Elementos terminales o actuadores finales

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio
de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los periféricos del
robot. En robótica, el término de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta
que está unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al
robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para
dicha aplicación.

Los actuadores finales pueden dividirse en dos categorías:

 Pinzas (gripper)
 Herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante
el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse,
además de los métodos mecánicos obvios de agarre de la pieza entre dos o más dedos. Estos
métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción, imanes, ganchos, y
cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar
alguna operación sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos,
la soldadura por arco, la pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la operación.

Pinzas (gripper)
Los elementos de sujeción se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar
pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecánico y las que utilizan algún
otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnéticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden
clasificar según el sistema de sujeción empleado.

El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer mayores ventajas en simplicidad,

precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones intermedias. En
ocasiones se utilizan accionamientos de tipo eléctrico.

En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o cerrado). Se
pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado de la pieza, sistemas
de visión que incorporen datos geométricos de los objetos, detectores de proximidad, sensores
fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a partir
de ellos diseñar actuadores válidos para cada aplicación concreta. Sin embargo, en otras
ocasiones el actuador debe ser desarrollado íntegramente, constituyendo un porcentaje
importante dentro del coste total de la aplicación.

Los tipos de pinzas más comunes pertenecen al tipo llamado pivotante. Los dedos de la pinza
giran en relación con los puntos fijos del pivote. De esta manera, la pinza se abre y se cierra.

Otro tipo de pinzas se denominan de movimiento lineal. En este caso, los dedos se abren y se
cierran ejecutando un movimiento paralelo entre sí.

En la elección o diseño de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre los que
afectan al tipo de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del
objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de
la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento
y la capacidad de control.
Una regla general es que la pinza debe sujetar a la pieza de trabajo por su centro de gravedad;
esto ocasiona que se anulen los momentos que se pudieran generar por el peso de la pieza de
trabajo.

Herramientas

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular objetos,

sino que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de sujeción y
herramientas más o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e investigaciones,
muchos de ellos orientados a la manipulación de objetos complicados y delicados. Por ejemplo
pinzas dotadas de tacto.

Elementos terminales son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del
robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensión como herramientas, en muchos casos
diseñadas para cada tipo de trabajo. El accionamiento neumático es el más utilizado por ofrecer
ventajas en simplicidad aunque presentan dificultades en posicionamientos intermedios.
Representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación
particular.

SENSORES INTERNOS

Para conseguir que un robot realice su tarea con precisión, velocidad e inteligencia, es necesario
que disponga de información de su estado (sensores internos) y del estado de su entorno
(sensores externos).

SENSORES DE POSICION

· Codificadores angulares de posición (encoders)

Los codificadores ópticos o encoders incrementales constan de:

 Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y

equidistantes entre sí.
  Un sistema de iluminación en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos
rayos de luz entre sí) de forma correcta
 Un elemento foto receptor El eje cuya posición se quiere medir va acoplado al disco
transparente, de tal forma, que a medida que gira se generan pulsos en el receptor a
medida que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de éstos pulsos, se puede
conocer la posición exacta del eje.

Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estará desplazado 90
º respecto al generado por la primera marca.

Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio.

La resolución de éste tipo de sensores depende del número de marcas

Los codificadores o encoders absolutos.

Se componen de las mismas partes que los anteriores, solo que en éste caso, el disco
transparente se divide en un número determinado de sectores, codificándose cada uno de ellos
según un código binario cíclico, de ésta forma cada posición se codifica de forma absoluta, y no
es necesario el conteo. Su resolución es fija y viene determinada por el número de anillos del
disco graduado. Tienen como INCONVENIENTES:

Normalmente los sensores de posición se acoplan al eje del motor viéndose así afectado por el
reductor, esto se soluciona:

 En los encoders absolutos: mediante encoders absolutos multivuelta auxiliares

conectados mediante engranajes al principal.
 En el caso de los incrementales, se soluciona mediante un detector de presencia,
denominado de sincronismo

Pueden presentar problemas mecánicos debido a la gran precisión que se debe tener en su
fabricación

 Captadores angulares de posición (sincro-resolvers)

Se trata de captadores analógicos con resolución teóricamente infinita. El funcionamiento de los

resolvers se basa en la utilización de una bobina solidaria al eje y por dos bobinas fijas situadas
a su alrededor. El giro de la bobina fija hace que el acoplamiento con las bobinas fijas varíe,
consiguiendo que la señal resultante en éstas dependa del seno del ángulo de giro.

El funcionamiento de los sincros es análogo al de los resolvers, excepto que las bobinas fijas
forman un sistema trifásico en estrella.

Para poder tratar el sistema de control la información de sincros y resolvers, es necesario

convertir las señales analógicas en digitales.

Ambos captadores son de tipo absoluto, destacando como ventajas:

 Robustez mecánica
 inmunidad a la contaminación, humedad, ruido, altas temperaturas
 reducido momento de inercia
Inconveniente: dependen de una electrónica asociada que limita la precisión.

Sensores lineales de posición (LVDT e Inductosyn)

LVDT su funcionamiento se basa en la utilización de un núcleo de material ferromagnético unido

al eje cuyo movimiento se quiere medir, éste núcleo se mueve linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que varíe la inductancia entre ellos
(aumenta en uno mientras disminuye en el otro).

Ventajas:

 poco rozamiento
 elevada resolución
 alta linealidad
 gran sensibilidad
 respuesta dinámica elevada

Inductosyn: su funcionamiento es similar al resolver con la diferencia de que el rotor se desplaza

linealmente sobre el estator

SENSORES DE VELOCIDAD

La información de la velocidad de movimiento de cada actuador sé realimenta a un bucle de

control analógico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador
utilizado es una tacogeneratriz que proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro.

SENSORES DE PRESENCIA

Es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de acción determinado. La

detección puede hacerse con contacto (interruptores) o sin contacto

 inductivos, detectan presencia o cuentan objetos metálicos

 capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metálicos presentan
inconvenientes en ambientes húmedos
 efecto hall, detectan presencia de objetos ferromagnéticos
 célula reed,
 óptico, pueden detectar la reflexión del rayo proveniente del objeto
 ultrasonidos.

LA CINEMÁTICA Y DINÁMICA DEL ROBOT

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del
robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y
orientación del extremo final del robot y los valores que toman sus coordenadas articulares.

Existen dos problemas fundamentales a resolver en la cinemática del robot uno es el que se
conoce como el problema cinemático directo, que consiste en determinar cuál es la posición y
orientación del extremo final del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot; el segundo, denominado problema cinemático inverso, resuelve la
configuración que debe adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
El problema cinemático directo. La cinemática directa consiste en obtener la posición en el
espacio de la estructura a partir de los valores de las variables generalizadas. Éstas están
asociadas a las articulaciones y definen sus “propiedades” de movimiento, por lo que para las
articulaciones de revolución la variable generalizada será un ángulo, y para las prismáticas un
desplazamiento. En general las variables generalizadas se denotan por q, con el subíndice
correspondiente al número de articulación.

El problema cinemático inverso. El objetivo del problema cinemático inverso consiste en

encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = [q1 , q2 ,…,
qn ] para que su extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial
Así como es posible abordar el problema cinemático directo de una manera sistemática a partir
de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de la
configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso. En este caso
el procedimiento de obtención de las ecuaciones es fuertemente dependiente de la
configuración del robot.

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/terminal.htm

https://es.slideshare.net/VinicioAcuna/elementos-terminales-utilizados-en-robtica