP
%Rcov=eye(2) %matriz de covarianza del ruido de la
medición
%Rcov=diag([sigmamedicion^2 sigmamedicion^2])

60
Rcov=diag([0.1 0.1])
%--------------------------------------------------------------------------

%Variables del filtro

xest=[]; %estimación
S=[]; % covarianza de innovación
P=[]; % covarianza del sistema

%Definicion del estado: x=[theta, w, ia, ib]

%Estimación Inicial
xest=[0,0,0,0]

%Inicialización de variables filtro

%P0=B*Q*B' % Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo 1)
%P0=[12*12 0;0 15*15]% Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo 2)
P=P0;

%---------------------------------EXTRAS-----------------------------------
xestmatriz=[];
xestmatriz(1,:)=xest;
P_diagonal=[]; %para grabar los valores en la diagonal de P
(autovarianzas)
P_diagonal(1,:)=diag(P);

salidareal=[]; %Para graficar las mediciones

salidareal=[salidareal ; ( (C*xo')+[randn*sigmamedicion; randn*sigmamedicion]
)' ];
%------------------------------ITERACIONES---------------------------------
for k=2:muestras

%%%%%%%%% El sistema real%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

i1=x(k,3);
i2=x(k,4);
y=[i1;i2]+[randn*sigmamedicion; randn*sigmamedicion];
%Medición del sistema, agrego ruido
salidareal=[salidareal ;y'];
%Guardo la medición
u=(genera_voltajes(t(k-1))) ; %U
es la entrada para el estado anterior en (k-1)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%% El sistema estimado%%%%%%%%%%%%%%%%%

pos_est=xest(1);
%esta es la estimación de la iteración anterior
w_est=xest(2);
ia_est=xest(3);
ib_est=xest(4);
Va=u(1);
Vb=u(2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%% Linealización y discretización%%%%%%%%

%%Cálculo del jacobiano Dg%%%%
Dg=[];
Dg=[0 1 0 0];
Dg21= -(N/2)*(Km/J)*( ia_est*cos((N/2)*pos_est) +
ib_est*sin((N/2)*pos_est) ) - 4*(N/2)*Kd*cos(4*(N/2)*pos_est)/J;

61
 Dg=[Dg ; Dg21, -B_roce/J, -(Km/J)*sin((N/2)*pos_est),
(Km/J)*cos((N/2)*pos_est) ];
Dg=[Dg ; ((N/2)*w_est*Km/L)*cos((N/2)*pos_est),
(Km/L)*sin((N/2)*pos_est), -R/L, 0 ];
Dg=[Dg ; ((N/2)*w_est*Km/L)*sin((N/2)*pos_est), -
(Km/L)*cos((N/2)*pos_est), 0 ,-R/L];
%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%Cálculo función f%%%%%

func_ es xpunto'
func_f=[];
%theta punto es omega
func_f(1)=xest(2);
% omega punto es alfa: (acá se puede incluir o no el término con Kd)
%func_f(2)=(-Km*xest(3)*sin(xest(1)*N/2) + Km*xest(4)*cos(xest(1)*N/2) -
B_roce*xest(2) -Kd*sin(xest(1)*4*N/2) -(torque_carga(t(k-1))))/J;
%
%Esto seria hacer trampa pues no conozco la carga exactamente

func_f(2)=(-Km*xest(3)*sin(xest(1)*N/2)+Km*xest(4)*cos(xest(1)*N/2)-
B_roce*xest(2) -Kd*sin(xest(1)*4*N/2) -(TcargaRef*0))/J;

%ia punto:
func_f(3)=(Va-R*xest(3)+Km*xest(2)*sin((N/2)*xest(1)))/L;
%ib punto:
func_f(4)=(Vb-R*xest(4)-Km*xest(2)*cos((N/2)*xest(1)))/L;
%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%u_asterisco%%
u_asterisco=(func_f)' - Dg*(xest') ;
%vector (columna) de entrada u*
%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%La matriz A del sistema linealizado%%%%%%%%

A=(eye(4)+Dg*delta_t); %La
matriz A del sistema linealizado y discretizado
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%% Filtro de Kalman%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

(llama al algoritmo clásico)
temporal=kalman_iteracion_v2(xest',P,y,u_asterisco,A, (eye(4)*delta_t)
,C,Q,Rcov);
xest=(temporal(:,1))';
%porque salida de kalman_iteracion_v2 es [xest, P];
P=[temporal(:,2) temporal(:,3) temporal(:,4) temporal(:,5)];
%porque salida de kalman_iteracion_v2 es [xest, P];

%%%%%%%%extras al sistema%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
(para grabar valores)
xestmatriz(k,:)=xest;
%guarda los valores de estimaciones para graficar xest
P_diagonal(k,:)=diag(P);
%guarda la diagonal para graficar P

if(k==(round(muestras*0.25)))

62
 disp('Kalman:25%')
end
if(k==(round(muestras*0.5)))
disp('Kalman:50%')
end
if(k==(round(muestras*0.75)))
disp('Kalman:75%')
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

end

disp('Fin algoritmo Filtro de Kalman Extendido'); disp(' ');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Estimación del torque desarrollado por el motor%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Tm_est=Km*(-xestmatriz(:,3).*sin((N/2)*xestmatriz(:,1)) +
xestmatriz(:,4).*cos((N/2)*xestmatriz(:,1))) -
Kd*sin((4*N/2)*xestmatriz(:,1));

%El torque real (ya calculado en run_stepper):

%Tm=Km*(-x(:,3).*sin((N/2)*x(:,1)) + x(:,4).*cos((N/2)*x(:,1))) -
Kd*sin((4*N/2)*x(:,1));

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la posición real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(5);
plot(t,x(:,1)/(2*pi),'k');
hold on;
%plot(salidareal,'r+');
plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi),':k');
plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi)-2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'--k');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi)+2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'--k');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
grid off;

legend('Posición real', 'Posición estimada (Kalman)', 'Rango ubicación

posición real (Kalman)',0);
%legend('Posición real', 'Posición Medida','Posición estimada (Kalman)',
'Rango ubicación posición real (Kalman)',0);
title('Posición v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Posición Theta (en Vueltas)');
hold off;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la posición%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(6);
plot(t,x(:,1)/(2*pi)-xestmatriz(:,1)/(2*pi),'r');
hold on;
plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y'); %Grafica rango
donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad

63
plot(t,+2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y'); %Grafica rango
donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid off;

title('Error posición v/s iteración');

legend('Error posición', 'Rango ubicación posición real (Kalman)',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error (en Vueltas)');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la velocidad real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(7);
plot(t,x(:,2)*60/(2*pi),'b');
hold on;
plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi),'g');
plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi)-2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi)+2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
grid off;

legend('Velocidad real','Velocidad estimada (Kalman,', 'Rango ubicación

velocidad real (Kalman)',0);
hold off;
title('Velocidad v/s iteración');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Velocidad (RPMs)]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la velocidad%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(8);
plot(t,x(:,2)*60/(2*pi)-xestmatriz(:,2)*60/(2*pi),'r');
hold on;
plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
plot(t,+2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid off;

title('Error velocidad v/s iteración')

legend('Error velocidad', 'Rango ubicación velocidad real (Kalman)',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error (RPMs)]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica las corrientes Ia reales y las estimadas%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(9);
plot(t,x(:,3),'b'); %'.'
hold on;
plot(t,salidareal(:,1),'r+');
plot(t,xestmatriz(:,3),'g');
plot(t,xestmatriz(:,3)-2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,3)+2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real

64
grid on;

legend('Corriente real', 'Corriente Medida', 'Corriente estimada (Kalman)',

'Rango ubicación corriente real (Kalman)',0);
title('Corriente Ia v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Corriente Ia [A]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica las corrientes Ib reales y las estimadas%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(10);
plot(t,x(:,4),'b'); %'.'
hold on;
plot(t,salidareal(:,2),'r+');
plot(t,xestmatriz(:,4),'g');
plot(t,xestmatriz(:,4)-2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,4)+2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
grid on;

legend('Corriente real', 'Corriente Medida', 'Corriente estimada (Kalman)',

'Rango ubicación corriente real (Kalman)',0);
title('Corriente Ib v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Corriente Ib [A]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la coriente Ia%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(11);
plot(t,x(:,3)-xestmatriz(:,3),'r');
hold on;
plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar
el estado real
plot(t,2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar el
estado real
grid on;

legend('Error en la estimación de la corriente', 'Rango ubicación corriente

real (Kalman)',0);
title('Error corriente Ia v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error Ia [A]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la coriente Ib%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(12);
plot(t,x(:,4)-xestmatriz(:,4),'r');
hold on;
plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar
el estado real

65
plot(t,2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar el
estado real
grid on;

legend('Error en la estimación de la corriente', 'Rango ubicación corriente

real (Kalman)',0);
title('Error corriente Ib v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error Ib [A]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la estimación del torque desarrollado%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(13);
plot(t,Tm,'k',t,Tm_est,'-m',t,Tcarga,'.c');
grid on;

legend('Torque real','Torque estimado', 'Torque carga',0);

title('Estimación del torque desarrollado v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Torque Tm [N*m]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la estimación del torque%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(14);
plot(t,Tm-Tm_est,'b');
hold on;
grid on;

title('Error en la estimación del torque desarrollado v/s tiempo');

xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error estimación Tm [N*m]');
hold off;

A.8 ejecucion_EKF2_codigo.m
Este código implementa el filtro de Kalman Extendido, considerando al torque de carga
como un parámetro a estimar. Utiliza la función kalman_iteracion_v2.m.

%Versión del Filtro de Kalman Extendido Discreto (Versión 2.5)

%para el motor stepper, sin utilizar el TORQUE DE CARGA!! (para verdadera
estimación)
disp('Inicio algoritmo Filtro de Kalman Extendido'); disp(' ');

%Antes, debe haber ejecutado el Modelo del motor paso-a-paso

%que genera un vector columna 't' con los tiempos de muestra
%y una matrix 'x' con los estados puestos en fila, para cada t:
%x=[x1;x2;x3;x4]=[theta;omega;i1;i2]
%(cada fila es un tiempo distinto)
%tambien debe existir la variable delta_t

%----------------------------------SISTEMA---------------------------------

66
%El estado fue calculado previamente y existe en el workplace
%Necesito los parámetros del sistema estimado, pero son calculados en cada
%iteración salvo por B y C
B=[0 0; 0 0; 1/L 0; 0 1/L];
C=[0 0 1 0; 0 0 0 1];
%(Definicion del estado: x=[theta, w, ia, ib] )
%%%%Extención matrices para estado extendido con torque%%%%
%%%La matriz B del sistema linealizado extendido%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
B=[B; 0 0] %no se ocupa
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%La matriz C del sistema linealizado extendido%%%%%%%%
C=[C, [0;0]]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%--------------------------------------------------------------------------

%Parametros simulación:
%tiempo_simulacion=t(length(t)) %tiempo de simulacion [s]
%delta_t %Tiempo de muestreo[s]
muestras=length(t);

%---------------------------FILTRO DE KALMAN-------------------------------
%-----------------Parámetros del Filtro------------------------------------
P0=diag([1, 1, 1*1, 1*1, 10]) %Covarianza del error del estado inicial
%sigmaplanta=10 %desviacion del modelo (ruido) (en
distintas unidades) para covarianza de ruido del proceso Q
%Q=eye(4) %matriz de covarianza del ruido del
sistema
%Q=diag([sigmaplanta^2, sigmaplanta^2, sigmaplanta^2, sigmaplanta^2])
Q=diag([1e-3, 1e-3, 1, 1, 1e-3])
%Q=diag([1e-3, 1e-3, 1, 1, 1e-3]) (funca para torque directo)

sigmamedicion=Vnom/R*0.007 %desviacion estandar (ruido) de las

mediciones(A)
%se relaciona con la covarianza de ruido
de medición Rcov
%sigmamedicion=sqrt(0.1) %0.007 es el ejemplo de precicion del
transductor de corriente LEM LTS 15-NP
%Rcov=eye(2) %matriz de covarianza del ruido de la
medición
%Rcov=diag([sigmamedicion^2 sigmamedicion^2])
Rcov=diag([0.1 0.1])
%--------------------------------------------------------------------------

%Variables del filtro

xest=[]; %estimación
S=[]; % covarianza de innovación
P=[]; % covarianza del sistema

%Definicion del ESTADO DEL ESTIMADOR: x=[theta, w, ia, ib, Torque]

%Estimación Inicial
disp('Estimación inicial:');
xest=[0,0,0.25,0,0]

%Inicialización de variables filtro

%P0=B*Q*B' % Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo 1)
%P0=[12*12 0;0 15*15]% Error de covarianza inicial (Jan PERSSON metodo 2)
P=P0;

67
%---------------------------------EXTRAS-----------------------------------
xestmatriz=[];
xestmatriz(1,:)=xest;
P_diagonal=[]; %para grabar los valores en la diagonal de P
(autovarianzas)
P_diagonal(1,:)=diag(P);

salidareal=[]; %Para graficar las mediciones

salidareal=[salidareal ; ( ([0 0 1 0; 0 0 0 1]*xo')+[randn*sigmamedicion;
randn*sigmamedicion] )' ];
%------------------------------ITERACIONES---------------------------------
for k=2:muestras

%%%%%%%%% El sistema real%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

i1=x(k,3);
i2=x(k,4);
y=[i1;i2]+[randn*sigmamedicion; randn*sigmamedicion];
%Medición del sistema, agrego ruido
salidareal=[salidareal ;y'];
%Guardo la medición
u=(genera_voltajes(t(k-1))) ; %U
es la entrada para el estado anterior en (k-1)
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%%%% El sistema estimado%%%%%%%%%%%%%%%%%

pos_est=xest(1);
%esta es la estimación de la iteración anterior
w_est=xest(2);
ia_est=xest(3);
ib_est=xest(4);
Va=u(1);
Vb=u(2);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%%%% Linealización y discretización%%%%%%%%

%%Cálculo del jacobiano Dg%%%%
Dg=[];
Dg=[0 1 0 0];
Dg21= -(N/2)*(Km/J)*( ia_est*cos((N/2)*pos_est)+ib_est*sin((N/2)*pos_est)
) - 4*(N/2)*Kd*cos(4*(N/2)*pos_est)/J;
%(inv) Dg21= -(N/2)*(Km/J)*(
ia_est*sin((N/2)*pos_est)+ib_est*cos((N/2)*pos_est) ) -
4*(N/2)*Kd*sin(4*(N/2)*pos_est)/J;
Dg=[Dg ; Dg21, -B_roce/J, -(Km/J)*sin((N/2)*pos_est),
(Km/J)*cos((N/2)*pos_est) ];
Dg=[Dg ; ((N/2)*w_est*Km/L)*cos((N/2)*pos_est),
(Km/L)*sin((N/2)*pos_est), -R/L, 0 ];
Dg=[Dg ; ((N/2)*w_est*Km/L)*sin((N/2)*pos_est), -
(Km/L)*cos((N/2)*pos_est), 0 ,-R/L];
%Extención para el torque
%Dg=[Dg [0; -1/J; 0 ; 0]];%Extendemos la matriz para incluir la variable de
estado Torque
%Dg=[Dg; 0 0 0 0 1];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%%Cálculo función f%%%%%

func_ es xpunto'

68
 func_f=[];
%theta punto es omega
func_f(1)=xest(2);
% omega punto es alfa: (acá se puede incluir o no el término con Kd)
%func_f(2)=(-Km*xest(3)*sin(xest(1)*N/2)+Km*xest(4)*cos(xest(1)*N/2)-
B_roce*xest(2)-(torque_carga(t(k-1))))/J;
%OJOOOO con lo anterior!!!!! no deberia conocer el valor de la carga!!!
func_f(2)=(-Km*xest(3)*sin(xest(1)*N/2)+Km*xest(4)*cos(xest(1)*N/2) -
Kd*sin(4*(N/2)*xest(1)) -B_roce*xest(2) - TcargaRef)/J;
%ia punto:
func_f(3)=(Va-R*xest(3)+Km*xest(2)*sin((N/2)*xest(1)))/L;
%ib punto:
func_f(4)=(Vb-R*xest(4)-Km*xest(2)*cos((N/2)*xest(1)))/L;
%Torque punto:
%func_f(5)=0;
%equivale a extender el B
%%%%%%%%%%%%%%%%

%%%u_asterisco%%
u_asterisco=(func_f)' - Dg*(xest(1:4)') ;
%vector (columna) de entrada u*
u_asterisco=[u_asterisco;0];
%%%%%%%%%%%%%%%

%%%La matriz A del sistema discretizado%%%%%%%

A=(eye(4)+Dg*delta_t); %5 %La
matriz A del sistema linealizado y discretizado
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

A=[A [0; -1/J; 0 ; 0]];%Extendemos la matriz para incluir la variable de

estado Torque
A=[A; 0 0 0 0 1]; %test

%%%%%%%%% Filtro de Kalman%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

(llama al algoritmo clásico)
temporal=kalman_iteracion_v2(xest',P,y,u_asterisco,A,
(eye(5)*delta_t),C,Q,Rcov);
xest=(temporal(:,1))';
%porque salida de kalman_iteracion_v2 es [xest, P];
P=[temporal(:,2) temporal(:,3) temporal(:,4) temporal(:,5) temporal(:,6)];

%porque salida de kalman_iteracion_v2 es [xest, P];

%%%%%%%%extras al sistema%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
(para grabar valores)
xestmatriz(k,:)=xest;
%guarda los valores de estimaciones para graficar xest
P_diagonal(k,:)=diag(P);
%guarda la diagonal para graficar P

if(k==(round(muestras*0.25)))
disp('Kalman:25%')
end
if(k==(round(muestras*0.5)))
disp('Kalman:50%')
end
if(k==(round(muestras*0.75)))

69
 disp('Kalman:75%')
end
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

end

disp('Fin algoritmo Filtro de Kalman Extendido'); disp(' ');

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Estimación del torque desarrollado por el motor%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Tm_est=Km*(-xestmatriz(:,3).*sin((N/2)*xestmatriz(:,1)) +
xestmatriz(:,4).*cos((N/2)*xestmatriz(:,1))) -
Kd*sin((4*N/2)*xestmatriz(:,1));
%El torque real:
Tm=Km*(-x(:,3).*sin((N/2)*x(:,1)) + x(:,4).*cos((N/2)*x(:,1))) -
Kd*sin((4*N/2)*x(:,1));

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la posición real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(5);
plot(t,x(:,1)/(2*pi),'b');
hold on;
%plot(salidareal,'r+');
plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi),'--g');
%plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi)-2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
%plot(t,xestmatriz(:,1)/(2*pi)+2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
grid off;

legend('Posición real', 'Posición estimada (Kalman)',0);

%legend('Posición real', 'Posición Medida','Posición estimada (Kalman)',
'Rango ubicación posición real (Kalman)',0);
title('Posición v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Posición Theta (en Vueltas)');
hold off;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la posición%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(6);
plot(t,x(:,1)/(2*pi)-xestmatriz(:,1)/(2*pi),'r');
hold on;
%plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
%plot(t,+2*sqrt(P_diagonal(:,1))/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid off;

title('Error posición v/s iteración');

legend('Error posición', 'Rango ubicación posición real (Kalman)',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error (en Vueltas)');

70
%%{
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la velocidad real y la estimada%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(7);
plot(t,x(:,2)*60/(2*pi),'b');
hold on;
plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi),'g');
%plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi)-2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
%plot(t,xestmatriz(:,2)*60/(2*pi)+2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y');
%Grafica rango donde debiera estar el estado real
grid off;

legend('Velocidad real','Velocidad estimada (Kalman,', 'Rango ubicación

velocidad real (Kalman)',0);
hold off;
title('Velocidad v/s iteración');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Velocidad (RPMs)]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la velocidad%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(8);
plot(t,x(:,2)*60/(2*pi)-xestmatriz(:,2)*60/(2*pi),'r');
hold on;
%plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
%plot(t,+2*sqrt(P_diagonal(:,2))*60/(2*pi),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid off;

title('Error velocidad v/s iteración')

legend('Error velocidad', 'Rango ubicación velocidad real (Kalman)',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error (RPMs)]');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica las corrientes Ia reales y las estimadas%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(9);
plot(t,x(:,3),'b'); %'.'
hold on;
plot(t,salidareal(:,1),'r+');
plot(t,xestmatriz(:,3),'g');
plot(t,xestmatriz(:,3)-2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,3)+2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
grid off;

legend('Corriente real', 'Corriente Medida', 'Corriente estimada (Kalman)',

'Rango ubicación corriente real (Kalman)',0);
title('Corriente Ia v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Corriente Ia [A]');
hold off;

71
%{
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica las corrientes Ib reales y las estimadas%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(10);
plot(t,x(:,4),'b'); %'.'
hold on;
plot(t,salidareal(:,2),'r+');
plot(t,xestmatriz(:,4),'g');
plot(t,xestmatriz(:,4)-2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
plot(t,xestmatriz(:,4)+2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real
grid off;

legend('Corriente real', 'Corriente Medida', 'Corriente estimada (Kalman)',

'Rango ubicación corriente real (Kalman)',0);
title('Corriente Ib v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Corriente Ib [A]');
hold off;
%}
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la coriente Ia%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(11);
plot(t,x(:,3)-xestmatriz(:,3),'r');
hold on;
%plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar
el estado real
%plot(t,2*sqrt(P_diagonal(:,3)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar
el estado real
grid off;

legend('Error en la estimación de la corriente', 'Rango ubicación corriente

real (Kalman)',0);
title('Error corriente Ia v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error Ia [A]');
hold off;

%{
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la coriente Ib%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(12);
plot(t,x(:,4)-xestmatriz(:,4),'r');
hold on;
plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar
el estado real
plot(t,2*sqrt(P_diagonal(:,4)),'-y'); %Grafica rango donde debiera estar el
estado real
grid off;

legend('Error en la estimación de la corriente', 'Rango ubicación corriente

real (Kalman)',0);
title('Error corriente Ib v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error Ib [A]');

72
hold off;
%}

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica la estimación del torque desarrollado%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(13);
plot(t,Tm_est,'g',t,Tm,'b',t,Tcarga,'c');
hold on;
grid off;

legend('Torque estimado','Torque motor', 'Torque carga',0);

title('Estimación "directa" del torque desarrollado v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Torque Tm [N*m]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en la estimación del torque%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(14);
plot(t,Tm-Tm_est,'b');
hold on;
grid off;

title('Error en la estimación "directa" del torque desarrollado v/s tiempo');

xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error estimación Tm [N*m]');
hold off;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el torque carga, real y el estimado por kalman%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(15);
plot(t,Tm ,'b', t, Tcarga, 'c');
hold on;
%plot(t,xestmatriz(:,5) +TcargaRef,'g');
plot(t,xestmatriz(:,5) ,'g');
%plot(t,xestmatriz(:,5) +TcargaRef -2*sqrt(P_diagonal(:,5)),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real
%plot(t,xestmatriz(:,5) +TcargaRef +2*sqrt(P_diagonal(:,5)),'-y'); %Grafica
rango donde debiera estar el estado real
grid off;

legend('Torque real','Torque carga', 'Carga estimada (Kalman)' ,0);

title('Torque de carga v/s tiempo');
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Torque [N*m]');
hold off;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Grafica el error en el torque de la carga%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(16);
%plot(t,Tcarga - xestmatriz(:,5) -TcargaRef,'b');
plot(t,Tcarga - xestmatriz(:,5) ,'b');
hold on;
%plot(t,-2*sqrt(P_diagonal(:,5)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad

73
%plot(t,+2*sqrt(P_diagonal(:,5)),'-y'); %Grafica rango donde
debiera estar el estado real con 95% de probabilidad
hold off;
grid off;

title('Error torque carga v/s iteración')

legend('Error carga', 'Rango ubicación torque real (Kalman)',0);
xlabel(['Tiempo (s)']);
ylabel('Error (N*m)]');

74
 implementado en Simulink:

B.1 sistema_stepper_rbl.mdl

Anexo B - Diagramas Simulink

A continuación se muestra el diagrama de bloques del el modelo del motor de 2 fases,
w*km*sin()

5
ángulo
Pares de polos

Sin sin
Cos cos

1 -C-
Torque Carga [NM]
Voltaje A 0.05 Km [N*m/A]
1
velocidad -> angulo
s

-K-
A Nº de vueltas
v elocidad Km*cos() Km*sin() -K-
-K-
1/J[N*m*s^2/rad]
Ra [ohms] 1 Salida (posición) -> Aceleración

1
Torque Motor
s
Ia*Km*sin()
dIa/dt -> Corriente A

-C-
3
75

1/L[H]

Salida (corrientes)

1
s
Ib*Km*cos()
dIb/dt -> Corriente B Salida (velocidad) 2

A RPMs
-K- -K-

Rb [ohms]
-K-

B [N*m*s/rad]
w*Km*cos() -> friccion viscosa

2 Voltaje B

1
aceleracion -> velocidad
s