Universidad Politécnica de Madrid

Grado en Ingeniería Electrónica y

Automática

Asignatura
Robótica

Plantilla de Ejercicios Tema 2

Curso 2012-2013
 Universidad Politécnica de Madrid

Grado en Ingeniería Electrónica y

Automática

Datos del Grupo

Nombre y Apellidos (Matrícula)

 Bloque 1
Volumen de trabajo del robot
Objetivos

 Profundizar los conceptos básicos sobre la morfología del robot.

Ejercicios propuestos

1. El volumen de trabajo de un robot cilíndrico de configuración RPP o PRP suponiendo

un giro de 360º y desplazamiento L es el de un toro de sección cuadrada de radio
interior L y radio exterior 2L. Muestre que el volumen resultante es 3L3
2. Un robot de configuración polar RRP con giro de 360º y desplazamiento L tiene por
volumen de trabajo una esfera de radio 2L y otra concéntrica de radio L. Muestre que
el volumen de dicho espacio es 28L3 /3.
3. Muestre que el volumen de trabajo de un robot Scara es de 4L3 suponiendo que las
articulaciones de revolución giran 360º y un desplazamiento L.
 Solución
Volumen de trabajo del robot
 Bloque 2
Trabajo monográfico
Objetivo

 Familiarizarse con el entorno científico/académico que

conlleva el área de la robótica

A partir del articulo entregado por el profesor al grupo se pide el desarrollo de un trabajo
monográfico con las siguientes características:
 Guía para el desarrollo. El trabajo monográfico constará de 5 páginas a
simple espacio con los siguientes apartados: titulo, resumen, desarrollo,
conclusiones.
 Se recuerda que este trabajo monográfico debe reflejar la opinión del
grupo sobre el tema dado y en NINGUN CASO será una copia del articulo
dado.
 Solución
Trabajo monográfico

(5 páginas incluida esta)

 Bloque 3
Actuadores
Objetivo

Familiarizarse con la tecnología comercial utilizada en robótica y su

selección.

El robot que se muestra en la Figura 1 es un robot de dos grados de libertar denominado

Pelican y se caracteriza por ser de accionamiento directo.

Fig. 1: Robot Pelican

La posición angular más crítica del robot se registra cuando el brazo está completamente
extendido. En esta posición los pares máximos y nominales para cada articulación se muestran
en la siguiente Tabla 1:

Articulación 1 2
Tmax [Nm] 0.0320 0.0239
Tnom [Nm] 0.0017 0.0009
Tabla 1: Pares máximos y nominales del Pelican

Se pide:
1. Investigue a qué se denomina robot de accionamiento directo o comando directo. Cite
la fuente bibliográfica de dónde ha obtenido la información. Queda terminantemente
invalidada la información que no tenga respaldo científico/académico.

2. Por razones de seguridad, multiplique estos pares por un factor de seguridad de 1.5.
Selecciones un motor del catálogo de Maxon Motor (disponible on line) e indique los
parámetros del motor que acaba de seleccionar.
Solución
Actuadores