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Introdução
Equações diferenciais
lineares e invariantes
no tempo
F (s ) =
A
s+a
t
Transformada inversa:
F (s ) =
1
com a ≠ b L−1 [F (s )] =
1
(
e at − e bt ) para t ≥ 0
(s − a )(s − b ) a−b
1 1 1 1
= −
(s − a )(s − b ) a−b s−a s−b
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner Página 2 de 23
Circuitos Elétricos B
L[u (t )] =
1
s
-0,2
u (t-a )
0, t < a
u (t − a ) =
1
1, t > a
e − as
L[u (t − a )] =
s
-0,2
a t
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner Página 3 de 23
Circuitos Elétricos B
0, t < 0
u (t ) =
1
1, t > 0
L[u (t )] =
1
-0,2
s –ε +ε
t
−∞
∫ δ (t )dt = ∫ε δ (t )dt = 1
−
2ε
∂u (t )
= δ (t )
-0,2 -0,2
–ε +ε
∂t t t
∫ f (t )δ (t − a )dt = f (a )
−∞
∫ f (t )δ (t − a )dt = ∫ε f (t )δ (t − a )dt = ∫ε f (a )δ (t − a )dt = f (a ) ∫εδ (t − a )dt = f (a )
−∞ a− a− a−
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner Página 4 de 23
Circuitos Elétricos B
Transformadas funcionais
Co-seno e seno [ ]
L Ae −at =
A
s+a para Re{s + a} = σ + Re{a} > 0
L[cos ωt ]
e jωt + e − jωt 1
= L
2
jωt
= Le +e
− jωt
[ 1
] ([ ] [
= L e jωt + L e − jωt = ])
2 2
1 1 1
= + =
2 s − jω s + jω L[cosωt ] =
s
1 s + jω + s − jω s s2 + ω 2
= =
2 s2 + ω 2 s +ω
2 2
L[sen ωt ] = L
e jωt − e − jωt 1
j2
= [
L e jωt − e − jωt =
1
] ([ ] [ ])
L e j ωt − L e − j ωt =
j2 j2
1 1 1
= − = ω
j 2 s − jω s + jω L[senωt ] =
1 s + jω − (s − jω ) 1 j 2ω ω s2 + ω 2
= = =
j2 s2 + ω 2 j2 s + ω s + ω
2 2 2 2
Freqüência Freqüência
Tempo: Tempo:
complexa: complexa:
f (t ), t > 0 f (t ), t > 0
Nome Nome
F (s ) F (s )
δ (t )
Impulso 1 s
cos ωt Co-seno
unitário s2 + ω 2
ω
u (t )
Degrau 1
sen ωt Seno
unitário s s2 + ω 2
1 Rampa 1
t Rampa te − at
s2 amortecida (s + a )2
t2 1 t n −at Polinômio 1
Parábola
2 s3 n!
e
amortecido (s + a )n+1
tn 1 − at Co-seno s+a
Polinômio cos ωt
n! s n+1
e
amortecido (s + a )2 + ω 2
1 Seno ω
e − at Exponencial e − at sen ωt
s+a amortecido (s + a )2 + ω 2
df (t )
f (t ) e
Valor INICIAL (TVI) ( )
f 0 + = lim sF (s )
s →∞
• dt têm transformada de Laplace
• f (0) = lim f (t ) deve existir
t →0
f (t ) = e − pt cosωt u (t )
Dicas: [
Lembrar propriedade do deslocamento em freqüência, L e f (t ) = F (s + a ) .
− at
]
L[cos ωt ] = 2
s
s +ω2
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner Página 8 de 23
Circuitos Elétricos B
Exemplo: Escrever a função racional imprópria como soma de uma função polinomial mais um resto (FRP).
s 4 + 13s 3 + 66 s 2 + 200 s + 300
F (s ) =
s 2 + 9 s + 20
Observar que m = 2 < n = 4 .
Escrever um termo (ou uma série de termos) para cada raiz do polinômio do denominador:
r termos para cada raiz de multiplicidade r
D (s )
1 termo para cada raiz simples
644444 r4termos
7444444 8 16termo
78
N (s ) N (s )
F (s ) =
K11 K12 K1r Km
= = + + K + + K +
D(s ) (s − p1 )r L (s − pm ) s − p1 (s − p1 )2 (s − p1 )r s − pm
( p1 , p2 , L , pm ) raízes de D (s ) polinômio do denominador (números reais ou complexos)
O numerador de cada uma das frações parciais depende do tipo de raiz a que se refere o termo (4 possibilidades)
N (s ) N (s )
F (s ) =
K1 K2 Km
= = + K+
Para a raiz p1 : D(s ) (s − p1 )(s − p2 )L (s − pm ) s − p1 s − p2 s − pm
N (s ) K1 K m
(s − p ) = (s − p ) +
K2
+ K +
1
(s − p1 )(s − p 2 )L (s − p )
m s= p
1
(s − p1 ) (s − p 2 ) (s − p )
m s= p1
1
N (s ) K2 K m
= K + (s − p ) + K +
(s − p 2 )L (s − p )
m s= p
1 1
(s − p 2 ) (s − p )
m s= p
1 1
=0 4
N ( p1 ) 6 47 8 K Km N ( p1 )
= K1 + ( p1 − p1 ) 2
+K+ = K1 K1 =
( p1 − p2 )L( p1 − pm ) (
1 p − p 2 ) ( p1 − p )
m ( p1 − p2 )L( p1 − p m )
N (s ) K
K i = lim (s − pi ) L−1 = Ke pt u(t )
s→ pi
D(s ) s − p
s +1
Exemplo: Determinar a transformada inversa de: F (s ) =
s 3 + s 2 − 6s
Análise de Circuitos pela Transformada de Laplace – Sérgio Haffner Página 11 de 23
Circuitos Elétricos B
N (s ) r K11 K m
Para a raiz p1 : (s − p )r
= (s − p ) +
K12
+ K +
K1r
+ K +
1
( s − p1 )r
L (s − p )
m s= p
1
s − p1 (s − p1 )2
(s − p 1 )r
(s − p m ) s= p
1 1
N (s ) K m
= K1r + (s − p1 ) (s − p1 ) K11 + (s − p1 ) K12 + K +
r −2 r −3
( ) ( )
s − p m−r L s − p m s = p1 ( )
s − p m
s = p1
N ( p1 ) 6 4=7048 Km
= K1r + ( p1 − p1 ) ( p1 − p1 ) K11 + ( p1 − p1 ) K12 + K +
r −2 r −3
= K1r
( p1 − pm−r )L( p1 − pm ) ( p1 − p )
m
N ( p1 )
K1r =
( p1 − p m−r )L ( p1 − p m )
r N (s )
K ir = lim (s − pi )
s→ pi
D(s )
r N (s ) t n−1 pt
d r− j K
lim r − j (s − pi ) e u(t )
1 −1
K ij = para j = r − 1, r − 2,L,1 L n
=K
(r − j )! s→ pi ds D(s ) (s − p ) (n − 1)!
10(s + 3) vdu − udv
Exemplo: Determinar transformada inversa de: F (s ) =
u
Dica: d v = d (uv ) = udv + vdu
(s + 1) (s + 2)
3
v2
Par conjugado p1 = σ + jω e p1 = σ − jω
*
⇒ (s − p1 )(s − p1* ) = [(s − σ ) − jω ]⋅ [(s − σ ) + jω ] = (s − σ )2 + ω 2
K11σ + K12 K11σ + K12
K11 (s − σ ) + ω ω
K11s + K12 K11 (s − σ ) + K11σ + K12 ω K11 (s − σ ) ω
= = = +
Expansão: (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2 (s − σ )2 + ω 2
K11σ + K12
ω
−1 K11 s + K 12 −1
K11 (s − σ ) ω σt K11σ + K12
L = L + = e K cos ω t + sen ω t
Transformada inversa: (s − σ )2
+ ω 2
(s − σ )2
+ ω 2
( s − σ )2
+ ω 2
11
ω
N (s )
( − ) ( − )
=
K 11 s + K 12 + ( s − p1 ) s − p (
*
1
(
K m−2
−
) )
+ K +
(
K m
− )
s p m−2 L s p m s= p s p m−2 s p m s= p
1 1
=0
N ( p1 )
( )
6 474 8 K m−2 Km
= K11 p1 + K12 + ( p1 − p1 ) p1 − p1* +K+ = K11 p1 + K12
( p1 − pm−2 )L( p1 − pm ) (
1 p − p m− 2 ) ( p1 − p )
m
N ( p1 )
K11 p1 + K12 =
( p1 − pm−2 )L ( p1 − p m )
De modo geral:
N (s ) 2 N (s )
s→ pi s→ pi
lim [K i1s + K i 2 ] = lim (s − p1 ) s − p1* ( =)lim [
D(s ) s→ pi
(s − σ )2
+ ω ]
D(s )
K i1σ + K i 2
K i1 (s − σ ) ω
K i1 s + K i 2 ω σt K i1σ + K i 2
−1
L 2
= L−1
+ = e K cos ωt + sen ωt u (t )
(s − σ )2
+ ω (s − σ )2
+ ω 2
(s − σ )2
+ ω 2
i1
ω
100(s + 3)
F (s ) =
Exemplo: Determinar a transformada inversa de: ( )
s 2 + 6 s + 25 (s + 6 )
s+a ω
L−1 = e − at
cos ωt L−1 = e − at
sen ωt
(s + a ) + ω (s + a ) + ω
Dica: 2 2 2 2
R
i(t)
v(t ) = Ri(t )
+ v(t) –
V (s ) = L[v(t )] = L[Ri(t )] = R L[i(t )] = RI (s )
R
I(s)
V (s ) = RI (s )
+ V(s) –
L
i(t)
v(t ) = L i (t )
d
dt
+ v(t) –
sL
I(s)
i (0 ) i(0 ) d d
V (s ) = sL I (s ) − V (s ) = L[v(t )] = L L i(t ) = L L i(t ) = L(s L[i (t )] − i (0 ))
s s dt dt
i(0 ) i (0 )
= sL L[i (t )] − = sL I (s ) −
s s
+ V(s) –
I(s) Li (0 )
sL
+
V (s ) = sLI (s ) − Li (0 )
+ V(s) –
1 v(0)
I(s) sC s
+ v(0) d d
I (s ) = L[i (t )] = L C v(t ) = C L v(t ) = C (s L[v(t )] − v(0 ))
V (s ) = I (s ) +
1
sC s dt dt
v(0 ) v(0 )
= sC L[v(t )] − = sC V (s ) −
+ V(s) – s s
1
v(0)
V (s ) = I (s ) +
1
sC
sC s
I(s)
V (s ) =
1
[I (s ) + Cv(0)]
sC
Cv(0 )
+ V(s) –
Relação tensão corrente dos elementos simples no domínio do tempo e da freqüência complexa.
R R
i(t) I(s)
Resistor v (t ) = Ri (t ) V (s ) = RI (s )
+ v(t) – + V(s) –
sL
L I(s)
i (0) i (0 )
i(t)
v(t ) = L i(t ) V (s ) = sL I (s ) −
d
Indutor s
dt s
+ v(t) –
+ V(s) –
1 v(0 )
C I(s) sC s
v(0)
i(t)
i(t ) = C v(t ) V (s ) = I (s ) +
d + 1
Capacitor
dt sC s
+ v(t) –
+ V(s) –
v1 (t ) L1 L2 v 2 (t )
v 2 (t ) = M i1 (t ) + L2 i 2 (t )
d d
– –
dt dt
i (0 ) i (0 )
V1 (s ) = L1 [sI 1 (s ) − i1 (0 )] + M [sI 2 (s ) − i2 (0 )] = sL1 I1 (s ) − 1 + sM I 2 (s ) − 2
s s
i (0 ) i (0 )
V2 (s ) = M [sI1 (s ) − i1 (0 )] + L2 [sI 2 (s ) − i2 (0 )] = sM I1 (s ) − 1 + sL2 I 2 (s ) − 2
s s
I 1 (s ) I 2 (s )
i (0 ) i (0 )
+ +
i1 (0) i 2 (0)
V1 (s ) = sL1 I1 (s ) − 1 + sM I 2 (s ) − 2
sL1 sL2 s s
s s
V1 (s ) V2 (s )
i (0 ) i (0 )
+ + V2 (s ) = sM I1 (s ) − 1 + sL2 I 2 (s ) − 2
i (0) i (0 ) s s
sM I 2 (s ) − 2 sM I 1 (s ) − 1
s s
– –
250
s 10 I 1 (s ) I 2 (s )
1,2
2s 4s
+ s
12 50
s + +
2 sI 2 (s ) 1,2
2 s I1 (s ) −
s
[
i1 (t ) = − 0,3e −25t + 1,5e −5t cos 10t u (t ) ]
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Circuitos Elétricos B
Y (s )
G (s ) =
Função de transferência (Função de rede): X (s )
Sendo: Y (s ) função resposta (variável de saída)
X (s ) função excitação (variável de entrada)
(condições iniciais nulas)
Exemplos: Ambas variáveis tensões (ou correntes) ⇒ ganho de tensão (ou corrente)
Variável de saída tensão; de entrada corrente ⇒ impedância de transferência
Exercício 1: Determinar a função de transferência ganho de tensão para o circuito da figura a seguir.
0,1 H 0,5 Ω 0,2 H
1Ω Vs (s )
+ G (s ) =
Ve (s )
ve(t) 0,5 Ω vs(t)
0,1 F
–
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Circuitos Elétricos B
Exercício 2: Fazer um gráfico no Plano S dos pólos e zeros da admitância de transferência do circuito
da figura. Esboçar o módulo desta admitância versus ω, indicando valores para ω = 0 e ω = ∞ .
4H
i1(t)
I1 (s )
G (s ) =
+
v(t)
1/4 F 4Ω V (s )
+
V (s ) 4 4
s
Função de Transferência G (s )
Saída Y (s ) = G (s )X (s )
Entrada X (s )
x(t ) = δ (t ) , X (s ) = 1 ⇒ Y (s ) = G (s ) ⋅ 1 = G (s )
y (t ) = L−1 [Y (s )] = L−1 [G (s )] = g (t )