Brazo Hidraulico Neumatica

2.1.
Análisis del Brazo
2.3.1. Cálculo Fuerzas
Se probaron varias posiciones de trabajo del Brazo Excavador al momento de levantar la

carga y se obtuvo la posición en la que realiza su mayor esfuerzo en el momento de
recoger la carga. Se considerará el punto A que es el punto de unión del cilindro hidráulico
de la Pluma con el Brazo y un apoyo fijo que será el punto B que es el punto de unión del
Brazo con la Pluma, en esta posición se realizaron los siguientes cálculos:
Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reacciones en los apoyos R A y RB.

Las distancias son:
Tabla 2.1: Dimensiones del brazo.
Dimensiones del brazo (mm)

d1 d d d d5 𝒅𝟔 d d d d 10 d d
20 10
2 13 50
4 100 66 27 68 69 40 811 212
0 00 2 0 0 5 0 2 7
0 0
También por diseño tenemos que el ángulo que forma la reacción RA con la horizontal es
de 10 grados en la dirección del cilindro hidráulico de la Pluma.
Mediante un análisis gráfico con las direcciones de las fuerzas RA y F podemos obtener
el ángulo que forma la fuerza RB con la horizontal:
Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.
Para hallar el ángulo que la fuerza RB forma con la horizontal mediante el método gráfico es
necesario extender las fuerzas externas que actúan en el Brazo las cuales por equilibrio
deberán convergen a un punto común.
Según este gráfico obtenemos que el ángulo que forma la Fuerza RB con la horizontal es
de 8 grados.
Entonces los ángulos que forman las reacciones en la unión del brazo con la pluma son:
  100 Ángulo que forma RA con la horizontal. Ángulo

  80 que forma RB con la horizontal.
2.3.1.1 Cálculo de Reacciones RA y RB
Aplicando Suma de Momentos en el punto B obtenemos:

M
B
0
𝐹 × 𝑑2
𝑅𝐴 =
𝑑1 cos 𝛼 − 𝑑3 sin 𝛼
8.3𝑘𝑁 × 1000
𝑅𝐴 =
200 cos 10 − 12 sin 10
𝑅𝐴 = 42.59 𝑘𝑁
Esta reacción es el resultado de la fuerza que ejerce el pistón hidráulico sobre el brazo
para realizar su movimiento.
Por equilibrio:
 Fx  0
𝐹 + 𝑅𝐴 cos 𝛼
𝑅𝐵 =
cos 𝛽
8.3𝑘𝑁 + 42.59𝑘𝑁 cos 10

𝑅𝐵 =
cos 8
𝑅𝐵 = 50.7 𝑘𝑁
El resultado obtenido nos indica que el sentido de la reacción es igual al del dibujo.
No se ha considerado el peso del brazo en el análisis de fuerzas pues no influye de manera

significativa en las reacciones.
2.3.2. Cálculo de Esfuerzos sobre el Brazo
Las fuerzas actantes sobre el brazo provocarán que esté sometido a esfuerzo, para
lo cual este cálculo se realiza para poder comprobar la resistencia de la estructura a
estos esfuerzos. Se tiene como incógnita el valor de la fuerza FE y el ángulo que forma
con la horizontal.
Figura: Disposición y ubicación de fuerzas y distancias en el Brazo.
De la figura tomamos los siguientes datos:
Tabla : Distancia entre fuerzas en brazo.

Distancia entre fuerzas (mm)
a b c d e f
40 277.5 23 65 39 76.5
Se tomará la condición de equilibrio:
ΣFx = 0
− FE ⋅ cos(φ) − FHG ⋅ cos(66.8) + FHI +RB ⋅ cos(72) − RA ⋅ cos(72) = 0
− FE ⋅ cos(φ) −5.86 + 18.87 + 7.685 −5.395 = 0
FE ⋅ cos(φ) = 15.3 Kn
ΣM B = 0
− FHI ⋅ ( f ) + RA ⋅ cos(74) ⋅ (e) + RA ⋅ sen(74) ⋅ (c + d) − FHG ⋅ sen(66.8) ⋅ (b) + FE ⋅
sen(φ) = 0
− 2887.11 + 420.965 + 3331.405 −7585.485 + FE ⋅ sen(φ) ⋅ 317.5 = 0
FE ⋅ sen(φ) = 10.585 kN
Entonces obtenemos: FE = 18.6kN y forma φ = 34.70 con la horizontal.

A partir de los datos de la tabla anterior y de las fuerzas ya halladas se obtuvo los
diagramas de fuerzas y momentos que actúan sobre la estructura:
Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector
En estos diagramas se puede apreciar los lugares donde se producirá los máximos
esfuerzos sobre la estructura en su posición de máximo esfuerzo.
El Brazo estará conformado por planchas y bloques del material: Acero St 52.
A continuación se analizan las zonas en las cuales se produce el mayor esfuerzo:
En Zona G:
Figura: Sección Trasversal de Zona G.

FN = 21.16 kN
FC = 3.085 kN
MZ = −846.8 kN.mm
MY = 0 kN.mm
Área = 2 × (39.25 ×6) + 3× 34.25 = 1772.5mm2

Iz = 1 × 38 × 68.53 + 2 × ( 1 ×12 × 39.265 ) = 750781.925mm4
Iy = 1 × 68.5 × 25x25x25 + 2 × ( 1 × 78.5 ×6x6x6 + 78.5 ×12 × 22x22 ) =
1543963.325mm4
Esfuerzos Normales:
σ = FN − M Z ⋅Y + M Y ⋅ Z (Ec. 2.1)
A Iy Iz
σ = 42.32 − − 1693.6 × 39.25 + 0 =16.73 N/ mm2

7090 6175853.3
FS = σt/cadm = σt/cadm = 340 N mm2

σ
FS = 340 = 20.3
16.73
Esfuerzos Cortantes:
Punto Y:
Figura: Fuerza actuando en Punto Y.
Este cálculo será similar en todos los demás casos a analizar por lo cual no se repetirá.
Punto Z:
Figura: Fuerza actuando en Punto Z.
El espesor será: t = 17.125 mm

Usando la (Ec 2.3) tenemos:
QZ = 76 × 34.25 ×17.13 + 2 × 39.25 ×12 ×19.63 = 31540.425 mm3
2 ⋅ Qz = 6170 × 31540.425 = 129.6

3003127.7
Qz = 32.4 N/mm
Reemplazando en la (Ec 2.4) tenemos:
τz = 32.4 =0.95 N /mm2

34.25
Punto S:
Figura: Fuerza actuando en Punto S.
El espesor será: t = 5 mm
Q = 2 × (12 × 73.5 × 2.5) = 4410 mm3
2 ⋅ Qs = 6170 × 22.05= 9.06

3003127.7
Qs = 2.265 N/mm
Luego en la (Ec 2.4) tenemos:
τs = 2.265 = 0.453 N/mm2
5
En Zona B:
Figura: Sección Transversal Zona B.
FN = 4.58 kN
FC = −37.64 kN
M Z =1730.8 kN.mm
M Y = 0 kN.mm
Propiedades de la sección:
Área = 2 × (127 ×12) + 76 ×117 =5970 mm2
Iz = (1/12) × 76 ×117 + 2 × ( 1 ×1273 ) = 14240315 mm4
Iy = (1/12) × 117 ×76 + 2 × ((1/12)127 ×12 +127 ×12 × 44) = 5108760 mm4
Esfuerzos Normales:
Reemplazando en la (Ec. 2.1):
σ = 4.58 − 1730.8 × 63.5 + 0 = 5.185 N /mm2
5970 5108760
Luego en la (Ec. 2.2):
FS = 340 = 65.573
5.185
Punto Z:
Figura : Fuerza actuando en Punto Z.

El espesor será: t = 58.5 mm
QZ = 76 × 58.5 × 29.25 + 2 × 63.5 ×12 × 31.75 =178432.5 mm3
2 ⋅qZ = 37640 ×178432.5 = 471.63
Qz = 235.82 N/mm}
τz = 235.82 = 4.03 N mm2
58.5
Punto S:
Q = 2 × (12 × 5 × 61) = 7320 mm3
2 ⋅ qS = 37640 × 7320 =19.35
14240315
qS = 9.67 N /mm

τs = 9.67 =1.93 N/ mm2
5
En Zona I:
Figura: Sección transversal Zona I.
FN = −10.79 kN
FC = −37.64 kN
MZ = 5735.9 kN.mm
MY = 0 kN.mm
Área = 2 × 206 ×17 = 7004 mm2
Iz = 2 × ( 1 ×17 × 2063 + 206 ×17 × 832 ) = 73019034.67 mm4
12
Iy = 2 × ( 1 × 206 ×173 + 206 ×17 × 41.52 ) =12231318.67 mm4
12
I z0 = 2 × 1 ×17 × 2063 = 24768478.67 mm4
12
Esfuerzos Normales:
Reemplazando en la (Ec. 2.1):
σ = − 10.79 − 5735.9 × 83 + 0 = 40.46 N /mm2
7004 12231318.67
Luego en la (Ec. 2.2):

FS = 340 = 8.4
40.46
Punto Z:
El espesor será: t =17 mm

Q = 2 ×103 ×17 × 51.5 =180353 mm3
Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos
2 ⋅ qZ = 37640 ×180353 = 274.08
24768478.67
qZ =137.04 N/mm
τz = 137.04 = 8.06 N/mm2
17
En este caso el análisis en el punto S sería igual al del punto Z.
A continuación se analizan las zonas en las cuales se produce un cambio de sección
transversal:
Primer cambio (Zona 1):
Figura: Sección tranversal en Primer Cambio de Sección.
FN = 42.32 kN
FC = 6.17 kN
MZ = −1446.8 kN.mm
MY = 0 kN.mm
Área = 2 × (83×12 + 76 ×12) = 3816 mm2
Iz = 2 × ( 1 × 76 ×12x12x12 + 1 ×12 × 83x83x83 + 83 ×12 × 6x6 ) + 76 ×12 ×
12 12
36.5x36.5 + 76 ×12 × 24.5x 24.5
Iz = 2999614 mm4
Iy = 2 × ( 1 ×12 × 76x76x76 + 1 × 83×12x12x12 + 83×12 × 44x44 )
12 12
Iy = 4758368 mm4
Punto Z:
El espesor será: t =12 mm

Q = 76 ×12 × 30.5 + 2 × 41.5 ×12 × 20.75 = 48483 mm3
Reemplazando en la (Ec 2.5) tenemos
2 ⋅ qZ =6170 × 48483 =104.51

2862238
qZ = 52.26 N/ mm

τz = 52.26 = 4.35 N/mm2
12
Punto S:

QS =2× (12x5×239)5= 4680 mm3
2 ⋅ qS = 6170 × 4680 =10.09
2862238
Qs = 5.04 N/mm
En todos los casos se observa que los valores del esfuerzo cortante no superan los τ = 9
N/ mm2 lo cual está muy por debajo del esfuerzo admisible por el material de la estructura que es
de aproximadamente τ =170 N/mm2 , es decir la estructura resistirá satisfactoriamente los
esfuerzos a los cuales estará sometida en el momento de su mayor esfuerzo. Además el factor de
seguridad de la estructura resulta con valores muy altos lo que confirma la resistencia de la
estructura.
Pin H
Las fuerzas que actúan sobre este pistón son: la fuerza que ejerce el pistón del brazo
excavado FHI  37.74 kN, la fuerza resultante del apoyo HG FHD  38.28 kN y la
r
Fuerza resultante del elemento HG FHG  29.74 kN por lo cual se usará
FHI  45.29 kN , FHD  45.94 kN y FHG  35.69 kN .
Cálculos de resistencia a la flexión del Pin:
Figura 2.32: Fuerzas en Pin H.
Donde: x  12 mm, e  22 mm y l  56 mm
En x: FHIx  19.01 kN , FHDx  16.64 kN y FHGx  35.65 kN
En y: FHIx  41.10 kN , FHDx  42.82 kN y FHGx  1.72 kN
Además:
MFmax y = 540.68 kn.mm
MFmax x = 547.35 kn. mm

Eje x:
Figura 2.33: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Eje y:
Figura 2.34: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF)
Hallando el diámetro tentativo del pin:
Cálculo Previo:
Para el momento máximo tenemos en x: Usando la (Ec. 2.7) para el diámetro obtenemos:
d  31.3 mm
Para el momento máximo tenemos en y: Usando la (Ec. 2.7) para el diámetro obtenemos:
d  31.4 mm
Tomando en cuenta los diámetros comerciales tomaremos un diámetro d=35 mm
 Cálculo Definitivo:
Verificando por Resistencia a la Fatiga:

Como no hay cambio de sección k  1, por lo tanto k  1    ( 1)  1
Según tablas hallamos: Ctamaño  Ctemp  1 Cc arga  1

0.74
Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos:
En x
FS = 5.2, en y FS = 5.1 real
Cálculos de Resistencia al Corte
Figura 2.35: Unión entre apoyos de elementos HG, HD y el vástago. Reacciones Pin H.
Para la fuerza Cortante.
Vx = 9.51 Kn
Vy = 22.27 Kn
Esfuerzos en el Pin: Fuerza Cortante V  24.22 Kn
Esfuerzo Cortante:
Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:
ϒ = 25.17 N/mm ≤ (450/5) = 90 N/mm → si cumple
Aplastamiento Pin-Pistón:
FHI FHI 45.29

Usando (Ec. 2.10) tenemos:  ap1     23.11 N mm 2
A1 l  d 56  35
950
 ap1  23.11 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del Pin:
5
700
 ap1  23.11 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del Pistón:
5
Aplastamiento Pin-Apoyo HD:
FHD 2 FHD 2 22.97

Usando (Ec. 2.10) tenemos:  ap 2     29.83 N mm 2
A2 ed 22  35
950
 ap 2  29.83 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
5
340
Para el material del Apoyo:  ap 2  29.83 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
Aplastamiento Pin-Apoyo HG:
FHG 2 FHG 2 17.85

Usando (Ec. 2.10) tenemos:  ap3     42.49 N mm 2
A2 xd 12  35
950
 ap3  42.49 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
5
340
 ap3  42.49 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del poyo:
5
Esfuerzos en los apoyos:
Vástago Pistón (Compresión):
Para el material del Vástago:
 m= 36.04 N/mm
Apoyo HD (Compresión):
Para el material del Apoyo:

 m= 17.04 N/mm
Apoyo HG (Tracción):

 m= 24.79 N/mm
Esfuerzo de tracción:
Elemento HD:
R R 22.97
Usando la (Ec. 2.10):  t     45.40 N mm 2
2  At 2  e  t 2  22  11.5
340
 t  45.40 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del
Apoyo: 5
Elemento HG:
R R 17.85
Usando la (Ec. 2.10):  t     64.66 N mm 2
2  At 2  x  t 2  12  11.5
 t= 64.66 N/mm
Pin I
La fuerza que ejerce el cilindro pistón del brazo excavador sobre los apoyos de su base
será de FHI= 37.74kN por lo tanto se usará FHI= 45.29kN .
Cálculos de resistencia a la flexión del Pin:
Figura 2.36: Fuerza FHI
Figura 2.37: Diagrama de Fuerza Cortante (DFC) y Diagrama de Momento Flector (DMF).
Dónde: x = 17mm y L=66 mm
Por el gráfico obtenemos que: R = 22.64KN
Hallando el diámetro tentativo del pin:
Cálculo Previo:
Para el momento máximo tenemos:

Usando la (Ec. 2.7) para el diámetro obtenemos:
D = 31.8 mm
Tomando en cuenta los diámetros comerciales tomaremos un diámetro d=35 mm
Cálculo Definitivo:
Cálculos de Resistencia al Corte:
Figura 2.38: Unión entre apoyos del Brazo y el cilindro del pistón. Reacciones Pin I.
Esfuerzos en el Pin: Fuerza Cortante V  22.64 kN
 Esfuerzo Cortante:
Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:  c  23.54 N mm 2
450
 c  23.54 N / mm   90 N / mm 2  Cumple
2
 Aplastamiento Pin-Pistón:
FHI FHI 45.29
Usando (Ec. 2.10) tenemos:  ap1     19.6 N mm 2
A1 l  d 66  35
9500
 ap1  19.6 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
5
950
 ap1  19.6 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del Pistón:
5
 Aplastamiento Pin-Apoyo:
R R 22.64
Usando (Ec. 2.10) tenemos:  ap 2     38.06 N mm 2
A2 x  d 17  35
950
 ap 2  38.06 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
5
340
Para el material del Apoyo:  ap 2  38.06 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
Esfuerzos en los apoyos:
 Cilindro Pistón (Compresión):
FHi  FHI 45.29

Usando la (Ec. 2.10):  m     61.94 N mm 2
Ac ( 4)  (70  63 )
2 2
( 4)  d 2
950
Para el material del Cilindro:  m  61.94 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
5
El aplastamiento del cilindro será igual al aplastamiento del pin en la misma zona
 Brazo (Compresión):
R R 22.64
Usando la (Ec. 2.10):  m     19.03 N mm 2
Ab x  b 17  70
340
 m  19.03 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
Para el material del Brazo:
5
El aplastamiento del apoyo será igual al aplastamiento del pin en la misma
zona. Esfuerzo de tracción:
 Cilindro Pistón:
FI FI 45.29
Usando la (Ec. 2.10):  t     68.62 N mm 2
2  At 2  l  t 2  66  5
950
Para el material del Cilindro:  t  68.62 N / mm   190 N / mm 2  Cumple
2
 Brazo:
R R 22.64
Usando la (Ec. 2.10):  t     44.40 N mm 2
2  At 2  x  t 2  17  15
340
Para el material del Apoyo:  t  44.40 N / mm   68 N / mm 2  Cumple
2
5
CALCULO DE LA SOLDADURA
Para este calculo se tomara el punto donde se produzca la mayor carga, para esto
trasladamos la fuerza y el momento producidos al eje de simetría de la sección transversal.
En el punto I:
Sección transversal zona I.
Existe un momento flector y una fuerza cortante
𝐹𝐶 = 37.64 𝑘𝑁
𝑀𝐹 = 5735.9 𝑘𝑁. 𝑚𝑚
En este caso según norma no se toma en consideración el esfuerzo de corte transversal ni el

longitudinal.
El momento de inercia en el eje z será: 𝐼𝑧0 = 24768478.67 𝑚𝑚4

El primer momento estatico será: 𝑄𝑧 = 2 ∗ 103 ∗ 17 ∗ 51.5 = 180353 𝑚𝑚3
Esfuerzo de corte:
𝑉∗𝑄𝑧
𝜏𝑐 = 𝐼 (Ec. 2.11)
𝑧 ∗∑ 𝑎
37640 ∗ 180353 137.04 𝑁
𝜏𝑐 = = ⁄𝑚𝑚2
24768478.57 ∗ 2 ∗ 𝑎 𝑎
Esfuerzo debido a flexion:

𝑀𝐹 ∗𝑦
𝜎𝑓 = (Ec.2.12)
𝐼𝑧
5735900 ∗ 103
𝜎𝑓 = = 23.85 𝑁⁄
24768478.67 𝑚𝑚2
El esfuerzo equivalente en la sección es:
𝜎𝑒𝑞 = √𝜎𝑓2 + 1.8𝜏𝑐2 (Ec. 2.13)
137.04 2 18780
𝜎𝑒𝑞 = √23.852 + 1.8( ) = √568.82 +
𝑎 𝑎2
Además:
𝜎𝐴
𝜎𝑒𝑞 ≤ 𝑣1 ∗ 𝑣2 ∗ 𝑆
(Ec. 2.14)
Donde:
Esfuerzo alternante a la tracción y compresión de St52: 𝜎𝐴 = 340 𝑁⁄𝑚𝑚2
Coeficiente de carga dinámica (costura en V): 𝑣1 = 0.6
Coeficiente de calidad (calidad I): 𝑣2 = 1
Factor de seguridad: 𝐹𝑆 = 3
Reemplazando en EC. 2.14 tenemos:
18780 340
√568.82 + 2
≤ 0.6 ∗ 1 ∗
𝑎 3
Despejando obtenemos: 𝑎 ≥ 2.15 𝑚𝑚
Entonces tomaremos un espesor de soldadura minimo: 𝑎 = 4 𝑚𝑚
En el cambio de sección (Zona I):
Sección transversal del cambio de sección
Existe un momento flector y una fuerza cortante.
𝐹𝑐 = 6.17 𝑘𝑁
𝑀𝑧 = −1446.8 𝑘𝑁 ∗ 𝑚𝑚
El momento de inercia en el eje z será: 𝐼𝑧0 = 2862238 𝑚𝑚4

El primer momento estatico será: 𝑄𝑧 = 2 ∗ 36.5 ∗ 12 ∗ 18.25 + 76 ∗ 12 ∗ 30.5 = 43803 𝑚𝑚3
Esfuerzo de corte: reemplazando en la ec. 2.11
6170 ∗ 43803 47.21 𝑁

𝜏𝑐 = = ⁄𝑚𝑚2
2862238 ∗ 2 ∗ 𝑎 𝑎
Esfuerzo debido a flexion: reemplazando en la Ec. 2.12
1446800 ∗ 36.5
𝜎𝑓 = = 18.45 𝑁⁄
2862238 𝑚𝑚2
El esfuerzo equivalente en la sección es: En Ec. 2.13
47.21 2 2228.78
𝜎𝑒𝑞 = √18.452 + 1.8 ∗ ( ) = √340.4 +
𝑎 𝑎2
Reemplazando en Ec. 2.14 tenemos:
2228.78 340
√340.4 + ≤ 0.6 ∗ 1 ∗
𝑎2 3
Entonces tomaremos el espesor minimo seleccionado en el calculo anterior: 𝑎 = 4 𝑚𝑚
En el segundo cambio de sección (zona 2):
Sección transversal del segundo cambio de sección
Existe un momento flector y una fuerza cortante.
𝐹𝑐 = 6.17 𝑘𝑁
𝑀𝑧 = 1514.8 𝑘𝑁 ∗ 𝑚𝑚
El momento de inercia en el eje z será: 𝐼𝑍0 = 10765302 𝑚𝑚4

El primer momento estatico: 𝑄𝑧 = 2 ∗ 62.5 ∗ 12 ∗ 31.25 + 76 ∗ 12 ∗ 56.5 = 98403𝑚𝑚3
Esfuerzo de corte: reemplazando en la Ec. 2.11
6170 ∗ 98403 28.2 𝑁

𝜏𝑐 = = ⁄𝑚𝑚2
10765302 ∗ 2 ∗ 𝑎 𝑎
Esfuerzo debido a flexion: reemplazando en la Ec. 2.12
1514800 ∗ 62.5
𝜎𝑓 = = 8.79 𝑁⁄
10765302 𝑚𝑚2
El esfuerzo equivalente en la sección es: En Ec. 2.13
28.2 2 795.24
𝜎𝑒𝑞 = √8.792 + 1.8 ∗ ( ) = √77.26 +
𝑎 𝑎2
Reemplazando en Ec. 2.14 tenemos:
795.4 340
√77.26 + 2
≤ 0.6 ∗ 1 ∗
𝑎 3
Entonces tomaremos el espesor mínimo seleccionado en el cálculo anterior: 𝑎 = 4 𝑚𝑚

2.4. ANÁLISIS DE LA PLUMA
2.4.1. CALCULO FUERZAS
Considerando la posición en el que el brazo excavador realiza su mayor esfuerzo para la

posición de la pluma se realizaron los siguientes cálculos:
Fuerza al recoger la carga y reacciones en articulaciones de la pluma

Cálculo de Esfuerzos y Dimensiones de Pines
Su disposición es igual a la descrita en el brazo, tendrán una bocina que evitará el contacto
del pin con la estructura y además estás bocinas podrán ser reemplazadas una vez se
desgasten. Se trabajará con un exceso de carga del 20% para los cálculos.
Los ejemplos de cálculo de cada tipo de apoyo y elementos para el cálculo de los Pines ya
fue mostrado en el cálculo de los Pines del Brazo.
Se resume en la Tabla 2.5 mostrada a continuación resultados hallados de los Pines de

la Pluma:
Tabla 2.5: Resumen de Resultados Pines A’, J, J’ y K.
Fuerzas (kN) Dim.(mm)

Mfmax σc Aplastamiento Esf. Apoyos Esf.
Tracción
d
FS
(kN.mm) (N/mm2)
Pin Real +20% x l σap1 σap2 σm σm σt σt (mm)
A’ 39.16 46.99 12 66 528.64 24.42 20.3 55.9 64.3 27.9 57.6 35.6 35 5.3
J 25.83 31.00 12 66 348.76 16.11 13.4 36.9 24.7 18.5 37.9 46.9 35 8
J’ 25.83 31.00 34 66 519.27 16.11 13.4 13.0 42.4 5.7 15.2 46.9 35 5.4
K 23.00 27.60 17 110 496.82 14.34 7.17 23.2 3.3 11.6 8.4 20.3 35 5.6
Donde:
x : Ancho de los apoyos extremos (mm).

l : Ancho del apoyo central (mm).
M f max : Momento Flector Máximo (kN.mm).
σ c : Esfuerzo Cortante (N/mm2 ).
σap : Esfuerzo Aplastamiento (N/mm2 ).
σ m : Esfuerzos en los Apoyos (N/mm ).

σ t : Esfuerzo de Tracción (N/mm2 ).
d : Diámetro del pin (mm).
FS : Factor de Seguridad.
2.4.4. Cálculo de la Soldadura
Se usaron los puntos donde se produce la mayor carga y además se analizó la parte de
la estructura donde hay un cambio de sección, para este análisis se trasladará la fuerza
y el momento producidos al eje de simetría de la sección transversal.
En el Punto
A’:
Figura 2.53: Sección Transversal Zona A’.
FC =-1.05 KN
MZ = 9056.8 KN-mm
El momento de inercia en el eje Z será IZa =14217966 mm4
El primer momento estático será: QZ = 2x 58.5x12x 29.25 =41067 mm3

Esfuerzo de corte reemplazando en ec 2.11
1050 𝑥 41067 1.52 𝑁

𝜏𝑐 = =
14217966𝑥 2𝑥 𝑎 𝑎 𝑚𝑚2
Esfuerxo debido a flexion, reemplazando ec 2.12:
9056800 𝑥 58.5 𝑁
𝜎𝑓 = = 37.26
14217966 𝑚𝑚2
Esfuerzo equivalente en la sección es: en ec 2.13
1.52 2 2.31
𝜎𝑒𝑞𝑢𝑖 = √37.262 + 1.8𝑥( ) = √1388.63 + 2
𝑎 𝑎
Reemplazando en la ec 2.14 tenemos:
2.31 340
√1388.63 + 2
≤ 0.6 𝑥 1𝑥
𝑎 3
Entonces tomaremos el espesor minimo seleccionado en cálculos anteriores :

a= 4 mm
En el punto J:
FC =-21.95 KN
MZ = 9004.3 KN.mm
El momento de inercia en el eje Z será IZa =15514336 mm4
El primer momento estático será: QZ = 2x 61x12x 30.5 =44652 mm3
Esfuerzo de corte reemplazando en ec 2.11
21950 𝑥 44652 31.59 𝑁

𝜏𝑐 = =
15514336𝑥 2𝑥 𝑎 𝑎 𝑚𝑚2
Esfuerxo debido a flexion, reemplazando ec 2.12:
9004300 𝑥 61 𝑁
𝜎𝑓 = = 35.4
15514336 𝑚𝑚2
Esfuerzo equivalente en la sección es: en ec 2.13
31.59 2 997.93
𝜎𝑒𝑞𝑢𝑖 = √35.42 + 1.8𝑥( ) = √1253.16 +
𝑎 𝑎2
Reemplazando en la ec 2.14 tenemos:
997.93 340
√1253.16 + 2
≤ 0.6 𝑥 1𝑥
𝑎 3
Entonces tomaremos el espesor minimo seleccionado en cálculos anteriores :

a= 4 mm
2.5.Carga Máxima
El cálculo de la carga máxima que puede levantar la estructura dependerá del cálculo
referido a prevenir la volcadura de la estructura y de la base sobre la cual irá montada
pero ese cálculo no forma parte del presente trabajo con lo cual se puede utilizar
una carga máxima igual a la fuerza máxima que se aplica en la cuchara en el momento
de levantar la carga es decir
830 kg.
La carga máxima utilizada para los cálculos ya cuenta con un factor de seguridad de 4
que es el mínimo factor de seguridad en toda la estructura.
3.2 SELECCIÓN DE LA UNIDAD DE PRESIÓN HIDRÁULICA (UPH)
Será la encargada de producir la presión que requiere el sistema y constará de: La

Unidad de Bombeo, El Depósito de Aceite y La Unidad de Control.
3.2.1. UNIDAD DE BOMBEO:

Debido a los cálculos de Presión máxima hallados anteriormente se tiene la restricción
de que la Presión Máxima debe ser de 63 bar, esta será la presión requerida por el
sistema, pero hay que tomar en cuenta las pérdidas a lo largo del recorrido del aceite
hasta los cilindros hidráulicos, como las longitudes son pequeñas se considerará
pérdidas del 5% con lo cual tendríamos que trabajar con una presión de 66 bar pues es
la presión que requerirá el sistema hidráulico.
Necesitamos hallar el caudal que tendrá la bomba para esto será necesario determinar la
velocidad de desplazamiento del vástago del pistón hidráulico, según datos analizados y
catálogos se encontró que la velocidad promedio es de:
v desp =15 mm s o vdesp = 90 cm min .
v desp =15 mm/s Vdesp = 90 cm /min
A partir de estos datos usaremos la siguiente expresión para calcular el Volumen que
entrega la Bomba:
𝑉𝑑𝑒𝑠𝑝.
𝑉𝑑𝑒𝑠𝑝.𝐴𝐴𝑒 𝑒
𝑉𝐵𝑜𝑚𝑏𝑎
𝑉𝐵𝑜𝑚𝑏𝑎==
𝑛𝑛
Donde:
Área del émbolo: Ae = 7.7925 cm2
Revoluciones de la Bomba: nn=1800 rp

=1800 rpm
Reemplazando obtenemos: V Bomba=0.389 cm3 rev

Entonces el caudal que entregará la Bomba será: Q Bomba =0.389×1800 = 0.72 lt/ min por
cada cilindro hidráulico, es decir por los tres cilindros será: Q Bomba = 2.2 lt / min
Podríamos usar una Bomba de Q Bomba = 3 lt min ya que es la Bomba con la capacidad
inmediata superior al caudal mínimo necesario calculado, pero hay que tomar en
consideración el caudal necesario para el giro, por lo cual se tomará
Q Bomba =8.4 lt min.
Según el catálogo de UPH tenemos:

Una Bomba de Engranajes Exteriores:
 8.4 lt min
 1800 rpm
 63 bar
 MOTOR
Como primer paso se hallará la Potencia del motor:
𝑝.𝑄
𝑃 = 𝑝. 𝑄
𝑃 =612.𝑛
612. 𝑛
Donde:
 La presión máxima de trabajo del sistema: p =63 bar

 Caudal de la Bomba: QBomba =8.4 lt min
 Eficiencia del Sistema: η= 0.8
 Reemplazando obtenemos:
Pelectrica = 1.1 kW
Motor de Eléctrico: P = 2.1 kW ó 3.5 HP.

3.2.2. DEPÓSITO DE ACEITE:
El catálogo de UPH de la empresa Fluidtek recomienda utilizar en este caso un tanque
con una capacidad mínima de 25 lt para comprobar este valor utilizaremos la siguiente
fórmula:
V Tanque= k Q⋅Bomba
Donde:
 Tiempo de espera del aceite (aproximado): k = 2.5 min
 Remplazando valores tenemos: V Tanque= 21 lt pero la capacidad mínima

recomendada según el catalogo es de 25 lt .
Tanque de Aceite: V Tanque=25 lt
3.2.3. UNIDAD DE CONTROL:
Será la encargada de ejecutar y controlar todos los movimientos de los cilindros

hidráulicos.
A continuación, se muestra gráficamente el funcionamiento del Sistema Hidráulico del
Brazo Excavador:
Figura 3.4: Distribución del Sistema Hidráulico.
DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA HIDRÁULICO:
Los componentes ya fueron descritos anteriormente según las condiciones que necesite el
Brazo Excavador para realizar su trabajo.
El aceite antes de ingresar a la Bomba y ser llevado por todo el circuito debe pasar
primero por un Filtro de Succión el cual es indispensable para evitar daños en los
componentes de todo el circuito, luego de ser expulsado por la Bomba de Engranajes
hacia el sistema deberá pasar por una válvula limitadora de presión la cual será la
encargada de reducir la presión del aceite hasta el nivel necesario para cada uno de los
pistones según se requiera, estos valores máximos de presión ya fueron hallados en los
cálculos de los cilindros hidráulicos.
En la Válvula de Distribución que es accionada por el operario de manera manual

mediante de una palanca, se tiene que en la posición “a” permitirá el paso del aceite
hacia el cilindro para la salida del vástago, en la posición “b” permitirá la entrada del
vástago y en la posición “o” permitirá el paso del aceite hacia el tanque de aceite. El
aceite se dirigirá hacia estas Válvulas de Distribución luego de pasar por la válvula
Limitadora de Presión.
Cada uno de los tres cilindros hidráulicos que conforman el brazo Excavador van a ir
acompañados de una válvula de Distribución 6/3, cuando se requiera accionar un
cilindro se seguirán las operaciones ya mencionadas y los cilindros no accionados no se
moverán dejando pasar el aceite por la válvula de Distribución directamente hacia
Tanque pasando antes por el Filtro de Descarga.

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2.1.

Análisis del Brazo

2.3.1. Cálculo Fuerzas

Se probaron varias posiciones de trabajo del Brazo Excavador al momento de levantar la

Figura 2.2: Fuerza F al recoger la carga y Reacciones en los apoyos R A y RB.

Tabla 2.1: Dimensiones del brazo.

Dimensiones del brazo (mm)

Figura 2.3: Convergencia de fuerzas en un punto.

  100 Ángulo que forma RA con la horizontal. Ángulo

Aplicando Suma de Momentos en el punto B obtenemos:

8.3𝑘𝑁 + 42.59𝑘𝑁 cos 10

No se ha considerado el peso del brazo en el análisis de fuerzas pues no influye de manera

Figura: Disposición y ubicación de fuerzas y distancias en el Brazo.

De la figura tomamos los siguientes datos:

Tabla : Distancia entre fuerzas en brazo.

Entonces obtenemos: FE = 18.6kN y forma φ = 34.70 con la horizontal.

Figura 2.11: Diagrama de Fuerza Normal, Cortante y de Momento Flector

Figura: Sección Trasversal de Zona G.

Área = 2 × (39.25 ×6) + 3× 34.25 = 1772.5mm2

σ = 42.32 − − 1693.6 × 39.25 + 0 =16.73 N/ mm2

FS = σt/cadm = σt/cadm = 340 N mm2

Figura: Fuerza actuando en Punto Y.

Figura: Fuerza actuando en Punto Z.

El espesor será: t = 17.125 mm

2 ⋅ Qz = 6170 × 31540.425 = 129.6

Reemplazando en la (Ec 2.4) tenemos:

τz = 32.4 =0.95 N /mm2

Figura: Fuerza actuando en Punto S.

2 ⋅ Qs = 6170 × 22.05= 9.06

Figura: Sección Transversal Zona B.

Figura : Fuerza actuando en Punto Z.

Figura: Fuerza actuando en Punto S.

Luego en la (Ec 2.4) tenemos:

Figura: Sección transversal Zona I.

Luego en la (Ec. 2.2):

Figura: Fuerza actuando en Punto Z.

El espesor será: t =17 mm

Figura: Sección tranversal en Primer Cambio de Sección.

Figura: Fuerza actuando en Punto Z.

El espesor será: t =12 mm

2 ⋅ qZ =6170 × 48483 =104.51

Luego en la (Ec 2.4) tenemos:

Figura: Fuerza actuando en Punto S.

Fuerza resultante del elemento HG FHG  29.74 kN por lo cual se usará

FHI  45.29 kN , FHD  45.94 kN y FHG  35.69 kN .

Cálculos de resistencia a la flexión del Pin:

Figura 2.32: Fuerzas en Pin H.

En x: FHIx  19.01 kN , FHDx  16.64 kN y FHGx  35.65 kN

En y: FHIx  41.10 kN , FHDx  42.82 kN y FHGx  1.72 kN

MFmax y = 540.68 kn.mm

MFmax x = 547.35 kn. mm

Hallando el diámetro tentativo del pin:

Tomando en cuenta los diámetros comerciales tomaremos un diámetro d=35 mm

Verificando por Resistencia a la Fatiga:

Según tablas hallamos: Ctamaño  Ctemp  1 Cc arga  1

Igualando (Ec. 2.8) con (Ec. 2.7), reemplazando obtenemos:

FS = 5.2, en y FS = 5.1 real

Cálculos de Resistencia al Corte

Para la fuerza Cortante.

Reemplazando en (Ec. 2.9) tenemos:

ϒ = 25.17 N/mm ≤ (450/5) = 90 N/mm → si cumple

FHI FHI 45.29

Aplastamiento Pin-Apoyo HD:

FHD 2 FHD 2 22.97