ROBOTICA 299011-1

Fase 2. Conceptualizar aspectos generales de un sistema robótico.

Presentado por.
YOOLFRAN ARRIETA RADA COD. 12436687
HAROLD FAVIAN DIAZ LEONIS COD. 77.171.510
ZARINA ESTHER GONZALEZ COD.
HEIGLER ENRIQUE OSPINO COD.
JHONY MANUEL LUNA COD.

Tutor.
SANDRA ISABEL VARGAS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD)

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
VALLEDUPAR
2018
 INTRODUCCION

En este trabajo se muestra la clasificación y aplicaciones de los sistemas robóticos, los

aspectos relevantes de la Morfología del robot, sus conceptos generales, los elementos que
componen, y con base en esto, se determinara cuál es la estructura física más conveniente
para el proyecto a desarrollar en este curso y se definirá, los aspectos como longitud de los
eslabones, volumen de trabajo y capacidad de carga etc.

El tema de la Robótica es relevante en el plan de estudios de ingeniería hoy en día debido a

la capacidad de los robots para realizar trabajos incesantes y peligrosos. Un robot sólo tiene
sentido cuando su intención es la de relevar a un trabajador humano de una labor aburrida,
desagradable o demasiado precisa. Normalmente, un robot es diseñado para que asista a un
trabajador humano. Al contrario de lo que por lo general se cree, en realidad no es más
rápido que los humanos en la mayoría de las aplicaciones, pero es capaz de mantener su
velocidad durante un largo periodo. De esto resulta que la productividad aumenta si la
cantidad de piezas que se va a producir es muy grande. Además, la inteligencia de los
robots más avanzados de la actualidad no se acerca a la humana. Por lo tanto, la
introducción de un robot en un proceso sin el entendimiento real de los beneficios que
puede proporcionar sería desastrosa y no es aconsejable. Durante la realización de esta
actividad se elabora el presente documento donde se presentan los resultados de la guía de
aprendizaje en el cual se muestran los componentes, partes importantes y estructuras
principales de los robots y su uso dentro de la industria y el comercio.
Todo lo anterior, como un gran avance en el aprendizaje de los conocimientos impartidos
en este curso, desde su cronograma, su temática, competencia y presaberes, para que tanto
los estudiantes y el tutor, interactúen eficazmente en la consolidación de ingenieros
Unadista con un crecimiento importante tanto en lo profesional como en lo personal.
 OBJETIVOS
 Identificar las configuraciones morfológicas de un robot industrial.
 Reconocer los diferentes tamaños y potencias de un robot industrial.
 Inspeccionar robots industriales con inteligencia artificial en robots.
 Instruirse los diferentes sistemas de locomoción en robots.
 Estudiar los elementos utilizados y las aplicaciones de la Visión artificial aplicados
a la robótica.
 Realizar un documento en donde se logre identificar la unidad del curso y su
contenido más relevante.
 Incentivar al estudiante a utilizar las diferentes referencias bibliográficas propuestas
en los contenidos del curso.
 PROYECTO A DESARROLLAR
Diseñar un robot industrial que permita realizar el ensamblado de un producto en una
empresa de telecomunicaciones, usando los conceptos, definiciones, y herramientas
descritas en los contenidos del curso de robótica. El sistema Robótico debe tomar las piezas
necesarias para el ensamble de la estructura base de un teléfono celular.

El sistema robótico debe ensamblar las siguientes componentes.

 Dos tapas, inferior y superior del teléfono celular.
 Auricular.
 Micrófono.
 Parlante.
 Batería.
 Teclado.
Las piezas mencionadas llegan dentro de un recipiente que se mueve en una banda
transportadora.
Actividades a desarrollar.
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 1, y realizar las
siguientes actividades.
1) Identificar qué aspectos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se
desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir las definiciones
en idioma español y en idioma inglés.

Concepto. Definición en español. Definición en inglés.

Articulación provee al robot Articulation provides

Articulación. de, al menos, un grado de
libertad. En otras palabras,
las articulaciones permiten al
manipulador realizar
movimientos. Lineales que
pueden ser horizontales o
verticales. Angulares (por
articulación).
Prismática /Lineal. Junta en
la que el eslabón se apoya en
un deslizador lineal. Actúa
linealmente mediante los
tornillos sinfín de los
motores, o los cilindros.
Rotacional. Junta giratoria a
menudo manejada por los
motores eléctricos y las
transmisiones, o por los
cilindros hidráulicos y joint often driven by
palancas.
Cada uno de los
Grados de libertad. movimientos independientes
(giros y desplazamientos)
que puede realizar cada
articulación con respecto a la
anterior. Son los parámetros
que se precisan para
determinar la posición y la
orientación del elemento
terminal del manipulador. El
número de grados de libertad
del robot viene dado por la
suma de los GDL de las
articulaciones que lo
componen. Puesto que las
the robot with at least
one degree of
freedom. In other
words, the joints allow
the manipulator to
perform movements.
Linear that can be
horizontal or vertical.
Angular (by
articulation).
Prismatic / Linear.
Joint in which the link
rests on a linear slider.
Acts linearly by
means of the augers of
the motors, or the
cylinders.
Rotational. Rotating
electric motors and
transmissions, or by
hydraulic cylinders
and levers.
Each of the
independent
movements (turns and
displacements) that
each joint can make
with respect to the
previous one. These
are the parameters that
are required to
determine the position
and orientation of the
terminal element of
the manipulator. The
number of degrees of
freedom of the robot
 articulaciones empleadas
suelen ser únicamente de
rotación y prismáticas, con
un solo grado de libertad
cada una, el número de GDL
del robot suele coincidir con
el número de articulaciones
que lo componen. Puesto que
para posicionar y orientar un
cuerpo de cualquier manera
en el espacio son necesarios
seis parámetros, tres para
definir la posición y tres para
la orientación, si se pretende
que un robot posicione y
oriente su extremo (y con él
la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier
modo en el espacio, se
precisará al menos seis
grados de libertad.
Las dimensiones de los
Zona de trabajo. elementos del manipulador,
junto a los grados de
libertad, definen la zona de
trabajo del robot,
característica fundamental en
las fases de selección e
implantación del modelo
adecuado.
La zona de trabajo se
subdivide en áreas
diferenciadas entre sí, por la
accesibilidad especifica del
elemento terminal
(aprehensor o herramienta),
es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o
con el determinado ángulo
de inclinación.
También queda restringida la
zona de trabajo por los
límites de giro y oriented vertically or
desplazamiento que existen
en las articulaciones.
is given by the sum of
the GDL of the joints
that compose it. Since
the joints used are
usually only rotation
and prismatic, with
only one degree of
freedom each, the
number of GDL of the
robot usually
coincides with the
number of joints that
compose it. Since to
position and orient a
body in any way in
space are necessary
six parameters, three
to define the position
and three for
orientation, if a robot
is intended to position
and orient its end (and
with it the part or tool
manipulated ) in any
way in space, it will
require at least six
degrees of freedom.
The dimensions of the
manipulator elements,
together with the
degrees of freedom,
define the working
area of the robot, a
fundamental
characteristic in the
phases of selection
and implementation of
the appropriate model.
The work zone is
subdivided into areas
differentiated from
each other, by the
specific accessibility
of the terminal
element (aprehensor
or tool), it is different
from the one that
allows it to be
with the determined
angle of inclination.
The working area is
also restricted by the
limits of rotation and
displacement that
exist in the joints.
 El volumen de trabajo de un
Volumen de trabajo. robot se refiere únicamente
al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo
de su muñeca. Para
determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta
el actuador final. La razón de
ello es que a la muñeca del
robot se le pueden adaptar
grippers de distintos
tamaños. Para ilustrar lo que
se conoce como volumen de
trabajo regular y volumen de
trabajo irregular, tomaremos
como modelos varios robots.
El robot cartesiano y el
robot cilíndrico presentan
volúmenes de trabajo
regulares. El robot cartesiano
genera una figura cúbica.
El robot de configuración
cilíndrica presenta un
volumen de trabajo parecido
a un cilindro (normalmente
este robot no tiene una
rotación de 360°)
Por su parte, los robots que
poseen una configuración
polar, los de brazo
articulado y los modelos
SCARA presentan un
volumen de trabajo irregular.
The working volume
of a robot refers only
to the space within
which the end of your
wrist can move. To
determine the work
volume, the final
actuator is not taken
into account. The
reason for this is that
grippers of different
sizes can be adapted
to the wrist of the
robot. To illustrate
what is known as
regular work volume
and irregular work
volume, we will take
several robots as
models.
The Cartesian robot
and the cylindrical
robot present regular
work volumes. The
Cartesian robot
generates a cubic
shape.
The cylindrical
configuration robot
has a working volume
similar to a cylinder
(normally this robot
does not have a
rotation of 360 °)
On the other hand, the
robots that have a
polar configuration,
the articulated arm
and the SCARA
models present an
irregular work
volume.
Sensores internos. Para conseguir que un robot To get a robot to
realice su tarea con la perform its task with
adecuada precisión, adequate precision,
velocidad e inteligencia, será speed and
preciso que tenga intelligence, it will be
conocimiento tanto de su necessary to have
propio estado como del knowledge of both its
estado de su entorno. La own state and the state
información relacionada con of its environment.
su estado (fundamentalmente The information
la posición de sus related to its status
articulaciones) la consigue (fundamentally the
con los denominados position of its joints)
sensores internos. Sensores is achieved with the
de posición. Para el control so-called internal
de posición angular se sensors. Position
emplean fundamentalmente sensors For the
los denominados encoders y angular position
resolvers. Los control, the so-called
potenciómetros dan bajas encoders and
prestaciones por lo que no se resolvers are mainly
emplean salvo en contadas used. The
ocasiones (robots potentiometers give
educacionales, ejes de poca low benefits so they
importancia). Sensores de are not used except on
velocidad. La captación de rare occasions
la velocidad se hace (educational robots,
necesaria para mejorar el axes of little
comportamiento dinámico de importance). Speed
los actuadores del robot. La sensors. The
información de la velocidad acquisition of the
de movimiento de cada speed is necessary to
actuador se realimenta improve the dynamic
normalmente a un bucle de behavior of the
control analógico actuators of the robot.
implementado en el propio The information on
accionador del elemento the movement speed
motor. No obstante, en las of each actuator is
ocasiones en las que el normally fed back to
sistema de control del robot an analog control loop
lo exija, la velocidad de giro implemented in the
de cada actuador es llevada actuator of the motor
hasta la unidad de control del element itself.
robot. However, on
Normalmente, y puesto que occasions when
el bucle de control de required by the robot
velocidad es analógico, el control system, the
sensor usado es una taco speed of rotation of
generatriz que proporciona each actuator is
una tensión proporcional a la brought to the control
velocidad de giro de su eje unit of the robot.
(10 mV por rpm). Otra Normally, and since
posibilidad, usada para el the speed control loop
caso de que la unidad de is analog, the sensor
control del robot precise used is a generator
conocer la velocidad de giro block that provides a
de las articulaciones,
consiste en derivar la
información de posición que
ésta posee.
Sensores de presencia. Este
tipo de sensor es capaz de
detectar la presencia de un
objeto dentro de un radio de
acción determinado. Esta
detección puede hacerse con
o sin contacto con el objeto.
En el segundo caso se
utilizan diferentes principios
físicos para detectar la
presencia, dando lugar a los
diferentes tipos de sensores.
En el caso de detección con
contacto, se trata siempre de
un interruptor, normalmente
abierto o normalmente
cerrado según interese,
actuando mecánicamente a
través de un vástago u otro
dispositivo. Los detectores
de presencia se utilizan en
robótica principalmente
como auxiliares de los
detectores de posición, para
indicar los límites de las
articulaciones y permitir
localizar la posición de
referencia de cero de éstos
en el caso de que sean
incrementales.
voltage proportional
to the speed of
rotation of its axis (10
mV per rpm). Another
possibility, used in the
case that the robot
control unit needs to
know the speed of
rotation of the joints,
consists in deriving
the position
information that it
possesses.
Presence sensors.
This type of sensor is
capable of detecting
the presence of an
object within a certain
radius of action. This
detection can be done
with or without
contact with the
object. In the second
case, different
physical principles are
used to detect the
presence, giving rise
to the different types
of sensors. In the case
of detection with
contact, it is always a
switch, normally open
or normally closed
according to interest,
acting mechanically
through a rod or other
device. The presence
detectors are used in
robotics mainly as
auxiliary to the
position detectors, to
indicate the limits of
the joints and to allow
locating the reference
position of zero of
these in the case that
they are incremental.
Sensores externos. Se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los
sensores externos. Sensores
externos. El empleo de
mecanismos de detección
exteriores permite a un robot
interaccionar con su
ambiente de una manera
flexible. Esto contrasta con
el funcionamiento
preprogramado en el que a
un robot se le enseña a
realizar tareas repetitivas
mediante una serie de
funciones preprogramadas.
Aunque ésto está bastante
lejos de la forma más
predominante de
funcionamiento de los robots
industriales actuales, la
utilización de la tecnología
de detección para
proporcionar a las máquinas
un mayor grado de
inteligencia en relación con
su ambiente es, en realidad,
un tema activo de
investigación y desarrollo en
el campo de la robótica. Un
robot que puede ver y sentir
es más fácil de entrenar en la
ejecución de las tareas
complejas mientras que, al
mismo tiempo, exige
mecanismos de control
menos estrictos que las
máquinas preprogramadas.
Un sistema sensible y
susceptible de entrenamiento
es también adaptable a una
gama mucho más amplia de
tareas, con lo que se
consigue un grado de
universalidad que se traduce,
a la larga, en más bajos
costes de producción y
mantenimiento. La función
de los sensores del robot
puede dividirse en dos
categorías principales.
Estado interno y estado
externo.
Los sensores de estado
interno. Operan con la
detección de variables, tales
como la posición de la
It refers to the state of
its environment, it is
acquired with external
sensors. External
sensors The use of
external detection
mechanisms allows a
robot to interact with
its environment in a
flexible way. This
contrasts with the
preprogrammed
operation in which a
robot is taught to
perform repetitive
tasks through a series
of preprogrammed
functions. Although
this is quite far from
the most predominant
mode of operation of
current industrial
robots, the use of
detection technology
to provide machines
with a greater degree
of intelligence in
relation to their
environment is, in
fact, an active
research topic. And
development in the
field of robotics. A
robot that can see and
feel is easier to train
in the execution of
complex tasks while,
at the same time, it
requires less strict
control mechanisms
than preprogrammed
machines. A sensitive
system susceptible to
training is also
adaptable to a much
wider range of tasks,
thus achieving a
degree of universality
that translates, in the
long run, into lower
production and
maintenance costs.
The function of the
robot sensors can be
divided into two main
categories. Internal
 articulación del brazo, que se
utilizan para el control del
robot.
Los sensores de estado
externo. Operan con la
detección de variables tales
como. El alcance, La
proximidad y El contacto.
state and external
state. The internal
state sensors. They
operate with the
detection of variables,
such as the position of
the arm joint, which
are used to control the
robot. The external
status sensors. They
operate with the
detection of variables
such as. The scope,
proximity and contact.

Actuadores. Los actuadores tienen como The mission of the

misión generar el actuators is to
movimiento de los elementos generate the
del robot según las órdenes movement of the
dadas por la unidad de robot elements
control. Se clasifican en tres according to the
grandes grupos, según la commands given by
energía que utilizan. the control unit. They
Neumáticos, Hidráulicos y are classified into
Eléctricos. three large groups,
Los actuadores neumáticos according to the
utilizan el aire comprimido energy they use. Tires,
como fuente de energía y son Hydraulics and
muy indicados en el control Electric.
de movimientos rápidos, The pneumatic
pero de precisión limitada. actuators use the
Los motores hidráulicos son compressed air as an
recomendables en los energy source and are
manipuladores que tienen very indicated in the
una gran capacidad de carga, control of fast
junto a una precisa movements, but of
regulación de velocidad. Los limited precision. The
motores eléctricos son los hydraulic motors are
más utilizados, por su fácil y recommended in the
preciso control, así como por manipulators that have
otras propiedades ventajosas a large load capacity,
que establece su together with precise
funcionamiento, como speed regulation. The
consecuencia del empleo de electric motors are the
la energía eléctrica. most used, for their
easy and precise
control, as well as for
other advantageous
properties that
establishes their
operation, as a result
of the use of electric
power.
Eslabon. Elementos estructurales Solid structural
sólidos. elements.

Efector final. Efector final es el dispositivo End effector is the

Estructura mecánica de un robot.
en el extremo de un brazo device at the end of a
robótico, diseñado para robotic arm, designed
interactuar con el medio to interact with the
ambiente. La naturaleza environment. The
exacta de este dispositivo exact nature of this
depende de la aplicación del device depends on the
robot. En la definición application of the
estricta, que origina una serie robot. In the strict
de manipuladores robóticos, definition, which
existe un efector final. En un originates a series of
sentido más amplio, un robotic manipulators,
efector final puede ser visto there is a final
como parte del robot que effector. In a broader
interactúa con el ambiente de sense, a final effector
trabajo. can be seen as part of
the robot that interacts
with the work
environment.
Componentes. Manipulador, Components.
controlador, dispositivos de Manipulator,
entrada y salida de datos y controller, data input
dispositivos especiales. and output devices
Principales características and special devices.
de los Robots. Grados de Main characteristics
libertad, Espacio de trabajo, of Robots. Degrees of
Precisión de los freedom, Workspace,
movimientos, Capacidad de Accuracy of
carga, Velocidad, Tipo de movements, Load
actuadores y capacity, Speed, Type
Programabilidad. of actuators and
Tipos de configuraciones Programmability.
morfológicas. Cartesiana, Types of
cilíndrica, esférica de brazo morphological
articulad y SCARA configurations.
(Selective Compliance Cartesian, cylindrical,
Assembly Robot Arm). spherical articulated
arm and SCARA
(Selective Compliance
Assembly Robot
Arm).
 2) Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el robot a
construir, incluyendo el efector final.

Se determina un sistema robótico de esta forma y/o modelo con la finalidad de ejecutar
movimientos precisos para el desarrollo de esta actividad ajustada a este proyecto como es
el de ensamblar partes pequeñas y delicadas con una mayor precisión sujetándonos al
cuidado de estas.

En justificación mencionare las partes que constituyen esta maqueta de robot.

Subsistemas de robots. Un sistema robótico consiste por lo general en tres subsistemas.

Subsistema de movimiento, subsistema de reconocimiento y subsistema de control.
Subsistema de movimiento. El subsistema de movimiento es la estructura física del robot
que realiza un movimiento deseado parecido al de los brazos humanos.
Manipulador. Se trata de la estructura física, la parte que se está moviendo. Ésta incluye
eslabones (también llamados “cuerpos”) y articulaciones (que también se denominan “pares
cinemáticos”), normalmente conectadas en serie, como es el caso de los robots que se
muestran en los robots PUMA.
Efector final. Ésta es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a la
mano humana. Un efector final podría ser una mano mecánica que manipula un objeto o
que lo sostiene antes de que sea movido por el brazo del robot.
Actuador. Los actuadores de un robot proporcionan el movimiento para el manipulador y
para el efector final. Se clasifican como neumáticos, hidráulicos o eléctricos, según su
principio de operación.
Transmisión. Como lo sugiere el término, estos elementos transmiten el movimiento de
motores y de actuadores a los eslabones del manipulador. En el caso de motores eléctricos,
estos elementos, junto con el motor eléctrico, forman un actuador. Los siguientes son
elementos de transmisión típicos.
a) Transmisión por banda y cadena.
b) Engranajes.
Subsistema de reconocimiento. El subsistema de reconocimiento utiliza diferentes sensores
para recabar información sobre el propio robot, sobre cualquier objeto que va a ser
manipulado y sobre el ambiente de trabajo. Basándose en los datos de los sensores, este
subsistema reconoce el estado del robot, el de los objetos y el del ambiente de trabajo.
Sensores. La mayoría de los sensores son esencialmente transductores, que convierten la
forma de una señal en otra. Por ejemplo, el ojo humano convierte patrones de luz en señales
eléctricas. Los sensores forman parte de una de varias áreas generales: visión, tacto,
detección de rango y proximidad, navegación, reconocimiento del habla, etc. Cada una de
estas áreas es en sí un área de investigación individual.
Convertidor analógico digital (ADC). Este dispositivo electrónico se comunica con los
sensores y con el controlador del robot. Por ejemplo, el ADC convierte el voltaje creado
por una deformación unitaria en una galga extensométrica en una señal digital, es decir, 0 o
1, de manera que el controlador digital del robot pueda procesar esta información.
Físicamente se ve como cualquiera otra tarjeta de interface de computadora dentro de la
unidad de procesamiento central (CPU).
Subsistema de control. El subsistema de control regula el movimiento del robot con el fi n
de lograr una determinada tarea, usando la información proporcionada por el subsistema de
reconocimiento.
Controlador digital. El controlador digital es un dispositivo electrónico especial que tiene
un CPU, memoria y, a veces, un disco duro para almacenar los datos programados. En
sistemas de robótica, estos componentes se mantienen dentro de una caja sellada que se
denomina controlador. Se usa para controlar los movimientos del manipulador y del efector
final. Un controlador de robot es como un supervisor en una fábrica. Puesto que una
computadora tiene las mismas características que un controlador digital, también se utiliza
como un controlador de robot. Un controlador procesa los comandos programados por el
usuario y transmite señales apropiadas a los actuadores a través de los convertidores
analógicos digitales (DAC).
Convertidor digital analógico (DAC). Un DAC convierte la señal digital del controlador
del robot en una señal análoga para accionar los actuadores; por ejemplo, un motor
eléctrico de CD. El controlador digital también está acoplado a un DAC para re- convertir
su señal en una señal análoga equivalente, es decir, el voltaje eléctrico para el motor de CD.
Amplificador. Puesto que los comandos de control del controlador digital convertidos en
señales análogas por el ADC son muy débiles, requieren de amplificación para realmente
accionar los motores eléctricos del manipulador de robot.

La solución es un robot de posicionamiento “XY” que permita que los procesos de

ensambles se puedan realizar de una manera más rápida y eficiente; y así obtener un
sistema más robusto, con mayor facilidad en la trayectoria; para realizar recorridos con
piezas estrictas y de alta precisión. El ensamble piezas de diversos tamaños lo podemos
realizar mediante un software de diseño, sin la necesidad de trazar la figura de forma
manual.

Finalmente, la Pinza para la manipulación de los componentes internos del celular, la cual
debe ser más grande que los mismos.

Efector final.
 CONFIGURACIÓN MECÁNICA ADECUADA PARA EL ROBOT

El brazo robot está construido como brazo vertical articulado, de cinco grados de libertad y
una herramienta no intercambiable que en este caso es una pinza. Las articulaciones son
todas de revolución excepto la pinza cuyo movimiento es prismático (apertura y cierre)
como se muestra en la Figura

Las articulaciones están accionadas mediante motores, los cuales están acoplados
indirectamente; esto es, el motor está montado lejos de las articulaciones y el movimiento
del motor se transmite a través de bandas o engranes, lo que ayuda a que el peso de los
motores quede sostenido por la base y no por cada una de las articulaciones, de igual forma
permite variar la velocidad angular de cada articulación proporcionalmente a la velocidad
del motor. En la Tabla se observa el movimiento que realiza cada motor dentro del robot.
 3) Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado
y la capacidad de carga del robot según las medidas del producto a ensamblar.

Par la realización de este proyecto he tomado como base a similitud el ROBOT PUMA.

“El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6 articulaciones rotatorias que
le proporcionan 6 grados de libertad y le permiten posicionar y orientar su herramienta
final. De manera más específica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-
Muñeca) posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 últimas, que son las que
orientan el efector. La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las
siguientes figuras, en las que se muestra una imagen simétrica del robot y en la de la
derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su comprensión. La cinemática
del brazo articulado la formularemos siguiendo la representación de Denavit-Hartenberg,
cuya descripción comprende 2 apartados: asignación de Sistemas de Referencia y relación
de parámetros asociados a elementos y articulaciones.”

La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado
el S.R. de la Base {X0 , Y0 , Z0 }junto con su origen 0 Q , todos ellos anclados y fijos a la
Base. Los ejes Z0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0. Por tanto, el eje X1
tiene la dirección de Z0 ∅ Z1. Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se
alinee de forma paralela con el Brazo 2 (en Azul) cuando éste está horizontal. El origen del
S.R. es la intersección de la recta perpendicular común a Z0 y Z1 que da su mínima
distancia (que es nula) con el eje Z1. Por tanto, Q1 coincide con Q0. Los parámetros
constantes de la 1ª articulación son: a1 = 0 d1 = 0 a1 = -90º. El ángulo 1 a (giro de Z0 sobre
Z1 alrededor de X1) es negativo al haber elegido X1 con sentido opuesto al de Z0 ∅ Z1.
Finalmente, 𝜃1 es el ángulo de giro entre X0 y X1.
La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el
recién definido Sistema de Referencia { X1 , Y1, Z1} , alrededor de cuyo eje Z1 rota.
Ahora los ejes Z1 y Z2 son paralelos, por lo que el eje X2 es perpendicular a ambos y
coplanario con Z1 y Z2. El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el
eje Z2, habiéndolo situado en el extremo del 2º brazo. Como ya se describió en general, a2
es la distancia perpendicular entre Z1 y Z2 mientras que d2 es la distancia, medida sobre el
eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al eje X2. En el caso del Robot
PUMA estas magnitudes son: a2 = 431.8mm d2 = 149.09mm y por otra parte, el parámetro
a2 = 0º (ángulo entre Z1 y Z2).

La 3ª articulación, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R. {X2, Y2, Z2 }, Q2 y gira

alrededor de Z2. Para determinar sus parámetros a3, d3, a3, y q3 definimos previamente el 4º
S.R. {X3, Y3, Z3, Q3}. Los ejes Z2 y Z3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo
que el eje X3 es la recta perpendicular a ambos que da la mínima distancia a3, medida desde
Z2 a Z3 en el sentido de 𝑋3+ , con lo cual a3 < 0 (para el PUMA es a3 = - 20. 32 mm).
El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X3 y Z3. Por su parte, d3 es la
distancia desde Q2 a la intersección entre Z2 y X3 y por tanto d3 = 0, mientras que el ángulo
desde Z2 a Z3 alrededor de X3 es a3 = + 90º.
La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z3. Los ejes Z3 y Z4 se cortan,
siendo este punto de corte el origen Q4. El eje X4 es entonces perpendicular a Z3 y Z4 y
naturalmente a4 = 0. El parámetro d4 es la distancia a lo largo de Z3 desde Q3 a la
intersección de Z3 y Z4. En el caso del PUMA es d4 = 433.07mm y finalmente, el ángulo
que forman Z3 y Z4 respecto a X4 es a4 = - 90º. Nótese que la longitud del brazo 4
(representado por un pequeño bloque amarillo) no es un parámetro.

La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z4. Los ejes Z4 y Z5 se cortan, siendo
este punto de corte el origen Q5, que coincide con Q4. El eje X5 es perpendicular a Z4 y Z5 y
a5 = 0. El parámetro d5 es la distancia a lo largo de Z4 desde Q4 a la intersección de Z4 y Z5,
con lo cual se tiene d5 = 0. El ángulo que forman Z4 y Z5 respecto a X5 es a5 = 90º.

La 6ª articulación, dibujada en Cyan, gira alrededor de Z5 y es la última del brazo

articulado. Dado que no existen más articulaciones, y por tanto más ejes de giro, se define
un Sistema de Referencia, ligado al último brazo en el que el eje Z6 coincide con Z5
mientras que X6 es cualquier vector perpendicular. El origen Q6 se sitúa en posición
arbitraria, generalmente en el extremo del brazo 5, que es donde se ancla la herramienta del
manipulador. En este caso se tiene a6 = 0 y d6 es la distancia desde Q5 a Q6, que para el
robot PUMA es d6 = 56. 25 mm. Finalmente, a6 = 0.

La longitud de cada eslabón y la rotación determina el espacio de trabajo del robot, el cual
puede ser observado en Las 5 articulaciones del robot y la pinza del efector son operadas
por servomotores de corriente directa. La dirección de giro de cada articulación depende de
la polaridad del voltaje de operación. Cada motor está acompañado por un encoder para
control de lazo cerrado, como se observa en la Figura

Cada motor cuenta con diferentes tipos de transmisión, mientras que para la base y el
hombro se usa una transmisión de engranajes dentados, para el codo se usan engranajes
dentados y correas de regulación, para la muñeca se hace uso de correas de regulación y
una unidad diferencial de engranajes dentados en el extremo del brazo, y en la pinza se
transmite por medio de un tornillo de avance directamente acoplado al motor, en la Figura
siguiente se observa la disposición de dichas bandas. Cada articulación tiene un ángulo de
giro limitado, los cuales son ilustrados en la Tabla
Por otro lado, la pinza tiene una apertura máxima de 65 [mm] Todos los motores llevan un
moto-reductor, para establecer un mayor torque, con lo cual el giro a la salida de la caja de
engranes es menor al del motor, en la Tabla a continuación, se muestra la relación de
transmisión de cada motor.

Elementos terminales o efectores finales.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por
medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como los
periféricos del robot, incluyen el herramental que se une a la muñeca del robot y a los
sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno. En la elección o diseño
de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores, entre ellos, los que afectan al tipo
de objeto y de manipulación a realizar destacan el peso, la forma, el tamaño del objeto y la
fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre los parámetros de la pinza
cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el equipo de accionamiento y la
capacidad de control.

4) Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores requeridos

para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los mismos, y si es
posible una cotización.

SENSORES. Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión,
velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno. La información relacionada con su estado
(fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los denominados
sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los
sensores externos. La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el
estado de su estructura mecánica es, fundamentalmente, la relativa a su posición y
velocidad. En se resumen los sensores más comúnmente empleados para obtener
información de presencia, posición y velocidad en robots industriales, explicados con más
detalle en [NACHTIGAL-90] o [PALLÁS-03]. Se ilustran a continuación los más
significativos.

Lo más aconsejable sería utilizar un servomotor de modelismo para lograr un control de

posición aún más exacto. Las características de este elemento serían. Un servomotor de
modelismo, conocido generalmente como servo o servo de modelismo. Es un dispositivo
actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición dentro de su rango de
operación, y de mantenerse estable en dicha posición. Está formado por un motor de
corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de
funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de
modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robótica, pero su
uso no está limitado a estos.

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la

función de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el
motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el
par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad
de giro en torsión.

Otra opción dentro de los servomotores sería utilizar equipos con principio de
funcionamiento digital, pero antes de tomar una decisión, sería prudente tener en cuenta las
ventajas y desventajas de estos elementos.

Servos digitales. Los servos digitales son similares a los servos convencionales
(analógicos), pero cuentan con ciertas ventajas como lo son un mayor par, una mayor
precisión, un tiempo de respuesta menor, y la posibilidad de modificar parámetros básicos
de funcionamiento ángulos máximo y mínimo de trabajo, velocidad de respuesta, sentido de
giro y posición central, entre otros. Además de un mayor costo, tienen la desventaja de que
requieren más energía para su funcionamiento, lo cual es crítico cuando se utilizan en
aplicaciones que requieren el máximo ahorro de energía posible, tales como robots robustos
o aviones radio controlado.

Para el caso de este proyecto debemos utilizar como actuadores a servomotores de

modelismo para transferir potencia y movimientos generados hacia el sistema articulado
que compone al robot, estos motores cuentan con una placa interna cuyo circuito se
muestra a continuación. Este tipo de motores realizan un control proporcional de posición
del eje y además presentan una caja reductora como parte de su estructura interna. Los
servomotores escogidos son de la serie S por su versatilidad, tamaño y peso son los más
apropiados en el desarrollo de este proyecto.

Servomotor Modelo S3003 marca futaba y Servomotor Modelo S3305 marca futaba.
Servomotor Modelo S90 marca futaba.
 5) Investigar una aplicación de la robótica en la industria en el área de ensamble de
productos. Esta investigación debe realizarla buscando un artículo científico en las
bases de datos de la biblioteca virtual de la Universidad Nacional abierta y a
Distancia. Realizar un breve resumen del artículo (máximo una hoja).

http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2171/eds/pdfviewer/pdfviewer?vid=5&sid=31c2ce15-
54c4-4208-b70d-7534ab8d7f35%40sessionmgr4010

CINEMÁTICA PARALELA EN LA MÁQUINA-HERRAMIENTA.

INVESTIGACIÓN, DESARROLLO Y TENDENCIAS FUTURAS.

La constitución y creación de estos objetos mecanizados como las fresadoras, tornos y

robots constituida por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten su movimiento, todo esto gracias a la rama de la física llamada cinemática.

La cinemática con sus defectos y virtudes, buscando siempre acortejar y satisfacer la

necesidad de la humanidad dando así futuras implementaciones para su mejoramiento e
innovación pasando de sistemas de cinemática abierta a cinemática cerrada remontados a
reseñas históricas de sus estudios como ciencia.

Las palabras Cinemática y cinética traducen a objetos en movimiento cumpliendo una

acción designada, Un robot formado por diferentes elementos estructurales mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y
elementos terminales. El modelo matemático de cada máquina-herramienta en particular
debe ser desarrollado con el fin de controlar el dispositivo adecuadamente, dicho modelo en
el caso de la cinemática, implica el estudio analítico del movimiento del manipulador, sin
considerar las fuerzas y pares que lo originan. Se obtiene entonces una relación entre las
variables de las articulaciones y la ubicación y orientación del efector final; esta relación
puede expresarse en el sentido anterior para la cinemática directa o en sentido contrario
para la cinemática inversa, Las singularidades se hacen importantes cuando existen dentro
del espacio de trabajo cinemático debido a que son causa de múltiples dificultades para el
sistema de control, afectando adicionalmente la agilidad o capacidad de orientación.

Manipulador móvil de 13 GDL

RB-1 es un manipulador autónomo y configurable para el desarrollo de aplicaciones en
interiores.

El brazo
RB-1 puede integrar tanto el brazo MICO² como
el brazo JACO² de Kinova. Ambos son de 6 GDL y pueden
acoplar una pinza de 2 ó 3 dedos. Estos permiten a los
usuarios interactuar con su entorno con total seguridad,
libertad y eficacia. Los brazos, que realizan movimientos de
manera silenciosa y con gran suavidad, cuentan con
rotación ilimitada en cada eje.
Plataforma
En la base del manipulador puede ser montada una amplia
gama de láseres que tienen rangos de operación de 5 a 30-60
metros. Dependiendo del modelo, el campo de visión va de
240º a 270º. El software del robot incluye un sistema de
control, un sistema de localización (basado en láser) y un sistema de navegación, así como
una interfaz de usuario HMI para diagnósticos y control remoto.

Pan-tilt:

El robot integra un pan-tilt de 2 GDL para la percepción del entorno mediante un sensor
ASUS Xtion PRO Live. El sensor RGBD tiene diferentes aplicaciones en el robot: puede
ser utilizado para el reconocimiento de objetos a su alrededor, pero también para fines de
navegación y localización, mediante el uso de puntos de referencia o el uso de nuevos
algoritmos RGBD Slam.
RB-1 utiliza una arquitectura de control abierta y modular en ROS.

APLICACIONES
 I+D
 AAL (Vida Cotidiana Asistida por el Entorno)
 Manipulación remota en interiores
 Especificaciones

 Altura (mín/máx): 1.029/1.379 mm  Capacidad de carga: 2,6 Kg medio alcance /

 Diámetro de la base: 500 mm 2,2 Kg extendido
 Velocidad: 1,5 m/s  Alcance brazo: 900 mm
 Elevación máxima: 350 mm  GDL: 6
 Peso: 54 Kg Pinza de 2 o 3 dedos
 GDL: 12-13 Accesorios
 Autonomía: 7 h de funcionamiento continuo – Brazo MICO² / JACO² de 6 GDL
 Controlador: arquitectura abierta en ROS – Pinza de 2 o 3 dedos
Brazo MICO² – Diferentes opciones de láser
 Capacidad de carga: 2,1 Kg medio alcance / – Estación de carga automática
1,5 Kg extendido
 Alcance brazo: 700 mm
 GDL: 6
Brazo JACO²
 6) Revisar y ajustar el diseño del robot si es necesario.

Se puede implementar un robot de paletización, la cual es un proceso básicamente de

manipulación, consistente en disponer piezas sobre una plataforma o bandeja (palets). Las
piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar
la estabilidad, facilitar su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son
transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.) llevando su
carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto
de expedición.

Dependiendo de la aplicación concreta, un palet puede transportar piezas idénticas (para

almacenamiento por lotes, por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los
mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de
composición aleatoria (formación de pedidos en un almacén de distribución).

Existen diferentes tipos de máquinas específicas para realizar operaciones de paletizado.

Éstas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son
rígidas en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su tarea de carga y
descarga. Así pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletización en las que
la forma, número o características generales de los productos a manipular, cambian con
relativa frecuencia. En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la
operación de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la
capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo. Generalmente, las tareas de
paletización implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por
este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de
gran tamaño, con una capacidad de carga de 10 a 100 kg. No obstante, se pueden encontrar
aplicaciones de paletización de pequeñas piezas, en las que un robot con una capacidad de
carga de 5 kg. Es suficiente.
Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con características diferentes
al paletizado, guardan estrecha relación con este. La misión de un robot trabajando en un
proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La
complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso más sencillo en el que
el robot recoge y deja las piezas en una posición prefijada, hasta aquellas aplicaciones en
las que el robot precisa de sensores externos, como visión artificial o tacto, para determinar
la posición de recogida y colocación de las piezas. Al contrario que en las operaciones de
paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeñas (peso inferior a
5Kg) necesitándose velocidad y precisión. Un ejemplo típico de aplicación de robot al
paletizado sería la formación de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de
una línea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan
aleatoriamente al campo de acción del robot. Ahí son identificadas bien por una célula de
carga, por alguna de sus dimensiones, o por un código de barras. Conocida la identidad de
la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de
manera simultánea, se están formando. El propio robot gestiona las líneas de alimentación
de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el
palet con la posición y orientación adecuadas de una manera flexible. El robot podrá ir
equipado con una serie de ventosas de vació y su capacidad de carga estaría entorno a los
50kg.
 CONCLUCION

A través de los robots se dan beneficios en diferentes actividades del hombre, las
principales son: montaje, soldadura, pintura, entornos peligrosos, salud, vigilancia y
seguridad. En La Robótica permite una producción más eficiente, reducción del desperdicio
de material, y de costos, además de mejorar sustancialmente la calidad de los productos.

Una ventaja de un robot frente a maquinas, es que es capaz de modificar su tarea a realizar.
Esto lo convierte en una solución ideal para el mundo cambiante y exigente de la industria.
El uso de robots en las empresas se va haciendo necesario a medida que el mundo
empresarial va a pasos agigantados en lo que a la tecnología se refiere. Por otra parte, para
poder ofrecer calidad y bajos precios hay que disminuir la mayoría de costos de la empresa,
en donde los robots industriales juegan un papel importante, ya que tienen una gran
capacidad de producción con un costo muy bajo.

La robótica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a través del
uso de mecanismos, sensores y procesadores.
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