SEP SNEST TNM

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TOLUCA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

ALUMNOS:

Espejel Huitron Uriel Armando 11280116

Eduardo Sánchez Eliel 11280455

PROFESOR: FIDEL ALEJANDRO CAMARENA VUDOYRA

MATERIA: CONTROL

No.

“PRÁCTICA No. 1”

Metepec, Estado de México, 20 de Febrero del 2015

 RESUMEN

Practica realizada para poder atenuar una señal de entrada de un sistema de control,
con amplificadores operacionales, se debe tomar en cuenta que la práctica se hizo
desde los cálculos matemáticos, pasando a la simulación y finalmente a lo real pues
se tiene variables que se consideran ideales en los cálculos y sin embargo en la
práctica no pasa eso, siempre hay discrepancias.
 OBJETIVO

Poder visualizar con amplificadores operacionales la onda de transitoria y estacionaria

de un sistema de control, es decir, poder probar nuestros conocimientos teóricos y
ponerlos en práctica, así como, verificar las diferencias que existen entre la teoría y la
práctica.
 TEORIA/INVESTIGACIÓN

Sistemas de control en lazo abierto: es aquel en el cual la acción de control, en cierto

modo, es independiente de la salida, por lo general utilizan un actuador con la finalidad
de obtener la respuesta deseada, como ejemplo están: un horno de microondas,
semáforos convencionales, tostadores de pan.

Sistemas de control de lazo cerrado: es aquel en cual la acción de control depende de

la salida. De dicho sistema se tiene un sensor que detecta la respuesta real para
comprarla con una referencia de entrada.

La función de transferencia de un sistemas en du forma básica describe a los modelos

lineales y permite obtener la respuesta temporal, estática la respuesta en frecuencia.

En pocas palabras es un modelo matemático que describe el comportamiento de un

sistema, y se representa de la siguiente manera:

La respuesta transitoria de un sistema después de agregar una entrada de escalón a

la entrada está dada por la siguiente figura
Donde por una parte se tiene el tiempo en el eje X y el voltaje en el Y, además cabe
mencionar que esta función se presenta solo al arranque de cualquier sistema. Por
otro lado se tiene que esta curva tiene ciertos parámetros que son importantes analizar
dentro de un sistema de control como son:

𝑀𝑝 = que es el pico de la curva medido desde el escalón hasta la cresta más alta de la
función. Se considera a este parámetro como un sobre esfuerzo del sistema, ya sea
un sobre voltaje, un exceso de temperatura, un exceso de presión, o un exceso de
amortiguamiento etc.

𝑡𝑃 = se considera como el tiempo medido desde 0 hasta que alcanza el prime pico, que
siempre será el más alto dentro de la función.

𝑡𝑠 = se considera como el tiempo que tarda la función en llegar al estado estacionario,

es decir, la función decrece y deja de oscilar.

Circuito sumador con amplificador operacional:

Donde la salida de este está dada por la ecuación:

𝑽𝒐 = −(𝑽𝒏 + ⋯ + 𝑽𝟐 + 𝑽𝟏 )

Circuito integrador con amplificador operacional:

Donde la salida depende del capacitor y la resistencia, esta salida está dada por:

𝟏
𝑽𝒐 =
𝑹𝑪

Circuito inversor con amplificares operacionales:

Donde la salida está dada por la relación entre la resistencia entrada y la de salida es
decir:

𝑹𝟐
𝑽𝒐 = −
𝑹𝟏

Si queremos que tenga una ganancia unitaria es decir que invierta la señal de entrada
por la contraria entonces se eligen resistencias del mismo valor.
CÁLCULOS
Los valores obtenidos para resistencias y capacitores, así como tripots, fueron:

-10 KOhm

-100 KOhm -34 KOhm

-10uF -260 KOhm

SIMULACIONES

LAZO ABIERTO
LAZO CERRADO
 DESARROLLO

Comenzamos nuestra practica realizando los cálculos debidos para los circuitos,
cálculos basados en la teoría y ejercicios vistos en clase; basándonos en las formulas
vistas para obtener el valor de cada componente, tanto para lazo abierto como para
lazo cerrado con la función de trasferencia de cada uno.

Una vez obtenidos los valores correspondientes de cada elemento (previamente

identificado), buscamos las hojas de datos de los amplificadores operacionales que se
iban a ocupar, tuvimos como propuestas los A Op LM741 y TL084, para ver cuales
podíamos ocupar. Por ende, buscamos en primer lugar como polarizar cada
amplificador, las entradas y salidas correspondientes de ambos y cual nos convendría
mas tanto para trabajar, como para en un momento reducir espacio, respuestas, etc.

Antes de comenzar a realizar conexiones en los operacionales y comenzar a usar

cualquier circuito y demás, quisimos comprobar que nuestros cálculos de verdad
funcionaran para poder avanzar. Realizamos una simulación en computadora
ayudándonos del software PROTEUS ISIS 8 en el cual simulamos los circuitos de lazo
cerrado y lazo abierto con los operacionales LM741, con su debida conexión a una
fuente bipolar, nuestra señal de entrada cuadrada a una frecuencia de 50mHz y con
ayuda de un osciloscopio, observar las señales de entrada y salida para cada circuito.

Otra forma en la que simulamos los circuitos de lazo abierto y lazo cerrado, fue a
través de MATLAB, en el cual, ingresamos las funciones de transferencia de ambas
con una señal de entrada y un graficador, el cual nos muestra las señales de salida de
cada uno. Comprobamos la forma de onda de ambas con la primera simulación y nos
resultó de igual manera el comportamiento.

En un principio, realizamos algunos cálculos en los cuales la simulación no nos daba

la señal o respuesta de estabilidad adecuada, por lo que tuvimos que recalcular y
asesorarnos para modificar algunos valores. Una vez que nos resultó adecuada la
simulación, nos dimos a la tarea de conseguir los componentes del circuito; cosa que
fue un poco complicado, ya que algunos valores como las resistencia, con tal de tratar
de que fueran exactos, utilizamos Tripots, que son resistencias variables y que fueron
aún más exactas que una resistencia normal; con esto, tratamos de que el circuito
fuera lo más cercano a los valores calculados y los que se modificaron.

Teniendo ya el datasheet de los amplificadores, realizamos las conexiones y ajustes

de resistencias correspondientes; armamos dos circuitos obviamente, uno en
protoboard diferente, para no tener que armar y desarmar después para probar el
siguiente circuito.

Antes de conectar y alimentar los circuitos, conectamos los instrumentos de medición,

que fueron: un osciloscopio, un generador de funciones, una fuente de alimentación
variable y bananas o caimanes. Calibramos el osciloscopio para obtener medidas y
señales más exactas y el generador de funciones lo colocamos a 50mHz de frecuencia
y un voltaje de entrada de ±15V. Una vez hecho todo esto, comenzamos con el
circuito de lazo abierto, conectándolo a una alimentación y una señal de entrada
(generador de funciones), medimos las señales tanto de entrada (señal cuadrada)
como la de salida (señal estable). En primer lugar notamos el comportamiento del
circuito, donde nuestra señal de salida se comportaba de acuerdo a las dos
simulaciones, en PROTEUS y MATLAB.
Para el circuito de lazo cerrado, tuvimos más complicaciones, ya que al conectar el
circuito al generador, no nos resultaba la señal de salida que debería, así que fue
cuando comenzamos a recalcular y asesorarnos para nuevos valores de resistencias,
el tipo de resistencias, de capacitores, frecuencia, etc.

En primer lugar lo realizamos con los amplificadores LM741, fue extraño que no
funcionara, quizá alguno de ellos se dañó u otra opción, así que decidimos ocupar
amplificadores TL084 ya que no contábamos con mas LM741, con los cuales volvimos
a conectar todo como en el anterior con su retroalimentación respectiva y por fin
pudimos ver resultados. Debido a los instrumentos no ser muy buenos, la señal nos
salió con mucho ruido, nos fue un poco difícil identificar los valores de resultado; aun
así con esto, pudimos observar junto con el profesor tanto la señal de entrada como la
de salida, con sus respectivos valores.

En primer lugar calibramos el osciloscopio de manera que nos mostrara las señales de
una forma más visible y clara. Con ayuda de los cursores ubicamos los tiempos de
inicio y fin, así como los voltajes, que basados en la teoría son Mp, tp y ess.
Observamos algunas variaciones debido al ruido pero pudimos apreciar los elementos
que queríamos obtener de la estabilidad.
Para esta parte con ayuda del profesor, una vez medido el tiempo al primero pico de la
señal de salida, con ayuda de los cursores, ubicamos el tiempo inicial del escalón
hasta el final, el cual nos daba un cierto valor de voltaje de diferencia, una vez
realizado esto, el cursos superior lo ubicamos en el pico más alto de la señal de salida
para obtener el voltaje total, realizamos una diferencia entre ellas y la dividimos entre
el voltaje del primer curso, para obtener el voltaje de entrada.
 RESULTADOS

Resultados de
Variable a medir Calculo teórico Cálculo simulado
laboratorio
Mp .3292V .334V .32V
tp .6535seg .68seg 1.21seg

CONCLUSIONES

La práctica se realizó con éxito aunque se tuvo algunos problemas al principio como
fueron, la saturación de los operacionales, por alguna razón que descocemos estos
llegaban a una saturación y dejaban de actuar para el propósito que deseábamos,
para poderlo solucionar se elevó al máximo voltaje que los operacionales pueden
soportar, pues en un principio trabajamos con 15 V.

Se tuvieron complicaciones en el tiempo 𝑡𝑝 ya que no pudimos lograr que este sea

igual o cercano al tiempo calculado y al tiempo simulado, pues nuestro tiempo real es
de 1.21 seg., como se puede observar tarda el doble de tiempo en llegar al máximo
pico, de aquí concluimos que nuestra falla reside en los capacitores utilizados en la
práctica, los cuales fueron de 10𝜇𝑓 electrolíticos, se considerar cambiar estos por el
mismo valor pero fabricados de tantalio pues como se sabe la reacción es más rápida
que los electrolíticos.

Por otra parte pudimos observar que al cambiar la ganancia en el circuito integrador,
esto variado la resistencia y dejando el capacitor fijo, nos dimos cuenta que el máximo
pico podía ser reducido o aumentado, sin embargo el tiempo para llegar a este
máximo es el mimos pues nos dimos cuenta que el tiempo depende de los
capacitores y no de la resistencia que tiene el circuito integrador.

Como podemos observar los valores calculados son muy parecidos a los simulados y
a los reales, como se sabe siempre habrá una pequeña señal de error que no podrá
ser eliminada de tal manera que es difícil tener exactamente los valores calculados
iguales a los reales, pero si se pueden tener valores muy cercanos que satisfascan las
necesidades del sistema, por lo que se tiene una concepto más amplio de los sistemas
y de control y su función de transferencia al combinar los conocimientos teóricos con
los prácticos.
 BIBLIOGRAFÍA

Ingeniería de control moderno, autor Katsuhiko Ogata, editorial Pearson, 5 edición