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Circuitos Elétricos B

Análise de circuitos pela transformada de Laplace

Introdução
Equações diferenciais
lineares e invariantes
no tempo

Transformada Equações algébricas Transformada


de no domínio da inversa de
Laplace freqüência Laplace

Condições iniciais Solução


temporal

Definição (Transformada unilateral de Laplace)


+∞ c + j∞
L[ f (t )] = F (s ) = ∫ f (t )e L [F (s )] = f (t ) = F (s )e st ds
− st 1

−1
dt
2πj c− j∞ para t > 0
0
s = σ + jω freqüência complexa c – Abscissa de convergência de F (s ) . Constante real
f (t ) = 0 para t < 0 maior que as partes reais de todos os pontos singulares
de F (s ) .
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Transformada da função exponencial:


f (t )
0, t <0
f (t ) =  −at
 Ae , t ≥ 0
Supondo:
s = σ + jω
Re{s + a} = σ + a > 0

F (s ) =
A
s+a
t

Transformada inversa:

F (s ) =
1
com a ≠ b L−1 [F (s )] =
1
(
e at − e bt ) para t ≥ 0
(s − a )(s − b ) a−b

1 1  1 1 
=  − 
(s − a )(s − b ) a−b s−a s−b
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Algumas funções especiais


Degrau unitário u(t)
u (t )
0, t < 0
u (t ) =  1
1, t > 0

L[u (t )] =
1
s
-0,2

u (t-a )

0, t < a
u (t − a ) = 
1

1, t > a

e − as
L[u (t − a )] =
s
-0,2
a t
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Degrau unitário u(t)


Aproximação linear por partes u (t )

0, t < 0
u (t ) = 
1

1, t > 0

L[u (t )] =
1
-0,2
s –ε +ε
t

Função impulso unitário δ(t)


δ(t ) δ(t )
δ (t ) = 0 t≠0
+∞ +ε 1 1

−∞
∫ δ (t )dt = ∫ε δ (t )dt = 1

∂u (t )
= δ (t )
-0,2 -0,2
–ε +ε
∂t t t

Propriedade de amostragem ou filtragem:


+∞
+∞ a +ε a +ε a +ε

∫ f (t )δ (t − a )dt = f (a )
−∞
∫ f (t )δ (t − a )dt = ∫ε f (t )δ (t − a )dt = ∫ε f (a )δ (t − a )dt = f (a ) ∫εδ (t − a )dt = f (a )
−∞ a− a− a−
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Transformadas funcionais

Co-seno e seno [ ]
L Ae −at =
A
s+a para Re{s + a} = σ + Re{a} > 0

L[cos ωt ]
 e jωt + e − jωt  1
= L
2
jωt
 = Le +e
− jωt
[ 1
] ([ ] [
= L e jωt + L e − jωt = ])
  2 2
1 1 1 
=  + =
2  s − jω s + jω  L[cosωt ] =
s
1  s + jω + s − jω  s s2 + ω 2
=   =
2 s2 + ω 2  s +ω
2 2

L[sen ωt ] = L
 e jωt − e − jωt  1
j2
= [
L e jωt − e − jωt =
1
] ([ ] [ ])
L e j ωt − L e − j ωt =
  j2 j2
1  1 1 
=  − = ω
j 2  s − jω s + jω  L[senωt ] =
1  s + jω − (s − jω )  1  j 2ω  ω s2 + ω 2
=   =   =
j2  s2 + ω 2  j2  s + ω  s + ω
2 2 2 2

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Transformada de Laplace de algumas funções usuais

Freqüência Freqüência
Tempo: Tempo:
complexa: complexa:
f (t ), t > 0 f (t ), t > 0
Nome Nome
F (s ) F (s )

δ (t )
Impulso 1 s
cos ωt Co-seno
unitário s2 + ω 2
ω
u (t )
Degrau 1
sen ωt Seno
unitário s s2 + ω 2
1 Rampa 1
t Rampa te − at
s2 amortecida (s + a )2
t2 1 t n −at Polinômio 1
Parábola
2 s3 n!
e
amortecido (s + a )n+1
tn 1 − at Co-seno s+a
Polinômio cos ωt
n! s n+1
e
amortecido (s + a )2 + ω 2
1 Seno ω
e − at Exponencial e − at sen ωt
s+a amortecido (s + a )2 + ω 2

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Propriedades da transformada de Laplace


Propriedade ou operação Domínio do tempo: f (t ) Domínio da freqüência complexa: F (s )
Multiplicação por constante Af (t ) AF (s )
Adição/subtração f1 (t ) + f 2 (t ) F1 (s ) + F2 (s )
Linearidade A1 f1 (t ) + A2 f 2 (t ) A1 F1 (s ) + A2 F2 (s )
df (t )
Primeira derivada no tempo sF (s ) − f (0 )
dt
 d n f (t )  d n−2 f (0) d n−1 f (0)
Derivada ordem n no tempo L n  s F (s ) − s
n n −1
f (0) − K − s −
 dt  dt n −2 dt n−1
F (s )
t

Integração no tempo ∫ f (x )dx


0
s
Deslocamento no tempo f (t − a )u (t − a ), a > 0 e − as F (s )
1 s
Mudança de escala no tempo f (at ), a > 0 F 
a a
Convolução no tempo f1 (t ) * f 2 (t ) F1 (s )F2 (s )
dF (s )
Primeira derivada em freqüência tf (t ) −
ds
n d F (s )
n
Derivada ordem n em freqüência t n f (t ) (− 1)
ds n
Deslocamento em freqüência e − at f (t ) F (s + a )
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Teoremas do valor final e do valor inicial

Aplicação: Determinar f (t ) em t = 0 e t = ∞ a partir de F (s )

Teorema Expressão Condições de aplicação


df (t )
lim f (t ) = lim sF (s ) • f (t ) e
Valor FINAL (TVF) dt têm transformada de Laplace
t →∞ s →0

• f (∞ ) = lim f (t ) deve existir


t →∞

df (t )
f (t ) e
Valor INICIAL (TVI) ( )
f 0 + = lim sF (s )
s →∞
• dt têm transformada de Laplace
• f (0) = lim f (t ) deve existir
t →0

Exemplo: Utilizando os TVF e TVI, determinar o valor de f (t ) para t → ∞ e para t = 0 .


+

f (t ) = e − pt cosωt u (t )
Dicas: [
Lembrar propriedade do deslocamento em freqüência, L e f (t ) = F (s + a ) .
− at
]
L[cos ωt ] = 2
s
s +ω2
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Determinação da transformada inversa

Circuitos lineares Correntes e tensões no


com parâmetros domínio da freqüência N (s ) an s n + an−1s n−1 + K + a1s + a0
F (s ) = =
concentrados complexa são funções D (s ) bm s m + bm−1s m−1 + K + b1s + b0
invariantes no tempo racionais de s

• Coeficientes a e b são constantes reais


• Expoentes m e n são números inteiros positivos
N (s )
• Se m > n ⇒ D(s ) função racional própria (FRP) ⇒ pode ser expandida em frações parciais
N (s )
• Se m ≤ n ⇒ D(s ) função racional imprópria ⇒ reduzir para função polinomial + resto (FRP)
• A transformada inversa de funções racionais recai na expansão em frações parciais de FRP

Exemplo: Escrever a função racional imprópria como soma de uma função polinomial mais um resto (FRP).
s 4 + 13s 3 + 66 s 2 + 200 s + 300
F (s ) =
s 2 + 9 s + 20
Observar que m = 2 < n = 4 .

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Expansão em frações parciais de funções racionais próprias

Escrever um termo (ou uma série de termos) para cada raiz do polinômio do denominador:
 r termos para cada raiz de multiplicidade r
D (s ) 
 1 termo para cada raiz simples
644444 r4termos
7444444 8 16termo
78
N (s ) N (s )
F (s ) =
K11 K12 K1r Km
= = + + K + + K +
D(s ) (s − p1 )r L (s − pm ) s − p1 (s − p1 )2 (s − p1 )r s − pm
( p1 , p2 , L , pm ) raízes de D (s ) polinômio do denominador (números reais ou complexos)

Exemplo: Determinar os termos da expansão em frações parciais da função:


s+6 s+6
F (s ) = 4 =
( ) (
s + 5 s 3 + 7 s 2 + 3s s s 3 + 5 s 2 + 7 s + 3 )

O numerador de cada uma das frações parciais depende do tipo de raiz a que se refere o termo (4 possibilidades)

Possibilidade Tipo Multiplicidade


1 Real Simples
2 Real Múltipla
3 Complexa conjugada Simples
4 Complexa conjugada Múltipla
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Raízes reais e simples

• Multiplicar ambos lados pelo denominador do termo que se deseja calcular o K: (s − pi )


• Substituir s pelo valor correspondente à raiz: s = pi

N (s ) N (s )
F (s ) =
K1 K2 Km
= = + K+
Para a raiz p1 : D(s ) (s − p1 )(s − p2 )L (s − pm ) s − p1 s − p2 s − pm

 N (s )    K1 K m 
 (s − p )  =  (s − p ) +
K2
+ K + 

1
(s − p1 )(s − p 2 )L (s − p )
m  s= p 
1 
 (s − p1 ) (s − p 2 ) (s − p )
m   s= p1
1

 N (s )    K2 K m 
  =  K + (s − p ) + K + 
 (s − p 2 )L (s − p )
m  s= p 
1 1 
 (s − p 2 ) (s − p )
m   s= p
1 1
=0 4
N ( p1 ) 6 47 8 K Km  N ( p1 )
= K1 + ( p1 − p1 ) 2
+K+  = K1 K1 =
( p1 − p2 )L( p1 − pm ) (
 1 p − p 2 ) ( p1 − p )
m  ( p1 − p2 )L( p1 − p m )

 N (s )   K 
K i = lim (s − pi ) L−1   = Ke pt u(t )
s→ pi
 D(s )  s − p

s +1
Exemplo: Determinar a transformada inversa de: F (s ) =
s 3 + s 2 − 6s
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Raízes reais repetidas


• Coeficiente K de maior grau (raiz de multiplicidade r): = raízes reais simples, ambos lados por (s − p )
r

• Demais r − 1 coeficientes: obtidos das r − 1 derivadas sucessivas da expressão anterior

 N (s )   r  K11 K m 
Para a raiz p1 :  (s − p )r
 =  (s − p )  +
K12
+ K +
K1r
+ K + 

1
( s − p1 )r
L (s − p ) 
m  s= p 

1 
 s − p1 (s − p1 )2
(s − p 1 )r
(s − p m )  s= p
1 1

 N (s )    K m 
=  K1r + (s − p1 ) (s − p1 ) K11 + (s − p1 ) K12 + K +
r −2 r −3
  
( ) ( )
 s − p m−r L s − p m  s = p1   ( )
s − p m 
s = p1

N ( p1 ) 6 4=7048 Km 
= K1r + ( p1 − p1 ) ( p1 − p1 ) K11 + ( p1 − p1 ) K12 + K +
r −2 r −3
 = K1r
( p1 − pm−r )L( p1 − pm )  ( p1 − p )
m 

N ( p1 )
K1r =
( p1 − p m−r )L ( p1 − p m )

 r N (s ) 
K ir = lim (s − pi )
s→ pi
 D(s ) 
r N (s )  t n−1 pt
d r− j   K 
lim r − j (s − pi ) e u(t )
1 −1
K ij = para j = r − 1, r − 2,L,1 L  n
=K
(r − j )! s→ pi ds  D(s )   (s − p )  (n − 1)!
10(s + 3) vdu − udv
Exemplo: Determinar transformada inversa de: F (s ) =
u
Dica: d  v  = d (uv ) = udv + vdu
(s + 1) (s + 2)
3
  v2

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Raízes complexas conjugadas distintas


• Semelhante raízes reais: par conjugado = 2 raízes distintas ⇒ operar com números complexos
• Forma alternativa: par conjugado ⇒ operar com números reais

Par conjugado p1 = σ + jω e p1 = σ − jω
*
⇒ (s − p1 )(s − p1* ) = [(s − σ ) − jω ]⋅ [(s − σ ) + jω ] = (s − σ )2 + ω 2
K11σ + K12 K11σ + K12
K11 (s − σ ) + ω ω
K11s + K12 K11 (s − σ ) + K11σ + K12 ω K11 (s − σ ) ω
= = = +
Expansão: (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2
 K11σ + K12 
ω
−1  K11 s + K 12  −1
 K11 (s − σ ) ω σt  K11σ + K12 
L   = L  +  = e  K cos ω t + sen ω t 
Transformada inversa:  (s − σ )2
+ ω 2
  (s − σ )2
+ ω 2
( s − σ )2
+ ω 2
 
11
ω 
 

Coeficientes K11 e K12 obtidos resolvendo equação complexa:


N (s )  K m 

 (s − p1 ) s − (
p1
*
) (


) =
(s − p1 ) s − p1 L(s − pm ) s= p 
*  (s − p1 ) s − p * 
1 
 (
K11 s + K12
(s − p1 ) s − p1
*
)+ K +
( −( )

 )
  s p m   s = p1
1

N (s )


( − ) ( − )

 =

 K 11 s + K 12 + ( s − p1 ) s − p (
* 
1 

(
K m−2

) )
+ K +
(
K m 
− )
 
 s p m−2 L s p m  s= p   s p m−2 s p m   s= p
1 1
=0
N ( p1 )
( )
6 474 8  K m−2 Km 
= K11 p1 + K12 + ( p1 − p1 ) p1 − p1*  +K+  = K11 p1 + K12
( p1 − pm−2 )L( p1 − pm ) (
 1 p − p m− 2 ) ( p1 − p )
m 

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Raízes complexas conjugadas distintas (continuação)

N ( p1 )
K11 p1 + K12 =
( p1 − pm−2 )L ( p1 − p m )
De modo geral:

N (s )  2 N (s ) 
s→ pi s→ pi

lim [K i1s + K i 2 ] = lim (s − p1 ) s − p1* ( =)lim [

D(s )  s→ pi 
(s − σ )2
+ ω ]
D(s ) 

 K i1σ + K i 2 
 K i1 (s − σ ) ω
 K i1 s + K i 2  ω σt  K i1σ + K i 2 
−1
L  2
= L−1
 +  = e  K cos ωt + sen ωt u (t )
 (s − σ )2
+ ω   (s − σ )2
+ ω 2
(s − σ )2
+ ω 2
 
i1
ω 
 

100(s + 3)
F (s ) =
Exemplo: Determinar a transformada inversa de: ( )
s 2 + 6 s + 25 (s + 6 )

 s+a   ω 
L−1   = e − at
cos ωt L−1   = e − at
sen ωt
 (s + a ) + ω   (s + a ) + ω 
Dica: 2 2 2 2

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Relação tensão corrente nos elementos simples: Resistência

R
i(t)
v(t ) = Ri(t )
+ v(t) –
V (s ) = L[v(t )] = L[Ri(t )] = R L[i(t )] = RI (s )
R
I(s)
V (s ) = RI (s )
+ V(s) –

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Relação tensão corrente nos elementos simples (continuação): Indutância

L
i(t)
v(t ) = L i (t )
d
dt
+ v(t) –

sL

I(s)
i (0 )  i(0 )   d  d 
V (s ) = sL I (s ) −  V (s ) = L[v(t )] = L  L i(t ) = L L  i(t ) = L(s L[i (t )] − i (0 ))
s  s   dt   dt 
 i(0 )   i (0 ) 
= sL L[i (t )] −  = sL I (s ) − 
 s   s 
+ V(s) –

I(s) Li (0 )
sL
+
V (s ) = sLI (s ) − Li (0 )

+ V(s) –

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Relação tensão corrente nos elementos simples (continuação): Capacitância


C
i(t)
i(t ) = C v(t )
d
dt
+ v(t) –

1 v(0)
I(s) sC s
+ v(0)  d  d 
I (s ) = L[i (t )] = L C v(t ) = C L  v(t ) = C (s L[v(t )] − v(0 ))
V (s ) = I (s ) +
1
sC s  dt   dt 
 v(0 )   v(0 ) 
= sC  L[v(t )] −  = sC V (s ) − 
+ V(s) –  s   s 
1
v(0)
V (s ) = I (s ) +
1
sC
sC s
I(s)
V (s ) =
1
[I (s ) + Cv(0)]
sC

Cv(0 )

+ V(s) –

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Relação tensão corrente dos elementos simples no domínio do tempo e da freqüência complexa.

Elemento Domínio do tempo Domínio da freqüência complexa

R R
i(t) I(s)
Resistor v (t ) = Ri (t ) V (s ) = RI (s )
+ v(t) – + V(s) –

sL

L I(s)
i (0) i (0 ) 
i(t)

v(t ) = L i(t ) V (s ) = sL I (s ) −
d
Indutor s 
dt  s 
+ v(t) –

+ V(s) –

1 v(0 )
C I(s) sC s
v(0)
i(t)
i(t ) = C v(t ) V (s ) = I (s ) +
d + 1
Capacitor
dt sC s
+ v(t) –
+ V(s) –

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Representação de circuitos magneticamente acoplados


i1 (t ) i 2 (t )
M
v1 (t ) = L1 i1 (t ) + M i2 (t )
d d
+ + dt dt

v1 (t ) L1 L2 v 2 (t )
v 2 (t ) = M i1 (t ) + L2 i 2 (t )
d d
– –
dt dt

 i (0 )   i (0 ) 
V1 (s ) = L1 [sI 1 (s ) − i1 (0 )] + M [sI 2 (s ) − i2 (0 )] = sL1  I1 (s ) − 1  + sM  I 2 (s ) − 2 
 s   s 
 i (0 )   i (0 ) 
V2 (s ) = M [sI1 (s ) − i1 (0 )] + L2 [sI 2 (s ) − i2 (0 )] = sM  I1 (s ) − 1  + sL2  I 2 (s ) − 2 
 s   s 
I 1 (s ) I 2 (s )

i (0 )  i (0 ) 
+ +
 
i1 (0) i 2 (0)
V1 (s ) = sL1  I1 (s ) − 1  + sM  I 2 (s ) − 2 
sL1 sL2  s   s 
s s
V1 (s ) V2 (s )
 i (0 )   i (0 ) 
+ + V2 (s ) = sM  I1 (s ) − 1  + sL2  I 2 (s ) − 2 
 i (0)   i (0 )   s   s 
sM  I 2 (s ) − 2  sM  I 1 (s ) − 1 
 s   s 
– –

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Exemplo: Determinar a expressão da corrente i1 (t ) sabendo que a chave permaneceu fechada


por um longo tempo antes de abrir em t = 0 .
t=0
C = 4 mF
i1 (t ) i2 (t )
R1 R1 = 10 Ω
M L1 = 2H
M = 2H
+ C
L2 = 4H
v(t ) L1 L2 R2 R2 = 50 Ω
v(t ) = 12 V

250
s 10 I 1 (s ) I 2 (s )

1,2
2s 4s
+ s
12 50
s + +
2 sI 2 (s )  1,2 
2 s  I1 (s ) − 
 s 

1,2 s 2 + 42 s + 150 K 21 s + K 22 − 0,3 1,5s + 7,5 − 0,3 1,5(s + 5)


I 1 (s ) =
K11
= + = + = +
(s + 25)((s + 5) 2
+ 10 2 ) s + 25 (s + 5) + 10 2 s + 25 (s + 5) + 10 2 s + 25 (s + 5)2 + 10 2
2 2

[
i1 (t ) = − 0,3e −25t + 1,5e −5t cos 10t u (t ) ]
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Circuitos Elétricos B

Y (s )
G (s ) =
Função de transferência (Função de rede): X (s )
Sendo: Y (s ) função resposta (variável de saída)
X (s ) função excitação (variável de entrada)
(condições iniciais nulas)

Exemplos: Ambas variáveis tensões (ou correntes) ⇒ ganho de tensão (ou corrente)
Variável de saída tensão; de entrada corrente ⇒ impedância de transferência

Exercício 1: Determinar a função de transferência ganho de tensão para o circuito da figura a seguir.
0,1 H 0,5 Ω 0,2 H

1Ω Vs (s )
+ G (s ) =
Ve (s )
ve(t) 0,5 Ω vs(t)

0,1 F


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Circuitos Elétricos B

Exercício 2: Fazer um gráfico no Plano S dos pólos e zeros da admitância de transferência do circuito
da figura. Esboçar o módulo desta admitância versus ω, indicando valores para ω = 0 e ω = ∞ .
4H
i1(t)

I1 (s )
G (s ) =
+
v(t)
1/4 F 4Ω V (s )

No domínio da freqüência complexa, tem-se:


I (s ) 4s
I 1 (s )

+
V (s ) 4 4
s

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Circuitos Elétricos B

Função de transferência (continuação)

Função de Transferência G (s )

Saída Y (s ) = G (s )X (s )

Entrada X (s )

A resposta ao impulso corresponde à transformada inversa de Laplace da função de transferência:

x(t ) = δ (t ) , X (s ) = 1 ⇒ Y (s ) = G (s ) ⋅ 1 = G (s )

y (t ) = L−1 [Y (s )] = L−1 [G (s )] = g (t )

Exercício: Se a resposta ao impulso de uma rede é y (t ) = g (t ) = e , determinar a resposta y (t ) para


−t

uma entrada x(t ) = 10e u (t ) .


−2 t

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