CONTROLE E SERVOMECANISMOS II - CCE0144

CONTROLE E SERVOMECANISMOS II (25/11/2016)

Perfil Docente
O docente deverá ter graduação em Engenharia Elétrica, Eletrônica ou Controle e
Automação. Possuir, no mínimo, o Mestrado na área e experiência profissional.
Currículo Lattes atualizado.

Contextualização
Em termos históricos mundiais, o problema de controle mostra sua magnitude no século
XIX, quando a Revolução Industrial tem na indústria têxtil européia um dos seus mais
ativos setores. A solução empregada é o regulador automático de velocidade, inventado
por por J. Watt, em 1780. Em 1915 a Bell Systems propôs o desenvolvimento de sistemas
com o emprego da realimentação. Na década de 1930, com critérios de estabilidade
notadamente o de Nyquist, nascia a engenharia de controle por realimentação, entendida
como solução sistemática dos problemas de projeto nas diversas áreas da engenharia,
notadamente, nas modalidades de Energia, Telecomunicações, Naval e Aeronáutica.
Com a corrida espacial, novas teorias e aplicações enriqueceram a área de Controle e
Automação: teorias no espaço de estado, controle ótimo, controle digital, teoria dos
jogos, lógica nebulosa e redes neurais.
Em sistemas analógicos os dispositivos e equipamentos eram energizados e
desenergizados, em particular os sistemas de eletrificação, por meio de contactores,
disjuntores, relés de proteção que eram integrados aos sistemas de modo a fornecer não
só para manter os sistemas em torno de operação desejado bem como na missão de
proteção destes sistemas dependendo da atuação de operadores.
O advento do computador permitiu o uso do controle automático de eventos discretos,
que é essencial na cadeia de produção e à automatização da vida moderrna permitindo o
desenvolvimento de sistemas inteligentes e de sistemas embarcados. Hoje, com a
agregação de ferramentas computacionais entende-se por automação qualquer sistema
apoiado em computadores que vise substituir tarefas de trabalho humano e/ou que vise
soluções rápidas e econômicas para as indústrias e os serviços modernos.
Esta disciplina visa desenvolver habilidades e competências de modo que o aluno esteja
capacitado a operar, utilizar, integrar, implementar, projetar sistemas de controle
automático.

Ementa
Introdução ao controle digital.
Equações a diferenças finitas e a Transformada z.
Sistemas de Controle Digital utilizando transformada z.
Projeto de Compensadores Digitais.
Projeto no Espaço de Estado de Sistemas Contínuos.
Representação de Sistemas de Controle Digital no Espaço de Estado.
Objetivos Gerais
1 - Capacitar o aluno a analisar, operar, implementar, integrar e projetar sistemas de
controle automático
2 - Capacitar o aluno a empregar ferramentas computacionais, estratégias de controle e
automação na solução de problemas de Engenharia

Objetivos Específicos
1 - Capacitar o aluno a empregar técnicas de discretização de dados para uso de controle
automático;
2 - Capacitar o aluno a projeto de controladores e observadores no espaço de estado;
3 - Capacitar o aluno a implementar controle digital em sistemas de geração, transmissão
e distribuição de Energia e em Telecomunicações;
4 - Habilitar e capacitar o emprego da utilização de controle em sistemas embarcados;
5 - Implantar leis de controle incorporando teorias de controle hodiernas na operação de
sistemas "em tempo real".

Conteúdos
Unidade 1 - Introdução ao Controle Digital
1.1 - Idéia básica de um sistema de Controle;
1.2 - Modelando o computador Digital;
1.3 - Sistemas de Controle Digital em malha simples;
1.4 - O estado da arte do controle digital.

Unidade 2 - Equações a diferenças finitas e a Transformada z.

2.1 - Equações a diferenças finitas;
2.2 - Transformada z;
2.3 - Transformada z inversa;
2.4 - Funções de transferência no domínio z;
2.5 - Mapeamento de pólos e zeros no plano z;
2.6 - Resposta impulsional e ao degrau;
2.7 - Teoremas da Transformada z.

Unidade 3 - Sistemas de Controle Digital utilizando transformada z.

3.1 - Conversão A/D e D/A;
3.2 - Amostragem de sistemas contínuos empregando extrapolador de ordem zero e
amostragem da saída;
3.3 - Implementação de estratégias de controle;
3.4 - Especificações de sistemas de controle;
3.5 - Análise de desempenho de sistemas no domínio z;
3.6 - Estabilidade;

Unidade 4 - Projeto de Compensadores Digitais.

4.1 - Algoritmo Digital PID;
4.2 - Procedimento de sintonia Ziegler-Nichols para o controle PID;
4.3 - Projeto de compensador digital em cascata.

Unidade 5 - Projeto no Espaço de Estado de Sistemas Contínuos

5.1 - Projeto do controlador no espaço de estado;
5.2 - Controlabilidade;
5.3 - Projeto do Observador;
5.4 - Observabilidade.

Unidade 6 - Representação de Sistemas de Controle Digital no Espaço de Estado.

6.1 - Solução de equações de Estado Contínuas;
6.2 - Solução de Equações de Estado Discretas;
6.3 - Conversão de equações de estado para função de transferência;
6.4 - Representação de estado de sistemas de controle SISO.

Procedimentos de Ensino
Aulas expositivas dialogadas com apresentação dos conteúdos relevantes e
potencialmente significativos, exemplificações e discussão dos resultados.
Resolução de exercícios, objetivando desenvolver habilidades.
Uso de recursos computacionais, datashow, transparências e de outros recursos didáticos.

Recursos
Uso de recursos computacionais, datashow, transparências e de outros recursos didáticos.

Procedimentos de Avaliação
O processo de avaliação será composto de três etapas, Avaliação 1 (AV1), Avaliação 2
(AV2) e Avaliação 3 (AV3).
A AV1 contemplará o conteúdo da disciplina até a sua realização, incluindo o das
atividades estruturadas.
As AV2 e AV3 abrangerão todo o conteúdo da disciplina, incluindo o das atividades
estruturadas. Sendo que o total de pontos das atividades estruturadas não poderá
ultrapassar 2,0 (dois, zero) pontos.
Para aprovação na disciplina o aluno deverá:
1 - Atingir resultado igual ou superior a 6,0, calculado a partir da média aritmética entre
os graus das avaliações, sendo consideradas apenas as duas maiores notas obtida dentre
as três etapas de avaliação (AV1, AV2 e AV3). A média aritmética obtida será o grau
final do aluno na disciplina.
2 - Obter grau igual ou superior a 4,0 em, pelo menos, duas das três avaliações.
3 - Frequentar, no mínimo, 75% das aulas ministradas.

Bibliografia Básica
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. Rio de Janeiro: LTC, 2009.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. São Paulo: Prentice Hall,
2009.

SILVEIRA, Paulo Rogério da; SANTOS, Winderson E. Automação e controle discreto.

9. ed. São Paulo: Érica, 2008.

Bibliografia Complementar
AGUIRRE, Luís Antonio et al. Enciclopédia de Automática: controle & automação. São
Paulo: Blücher, 2007. 3 V.

BOLTON, W. Engenharia de controle. Tradução Valceres Vieira Rocha e Silva. São

Paulo: Makron, 1995

GARCIA, Cláudio. Modelagem e simulação de processos industriais e de sistemas

eletromecânicos. São Paulo: EDUSP, 1997.

MATSUMOTO, Élia Yathie. Simulink 7.2: guia prático. São Paulo: Érica, 2008.

ALVES, J. L. L. Instrumentação, controle e automação de Processos. São Paulo: LTC,

2005.

Outras Informações
Engenharia de Controle Moderno 4 edição; Ogata, Katsuhiko; Pearson; 2003