Robótica - 2018 - I - Laboratorio 1

Laboratorio 1 - Parte 1: Herramientas de programación

1. Objetivos
Presentar algunas funciones de MATLAB que permitan al estudiante entender los conceptos de
herramientas matemáticas presentados en clase.
Implementar en MATLAB las diferentes herramientas matemáticas trabajadas.
Introducir el uso del Toolbox de robotica para MATLAB desarrollado por Peter Corke.
2. Requisitos:
MATLAB 2015b o superior instalado en el equipo.
ToolBox de Peter Corke (disponible en http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox).
Actualmente se encuentra disponible la versión 10.1, sin embargo se recomienda enfáticamente usar
la versión 9.10, para garantizar interoperabilidad en el código desarrollado.
Tutoriales:
ˆ Matlab en OS X: https://www.youtube.com/watch?v=Oj6mo3ZuLKU
ˆ Matlab en Linux: https://www.youtube.com/watch?v=N3zeoI2D-B4
Diapositivas presentadas en clase (Herramientas Matemáticas).
3. Ejercicio en el laboratorio:
a) Grafique un punto en un espacio bidimensional.
b) Grafique otro punto en el espacio y únalo mediante una lı́nea con el punto anterior.
c) Grafique un vector unitario en la dirección −x, cuyo orı́gen sea (0, 0).
d ) Grafique un vector unitario en la dirección +y cuyo orı́gen sea (2, 4).
e) Represente un sistema de coordenadas en un espacio bidimensional.
f ) Grafique el vector Pini cuyo orı́gen es (0, 0) y su extremo es (1, 3).
g) Grafique el vector Pini rotado 30◦ alrededor del eje z. Este nuevo vector denomı́nelo Prot .
h) Grafique un plano contenido entre los vectores Pini y Prot .
i ) Siga los pasos anteriores mostrados en un espacio bidimensional y realı́celo en un espacio tridi-
mensional.
j ) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya intersección se da en (0, 0, 0).
k ) Grafique tres vectores unitarios ortogonales entre si, cuya intersección se da en (−1, 2, 1).
l ) Implemente una función que grafique un sistema de coordenadas (x, y, z). Debe recibir como
parámetros: origen del sistema y factor de escala (norma de los vectores). Compare la función
desarrollada con la función trplot del toolbox.
m) Revise la diferencia entre las funciones rotx, roty, rotz y trotx, troty, trotz del toolbox. Apóyese en
el manual de referencia para establecer los argumentos que pueden recibir dichar funciones.
n) Usando funciones del toolbox de qué manera se puede generar una MTH (Matriz de transformación
homogénea) de 4x4 que represente una traslación y una rotación simultáneamente.
ñ) Encuentre las matrices de transformación homogénea A TB , B TC , C TD , de los marcos de referencia
presentados en la Figura 1.
o) Se tiene una celda de manufactura (Figura 2) con 3 elementos: Robot, Mesa de trabajo y pieza de
trabajo. El sistema de coordenadas de la base del robot está asociado a {B}, el efector final del
robot al sistema {H} y finalmente la pieza de trabajo al sistema {P }.
Robótica - 2018 - I - Laboratorio 1

Figura 1: Conjunto de sistemas de referencia.

Suponga que dada una MTH para el efector final del robot respecto a la base requiere llegar a una
posición de la pieza de trabajo, dicho vector está expresado en el sistema de la pieza. En términos
generales se tiene:
 
−0,9611 −0,1954 −0,1954 −135
B
−0,2764 0,6796 0,6796 470 
TH = 
 0 0,7071 −0,7071 412 
0 0 0 1

P
r = [50 100 50]0 → Se lee r respecto a P

Figura 2: Celda robotizada.

Robótica - 2018 - I - Laboratorio 1

(a) Vista Frontal. (b) Vista de Techo

Figura 3: Vistas de la celda robotizada

Para lograr la tarea el diseñador del proceso debe conocer: B TP , H r y B r. Como buenos robotistas
la idea es proporcionale dicha información al diseñador.

Observaciones:

a) Entrega: 09/03/2018
b) El trabajo puede ser entregado mediante la herramienta Publish de MATLAB, en caso contrario
el informe deberá en presentarse en .tex y PDF. Se debe subir al Moodle dentro de las fechas
programadas.
c) Forma de trabajo: Grupos de laboratorio.
d ) Los puntos que requieran implementación de funciones deberán tener comentarios de cómo se
utilizan y adjuntar archivos .m.

Referencias
[1] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. 2004.
[2] Richard M. Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation.
University of California, Berkeley.
[3] Peter Corke. Robotics Toolbox for Matlab, Release 9. 2015.