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ECUACIONES DIFERENCIALES
Cálculo de desplazamientos
8.1. INTRODUCCIÓN
En este capítulo se sistematizan las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de vigas.
En general se recurre al denominado método de equilibrio o método de los desplazamientos, que
consiste en expresar las ecuaciones diferenciales de equilibrio en función de los desplazamientos.
Inicialmente se estudia el comportamiento frente a cargas axiales, luego se estudia el problema
de flexión y finalmente el de torsión. Las ecuaciones diferenciales ordinarias resultantes, con sus
correspondientes condiciones de contorno, pueden integrarse y obtener los desplazamientos y giros
de un elemento de viga aislado. Se muestran algunos ejemplos simples de como realizar dicha
integración.
21
x x+dx
u+du
ds
ds*
u
du
x+u x+dx+u+dx dx
= Eεx dA (8.5)
A
si la sección es homogénea
N = σx A = EA εx (8.6)
si la sección no es homogénea se define el valor
ˆ
EA = E dA (8.7)
A
N = EA εx (8.8)
Consideremos una barra de sección transversal A (constante o de variación suave, ver Figura
8.2.1) sometida a una carga distribuida p (x) en la dirección del eje de la barra. Se ha supuesto
que la variación de la sección es suficientemente suave de tal forma que es aceptable la hipótesis de
Bernoulli de que la deformación εx es uniforme en cada sección. El elemento diferencial de barra
(una rebanada) se define como el limitado por dos secciones separadas un diferencial dx.
El equilibrio de este elemento diferencial resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas
actuando sobre el mismo
dN (x)
+ p (x) = 0 (8.9)
dx
Reemplazando (8.6) y (8.2) en (8.9) resulta
du
d EA (x)
dx
+ p (x) = 0 (8.10)
dx
Si el área de la sección es constante la ecuación anterior se simplifica a:
d2 u
EA + p (x) = 0 (8.11)
dx2
Que es una ecuación diferencial:
22
ordinaria: es función de una única coordenada x,
lineal : no hay productos entre las variables o entre las variables y sus derivadas
Para resolver esta ecuación debe conocerse, además de la carga externa p (x), cuales son las
condiciones de contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben
fijarse es 2 (el orden de la ecuación) y en general una en cada extremo de la barra. Estas pueden
ser de desplazamiento (fijar el valor de u) o de fuerza (fijar el valor de N o equivalentemente el de
ε).
1. a partir de la ecuación de equilibrio 8.9 donde una de las dos condiciones de contorno debe
ser de fuerza (supongamos en el extremo Final x = L), se obtiene N (x) como:
ˆ L
N (x) = N (L) + p (x) dx
x
2. Con los esfuerzos se obtienen las deformaciones usando la ley de Hooke 8.6
N (x)
ε (x) =
EA
dN
N+ dx
N dx
p(x)
X
dx
23
8.2.3. Combinación de soluciones
En buena parte de los problemas de ingeniería resulta aceptable la hipótesis de linealidad uti-
lizada en esta parte del curso. En tal caso es posible sumar las soluciones de una misma estructura
con distintas cargas y/o diferentes condiciones de contorno para obtener una nueva solución. Es
decir que si dada una barra definida por su geometría (longitud y sección) y material, se conocen
dos soluciones u1 (x) y u2 (x) para estados de carga p1 (x) y p2 (x) y condiciones de contorno cc1
y cc2 respectivamente
d2 u
EA 2 + p1 (x) = 0 + cc1 =⇒ u1 (x)
dx
d2 u
EA 2 + p2 (x) = 0 + cc2 =⇒ u2 (x)
dx
entonces
u (x) = α u1 (x) + β u2 (x)
es solución de
d2 u
EA + [α p1 (x) + β p2 (x)] = 0 + [α cc1 + β cc2 ]
dx2
2. La “suma” de las condiciones de contorno implica sumar todas las variables de interés en
dichos puntos. Si las condiciones de contorno en cada extremo son del mismo tipo la suma es
directa. Sin embargo muchas veces las condiciones de contorno de las soluciones combinadas
son de distinto tipo, por lo que la condición resultante en el contono es la suma de las
soluciones en el contorno. Por ejemplo si en el extremo x = L la solución 1 tiene una
condición de fuerza N1 (L) = P y la solución 2 tiene una condición de desplazamiento
u (L) = ū, la condición resultante debe interpretarse como u (L) = α u1 (L) + β u2 (L) o
N (L) = α N1 (L) + β N2 (L).
8.2.4. Ejemplos
8.2.4.1. Barra fija en ambos extremos y sometida a peso propio
Veamos un primer ejemplo de la solución de la ecuación (8.11). Dada una columna cilíndrica
impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la acción del peso propio (ver Figura 8.2.4.1),
interesa determinar la distribución de tensiones en la altura.
El eje x ha sido orientado de abajo a arriba y su origen está en el extremo inferior, la carga por
unidad de longitud es p (x) = −γA donde γ = ρg es el peso específico del material constitutivo.
Notar que en este problema A es constante luego la ecuación diferencial resulta
d2 u
EA = Aγ
dx2
24
γA +
"
x - σ
u N
d2 u γ
2
=
dx ˆE x
du (x) γ γ x γ
= dx = x + C = x + C = ε (x)
dx 0 E E 0 E
γ 2
u (x) = x + Cx + D (8.12)
2E
u(x=0) = D = 0
γ 2
u(x=L) = L + CL + D = 0
2E
1
La integral se plantea entre el primer extremo y un valor genérico de x
x x x ˆ x
d2 u d du du du du qx (x)
ˆ ˆ
dx = dx = = (x) − (0) = − dx
0 dx2 0 dx dx dx 0 dx dx 0 EA
que se re-escribre
x
du qx (x) du
ˆ
(x) = − dx + (0)
dx 0 EA dx
de la misma forma
x x
du qx (x) du
ˆ ˆ
(x) dx = u (x) − u (0) = − dx + (0) x
0 dx 0 EA dx
x x
qx (x) du
ˆ ˆ
u (x) = − dxdx + (0) x + −u (0)
0 0 EA dx
du
y habitualmente se reemplaza el valor de dx (0) y u (0) por constantes C y D
25
γ
de la primera D = 0 , llevando a la segunda C = − L y estos valores a (8.12) se tiene
2E
γ
u (x) = x (x − L)
2E
du γ L
εx (x) = = x−
dx E 2
L
N (x) = EAεx (x) = γA x −
2
Notar entonces, que el desplazamiento u (x) varía en forma cuadrática, vale 0 en los extremos y
es máximo a la mitad de la columna (siempre negativo). La deformación ε (x) varía linealmente (y
por lo tanto la tensión σ y el esfuerzo interno N ), es nulo a la mitad de la columna, máximo positivo
(tracción) en el extremo superior y mínimo negativo (compresión) en la base. Las reacciones en los
extremos se obtienen directamente como el valor de N en tales puntos, notando que en el primer
extremo x = 0 hay que cambiarle el signo porque la reacción es el esfuerzo sobre la cara negativa
de la sección (es decir que la normal saliente a la sección va en la dirección negativa del eje x)
L
RL = N(x=L) = γA
2
L
R0 = −N(x=0) = γA
2
El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo.
u(x=0) = D = 0
du γ
= L+C =0
dx (x=L) E
γ
de donde resulta D = 0, y C = − L, con lo cual:
E
γ x
u (x) = x −L
E 2
du γ
εx (x) = = (x − L)
dx E
N (x) = EAε (x) = γA (x − L)
Notar que el desplazamiento u (x) vale 0 en la base y crece en forma cuadrática hasta el extremo
superior. El esfuerzo interno N varía linealmente desde un valor máximo negativo (compresión)
en la base (de valor igual al peso de la columna), hasta un valor nulo en el extremo superior.
Naturalmente todo el peso de la columna está ahora soportado por el apoyo.
26
γA
"
x - σ
u N
reordenando
d 2 x 2 du 2
x 2
Eπro 1 − = γπro 1 −
dx L dx L
integrando una vez
x 2 du πr2 γL x 3
N = Eπro2 1 − =− o 1− +C
L dx 3 L
En el extremo libre debe cumplirse que el primer miembro se anule (N = 0), de donde C = 0.
Despejando la derivada
du γL x
=− 1−
dx 3E L
e integrando
γL2 x 1 x 2
u (x) = − − +D
3E L 2 L
27
valuando en el borde inferior (ux=0 = 0) resulta D = 0, finalmente
γL2 x 1 x 2
u=− −
3E L 2 L
Sin embargo en este caso el problema es isostático y la solución puede obtenerse en forma
sencilla evaluando a) primero los esfuerzos, b) luego las tensiones, c) con ellas las deformaciones
usando la ecuación constitutiva y d) finalmente integrando los desplazamientos a partir de las
deformaciones. Veamos a continuación los detalles.
La condición de equilibrio global exige que en cada punto x el esfuerzo N (x) equilibre el peso
de la parte superior. Como la columna es cónica dicho peso vale (esto es equivalente a integrar
p (x) entre x y el extremo libre x = L)
ˆ L
1
N (x) = −γ A (x) dx = −γV (x) = −γ A (x) h (x)
x 3
donde h (x) = L − x es la altura del cono por encima de la sección. La tensión y la deformación
valen respectivamente
N (x) 1
σ (x) = = −γ (L − x)
A (x) 3
σ (x) γ
ε (x) = =− (L − x)
E 3E
luego la ecuación cinemática 8.2 permite escribir:
du γ
=− (L − x)
dx 3E
γ x2 γ 1x
u=− Lx − + C = − Lx 1 − +C
3E 2 3E 2L
la constante de integración C se obtiene usando la condición u(x=0) = 0, que conduce a C = 0 con
lo cual se completa la solución del problema. El desplazamiento de la punta u(x=L) resulta:
γ 2 1 γL2
u (L) = − L 1 − =−
3E 2 6E
28
F
γΑ γΑ
H = +
integrando
FL 1
ū (x) = +C
Eπro 1 − Lx
2
FL
C=−
Eπro2
" #
FL 1
ū (x) = −1
Eπro2 1 − Lx
reemplazando F por su valor, sumando la solución del ejemplo anterior y reordenando
( 3 " #)
γL2 x 1 x 2 H 1
u (x) = − − + 1− 1−
3E L 2 L L 1 − Lx
1. de la solución bajo peso propio con borde libre determinamos el desplazamiento del extremo
superior
(" 2 # 3 " #)
γL2 H 1 H H 1
u(x=H) = − − + 1− 1−
3E L 2 L L 1− H L
3. la restricción de que el borde superior no se desplace implica una reacción R (una fuerza
puntual aplicada en x = H) tal que:
u(x=H) + Rū(x=H) = 0
29
de donde puede obtenerse la reacción correspondiente
u(x=H)
R=−
ū(x=H)
y la solución completa es la suma de la solución con el borde libre más la solución debida a
la reacción R:
( 3 " #) " #
γL2 x 1 x 2 H 1 RL 1
u (x) = − − + 1− 1− + 1−
3E L 2 L L 1 − Lx Eπro2 1 − Lx
" 3 # " #
γL2 x 1 x 2 L R γL H 1
=− − + − 1− 1−
3E L 2 L E πro2 3 L 1 − Lx
Pa/L
−
P
+
ε
σ
a
N
x u +
P(1-a/L)
Debido a que no hay carga distribuida, la ecuación diferencial no tiene término independiente
en todo el dominio salvo en el punto x = a
d2 u
EA =0 x 6= a
dx2
para integrar
la
ecuación diferencial
resulta necesario dividir el dominio en tres
intervalos
[0 : L] =
0 : a − ∆2 + a − ∆2 : a + ∆2 + [a + ∆2 : L], integrando en el primer tramo 0 : a − ∆2
du ∆
N = EA = C1 0≤x≤a−
dx 2
30
luego aparece la carga distribuida en el entorno de a que modifica el valor de N . de tal forma que
en este entorno ∆
ˆ x
du P P ∆ ∆ ∆
N (x) = EA = C1 + − dx = C1 − x−a+ x∈ a− :a+
dx a− ∆
2
∆ ∆ 2 2 2
∆
N a+ = C1 − P
2
EAu(x=0) = C2 = 0
EAu(x=L) = C1 L − P (L − a)
a
C1 = P 1 −
L
La solución es entonces
P 1 − La
u (x) = x 0≤x<a
EA
P 1 − La P
u (x) = x− (x − a)
EA EA
Pa h x i
= 1− a<x≤L
EA L
La variación de los desplazamientos es bi-lineal. Los esfuerzos en los extremos valen
a
en x = 0 N0 = C 1 = P 1 −
L
a
en x = L NL = C1 − P = −P
L
Notar que la convención positiva para P es la dirección positiva del eje x, así para una carga
P positiva el esfuerzo en el primer tramo es de tracción y el tramo superior de compresión. Las
reacciones son inversamente proporcionales a su distancia al punto de aplicación de la carga (ver
Figura).
31
El caso de cargas puntuales puede verse alternativamente usando las funciones singulares (ver
Apéndice de este capítulo) de tal forma que la carga distribuida se escribe en función de la función
delta de Dirac
d2 u
EA 2 = p (x) = −P δ (a) = −P hx − ai−1
dx
de tal forma que las sucesivas integrales son (funciónes escalon y de Macauley)
du
EA = C1 − P hx − ai0
dx
EAu (x) = C1 x + C2 − P hx − ai
Lo primero que debe notarse, lo cual es sencillo e intuitivo, es que al no haber fuerzas distri-
buidas el esfuerzo normal N es constante. Luego al haber supuesto AE constante, la deformación
es también constante en toda la pieza. Las constantes de integración se calculan a partir de las
condiciones
u(x=0) = D = u0
u(x=L) = CL + D = uL
de donde
uL − u0
D = u0 y C= =ε
L
uL − u0 x x
u (x) = x + u0 = u0 1 − + uL
L L L
x
donde puede verse que el desplazamiento varía linealmente con L
entre u0 y uL .
Finalmente el esfuerzo normal es
EA
N = EAε = (uL − u0 ) (8.13)
L
La diferencia entre los desplazamientos de los extremos (uL − u0 ) es la elongación e de la barra y
al cociente EA
L
se lo denomina la rigidez axial K de la barra, con dicha notación
N = Ke
32
8.3. VIGAS EN FLEXIÓN
8.3.1. Teoría clásica de vigas en flexión pura
Resumiendo lo visto en los capítulos 4-6, las hipótesis más importantes del comportamiento
de vigas en flexión son (además de las de linealidad):
Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento (o plano de carga)
de la viga es el plano (x − y) y que el eje x coincide con el eje de la viga. Denominaremos con v a
los desplazamientos en la dirección y.
1. Las fuerzas externas actúan en la dirección y (no hay fuerzas externas en la dirección axial
x, si las hubiera la solución de tal problema es lo tratado en la sección anterior).
2. Las tensiones normales en la dirección transversal a la viga (σy ) son despreciables, esto
incluye las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las
cargas se apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga.
4. Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables γ = 0 . Es decir que las
secciones se mantienen normales al eje deformado.
Y φ
u=- φy
1 dv
dx
v
1
y
X
Las últimas dos (3 y 4) conforman la hipótesis de Bernoulli-Navier, la (3) expresa que los
desplazamientos u en la dirección x (debidos a la flexión) dependerán del giro de la sección φ y
variarán linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje
dv (x)
u (x, y) = −φ (x) y = − y (8.14)
dx
donde la segunda igualdad resulta de (4).
33
En base a lo anterior las únicas deformaciones relevantes son las deformaciones de flexión en la
dirección x, que denominaremos simplemente con ε. Estas deformaciones varían linealmente en el
espesor en función de la distancia al baricentro de la sección y son proporcionales a la curvatura
del eje.
du d dv (x)
ε (x, y) = = − y = −χy (8.15)
dx dx dx
donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces definida por
dφ (x) d2 v
χ (x) = = 2 (8.16)
dx dx
Luego las tensiones en la dirección axial valen
donde la última integral indicada es 0 porque el eje pasa por el baricentro de la sección.
El momento flector resulta de integrar el momento de estas tensiones en el área de la sección
ˆ ˆ
M (x) = − σ (x, y) y dA = Eχ (x) y 2 dA = Eχ (x) I (8.19)
A A
Esta última ecuación nos provee la relación constitutiva entre el esfuerzo generalizado (M ) y
la deformación generalizada (χ).
y q(x)
dT
T+ dx
T dx
x
M dM
M+ dx
dx
dx
dT (x)
+ q (x) = 0 (8.20)
dx
En tanto que la ecuación de equilibrio de momentos alrededor del eje normal (z) al plano de
movimiento (x − y) es
dM (x)
T (x) + =0 (8.21)
dx
34
dM (x)
T (x) = − (8.22)
dx
Llevando esta última a la expresión (8.20) de equilibrio a la traslación
d2 M (x)
− + q (x) = 0 (8.23)
dx2
a su vez reemplazando la expresión del momento en función de la curvatura (8.19)
d2 EIχ (x)
− + q (x) = 0 (8.24)
dx2
y en base a la hipótesis de que la sección es constante en toda la pieza
d2 χ (x)
−EI + q (x) = 0 (8.25)
dx2
finalmente reemplazando aquí la curvatura en función de los desplazamientos (8.16)
d4 v (x)
−EI + q (x) = 0 (8.26)
dx4
tenemos la ecuación diferencial de equilibrio de la viga a flexión en función de los desplazamientos.
Esta ecuación diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general
2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos:
Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultáneamente una condición de cada una
pero no las conjugadas, es decir puedo simultáneamente imponer el desplazamiento y el momento
flector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condición de simetría), pero
no simultáneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Las combinaciones de
condiciones de contorno más comunes son
dv
Empotramiento v=0 φ= =0
dx
M d2 v
Articulación v=0 =χ= 2 =0
EI dx
T 1 dM d3 v M d2 v
Extremo libre =− =− 3 =0 =χ= 2 =0
EI EI dx dx EI dx
T 1 dM d3 v dv
Simetría =− =− 3 =0 φ= =0
EI EI dx dx dx
En las expresiones anteriores se indican condiciones de contorno nulas, pero debe entenderse
que una condición de contorno no nula es igualmente tratable.
35
Resulta importante destacar la convención de signos utilizada para giros (φ), curvaturas (χ) y
momentos (M ). Las variables giro φ, y momento flector M son, desde el punto de vista espacial,
las componentes sobre la normal al plano de flexión (eje z), de los vectores φ y M . La convención
utilizada corresponde entonces a que dichos vectores tengan una componente positiva sobre el eje
z . De esta forma resulta que un giro positivo (sentido anti-horario) conduce a desplazamientos
u positivos en la parte donde y es negativo (ecuación 8.14). Esta opción se hace extensiva al
momento flector, de forma que el momento flector es positivo si tracciona las fibras donde y es
negativo (las inferiores en este caso) de donde resulta el signo en la definición usual del momento
(ecuación 8.19) y en la expresión de las tensiones en función del momento flector
M (x)
σx (x, y) = − y (8.27)
I
Finalmente la elección de la convención positiva para la curvatura χ coincide con la del momento.
Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una
convención contraria a la indicada, esto no acarrea ningún problema en tal caso, pero al estudiar
problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son componentes de un
vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la dirección positiva del eje correspondiente.
De esta forma naturalmente a las variables que hemos definido como φ, χ y M les agregaremos
un subíndice z para distinguirlas de las restantes componentes. Además será necesario distinguir
los diferentes momentos de inercia, luego a I le agregaremos un subíndice indicando alrededor de
que eje estamos tomando momento ˆ
Iz = y 2 dA (8.28)
A
Finalmente a las fuerzas externas y a los esfuerzos internos se les agregará un subíndice indicando
la dirección en la cual actúan, es decir
q(x) = qy (x)
T (x) = Ty (x)
M (x)
χ (x) =
EI
36
3. Integrar la ecuación cinemática para obtener giros y desplazamientos
d2 v M (x)
= χ (x) =
dx2 ˆ EI
x
dv M (x)
= φ (x) = dx + C1
dx 0 EI
ˆ xˆ x
M (x) 2
v (x) = dx + C1 x + C2
0 0 EI
4. Usar las condiciones de contorno de desplazamientos para determinar las constantes C1 y
C2 .
8.3.3. Ejemplos.
8.3.3.1. Viga bi-empotrada
Como un primer ejemplo sencillo observemos como obtener la solución de una viga bi-empotrada
con carga uniforme.
d4 v (x) q
=
dx4 EI
x
L
d2 v 1
´ ´x M (x)
dos veces = EI 0
q (x) dxdx + Ax + B = EI
dx2
(8.29)
dv 1
´ ´ ´x Ax2
tres veces = EI 0
q (x) dxdxdx + + Bx + C =φ
dx 2
1
´ ´ ´ ´x Ax3 Bx2
cuatro veces v = EI 0
q (x) dxdxdxdx +
+ + Cx + D
6 2
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer allí las condiciones de biempotramiento tendremos
0 0 0 1 A 0
0 0 1 0 B
= − 0q
L3 L2
6 2
L 1 C v
2
L
2
L 1 0 D φq
37
Donde hemos denominado con
L
L
q qx4 qL4
ˆ
q 4
v = dx = =
EI x=0 24EI 0 24EI
ˆ L L
q qx3 qL3
φq = dx3 = =
EI x=0 6EI 0 6EI
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incógnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolución inmediata,
C 0
=
D 0
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces
L3 L2 q
6 2
A v qL3 L/4
L2 =− =−
2
L B φq 6EI 1
de donde
qL qL2
A=− B=
2EI 12EI
En consecuencia el momento flector vale
ˆ ˆ x
x2 qL qL2
M (x) = q dxdx + EI Ax + EI B = q − x+
2 2 12
2
0
qL x 2 x
= 6 −6 +1
12 L L
que valuado en los extremos y el centro vale
qL2 qL2 qL2
M(x=0) = M(x= L ) = − M(x=L) = +
12 2 24 12
Para ver el valor de los momentos sobre los empotramientos debe recordarse que hay que
cambiar el signo al que actúa en el extremo izquierdo (cara negativa). El corte puede obtenerse
derivando el momento o
ˆ x
qL
T (x) = − q (x) dx − EI A = −qx +
0 2
nuevamente, las reacciones verticales de apoyo resultan de evaluar el corte en los extremos
qL
Ry(x=0) = −T(x=0) = −
2
qL
Ry(x=L) = T(x=L) =−
2
En tanto que los desplazamientos son
qL4 x 4 qL4 x 3 qL4 x 2
v (x) = − +
24EI L 12EI L 24EI L
qL4 x 4 x 3 x 2
= −2 +
24EI L L L
El máximo desplazamiento es en el centro y vale
qL4
v(x= L ) = vmáx =
2 384EI
38
8.3.3.2. Viga simplemente apoyada bajo carga uniforme
La solución general es idéntica al caso anterior (8.29), cambian las condiciones de borde. Ahora
en vez de anular el giro en los extremos hay que anular las curvaturas
ˆ xˆ x
q
χ (x) = dxdx + Ax + B
EI 0 0
χ(x=0) = B
qL2
χ(x=L) = + AL + B
2EI
Las cuatro ecuaciones para obtener las constantes resultan ahora
0 0 0 1 A 0
2
= − qL
0 1 0 0 B 0
3 2
L L L 1 C
6 2 24EI L2
L 1 0 0 D 12
En este caso, que es posible evaluar los esfuerzos a partir exclusivamente de las condiciones de
equilibrio (estructura isostática), se puede hacer:
qL
R0 = −
2
x
qL
ˆ
T (x) = −R0 − q dx = − qx
0 2
ˆ x ˆ x
L Lx x2
M (x) = − T (x) dx = −q − x dx = −q −
0 0 2 2 2
39
El cálculo de las constantes C1 y C2 se hace valuando las condiciones de contorno de desplaza-
mientos en ambos extremos (v(x=0) = 0, v(x=L) = 0), lo cual conduce a
1
C2 = 0 C1 =
12
luego
qL4 x 4 x 3 x
v (x) = −2 +
24EI L L L
El máximo desplazamiento es en el centro y vale
5qL4
v(x= L ) = vmáx =
2 384EI
que es 5 veces el desplazamiento máximo del caso biempotrado.
Simp. Apoy.
Empotr.
aL P
P(1-a) T(x)
Pa
L x
M(x)
40
o también introduciendo la función delta de Diracδ (aL)(ver Apéndice de este capítulo)
q (x) = P hx − aLi−1
Dado que la estructura es isostática, podemos directamente escribir
d3 v T (x) P
3
=− = (1 − a) − hx − aLi0
dx EI EI
M (x) PL h x Dx Ei
χ (x) = = (1 − a) − −a
EI EI L L
para evaluar el giro integramos una vez
E2
P L2 x 2 D x
φ (x) = (1 − a) − −a + C1
2EI L L
integrando una segunda vez en forma similar
E3
P L3 x 3 D x x
v (x) = (1 − a) − −a + C1 L + C2
6EI L L L
Las constantes C1 y C2 resultan de aplicar las condiciones de contorno. La primera condición de
contorno ocurre en x = 0, que corresponde al extremo izquierdo, valuando entonces en x = 0
resulta C2 = 0. La segunda condición de contorno ocurre en x = L, que corresponde al extremo,
derecho, valuando entonces en x = L
P L3
v(x=L) = 1 − a − (1 − a)3 + C1 L
6EI
P L3
= a (1 − a) (2 − a) + C1 L
6EI
P L2
C1 = − a (1 − a) (2 − a)
6EI
de donde
E3 P L 3
P L3 x 3 D x x
v (x) = (1 − a) − −a − a (1 − a) (2 − a)
6EI L L 6EI L
3
D E
PL x 2 x x 3
= − a (2 − a) (1 − a) − −a (8.30)
6EI L L L
En este caso en que la carga no está centrada, el máximo desplazamiento no se produce bajo la
carga, para determinarlo hay que encontrar el punto donde se anula el giro, por ejemplo si a = 0,4
(se aplica en la primera mitad) el desplazamiento máximo ocurre en el segundo tramo donde el
argumento de hi es positivo
P L2 x 2 x 2 a
φ (x) = (1 − a) − − a − (1 − a) (2 − a)
2EI L L 3
lo cual implica anular el corchete, el que operando resulta
x 2 x 1
0= −2 + a2 + 2
L L 3
de donde
x p
= 1 − 1 − (a2 + 2) /3 = 0,471
L máx
P L3
vmáx = −(0,01975) (para a = 0,4)
EI
41
1
Para el caso particular de a = 2
(carga en el centro de la viga), el desplazamiento del centro
es máximo y vale
1 P L3
vmáx = −
48 EI
NOTA: La integración de las ecuaciones diferenciales a los fines de calcular los desplazamientos
puede resultar muy engorrosa, en particular si las acciones externas no pueden definirse por una
única curva suave sobre todo el dominio, por ejemplo cargas lineales por tramos o cargas puntuales.
El método planteado aquí está orientado a mostrar que es posible realizar tales cálculos y no
con el objetivo de establecerlo como un método práctico de aplicación habitual. Para el caso de
estructuras isostáticas o cuando de alguna forma se conocen los esfuerzos existen formas más
sencillas para evaluar desplazamientos. Así en algunas estructuras isostáticas particulares puede
utilizarse el Método de la Viga Conjugada o con mayor generalidad una técnica denominada el
Método de la Carga Unitaria basada en el Principio de Fuerzas Virtuales que permite evaluar
desplazamientos y giros en puntos seleccionados.
d2 v M (x)
dos veces = Ax + B = EI
dx2
dv Ax2
tres veces = + Bx + C =φ
dx 2
Ax3 Bx2
cuatro veces v= + + Cx + D
6 2
Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer allí las condiciones de contorno tendremos
0 0 0 1 A 0
0 0 1 0 B φ1
L3 L2 =
6 2
L 1 C 0
L2 D φ2
2
L 1 0
42
con lo cual de las dos primeras se tiene
C = φ1
D=0
P L3 x 2 x Dx E3
v (x) = − a (2 − a) (1 − a) − −a
6EI L L L
x 2 x
3 2
x 3
+ a − 3a + 2a −2 +
L L L
x 3 x 2
+ a a2 − 1 −
L L
dw (x)
u (x, z) = φy (x) z = − z (8.34)
dx
43
φ1−φ2
a=0.4L P
Z −φ y
u= φ z
1 y
dw
dx
w
1
z
X
du d dw (x)
ε (x, z) = = − z = χy z (8.35)
dx dx dx
dφy d2 w
χy (x) = =− 2 (8.36)
dx dx
dTz (x)
+ qz (x) = 0 (8.39)
dx
dMy (x)
Tz (x) = (8.40)
dx
d2 My (x)
+ qz (x) = 0 (8.41)
dx2
d2 χy (x)
EI + qz (x) = 0 (8.42)
dx2
d4 w (x)
−EI + qz (x) = 0 (8.43)
dx4
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Notar que en este caso la definición de giros y momentos en el plano x − z conduce a despla-
zamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada z es positiva.
M
x
m
x
M + dM
x
dx x dx
dx
donde J es el momento polar de inercia, ρ es un factor que depende de la forma de la sección (que
sólo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas) y de otras condiciones geométricas asociadas
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a la restricción de alabeo y la longitud de la pieza, G es el módulo de elasticidad transversal y θ
es el ángulo específico de giro (deformación generalizada asociada)
dφx
θ= (8.47)
dx
El reemplazo de estas últimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes)
d 2 φx
GIt 2 + mx (x) = 0 (8.48)
dx
La determinación de la rigidez a la torsión GIt no puede hacerse en general en forma exacta
(salvo para secciones circulares). En algunos casos pueden utilizarse fórmulas aproximadas o debe
recurrirse a una técnica numérica como se verá más adelante.
Las condiciones de contorno que pueden imponerse aquí son (normalmente una en cada extre-
mo)
el giro φx , o
el momento torsor Mx
φ1
e
φ2
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Las constantes de integración se determinan en función de las condiciones de contorno
φx (x = 0) = D = φ1
qz e L 2
φx (x = L) = + CL + D = φ2
GJ 2
de donde
D = φ1
qz e L (φ2 − φ1 )
C=− +
GJ 2 L
con lo cual (reordenando)
qz e x x
φx (x) = (x − L) + φ1 + (φ2 − φ1 )
GJ 2 L
qz e L (φ2 − φ1 )
θ (x) = x− +
GJ 2 L
L (φ2 − φ1 )
Mt (x) = qz e x − + GJ
2 L
Debido a la linealidad de la ecuación diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por
separado la influencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solución
encontrada puede verse como la combinación (suma) de las siguientes soluciones
debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los
extremos. Esto se conoce como solución de la ecuación diferencial no-homogénea (con término
independiente no nulo) y condiciones de contorno homogéneas (giros nulos), y se la denomina
“solución particular” porque depende de la distribución de carga. En este caso vale
qz e x
φPx (x) = (x − L)
GJ 2
P L
Mt (x) = qz e x −
2
debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo.
Esto se conoce como “solución general de la ecuación diferencial homogénea” (termino inde-
pendiente nulo) y condiciones de contorno no-homogéneas (giros no nulos en general). Que
vale
x
φH
x (x) = φ1 + (φ2 − φ1 )
L
(φ2 − φ1 )
MtH (x) = GJ
L
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Esfuerzo axial N : desplazamientos axiales u(x) constantes en el plano de la sección
Flexión en el plano x − y (Mz ): desplazamientos v (x) del eje de la viga y desplazamientos
u (x.y) = − dv(x)
dx
y
Flexión en el plano x − z (My ): desplazamientos w (x) del eje de la viga y desplazamientos
u (x.z) = − dw(x)
dx
z
Torsión Mx :
v
• rotación φx de las secciones alrededor del eje de torsión con desplazamientos =
w
−z
φx
y
• alabeo de la sección (torsión uniforme de Saint Venant) u (y, z)
La suma de los distintos efectos permite escribir los desplazamientos de un punto cualquiera de la
pieza como
dv(x) dw(x)
u u (x) − dx y − dx z u (y, z)
u (x) = v (x, y, z) = 0 + v (x) + 0 + −φx z
w 0 N
0 M
w (x) M
φx y Mx
z y
Apéndice
x −1
Delta de Dirac ai ´ x hx − ai i−1 si x 6= ai 0
0 hx − ai i dx = hx − ai i
0
<x-ai>
1
x 0 0 si x < ai
ai
hx − ai i =
Escalón unitario ´x 1 si x ≥ ai
0
0 hx − a i i dx = hx − a ii
<x-ai>
a
i
x-
x 0 si x < ai
hx − ai i =
Rampa Lineal ai x − ai si x ≥ ai
´x hx−ai i2
0 hx − ai i dx = 2
<x-ai> n
n
(x-ai)
x n 0 si x < ai
hx − ai i =
Macauley General ai (x − ai )n si x ≥ ai
´x n hx−ai in+1
0 hx − ai i dx = n+1
48