Universidad Tecnológica Metropolitana

Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Laboratorio de Control Automático I
Profesor: Patricio Galarce A.

Laboratorio N°6

Profesor: Patricio Galarce

Nombre Estudiantes: Nicolás Oñate
Mirko Martinez
 Universidad Tecnológica Metropolitana
Facultad de Ingeniería
Ingeniería en Electrónica
Laboratorio de Control Automático I
Profesor: Patricio Galarce A.

Objetivo:

Implementar un lazo de control cerrado tipo proporcional - integral sobre un proceso real.

Materiales:
 Base de pruebas:Protoboard
 Fuente de alimentación dc doble o dos fuentes de alimentación variables
 Cables de conexión
 Alicate y cortante
 3 amplificadores operacional del tipo LM741
 3 Potenciómetros de 10 kohm
 1 Potenciómetro de 100 kohm
 1Multitester
 10 Resistencias de 1kohm
 1 condensador de 1uF(cerámico)
 1 condensador de10nF
 Osciloscopio

Puntaje (El circuito completo funcionando se revisará antes del término de la clase):
1.- Simulación completa funcionando en Proteus (10 puntos)
2.- Implementación completa funcionando (20 puntos).

A continuación, la figura muestra un lazo de control cerrado típico:

Figura 1: Lazo de Control Cerrado.

 Para poder implementar este lazo de control, Usted deberá armar
un circuito análogo para cada una de las partes del proceso, para
lo cual se utilizarán amplificadores operacionales según los
siguientes pasos:

Etapa de Comparación y control tipo P:

En la clase pasada fue implementada la etapa de comparación y control tipo P del sistema
de control realimentado que se muestra en la figura:

Figura 2: Especificación de la etapa de Comparación y Control proporcional de lazo cerrado.

La cual fue implementada con el siguiente circuito:

Figura 3: Circuito de control proporcional análogo.

 A continuación deberá integrar la planta del sistema de control y la retroalimentación, para
lo cual debe realizar el siguiente proceso:

Planta del proceso:

La planta del proceso será un circuito RC en serie, del cual se quiere obtener de manera
práctica la función de transferencia.

Donde:

𝑅 = 1𝐾Ω
𝐶 = 1𝜇�

Trabajo de Laboratorio:
1.- Utilizando una entrada del tipo escalón unitario (es decir una fuente DC conectada que entregue 1 Volt), visualice
la función de transferencia del sistema y obtenga los parámetros de L y T para posteriormente obtener la tabla de
Zieglers – Nichols
Etapa de control integral:
2.- Integre al circuito de control realimentado la etapa de control integral, la cual se muestra a continuación:

Donde:
El valor de Ki debe ser calculado de tal manera que cumpla con los siguientes requisitos:
- El tiempo de establecimiento en lazo cerrado debe ser entre 1/4 a 1/5 del tiempo de establecimiento en lazo
abierto.
- El sobre impulso debe ser cercano al 10%.

Nota: Cuando obtenga el valor de Ki, debe fijar un valor de capacitancia Cf para el condensador y en base a esto
utilizar un potenciómetro con el valor calculado de Rs.
Armado del sistema realimentado:
Integre a la etapa de control, la planta y retroalimente el sistema, según se indica a continuación:

Figura 4: Control de lazo cerrado a implementar.

El esquema del circuito a implementar y simular en Proteus será el siguiente:

Figura 5: Control en lazo cerrado análogo del tipo proporcional.

1)

T28:

T63:

τ:

2) Simulación Matlab
 Al graficar la planta tendremos un circuito de primer orden donde definiremos:

Igualando los valores de R=1000Ω y C=0.000001F

El script de la función de transferencia nos queda:
K=1;
T=0.001;
Ft=tf (K, [1 1/T])
Step (ft)

Comparando con la planta graficada en la parte practica del circuito:

3) Tabla de Zieglers – Nichols.

De la gráfica práctica calculamos
k =1 ; t s=9.52 ms ; t s=4 τ
9.52 x 10−3
τ= =2.38 x 10−3 s
4
Obtenemos además los valores al 28% y 63% respectivamente
−3 −3
t 28 =0.3285 x 2.38 x 10 =0.781 x 10 s
−3 −3
t 63 =0.9943 x 2.38 x 10 =2.36 x 10 s
 Con estos valores procedemos a encontrar los valores T y L
T=1, 5*(T63-T28) = 2.36 x 10−3 s
L=T-T28
L=2.36 x 10−3 s - 0.781 x 10−3 s = 1.58 x 10−3 s seg
Con estos valores y recordando que K= 1 Realizaremos la tabla de Zieglers – Nichols.

Tipo de
control Kp Ti Td
P T/KL ∞ 0
PI 0.9T/KL L/0.3 o
PID 1.2T/KL 2L 0.5L
L=
T=2.36 1.58 x 10
−3

k=1 x 10−3 s s
Tipo de
control Kp Ti Td
P 1,49 ∞ 0
5.266
PI 1.344 −3
¿ 10 s o
3.16 0.79*
PID 1,79 −3
¿ 10 s 10
−3
s

Comparando con la planta graficada en la parte practica del circuito:

kp 1.344
k i= = =255.22
T i 5.266 ¿ 10−3 s
1 1 1 3
k i= → R s= = =39.18 x 10 (Ω)
RsCf k i C f 357.6 x 10 −6

Finalmente para probar el sistema de control realimentado, complete la siguiente tabla y muestre las mediciones al
profesor.
Set Point (V) Var. Proceso (V) t de estab.(ms) Sobre impulso error
1,074 0,505 9,6 0 0,565
1,52 0,712 5,3 0 0,805
2,039 0,952 5,3 0 1,084
2,522 1,176 6,1 0 1,342
3,004 1,4 5,9 0 1,596
3,536 1,664 7,2 0 1,868
4,3 1,868 4,4 0 2,118
4,6 2,143 5,2 0 2,42
5,07 2,363 6,6 0 2,68
 3.- Finalmente para probar el sistema de control realimentado, complete la siguiente tabla y muestre las mediciones
al profesor.

Set point Variable de proceso Tiempo de sobreimpulso error

establecimiento

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5