Spyro Gyra Midnight Thunder

Modulo No.
3 – v2014
Simulación Cinemática y Dinámica de Mecanismos Planos en Maquinas
José L. Oliver
Universidad Politécnica Valencia

Ingeniería Mecánica.
Julio 2014
M3 - Simulación de Mecanismos Planos en Maquinas –v2014- Prof. Dr. José L Oliver
2
Contenido
1. Introducción. ............................................................................................................................................................................................................................ 7
Presentación. ............................................................................................................................................................................................................................... 7
Utilidad del Modulo ..................................................................................................................................................................................................................... 7
Conocimientos Previos................................................................................................................................................................................................................. 7
Objetivos ...................................................................................................................................................................................................................................... 7
Esquema de Contenidos (#). ........................................................................................................................................................................................................ 7
Secuencia de Aprendizaje (#). ...................................................................................................................................................................................................... 8
2. Conceptos Mecánicos Necesarios............................................................................................................................................................................................ 9
Ingeniería Mecánica y Mecanismos. ............................................................................................................................................................................................ 9
Conceptos Básicos...................................................................................................................................................................................................................... 11
3. Movilidad en Mecanismos Espaciales. ................................................................................................................................................................................... 15
Otro Punto de Vista – Análisis Dinámico Estativo. ..................................................................................................................................................................... 18
Actuadores. ................................................................................................................................................................................................................................ 19
4. Grados de Libertad Inútiles. ................................................................................................................................................................................................... 21
Mecanismos Espaciales. ............................................................................................................................................................................................................. 21
Mecanismos Planos. .................................................................................................................................................................................................................. 23
5. Mecanismos con Restricciones en Exceso. ............................................................................................................................................................................ 25
Mecanismos Sobrerestringidos Localmente. ............................................................................................................................................................................. 25
Mecanismos Sobrerestringidos Globalmente. ........................................................................................................................................................................... 26
Familia de los Mecanismos Planos............................................................................................................................................................................................. 27
Familia de los Mecanismos Esféricos. ........................................................................................................................................................................................ 27
Propiedades de los Mecanismos Sobrerestringidos Globalmente. ........................................................................................................................................... 27
6. Utilidad del Criterio de Movilidad. ......................................................................................................................................................................................... 29
7. Ejemplos de Aplicación del Criterio de Movilidad. ................................................................................................................................................................ 30
8. Mecanismos Auto-alineadores. ............................................................................................................................................................................................. 41
9. Clases de Pares Cinemáticos. ................................................................................................................................................................................................. 41
Par Puntiforme. .......................................................................................................................................................................................................................... 43
Par Lineal. ................................................................................................................................................................................................................................... 45
Para Anular................................................................................................................................................................................................................................. 46
Para Esférico. ............................................................................................................................................................................................................................. 48
Para Plano. ................................................................................................................................................................................................................................. 50
Para Cilíndrico. ........................................................................................................................................................................................................................... 51
Para Giratorio. ............................................................................................................................................................................................................................ 53
Par de Traslación. ....................................................................................................................................................................................................................... 55
10. ACTIVIDAD 1: Simulación de Cuadriláteros Articulados. Formas de Montaje. (*). ........................................................................................................... 59
11. ACTIVIDAD 2: Mecanismos de 4 Cuerpos con Deslizaderas. Impulsores. (*). ................................................................................................................... 61
12. Aplicación General del Criterio de Movilidad – Planteamiento de Phillips. ...................................................................................................................... 63
Pares Ordinarios. ........................................................................................................................................................................................................................ 64
Pares Especiales – 1 gdl. ............................................................................................................................................................................................................ 65
Aplicaciones (1). ......................................................................................................................................................................................................................... 68
Aplicaciones (2). ......................................................................................................................................................................................................................... 69
Aplicaciones (3). ......................................................................................................................................................................................................................... 70
Casos especiales (1) – Mecanismos Planos. ............................................................................................................................................................................... 72
Casos Especiales (2). .................................................................................................................................................................................................................. 72
3
Casos Especiales (3) – Mecanismos Esféricos. ........................................................................................................................................................................... 73

Casos Especiales (4) – Cuerpos flexibles. ................................................................................................................................................................................... 74
13. ACTIVIDAD 3: Mecanismos Trazadores Articulados. Lazos Cinemáticos. (*). .................................................................................................................... 75
14. ACTIVIDAD 4: Mecanismos Trazadores con Deslizaderas. Lazos Cinemáticos. (*). ........................................................................................................... 77
15. Construcción Real de Pares Cinemáticos – Selección de Cojinetes. .................................................................................................................................. 79
Cojinete de Empuje de Rodillos Esféricos – Par Puntiforme. .................................................................................................................................................... 81
Cojinete de Bolas de Empuje Axial – Para Puntiforme. ............................................................................................................................................................. 82
Cojinete de Bolas Doble Esférico Radial – Par Puntiforme. ....................................................................................................................................................... 82
Cojinete de Rodillos Doble Esférico Radial – Par Puntiforme. ................................................................................................................................................... 83
Pares Anulares. .......................................................................................................................................................................................................................... 83
Cojinete de Bolas Axial – Par Plano. ........................................................................................................................................................................................... 84
Cojinete de Rodillos Cónicos Axial – Par Plano – Par Giratorio. ................................................................................................................................................ 85
Cojinete de Rodillos Axial – Par Plano........................................................................................................................................................................................ 85
Cojinete de Bolas Radial – Par Plano – Para Cilíndrico – Par Giratorio. ..................................................................................................................................... 86
Cojinete de Rodillos Cilíndricos Cortos – Para Cilíndrico – Para Giratorio................................................................................................................................. 87
16. ACTIVIDAD 5: Mecanismos de Artobolevsky con Engranajes. Factor Transmisión. (*). .................................................................................................... 89
17. MODELOS PLANOS de Mecanismos de Artobolevsky con “Solidworks 2007”. ................................................................................................................. 91
Mecanismo a-z-1128. ................................................................................................................................................................................................................. 91
Mecanismo a-z-1130. ................................................................................................................................................................................................................. 93
Mecanismo a-z-1131. ................................................................................................................................................................................................................. 95
Mecanismo a-z-1132. ................................................................................................................................................................................................................. 97
Mecanismos a-z-1133. ............................................................................................................................................................................................................... 99
Mecanismo a-z-1135. ............................................................................................................................................................................................................... 101
Mecanismo a-z-1138. ............................................................................................................................................................................................................... 103
Mecanismo a-z-1141. ............................................................................................................................................................................................................... 105
Mecanismo a-z-1144. ............................................................................................................................................................................................................... 107
Mecanismo a-z-1147. ............................................................................................................................................................................................................... 109
Mecanismo a-z-1153. ............................................................................................................................................................................................................... 111
Mecanismo a-z-1154. ............................................................................................................................................................................................................... 113
Mecanismo a-z-1156. ............................................................................................................................................................................................................... 115
Mecanismo a-z-1163. ............................................................................................................................................................................................................... 117
Mecanismo a-z-1165. ............................................................................................................................................................................................................... 119
Mecanismo a-z-1166. ............................................................................................................................................................................................................... 121
Mecanismo a-z-1167. ............................................................................................................................................................................................................... 123
Mecanismo a-z-1169. ............................................................................................................................................................................................................... 125
Mecanismo a-z-1173. ............................................................................................................................................................................................................... 127
Mecanismo a-z-1174. ............................................................................................................................................................................................................... 129
Mecanismo a-z-1177. ............................................................................................................................................................................................................... 131
Mecanismo a-z-1178. ............................................................................................................................................................................................................... 133
Mecanismo a-z-1179. ............................................................................................................................................................................................................... 135
Mecanismos a-z-1180. ............................................................................................................................................................................................................. 137
Mecanismo a-z-1181. ............................................................................................................................................................................................................... 139
Mecanismo a-z-1182. ............................................................................................................................................................................................................... 141
Mecanismo a-z-1184. ............................................................................................................................................................................................................... 143
Mecanismo a-z-1185. ............................................................................................................................................................................................................... 145
Mecanismo a-z-1187. ............................................................................................................................................................................................................... 147
Mecanismo a-z-1188. ............................................................................................................................................................................................................... 149
Mecanismo a-z-1189. ............................................................................................................................................................................................................... 151
Mecanismo a-z-1191. ............................................................................................................................................................................................................... 153
Modelo 1192 ............................................................................................................................................................................................................................ 155
Mecanismo a-z-1194. ............................................................................................................................................................................................................... 157
4
Mecanismo a-z-1196. ............................................................................................................................................................................................................... 159

Mecanismo a-z-1197. ............................................................................................................................................................................................................... 161
Mecanismo a-z-1198. ............................................................................................................................................................................................................... 163
Mecanismo a-z-1203. ............................................................................................................................................................................................................... 165
Mecanismo a-z-1204. ............................................................................................................................................................................................................... 167
Mecanismo a-z-1206. ............................................................................................................................................................................................................... 169
Mecanismo a-z-1208. ............................................................................................................................................................................................................... 171
Mecanismo a-z-1211. ............................................................................................................................................................................................................... 173
Mecanismo a-z-1212. ............................................................................................................................................................................................................... 175
Mecanismo a-z-1213. ............................................................................................................................................................................................................... 177
Mecanismo a-z-1214. ............................................................................................................................................................................................................... 179
Mecanismo a-z-1215. ............................................................................................................................................................................................................... 181
Mecanismos a-z-1216. ............................................................................................................................................................................................................. 183
Mecanismo a-z-1217. ............................................................................................................................................................................................................... 185
Mecanismo a-z-1218. ............................................................................................................................................................................................................... 187
Mecanismo a-z-1220. ............................................................................................................................................................................................................... 189
Mecanismo a-z-1221. ............................................................................................................................................................................................................... 191
Mecanismo a-z-1223. ............................................................................................................................................................................................................... 193
Mecanismo a-z-1224. ............................................................................................................................................................................................................... 195
18. MODELOS PLANOS de Mecanismos de Artobolevsky con “Working Model 2D”. ........................................................................................................... 197
Mecanismo a-z-1131. ............................................................................................................................................................................................................... 197
Mecanismo a-z-1132. ............................................................................................................................................................................................................... 199
Mecanismo a-z-1138. ............................................................................................................................................................................................................... 201
Mecanismo a-z-1139. ............................................................................................................................................................................................................... 203
Mecanismo a-z-1141. ............................................................................................................................................................................................................... 205
Mecanismo a-z-1153. ............................................................................................................................................................................................................... 207
Mecanismo a-z-1154. ............................................................................................................................................................................................................... 209
Mecanismo a-z-1156. ............................................................................................................................................................................................................... 211
Mecanismo a-z-1161. ............................................................................................................................................................................................................... 215
Mecanismo a-z-1163. ............................................................................................................................................................................................................... 217
Mecanismo a-z-1164. ............................................................................................................................................................................................................... 219
Mecanismo a-z-1165. ............................................................................................................................................................................................................... 221
Mecanismo a-z-1167. ............................................................................................................................................................................................................... 223
Mecanismo a-z-1168. ............................................................................................................................................................................................................... 225
Mecanismo a-z-1169. ............................................................................................................................................................................................................... 227
Mecanismo a-z-1171. ............................................................................................................................................................................................................... 229
Mecanismo a-z-1172. ............................................................................................................................................................................................................... 231
Mecanismo a-z-1173. ............................................................................................................................................................................................................... 233
Mecanismo a-z-1174. ............................................................................................................................................................................................................... 235
Mecanismo a-z-1177. ............................................................................................................................................................................................................... 237
Mecanismo a-z-1179. ............................................................................................................................................................................................................... 239
Mecanismo a-z-1180. ............................................................................................................................................................................................................... 241
Mecanismo a-z-1181. ............................................................................................................................................................................................................... 243
Mecanismo a-z-1182. ............................................................................................................................................................................................................... 245
Mecanismo a-z-1183. ............................................................................................................................................................................................................... 247
Mecanismo a-z-1184. ............................................................................................................................................................................................................... 249
Mecanismo a-z-1185. ............................................................................................................................................................................................................... 251
Mecanismo a-z-1186. ............................................................................................................................................................................................................... 253
Mecanismo a-z-1187. ............................................................................................................................................................................................................... 255
Mecanismo a-z-1188. ............................................................................................................................................................................................................... 257
Mecanismo a-z-1189. ............................................................................................................................................................................................................... 259
5
Mecanismo a-z-1190. ............................................................................................................................................................................................................... 261

Mecanismo a-z-1195. ............................................................................................................................................................................................................... 263
Mecanismo a-z-1196. ............................................................................................................................................................................................................... 265
Mecanismo a-z-1197. ............................................................................................................................................................................................................... 267
Mecanismo a-z-1210. ............................................................................................................................................................................................................... 269
Mecanismo a-z-1213. ............................................................................................................................................................................................................... 271
Mecanismo a-z-1214. ............................................................................................................................................................................................................... 273
Mecanismo a-z-1215. ............................................................................................................................................................................................................... 275
Mecanismo a-z-1217. ............................................................................................................................................................................................................... 277
Mecanismo a-z-1218. ............................................................................................................................................................................................................... 279
Mecanismo a-z-1219. ............................................................................................................................................................................................................... 281
Mecanismo a-z-1220. ............................................................................................................................................................................................................... 283
Mecanismo a-z-1221. ............................................................................................................................................................................................................... 285
Mecanismo a-z-1222. ............................................................................................................................................................................................................... 287
Mecanismo a-z-1223. ............................................................................................................................................................................................................... 289
Mecanismo a-z-1224. ............................................................................................................................................................................................................... 291
19. Simulación Dinámica de Mecanismos Planos en Maquinas con COSMOS Motion (*). ................................................................................................... 293
6
1. Introducción.
Cuando se dispone de modelos virtuales de mecanismos planos en un programa de CAD, se está

en condiciones de poder crear un modelo cinemático virtual en un programa de CAE. En este
módulo se presenta la forma de elaborar un modelo cinemático en el entorno de un programa
de simulación cinemática y dinámica de mecanismos. Dado que en el programa de ordenador
que vamos a utilizar se consideran los modelos virtuales de mecanismos como espaciales, en
primer lugar revisaremos la movilidad de este tipo de mecanismos. Seguidamente
presentaremos el concepto de mecanismo autoalineador, Y por último, antes de empezar las
actividades prácticas, revisaremos los tipos de pares cinemáticos disponibles en cualquier
programa de simulación de mecanismos.
Presentación.
En las actividades programadas comenzaremos con los modelos virtuales de mecanismos de la

Colección de Artobolevsky. La movilidad como mecanismo plano fue comprobada en la
correspondiente actividad del módulo previo. Aquí comenzaremos comprobando la movilidad
utilizando la fórmula de Gruebler correspondiente para mecanismos espaciales. Observaremos
la gran cantidad de restricciones de exceso que aparecen. Seguidamente definiremos un
modelo cinemático en el entorno del programa CAE que vamos a utilizar, basado en el
clásico denominado ADAMS, que está integrado en la aplicación CAD con la que se crearon
los modelos virtuales. Por ultimo volveremos a comprobar la movilidad con la formula
mencionada, pero utilizando los pares redefinidos durante el proceso de creación del
modelo cinemático con la aplicación CAE mencionada.
Crearemos el modelo cinemático de todos y cada uno de los mecanismos que analizamos en el
módulo previo. Por lo que también estudiaremos cinematicamente los mecanismos planos que
podemos encontrar en los modelos virtuales Lego Technic.
Utilidad del Modulo
Por parte del autor se considera que la utilidad fundamental que la realización de las
actividades prácticas que constituyen este módulo tiene es contribuir al entendimiento de
las maquinas mecánicas, y por lo tanto facilitar el proceso de diseño de las mismas desde
un punto de vista profesional.
Conocimientos Previos.
Aunque es de gran ayuda tener conocimientos previos sobre la Teoría de Mecanismos y

Maquinas, la forma de plantear el modulo y el tipo de actividades propuestas permite su
realización sin contar con conocimientos previos excesivos.
Objetivos
De acuerdo con las finalidades planteadas este módulo de aprendizaje tiene los siguientes
objetivos:
1.- Contribuir a adquirir habilidades en el campo de simulación de mecanismos en máquinas.
2.- Mostrar en la practica la técnica de creación de modelos cinemático autoalineados con

una aplicación CAE muy utilizada desde un punto de vista profesional.
Esquema de Contenidos (#).
1.- Se presentan los conceptos necesarios sobre movilidad en mecanismos espaciales,

ejemplos de aplicación, y el concepto de mecanismo autoalineador de Reshetov. Después se
revisan los pares cinemáticos que es posible construir mediante cojinetes en las maquinas
reales, proporcionándose ejemplos de cada uno de ellos.
2.- Se desarrollan la PRIMERA ACTIVIDAD PRACTICA en las que se presenta la técnica de

obtención de modelos cinemáticos autoalineadores utilizando el programa Cosmos Motion
2007, y se presenta el uso del programa Mathematica.
7
Secuencia de Aprendizaje (#).
Se considera que el proceso para conseguir los objetivos establecidos es el siguiente:
1.- Estudio de los conceptos básicos necesarios. Tiempo estimado 20 minutos.
2.- Aplicación de los mismos a los diferentes ejemplos considerados, incluidos en cada una
de las actividades prácticas propuestas. Tiempo estimado medio para cada actividad: 60
minutos.
El profesor decidirá en cada momento que actividades prácticas deberán realizarse, con qué
orden, y si se realizan todas las propuestas o una selección de las mismas.
8
2. Conceptos Mecánicos Necesarios.
Ingeniería Mecánica y Mecanismos.
El diseño de mecanismos constituye una parte fundamental de la ingeniería mecánica. Según

la opinión del autor de este módulo, en nuestra universidad cualquier estudiante de
ingeniería mecánica debería realizar a lo largo de su periodo de formación en esta
disciplina, un proyecto que incluyese el diseño cinemático y dinámico de una pequeña
máquina, así como la fabricación de las piezas necesarias para finalmente montarla y poder
comprobar su funcionamiento.
Así como en ingeniería mecánica hay ciertos campos que se comparten con otras disciplinas
de la ingeniería, este no es el caso del diseño de mecanismos. Únicamente la ingeniería
mecánica lo trata en toda su extensión.
A pesar de ser un tema que posee una larga historia, de hecho los primeros estudios se
remontan a los tiempos de los romanos, el diseño de mecanismos sigue siendo un componente
vital del diseño práctico de la maquinaria moderna. Precisamente por este hecho, al igual
que sucede en otros campos de la ingeniería, la aplicación práctica de los contenidos
incluidos en ella está continuamente cambiando con el desarrollo de nuevas tecnologías.
Nuevas tecnologías que han cambiado dramáticamente la forma de realizar el diseño
mecánico, han realizado cambios fundamentales en la naturaleza de las máquinas que hoy en
día se diseñan, y lo más importante desde mi punto de vista, han realizado cambios
substanciales en la forma en que los estudiantes deben aprender los contenidos de esta
disciplina.
Hasta hace relativamente pocos años, los mecanismos se diseñaban utilizando técnicas
manuales de tipo gráfico. La llegada de los ordenadores ha revolucionado la metodología.
Las herramientas CAD permiten la automatización directa de algunos métodos gráficos
tradicionales. Sin embargo, en la mayoría de las ocasiones es más productivo utilizar la
geometría cinemática fundamental con el fin de desarrollar formulaciones analíticas sobre
las que es posible programar algoritmos que permiten obtener la solución más adecuada.
Esto constituye la base de algunos paquetes de software de propósito especial que se han
desarrollado para llevar a cabo las operaciones de diseño de mecanismos más usuales, como
el que se considera para la creación del Modelo Cinemático Autoalineador es esta
propuesta, denominado COSMOS MOTION.
Recientemente, se han conseguido avances notables en la manera en que los ingenieros

llevan a cabo los cálculos rutinarios en este campo de la ingeniería. Actualmente, los
lenguajes de programación orientados a procedimientos, han sido sustituidos por paquetes
de computación numérica especializados, y por paquetes de matemática simbólica.
La influencia de los ordenadores también ha resultado vital en otros dos aspectos de este
campo de la ingeniería. En primer lugar, actualmente resulta mucho más práctico el diseño
de mecanismos tridimensionales, ya que los programas de modelado sólido, y los simuladores
tridimensionales permiten salvar la dificultad de visualizar un sistema tridimensional a
partir de los planos tradicionales realizados a tinta. En segundo lugar, los avances en la
tecnología de los actuadores (generadores del movimiento) y en el control digital y en las
técnicas de comunicación han permitido liberar al diseñador de la máquina tradicional en
la que todos sus componentes estaban mecánicamente coordinados a partir de un único
actuador o generador de movimiento, que en la mayoría de las ocasiones era un motor.
Actualmente, es posible utilizar una máquina mecánicamente simple que posee múltiples
actuadores que están electrónicamente coordinados. Aunque esta forma de entender la
máquina ofrece una flexibilidad funcional muy grande, no es siempre apropiada.
Los avances en las herramientas de programación de ordenadores también han influido

notablemente en el campo del diseño de mecanismos. El primer software de análisis y
síntesis de mecanismos se realizó en lenguaje ensamblador. No mucho tiempo después, los
tradicionales lenguajes de programación orientados a procedimientos, como el FORTRAN se
utilizaron en la programación de este tipo de problemas en ordenadores del tipo
“mainframe” siguiendo los procedimientos de procesamiento por lotes. En los entornos de
programación distribuida actuales, en los que se utilizan potentes estaciones de trabajo y
ordenadores personales que son más potentes que los antiguos “mainframe”, se hace posible
9
que el usuario interaccione con el ordenador de forma intensiva. Esto ha permitido el uso
de estrategias de computación diferentes, tanto en los paquetes especializados, como en el
uso de lenguajes de programación. Concretamente, actualmente disponemos de programas que
combinan la flexibilidad universal de un lenguaje de programación con potentes funciones
numéricas incorporadas. Estos programas se han convertido en el medio habitual de resolver
problemas de diseño en ingeniería.
10
Conceptos Básicos.
Llamase PAR CINEMATICO a la unión de elementos que limita unos movimientos relativos y
admite otros. El número de movimientos limitados (condiciones de enlace o restricciones)
lineales, a lo largo de un eje coordenado dado, o angulares, en torno a un eje de
coordenados dado, lo denominaremos CLASE DE PAR y lo designaremos por cifras romanas. Este
significa asimismo el número de fuerzas o momentos que pueden ser transmitidos por el par
considerado. La cantidad de movimientos relativos libres recibe el nombre de MOVILIDAD DEL
PAR. La suma de la clase de un par cinemático y de su movilidad es igual a seis.
Llamase LIGADURAS O RESTRICCIONES DE UN PAR CINEMÁTICO a los desplazamientos relativos
limitados, efectuados a lo largo de cada uno de los ejes de coordenadas, y a los
desplazamientos angulares limitados, efectuados alrededor de cada uno de esos ejes.
Un desplazamiento lineal limitado en un par, provoca la existencia de una fuerza de
restricción, mientras que un desplazamiento angular limitado, provocará la existencia de
un momento de restricción. Por esto asociado al concepto de “restricción” en cinemática,
están los conceptos de “fuerza o momento de restricción” en dinámica. El par debe
calcularse (determinarse las dimensiones de los cuerpos que lo componen) para que resista
esas fuerzas o momentos de restricción que aparecerán.
Para examinar por separado los pares cinemáticas, pongámoslos en la Tabla 1.1. Allí, las
clases (número de restricciones) se designan por las cifras romanas I, II, III, IV y V, y
aparecen en cada una de las filas. Las columnas representan posibles soluciones
constructivas, y están numeradas mediante números arábigos, 1, 2, 3, 4, 5. Designaremos
cada par por una cifra romana con el subíndice correspondiente al número de la columna.
Semejante notación permite localizar fácilmente en la tabla el par cinemático utilizado en
el esquema examinado del mecanismo. En la columna del extremo derecho se designa la
movilidad del par cinemático, es decir, el número de movimientos lineales y angulares que
este permite entre los elementos que conecta. En general, la suma de la clase de un par y
de su movilidad, siempre es igual a seis.
El número de grados de libertad (gdl) de un cuerpo es el número de coordenadas

independientes necesarias para especificar de forma única la posición de ese cuerpo
respecto a un sistema de referencia dado.
De forma similar, diremos que el mínimo número de coordenadas necesarias para especificar
de forma única las posiciones de todos los componentes de un sistema de cuerpos rígidos,
será el número de grados de libertad de ese sistema.
Utilizaremos el concepto de número de grados de libertad de tres formas distintas pero muy
relacionadas entre ellas. La primera será el número de grados de libertad de un cuerpo con
respecto a un sistema de referencia dado, que hemos definido anteriormente. La segunda
será el número de grados de libertad de un par cinemático. Y la tercera será el número de
grados de libertad de un mecanismo.
Tanto por el hecho que “número de grados de libertad” es bastante largo de decir, como por
el hecho que estamos utilizando este concepto de tres formas distintas, y con ánimo de
clarificar, cuando tengamos que referirnos al número de grados de libertad de un par
cinemático utilizaremos la palabra conectividad, fi . Adicionalmente, este mismo término lo
aplicaremos al número de grados de libertad relativos entre dos cuerpos.
De forma análoga, nos referiremos al número de grados de libertad de un mecanismo

utilizando el término movilidad de ese mecanismo. Estos términos se pueden definir
formalmente de la siguiente forma: (1) Si un par cinemático se define entre dos cuerpos
que no están conectados a ningún otro, la conectividad de ese par es el número de grados
de libertad de movimiento de uno cualquiera de los dos cuerpos conectados con respecto al
otro; (2) La movilidad de un mecanismo es el mínimo número de coordenadas necesarias para
especificar las posiciones de todos los componentes del mecanismo con respecto a un
determinado componente del mismo que se ha elegido como el cuerpo base o fijo.
11
La movilidad, o número de grados de libertad de un mecanismo, se utiliza para determinar

cuántas variables de par deben especificarse antes de poder localizar o situar todos los
puntos de todos los componentes del mecanismo como funciones del tiempo. Un mecanismo
12
tiene que tener una movilidad de valor uno o superior. Tradicionalmente, casi todos los
mecanismos tenían un grado de libertad. Sin embargo, en la práctica moderna del diseño,
han empezado a utilizarse de forma habitual mecanismos con dos o más grados de libertad.
Si la movilidad es cero, o es negativa, tal y como se determinara por las ecuaciones de
movilidad más adelante, el ensamblaje es una estructura. Si la movilidad es cero, la
estructura se denomina estáticamente determinada. Si la movilidad es negativa, la
estructura es estáticamente indeterminada.
Para poder calcular la movilidad, consideraremos en primer lugar el caso plano y a

continuación extenderemos el resultado al caso espacial o tridimensional. En el plano, un
cuerpo que pueda moverse libremente tiene tres grados de libertad. Se define un mecanismo
como plano cuando se da la circunstancia que todos los cuerpos que lo componen se mueven
en un plano o en planos paralelos. A partir de esta definición podemos concluir que la
inmensa mayoría de los mecanismos habitualmente utilizados en la práctica son planos, en
el sentido anteriormente indicado, de ahí la importancia de estudiar este tipo de
mecanismos inicialmente.
Consideremos un mecanismo dado, en el que existen N componentes o cuerpos rígidos, y un

número P de pares cinemáticos que los conectan entre ellos. En el plano la movilidad total
del mecanismo será:
P
M  3 * (N - P - 1) * f
i1
i
Esta ecuación recibe el nombre de criterio de movilidad. En la literatura relacionada con

estos temas es posible encontrar versiones que aparentemente son diferentes de la
obtenida. Todas ellas, de hecho, son equivalentes entre sí.
En el CASO ESPACIAL, el movimiento en el espacio cada cuerpo que tiene movimiento libre
tiene seis grados de libertad en lugar de tres. Por lo que la ecuación que representa el
criterio de movilidad en este caso resulta ser:
P
M  6 * (N - P - 1) * f
i1
i
Esta ecuación recibe el nombre de Criterio de Gruebler.
Este último criterio es el que utiliza la aplicación COSMOS MOTION, integrada en

Solidworks, para calcular internamente la movilidad o grados de libertad (DOF, “degree of
freedom” en inglés) de un mecanismo.
13
14
3. Movilidad en Mecanismos Espaciales.
En el movimiento en el espacio cada cuerpo que tiene movimiento libre tiene seis grados de
libertad en lugar de tres. Usando el mismo razonamiento que se utilizó en el caso plano,
la ecuación que representa el criterio de movilidad en este caso resulta ser:
P
M  6 * N  P  1  f
i1
i
(Ec. 3)
La Ec. 3 recibe el nombre de Criterio de Kutzbach.
MECANISMOS CON MOVILIDAD UNO Y PARES CON CONECTIVIDAD UNO
En el caso que consideremos sólo pares inferiores, cada uno con conectividad uno, la
ecuación anterior adopta la forma:
M  6*N 5*P 6
Si se requiere que el mecanismo tenga movilidad igual a 1, entonces la condición que debe
cumplirse es la siguiente:
6*N  5*P 7 (Ec. 4)
La Ec. 4 se corresponde con la Ec. 2 obtenida en el caso de movimiento plano. Tal y como
lo era aquella ecuación, esta también es una ecuación de Diofanto que solo admite valores
enteros de las variables. Resulta evidente que P debe ser impar ya que 5*P lo debe ser
para poder combinarse con el número 7 y producir un número par tal. Además la suma
5 * P  7 debe ser divisible por tres.
Las soluciones de la Ec. 4 son un poco más difíciles de obtener que las correspondientes a
la Ec. 2. La solución más simple es la proporcionada por los valores P  1 y N  2 .
Solución que coincide con la más simple de las soluciones para el caso plano que se
representaron en la Fig. 5a. de la sección anterior.
La siguiente solución posible es la proporcionada por los valores P  7 y N  7 . Se

trata de una configuración simple de un solo lazo con siete componentes y siete pares.
Representaría en mecanismos espaciales el mismo papel que representa en mecanismos planos
el mecanismo cuadrilátero articulado.
La siguiente solución posible es la proporcionada por los valores P  13 y N  12 . En

este caso existen tres formas topológicas distintas. Por último, indicar que en mecanismos
espaciales la complejidad se incrementa con el número de cuerpos y de pares mucho más
rápido que en el caso plano.
15
EJEMPLO 1.1. Grados de libertad de un mecanismo espacial.
PROBLEMA: Determine la movilidad del mecanismo que aparece en la Fig. 1. Se trata de un

mecanismo espacial. Esta formado por pares inferiores del tipo indicado.
Un mecanismo formado por cuatro componentes, de un solo lazo, espacial.
 2 * 3  1 * 1  1 * 2  9 , M  6 *  4  4  1  9  3
P
N  P  4 ,  fi
i1
Criterio de Movilidad alternativo – Análisis Cinemático.
Otra forma de plantear el criterio de movilidad es en términos de lazos o cerramientos.

Para ello debemos imaginar que estamos llevando a cabo el montaje del mecanismo comenzando
por situar el cuerpo base o fijo, y sucesivamente vamos añadiendo el resto de componentes
mediante la creación de los correspondientes pares cinemáticos.
Si un par cinemático conecta un componente adicional al sistema, el número de grados de

libertad del mismo se ve incrementado por fi , si fi es la conectividad del par, y el
número de componentes y de pares se ven incrementado ambos en una unidad.
Si se monta un par entre dos componentes que ya formaban parte del mecanismo, el número
total de grados de libertad se ve disminuido por el número de restricciones que supone el
citado par.
Se entiende que el número de restricciones impuestas por un par es el número de grados de

libertad que pierde el sistema cuando ese par se define. Para mecanismos espaciales, ese
número es 6  fi , ya que dos cuerpos tienen seis grados de libertad de movimiento relativo
entre ellos cuando se consideran libres y sólo grados de libertad de movimiento relativo
después de haber sido unidos mediante el citado par.
En este caso, es decir cuando se activa un par entre dos componentes que ya formaban parte
del mecanismo, el resultado es la creación de un lazo formado por los componentes y sus
correspondientes pares. A este lazo se le suele denominar “cerramiento”. Procediendo de
esta forma, la movilidad del mecanismo puede calcularse como:
16
P
M  f
i1
i  6*L (Ec. 5)
donde L es el número de lazos. Cuando se forma un lazo, el número de componentes del

mecanismo no se ve incrementado, mientras que el número de pares se ve incrementado en una
unidad.
Si en el mecanismo considerado no existe lazos (fue obtenido a partir de una cadena

cinemática abierta), el número de componentes esta dado por N  P  1 siendo el
componente adicional (el 1) el cuerpo fijo o base. Por tanto, si existen L lazos en el
mecanismo, se verificará que: L  P  1  N . La sustitución de esta expresión para en la
Ec. 5 da como resultado la Ec. 3. La relación entre L , P , y N se ilustra en la Fig. 2.
(a) N  5 , P  5 , L  1 (b) N  6 , P  6 , L  1 (c) N  6 , P  7 , L  2
Figura 3.1. Efecto de añadir un componente a un mecanismo junto con un par (b), y de
añadir un par sin la adición de un componente (c). La adición de un par sin la adición
de un componente siempre da como resultado la creación de un lazo en el mecanismo.
En el caso de mecanismos planos, esa misma ecuación tendría la forma:
P
M  f
i1
i 3*L (Ec. 6)
La razón de haber planteado el criterio de movilidad o de restricción desde este punto de

vista es que esto se encuentra relacionado con el análisis cinemático de la posición de
mecanismos. Cuando en un mecanismo espacial se forma o existe un lazo, es posible formular
un conjunto de seis ecuaciones algebraicas denominadas “ecuaciones de lazo” o “de cierre”.
El número dado por la expresión 6 * L  6 * (P  1  N) es por tanto el número de
ecuaciones disponibles para poder realizar el análisis cinemático del mecanismo. Las
variables en esas ecuaciones son las variables de cada par, las variables necesarias para
fijar las posiciones relativas de los cuerpos conectados por cada par. Existen de esas
variables para el par . Por lo tanto el número total de variables a considerar en un
mecanismo es
f
i1
i
De esta forma, es posible entender que la Ec. 5 proporciona la movilidad de un mecanismo

como la diferencia entre el número de variables a considerar en su análisis cinemático,
menos el número de ecuaciones que es posible plantear debido a los lazos existentes.
17
Otro Punto de Vista – Análisis Dinámico Estativo.
Existe incluso otro punto de vista para el planteamiento del criterio de movilidad, que
resulta conveniente cuando se tiene que realizar el análisis de fuerzas estáticas en el
mecanismo.
En un análisis de fuerzas estáticas de un mecanismo es necesario dibujar los denominados

diagramas de cuerpo libre para todos sus componentes excepto para el cuerpo base. Es
posible plantear seis ecuaciones de equilibrio para cada cuerpo libre. Por lo que hay
6 * (N  1) ecuaciones que describen el comportamiento del sistema.
En cada par hay un número de componentes de fuerzas y momentos de reacción que es igual al
número de restricciones que posee ese par. Esas componentes de fuerzas son las variables
en un análisis de fuerzas estáticas. Ya que el número de restricciones en el par es
6  fi , el número de variables es
P P
 6  f 
i1
i  6*P  f
i1
i
Por lo tanto, la diferencia entre el número de variables y el número de ecuaciones es
P
6*P  f
i1
i  6 *  N  1   M
Luego la movilidad es significativa también desde un punto de vista de un análisis

estático de fuerzas.
CASO 1
Si M  0 , el mecanismo no tiene capacidad de movimiento, siendo por tanto una estructura.

El problema de posición puede resolverse con el fin de obtener las posiciones de los
pares, que no podrán variar. El problema de equilibrio estático puede resolverse y obtener
todas las componentes de las fuerzas y pares de reacción. La estructura se denomina
“estáticamente determinada”, al existir una única solución para el problema de equilibrio
estático.
CASO 2
Si la movilidad es M  1 , el número de ecuaciones para el problema de posición excede el

número de variables. Por tanto, en general no existirá una solución para el problema de
posición. Para que pueda existir una solución es necesario que las ecuaciones sean
dependientes. Lo que significa que la geometría del mecanismo debe satisfacer las
condiciones necesarias para que dichas ecuaciones sean dependientes. Desde un punto de
vista físico, esto significa que, en general, no será posible ensamblar el mecanismo. Uno
o más de los lazos no será posible montarlos. Sin embargo, si se modifica la geometría de
los componentes hasta conseguir alinear las superficies de los pares que forman los lazos,
será posible ensamblar el mecanismo.
Desde el punto de vista del análisis de fuerzas, la movilidad es el número de ecuaciones
de equilibrio estático menos el número de variables fuerza: situación homóloga a la que se
da en el análisis de posición. Por tanto, si M  1 es que hay una variable de fuerza mas
que el número de ecuaciones que las relaciona. Consecuentemente, existen soluciones para
el sistema, pero no existe una única solución. El problema de fuerzas no podrá ser
resuelto sin información adicional que relaciona las fuerzas en el sistema. El mecanismo
se dice que es una estructura estáticamente indeterminada. Si se consideran en el análisis
los cuerpos como elásticos, en lugar de considerarlos como cuerpos rígidos, la
compatibilidad entre sus deformaciones bajo la influencia de las cargas, nos proporcionará
la relación adicional necesaria para poder resolver el problema de fuerzas.
18
CASO 3
De forma análoga, si la movilidad es uno o mayor, el número de variables de posición es

mayor que el número de ecuaciones de posición. Existen soluciones para el sistema, pero no
existe una solución única. El número de ecuaciones de fuerza es mayor que el número de
variables de fuerza, por lo tanto, en general, no existirá solución para el problema
estático de fuerzas. En la práctica, la aplicación de un conjunto de cargas sobre el
mecanismo produce una rápida, aceleración incontrolada, no pudiéndose describir el
comportamiento del sistema sin la ayuda de las ecuaciones que proporciona la dinámica. Lo
cual, sin embargo, invalida la suposición de modelo estático.
Actuadores.
La especificación del valor de una variable de par es equivalente a fijar ese par. Desde
un punto de vista físico, esto se puede conseguir colocando un actuador en ese par que lo
mantenga en la posición deseada. El par puede soportar una fuerza, o un momento. El efecto
de especificar el valor de una variable de par es incrementar en una unidad el número de
variables fuerza desconocidas. Si un mecanismo tiene movilidad uno, el hecho de fijar la
posición de un par con conectividad uno lo convierte en una estructura. Lo cual convierte
el problema estático de fuerzas de uno en el que había una ecuación mas que variables, en
uno en el que el número de variables es el mismo que el número de ecuaciones. Es decir,
convierte el problema en estáticamente determinado.
El hecho de fijar el momento aplicado en un par giratorio, o la fuerza aplicada mediante

un actuador sobre un par prismático, tiene un efecto diferente si lo comparamos con el
hecho de especificar el valor de una variable de par. No cambia el número de variables ni
el número de ecuaciones ni del problema de posición ni del problema de fuerzas. Ello es
debido al hecho que la consideración de un par pasivo es siempre equivalente a fijar la
variable de fuerza o momento de ese par. El momento aplicado sobre un par giratorio pasivo
tiene un valor fijo de cero. Cambiar este valor por otro no afecta al número de variables
desconocidas. Obviamente, tampoco afecta al valor de las variables fuerza desconocidas.
Esto es bastante importante en aplicaciones prácticas en mecanismos dotados de múltiples

actuadores. Consideremos el manipulador robotizado que aparece en la Fig. 3. Posee siete
componentes (simbolizados en la figura mediante números escritos en itálica) y seis pares.
Las líneas a tramos con números escritos en negrita indican los ejes de los pares. Los
pares 1, 2, 4, 5 y 6 son pares giratorios. El par número 3 es un par prismático. Los ejes
de los pares 3 y 4 son coincidentes. El componente número uno es el cuerpo fijo o base.
Aplicando el criterio de movilidad a este mecanismo obtenemos:
 6 , M  6 * 7  6  1  6  6
P
N  7, P  6, f
i1
i
Figura 3.2. Manipulador robotizado que se utiliza para obtener movimientos en el espacio
de tipo general de su mordaza. El mecanismo posee siete componentes, señalados
mediante letras en cursiva, y seis pares. Los pares 1, 2, 4, 5 y 6 son giratorios. El
par 3 es prismático. Las líneas a tramos indican los ejes de los pares. Los ejes de
los pares 3 y 4 son coincidentes.
19
Si situamos actuadores en todos los pares de tal manera que podamos especificar sus
posiciones, la posición en el espacio de todos los componentes del mecanismo queda
especificada.
Consideremos ahora lo que sucede si el manipulador coge un objeto que está fijado respecto
al cuerpo base, tal y como aparece en la Fig. 4. Se supone que la mordaza coge el objeto
con la suficiente fuerza como para que el movimiento relativo no sea posible. El efecto de
esta situación es que el cuerpo 7 es ahora parte del cuerpo 1. Por tanto, aplicando el
criterio de movilidad en este caso obtenemos:
P
N  6, P  6, f
i1
i  6 , M  6 * 6  6  1  6  0
El mecanismo se ha convertido en una estructura, con lo que ya no tenemos la libertad de

especificar las variables de par a cualesquiera valores que seleccionemos. Intentar
controlar el mecanismo mediante la especificación de las posiciones de los pares, tal y
como se realiza cuando el manipulador puede moverse libremente, no es efectivo en este
caso.
Figura 3.3. El manipulador robotizado de la Fig. 3 cogiendo un cuerpo fijado a la base.

Si la mordaza coge el objeto de tal forma que el movimiento relativo sea imposible, la
mordaza resulta fija con el cuerpo base. Esto da como resultado una disminución de los
componentes del sistema a seis y crea un lazo cerrado.
Al ser la mayor parte de los manipuladores muy rígidos hace que pequeños errores de
posición produzcan como resultado grandes fuerzas en los actuadores. Lo que produce a su
vez que el controlador del actuador resulte inestable, produciendo como consecuencia un
comportamiento vibratorio violento.
Sin embargo, si los actuadores están controlados de forma que produzcan unas fuerzas o
momentos determinados, este problema no existe. Las fuerzas y momentos que producen los
actuadores se pueden especificar a unos valores determinados. Con lo que es posible
aplicar un sistema de fuerzas determinado sobre el objeto fijado A de la figura, por medio
del manipulador.
Téngase en cuenta que las fuerzas y momentos con que se controlan los actuadores no
siempre serán una solución. Si las fuerzas que realice el actuador están controladas
cuando el manipulador se mueve libremente, el número de ecuaciones de equilibrio estático
excede el número de variables en un rango de seis, con lo que el manipulador realizará
movimientos rápidos incontrolados, violando la condición de estabilidad estática.
20
4. Grados de Libertad Inútiles.
Mecanismos Espaciales.
P
M  6 * N  P  1  f
i1
i
(Ec. 3)
La Ec. 3 en determinadas ocasiones da resultados inadecuados. Existen varias razones para

justificar esos resultados. Consideremos el mecanismo que aparece en la Fig. 1. Está
formado por cuatro componentes y cuatro pares. Dos de los pares son giratorios. Los otros
dos son esféricos. El mecanismo es bastante usado formando parte del sistema de suspensión
de los automóviles. Aplicando el criterio de movilidad, tenemos:
N  4, P  4, f i  2 * 1  2 * 3  8 , M  6 *  4  4  1  8  2
Sin embargo, la experiencia práctica al tratar con este tipo de mecanismos nos muestra que
existe un único valor del ángulo del seguidor, , para cada valor dado del ángulo del
impulsor,  . ¿Cómo puede explicarse esto?
Figura 3.4. Un mecanismo espacial formado por cuatro componentes y cuatro pares. Dos de
los pares son giratorios. Los otros dos son pares esféricos.  es el ángulo de
entrada y  es el ángulo de salida. El mecanismo tiene un grado de libertad inútil

ya que el componente 3 puede girar alrededor de la línea que une los centros de los
pares esféricos sin tener ningún efecto sobre la relación entre  y .
Un examen detallado del mecanismo revela que el acoplador tiene libertad para girar
alrededor de la línea que pasa por los centros de los dos pares esféricos. Este movimiento
puede tener lugar en cualquier posición del mecanismo sin tener ningún efecto sobre los
valores de los ángulos de entrada y salida. A este grado de libertad se le denomina
inútil. Es decir, es un grado de libertad que no afecta a la relación entre los ángulos de
entrada y salida del mecanismo.
El problema planteado aquí es real, y consiste en que usualmente no estamos interesados en

la movilidad del mecanismo completo, es decir, de todos sus componentes. En su lugar,
estamos interesados en la conectividad que el mecanismo proporciona considerándolo como si
fuera todo el un par entre dos de sus componentes, los que consideremos como impulsor y
seguidor, que en cada caso dependerán de la aplicación real que posea el mecanismo. Este
es un nuevo uso del término conectividad. Anteriormente aplicábamos este término a pares
simples mediante los cuales dos componentes contactaban entre ellos directamente. Sin
embargo, un mecanismo restringe el número de grados de libertad de movimiento relativo de
cualquiera dos de sus componentes. Por tanto se puede considerar todo el mecanismo como si
fuese un par cinemático entre cualquiera dos de sus componentes.
21
De esta manera, podemos definir la conectividad entre dos de sus componentes, considerando
el mecanismo que como si fuese un par entre esos componentes, como el número de grados de
libertad de movimiento relativo que existen entre ambos componentes, a pesar que esos
componentes no tienen un contacto real entre ambos, sino por medio de la existencia del
mecanismo del que forman parte.
En el EJEMPLO de la Fig. 1, la conectividad del mecanismo entre los componentes de entrada

y salida es uno, a pesar que la movilidad del mecanismo es dos, y la conectividad entre el
componente 3 y el 1 es dos.
La movilidad actúa como un límite superior en la conectividad del mecanismo considerado

como un par entre dos de sus componentes. No existe un método directo para determinar la
conectividad, por eso se utiliza la ecuación de movilidad. Si la movilidad es uno y el
mecanismo no está sobrerestringido en alguna región local, no hay problema. La
conectividad del mecanismo considerado como si fuese un par entre cualquiera dos de sus
miembros es también uno. Si la movilidad es mayor que uno, estrictamente hablando, todo lo
que se puede decir es que la conectividad entre cualquiera dos de sus componentes puede
ser o la movilidad o puede ser menor que ese número. Afortunadamente, los grados de
libertad inútiles usualmente pueden ser identificados por inspección.
Figura 3.5. Plataforma de Stewart.
Otro EJEMPLO se muestra en la Fig. 2. Se trata de una variedad del denominado mecanismo
plataforma de Stewart. El mecanismo se utiliza comúnmente para producir movimientos
espaciales generales en simuladores de aviones para el entrenamiento de pilotos. El
componente de salida (o seguidor) está conectado a la base mediante seis “miembros”, cada
uno de los cuales posee un actuador en el par prismático situado en el medio y dos pares
esféricos uno en cada extremo. Hay 14 componentes, N  14 : dos en cada miembro más los
componentes base y de salida. Hay 18 pares, P  18 : 6 pares prismáticos y 12 pares
esféricos. Por tanto fi  6 * 1  12 * 3  42 . Por tanto, su movilidad es
M  6 * 14  18  1  42  12
Sin embargo, es fácil observar que cada miembro tiene libertad de giro alrededor de la
línea que une los centros de los pares esféricos sin tener ello efecto sobre la posición
del componente de salida respecto al componente base. Por tanto, el mecanismo tiene seis
grados de libertad inútiles, siendo su conectividad considerado como un par entre la base
y el componente de salida igual a
C  M 6  6
Por tanto, posicionando adecuadamente los actuadores prismáticos, el componente de salida
puede colocarse en cualquier posición dentro de su volumen de trabajo.
22
Mecanismos Planos.
P
M  3 * N  P  1  f
i1
i (Ec. 1)
Mientras que los grados de libertad pasivos son muy comunes en los mecanismos espaciales,
también pueden aparecer en mecanismos planos. Típicamente, esto ocurre cuando consideramos
levas y seguidores de rodillo. Por EJEMPLO, si calculamos la movilidad del mecanismo de la
Fig. 3, encontraríamos que es 1, si existe contacto de rodadura sin deslizamiento entre el
seguidor de rodillo (componente 5) y la leva (componente 6) en el punto C. Sin embargo, si
consideramos contacto tipo leva en C, la movilidad calculada será 2.
Contacto por rodadura sin deslizamiento en punto C:
N  6 , P  7 ,  fi  7 * 1  7 , M  3 * 6  7  1  7  1
Contacto tipo leva en punto C:
N  6 , P  7 ,  fi  6 * 1  1 * 2  8 , M  3 * 6  7  1  8  2
El grado de libertad extra está asociado con el giro libre del componente 5 respecto al
cuerpo base. Normalmente, esta rotación no será de interés ya que el movimiento de todos
los componentes en el mecanismo no se verán afectados por esta rotación.
Figura 3.6. Mecanismo plano con un grado de libertad inútil.
23
24
5. Mecanismos con Restricciones en Exceso.
Una segunda razón por las que las ecuaciones de movilidad algunas veces proporcionar
resultados inadecuados se puede encontrar en el fenómeno de la sobrerestricción o
existencia de restricciones en exceso. Un mecanismo puede estar sobrerestringido bien
localmente o bien de forma general.
Mecanismos Sobrerestringidos Localmente.
Si el mecanismo esta sobreresringido localmente, una parte del mismo puede ser una
estructura, pero sin embargo todo el mecanismo puede tener capacidad de movimiento. Cuando
esto sucede, lo que hay que hacer es sustituir esa parte del mecanismo por un solo cuerpo
rígido y volver a calcular la movilidad del mismo. Podemos ver un EJEMPLO en la Fig. 1a.
Figura 3.7. (a) Un mecanismo plano en el que una parte del mismo es una estructura,
dando lugar a un cálculo incorrecto de la movilidad al utilizar la ecuación
correspondiente a mecanismos planos. Todos los pares son giratorios. (b) Parte del
mecanismo que es una estructura estáticamente indeterminada. (c) Modelo modificado del
mecanismo con el que se podría utilizando la fórmula calcular un valor correcto de la
movilidad.
En ese mecanismo tenemos que: N  9 , P  2 * 1  2 * 2  2 * 3  12 . Téngase en cuenta

que existen dos uniones en las que existen tres componentes conectados y dos en las que
existen cuatro componentes conectados. 
fi  P  12 . Por tanto,
M  3 *  9  12  1  12  0
Sin embargo, es posible observar que la parte del mecanismo formada por los componentes 3,
5, 6, 7, 8 y 9 constituyen una estructura estáticamente indeterminada. Esa parte se
muestra aislada en la Fig. 1b. En ella si aplicamos la ecuación de la movilidad obtenemos:
N  6 , y ya que en cada unión están conectados tres componentes, P  4 * 2  8 . En este
caso, fi  P  8 . Por tanto,
M  3 * 6  8  1  8  1
Revelando la naturaleza estáticamente indeterminada de la estructura y la fuente del error
en el cálculo de la movilidad. Téngase en cuenta que la existencia en una parte de un
mecanismo de una estructura estáticamente determinada no va a provocar un error en el
cálculo de la movilidad.
Para conseguir un valor correcto de la movilidad, el mecanismo debería remodelarse tal

como aparece en la Fig. 1c con la parte del mismo que es una estructura reemplazada por un
solo componente rígido. El mecanismo de esta forma aparece como un cuadrilátero articulado
cuya movilidad sabemos que es uno.
25
Mecanismos Sobrerestringidos Globalmente.
Figura 3.8. El mecanismo de Bennett. Las longitudes de sus componentes y los ángulos que
forman los ejes de los pares giratorios verifican la relación
a * Sin[]  b * Sin[].
Los mecanismos y especialmente los mecanismos espaciales pueden estar sobrerestringidos

globalmente. La Fig. 2 muestra un EJEMPLO de un mecanismo espacial con cuatro componentes
y cuatro pares giratorios. El mecanismo tiene una geometría especial. Los componentes
opuestos son idénticos, y las normales a los ejes de los pares en cada componente se
intersectan justamente en los ejes de los pares. Las longitudes de esas normales ( a y b)
están relacionadas con los ángulos entre ejes sucesivos (  y ) por la ecuación
a * Sin[]  b * Sin[]
Bennett demostró hace mas de cien años que la movilidad de este mecanismo es uno. Sin
embargo, si aplicamos la ecuación de movilidad tenemos: N  P  4 , y 
fi  4 , siendo
por tanto M  6 *  4  4  1  4  2 .
En este caso, debido a la geometría especial, las ecuaciones de posición del mecanismo
resultan ser independientes en cualquier posición. Por este motivo, el número efectivo de
ecuaciones es sólo tres, en lugar de las seis que se podría esperar de un mecanismo
formado por un solo lazo. Ya que el criterio de restricción o ecuación de movilidad lo que
hace es calcular la diferencia entre el número de variables de posición y el número de
ecuaciones disponibles, es por lo que en este caso el resultado es inferior en tres
unidades a la movilidad real.
El número de mecanismos en los que la movilidad calculada resulta incorrecta, tal y como
sucede en el mecanismos de Bennett, es bastante grande. A todos ellos se les denomina
mecanismos con restricciones en exceso o sobrerestringidos. La mayoría de ellos son
curiosos pero sin aplicaciones prácticas apenas. Sin embargo, existen varias familias muy
importantes de mecanismos sobrerestringidos que son comunes en la práctica de la
ingeniería.
26
Familia de los Mecanismos Planos.
El ejemplo más común de sobrerestringidos es la familia de los mecanismos planos. No

existe “a priori” ninguna razón que justifique por qué los mecanismos planos no cumplen el
criterio de movilidad espacial general. Pues de hecho no lo cumplen. La Ec. 3 proporciona
un valor cuando se aplica a estos mecanismos que es siempre 3 * e inferior al valor
correcto, donde e es el número de ecuaciones de lazo independientes para el mecanismo. El
hecho que los mecanismos planos cumplan el criterio de movilidad para mecanismos planos,
que tiene la misma forma que el correspondiente a mecanismos espaciales, pero en el que se
ha reemplazado el coeficiente 6 por el 3, indica que solo tres de las ecuaciones
producidas por cualquier lazo son independientes en mecanismos planos.
Familia de los Mecanismos Esféricos.
Otra familia muy común de mecanismos sobrerestringidos es la familia de los mecanismos

esféricos. En ellos todos sus pares son giratorios, y los ejes de todos esos pares pasan a
través de un punto único. La Fig. 3 muestra un mecanismo esférico formado por cuatro
componentes.
Figura 3.9. Mecanismo esférico de cuatro componentes.
Los mecanismos esféricos cumplen la misma forma de ecuación de movilidad que los
mecanismos planos y el mecanismo de Bennett. Por tanto, tres de las ecuaciones que
resultan por cada lazo cerrado en un mecanismo esférico son siempre dependientes.
Propiedades de los Mecanismos Sobrerestringidos Globalmente.
Comparados con los mecanismos adecuadamente restringidos (aquellos que cumplen la ecuación
de movilidad para mecanismos espaciales), los mecanismos sobrerestringidos tienen
propiedades que son diferentes en ciertas aplicaciones prácticas importantes. Por una
parte tienen tendencia a ser muy rígidos y resistentes para soportar cargas,
particularmente si esas cargas son ortogonales a la dirección del movimiento en el punto
de aplicación. Sin embargo, son sensibles a la exactitud dimensional de sus componentes.
Necesitan ser construidos con tolerancias relativamente ajustadas, lo cual puede
incrementar el coste.
27
En contraposición, los mecanismos adecuadamente restringidos son completamente insensibles

a la geometría de sus componentes, en cuanto a la movilidad se refiere. Esto significa
que, en situaciones de carga suave, pueden absorber solicitaciones excesivas que deformen
sus componentes y todavía funcionar, al menos de alguna manera. Esta es una importante
propiedad en situaciones como el control de mecanismos en máquinas agrícolas.
En situaciones de carga elevada, el ingeniero de diseño a menudo de forma deliberada

incrementara el grado de sobrerestricción para mejorar la rigidez y la resistencia. Un
EJEMPLO lo podemos encontrar en mecanismo que soporta la cuchara de una cargadora frontal.
Una fotografía de la cargadora se muestra en la Fig. 4., mientras que en la Fig. 5 se
identifica uno de los mecanismos de soporte de la cuchara.
Figura 3.10. Cargadora frontal. Si se analiza utilizando las ecuaciones de movilidad

para mecanismos planos, resulta que se obtiene un número de grados de libertad
inferior a uno. Se utilizan actuadores paralelos en ambos lados de la máquina para
equilibrar la carga e incrementar la rigidez. La parte correspondiente al control de
la cuchara tiene dos grados de libertad.
En principio, sólo uno de los dos mecanismos deslizadera – manivela invertido plano son
necesarios para soportar y levantar la cuchara. En este caso tenemos: N  P  
fi  4 ,
y M  6 *  4  4  1  4  2 . Pero la movilidad real de este mecanismo sabemos es uno,
luego el grado de sobrerestricción es 1  (2)  3 .
Sin embargo, el mecanismo está repetido dos veces con el fin de soportar cada uno de los
extremos de la cuchara. Con lo que N  6 (dos componentes adicionales para el otro
cilindro hidráulico), P  
fi  8 , y por tanto M  6 * 6  8  1  8  10 . Por lo
tanto, para el mecanismo duplicado el grado de sobrerestricción es 1  (10)  11 .
El resultado es un mecanismo mucho mas robusto ya que mecanismos planos individuales no

podrían soportar los momentos de elevado valor fuera del plano que este dispositivo ha de
soportar. El coste que hay que pagar está en que los ejes de los pares correspondientes en
cada lado deben ser colineales con un nivel muy alto de exactitud, por lo que requieren
una cuidadosa fabricación.
28
Figura 3.11. Esquema del mecanismo de soporte derecho de la cuchara para la

cargadora frontal de la Fig. 4.
6. Utilidad del Criterio de Movilidad.
El criterio de movilidad resulta de mucha utilidad para el ingeniero cuando está

examinando un sistema mecánico con el que no está familiarizado. Permite un chequeo rápido
para determinar si los componentes, pares, y actuadores que se han identificado son
consistentes con la función del sistema. Cualquier inconsistencia puede indicar que
algunos elementos se han identificado incorrectamente o que existen grados de libertad
pasivos. En el caso que el mecanismo sea plano o esférico, deberá utilizarse la forma del
criterio de movilidad para mecanismos planos en lugar de la forma general.
Es posible formular expresiones para la movilidad que incluyan lazos cerrados

sobrerestringidos de cualquier tipo. Esas expresiones son equivalentes a la siguiente
ecuación:
c P
M  b
k 1
k  f
i1
i
donde c  N P 1 es el número de lazos cerrados en el mecanismo.
Desgraciadamente, a menos que los valores de bk asociados con los diferentes lazos se
puedan identificar por inspección, tales expresiones no tienen valor alguno. La razón está
en que la ecuación de movilidad proporciona un rápido chequeo del número de variables de
posición y de ecuaciones independientes sin la necesidad de llegar a formular esas
ecuaciones. Sin embargo, la única manera de verificar un lazo sobrerestringido de un tipo
no identificable por inspección es desarrollar las ecuaciones correspondientes y
analizarlas desde el punto de vista de la dependencia entre ellas. En este caso por tanto,
la ventaja de la ecuación de movilidad de proporcionar un chequeo rápido desaparece, y no
hay forma de obtener información del mecanismo sin realizar un análisis de posición
completo.
29
7. Ejemplos de Aplicación del Criterio de Movilidad.
MOVILIDAD MECANISMO SOBRERESTRINGIDO MOVILIDAD MECANISMO AUTOALINEADOR
30
M  6 * (4  4  1)  1  2  2  1  0 GDL M  6 * (4  4  1)  1  3  2  1  1 GDL
MOVILIDAD MECANISMO – CON GRADOS LIBERTAD PASIVOS MOVILIDAD MECANISMO AUTOALINEADOR
M  6 * (6  6  1)  1  0  3  3  1  1  3 GDL M  6 * (6  6  1)  1  0  3  1  1  1  1 GDL
31
M  6 * (7  8  1)  1  3  1  1  1  1  1  1  2 M  6 * (7  8  1)  1  3  1  1  1  3  2  1  1
32
COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (4  4  1)  1  1  1  1  1
COMO MECANISMO ESPACIAL
M  6 * (4  4  1)  1  1  1  1  2 M  6 * (4  4  1)  1  3  2  1  1
33
COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (4  4  1)  1  1  1  1  1
34
COMO MECANISMO ESPACIAL
M  6 * (4  4  1)  1  1  1  1  2 M  6 * (4  4  1)  1  3  2  1  1
35
LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (4  5  1)  1  1  2  1  2  1
LEVA CON SEGUIDOR DE CARA PLANA COMO MECANISMO ESPACIAL
M  6 * (4  5  1)  1  1  4  1  4  1 M  6 * (4  5  1)  1  1  5  1  5  1
36
LEVA CON SEGUIDOR DE RODILLO COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (4  4  1)  1  1  1  1  1
LEVA CON SEGUIDOR DE RODILLO COMO MECANISMO ESPACIAL
M  6 * (4  4  1)  1  4  1  1  1
37
ENGRANAJES COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (3  3  1)  1  1  2  1
M  6 * (3  3  1)  1  1  5  1
38
CORREAS O CADENAS COMO MECANISMO PLANO
M  3 * (3  3  1)  1  1  2  1
CORREAS O CADENAS COMO MECANISMO ESPACIAL
M  6 * (3  3  1)  1  1  5  1
39
40
8. Mecanismos Auto-alineadores.
Si hubiese que indicar un concepto mecánico que representara el sentido docente de lo que
se pretende desarrollar en este módulo, este sería el de “Mecanismo Autoalineador”. Veamos
brevemente como se explica en base a algunos párrafos del libro que lo presentó, estando
desarrollados los detalles en las siguientes secciones.
La teoría de mecanismos y máquinas es la ciencia que estudia los pares cinemáticos

(articulaciones) de los mecanismos. Debe proporcionar recomendaciones acerca de los tipos
de pares cinemáticas y su empleo. Uno de los autores que más han contribuido a esta tarea
fue el Profesor L. Reshetov, con su libro titulado “Mecanismos Autoalineadores”. Una de
las conclusiones de este trabajo es que para conseguir una mejora esencial en el
funcionamiento del mecanismo, este último debía estar determinado estáticamente, o como el
propio autor indica: “ser autoalineador”. En su libro desarrolla una teoría y la aplica
sobre ejemplos, con el fin de mostrar a los diseñadores e ingenieros como conseguir que
los mecanismos que tengan que utilizar sean autoalineadores.
Para facilitar el montaje de los mecanismos es conveniente que se elija un esquema tal que
el hecho que las dimensiones de los distintos componentes no sean las teóricas, no suponga
problema alguno. Es decir, lo más conveniente es emplear mecanismos estáticamente
determinados, es decir sin restricciones excesivas (pasivas), a los que llamaremos
mecanismos autoalineadores.
Llamase excesivas (pasivas) a las restricciones cuya eliminación no aumenta la movilidad

del mecanismo.
Las dimensiones de los componentes de un mecanismo pueden variar también durante el

servicio de las máquinas, lo cual puede suceder a consecuencia del hundimiento de la
cimentación, el desgaste y la regulación del “juego” en los pares cinemáticas, las
deformaciones elásticas, la dilatación térmica, así como a causa de los errores cometidos
durante la reparación y el montaje. Un mecanismo estáticamente determinado no está sujeto
a la variación de las dimensiones de sus elementos. Por lo tanto, la determinación
estática de un mecanismo no solo resuelve el problema de reducir el gasto de montaje, sino
que también resuelve al mismo tiempo el problema de elevar su fiabilidad en servicio.
En una palabra, según el libro del Profesor Reshetov, la existencia de restricciones

excesivas en un mecanismo es un factor perjudicial. Por ello esta solicitud lo que
persigue es disponer de un conjunto de mecanismos manejables tanto físicamente como en el
ordenador (virtualmente), con los que poder practicar la creación de MODELOS CINEMATICOS
AUTOALINEADORES, es decir sin restricciones en exceso. Para ello es imprescindible tener
un modelo virtual en SolidWorks, con el que se pueda definir y comprobar el modelo
cinemático autoalineador mediante la aplicación integrada denominada COSMOS MOTION.
9. Clases de Pares Cinemáticos.
Llamase PAR CINEMATICO a la unión de elementos que limita unos movimientos relativos y
admite otros. El número de movimientos limitados (condiciones de enlace o restricciones)
lineales, a lo largo de un eje coordenado dado, o angulares, en torno a un eje de
coordenados dado, lo denominaremos CLASE DE PAR y lo designaremos por cifras romanas. Este
significa asimismo el número de fuerzas o momentos que pueden ser transmitidos por el par
considerado. La cantidad de movimientos relativos libres recibe el nombre de MOVILIDAD DEL
PAR. La suma de la clase de un par cinemático y de su movilidad es igual a seis.
Llamase LIGADURAS O RESTRICCIONES DE UN PAR CINEMÁTICO a los desplazamientos relativos

limitados, efectuados a lo largo de cada uno de los ejes de coordenadas, y a los
desplazamientos angulares limitados, efectuados alrededor de cada uno de esos ejes.
Un desplazamiento lineal limitado en un par, provoca la existencia de una fuerza de
restricción, mientras que un desplazamiento angular limitado, provocará la existencia de
un momento de restricción. Por esto asociado al concepto de “restricción” en cinemática,
están los conceptos de “fuerza o momento de restricción” en dinámica. El par debe
calcularse (determinarse las dimensiones de los cuerpos que lo componen) para que resista
esas fuerzas o momentos de restricción que aparecerán.
41
Para examinar por separado los pares cinemáticas, pongámoslos en la Tabla 1.1. Aquí, las
clases (número de restricciones) se designan por las cifras romanas I, II, III, IV y V, y
aparecen en cada una de las filas. Las columnas representan posibles soluciones
constructivas, y están numeradas mediante números arábigos, 1, 2, 3, 4 y 5. Designaremos
cada par por una cifra romana con el subíndice correspondiente al número de la columna.
Semejante notación permite localizar fácilmente en la tabla el par cinemático utilizado en
el esquema examinado del mecanismo. En la columna del extremo derecho se designa la
movilidad del par cinemática, es decir, el número de movimientos lineales y angulares que
este permite entre los elementos que conecta. En general, la suma de la clase de un par y
de su movilidad, siempre es igual a seis.
42
Par Puntiforme.
I2 - PAR PUNTIFORME
El par cinemático más simple es el par I2 , con las superficies de trabajo en contacto
puntiforme. Convengamos en denominarlo PAR PUNTIFORME.
Semejante par se utiliza en los mecanismos de levas con rodillo en forma de barrilete y en
los dientes de los piñones con mancha de contacto concentrada (acubados).
Es un par de primera clase, ya que impide el desplazamiento relativo y transmite la fuerza

dirigida por la normal común a las dos superficies en contacto, facilitando todos los
demás desplazamientos relativos (dos desplazamientos por ambas tangentes y las rotaciones
en torno a los tres ejes), es decir es un par con movilidad cinco.
IN PLANE JOINT-PRIMITIVE
43
A partir de este par, por medio de transformaciones lógicas, se pueden obtener todos los
pares cinemáticos conocidos.
44
Par Lineal.
II2 - PAR LINEAL
La formación de pares de segunda clase a partir de pares puntiformes ofrece dos

soluciones. La primera da lugar al par cinemático II2 , con las superficies de trabajo en
contacto a lo largo de una línea recta. Convengamos en denominarlo PAR LINEAL.
Semejante par se utiliza en los mecanismos de levas con rodillos cilíndricos, en el
contacto entre dientes de engranajes, y en los cojinetes de agujas.
Un par lineal puede transmitir entre los elementos una fuerza dirigida por la normal y
momento pequeño alrededor del eje que es perpendicular a la normal común a las dos
superficies y a la línea de contacto. En este par debe asegurarse el contacto lineal a
costa de otros pares cinemáticos.
IN LINE JOINT-PRIMITVE
45
Para Anular.
II3 - PAR ANULAR
La segunda combinación de pares puntiformes da lugar al par cinemático II3 , con las
superficies de trabajo en contacto a lo largo de una línea que no es recta, cuyo efecto es
como si un punto de uno de los elementos se moviera en una línea trazada en el otro, por
lo que también se le denomina “punto en la línea”. Se puede presentar su forma
constructiva como una esfera que se mueve dentro de un tubo. Convengamos en denominarlo
PAR ANULAR.
46
Lo necesitaremos en lo sucesivo al estudiar los cojinetes de contacto rodante. Un par

anular puede transmitir dos fuerzas en dos direcciones perpendiculares al eje del tubo.
IN LINE JOINT-PRIMITVE
47
Para Esférico.
III'2 - PAR ESFERICO
En la formación de pares de tercera clase a partir de tres pares puntiformes, son posibles
dos casos. La primera combinación de tres pares puntiformes da lugar al par cinemático
III'2 , con las superficies de trabajo en contacto esféricas. Convengamos en denominarlo
PAR ESFERICO.
Es posible encontrarlo en las tiendas de suministros industriales, como cojinetes

esféricos, solos o situados en extremos de barras.
48
Semejante par restringe los desplazamientos por los tres ejes y puede transmitir las
fuerzas correspondientes, posibilitando la rotación alrededor de los tres ejes, con lo que
se trata de un par de movilidad 3.
JOINT-SPHERICAL
49
Para Plano.
III''
2 - PAR PLANO
La segunda combinación de tres pares puntiformes da lugar al par cinemático III''2 , con las
superficies de trabajo en contacto planas. Convengamos en denominarlo PAR PLANO.
Semejante par restringe el desplazamiento en dirección normal al plano común de contacto,

pudiendo transmitir la fuerza normal correspondiente, y los giros alrededor de los dos
ejes coordenados que definen el plano, transmitiendo por tanto los momentos
correspondientes alrededor de esos ejes. Se trata de un par de movilidad 3.
JOINT-PLANAR
50
Para Cilíndrico.
IV2 - PAR CILINDRICO
Un par de cuarta clase se puede obtener a partir de cuatro pares puntiformes, con las
superficies de trabajo en contacto cilíndricas., lo que da lugar al par cinemático IV2 .
Convengamos en denominarlo PAR CILINDRICO.
Este tipo de par restringe los desplazamientos perpendiculares al eje de traslación y

rotación y transmite las fuerzas correspondientes, así como limita los giros alrededor de
los ejes perpendiculares a dicho eje y trasmite los momentos correspondientes. Por lo
tanto permite el giro y el desplazamiento a lo largo de su eje longitudinal, es decir, es
un par con movilidad 2.
JOINT CYLINDRICAL
El par cilíndrico, dadas sus ventajas, difiere notablemente de los otros por la
simplicidad de fabricación: aplicando un torneado y el rectificado para uno de los
elementos, y el taladrado y escariado para el otro. Este par se desmonta al desplazar
axialmente uno de los elementos, es decir, no se requiere la fabricación de elementos
desmontables.
51
52
Para Giratorio.
V2 - PAR GIRATORIO
El PAR GIRATORIO V2 puede obtenerse uniendo un par cilíndrico con un par plano. El par V2
posee dos restricciones en exceso, por lo que requiere se mantenga exactamente la
perpendicularidad del par plano al eje del par cilíndrico en dos direcciones. Esta
precisión se garantiza con facilidad mecanizando las superficies de tope y cilíndrica en
una misma fase del proceso.
JOINT REVOLUTE
En las siguientes figuras podemos observar algunas soluciones constructivas disponibles en

las tiendas de suministros industriales.
53
54
Par de Traslación.
V3 - PAR DE TRASLACION, DE AVANCE O PRISMATICO

El PAR DE AVANCE V3 se obtiene a partir de dos pares planos de tercera clase. Este par
tiene una restricción en exceso, por lo que requiere que en su construcción el ángulo
formado por los planos sea precisamente el mismo en los dos elementos del par.
JOINT TRANSLATIONAL
Conviene señalar que si el par de traslación tiene forma de unión por estrías, el número
de restricciones en exceso puede ser muy grande. Estas últimas no son perjudiciales ya que
de ordinario las uniones por estrías garantizas una exactitud suficiente.
En las siguientes figuras podemos observar algunas soluciones constructivas disponibles en

las tiendas de suministros industriales.
55
56
57
58
10. ACTIVIDAD 1: Simulación de Cuadriláteros Articulados. Formas de Montaje. (*).
(Sección desarrollada en documento independiente)
59
60
11. ACTIVIDAD 2: Mecanismos de 4 Cuerpos con Deslizaderas. Impulsores. (*).
61
62
12. Aplicación General del Criterio de Movilidad – Planteamiento de Phillips.
Para completar el criterio de movilidad para el cálculo de los grados de libertad de

mecanismos espaciales, en esta sección se presenta el planteamiento de Phillips, que se
basa en consideraciones de otro tipo que las presentadas para identificar los grados de
libertad que tiene cada par, y que permite su aplicación a cualquier tipo de dispositivo
que se pueda considerar. Es un planteamiento curioso, que partiendo de la base que estamos
considerando cuerpos rígidos y pares ideales, identifica el número de grados de libertad
de un par determinado restando de seis el número de zonas de contacto o de desgaste reales
que existirían entre los elementos de un par del mismo tipo real (no ideal). Por ejemplo,
en un par cilíndrico, considera que en entre los elementos del par existirían cuatro zonas
de desgaste, con lo que su número de grados de libertad es dos (seis menos cuatro). Con
este planteamiento, es posible determinar los grados de libertad existentes en pares
distintos de los seis ordinarios comentados. Esta sección está pensada para ser explicada
en base a muchos ejemplos tomados del libro “Introducing Screw Theory. Volume I”, cuyo
autor es J. Phillips.
Se utiliza la fórmula de movilidad tal como fue planteado anteriormente.
P
M  6 * N  P  1  f
i1
i
(Ec. 3)
Teniendo en cuenta que se consideran los cuerpos rígidos y los pares ideales, se
identifica el tipo de par que existe en cada caso, observando la forma de la superficie de
contacto, y contando el número de puntos (o manchas) que serían necesario definir para
poder reconstruir esa superficie
Figura 3.12.
63
En el mecanismo de la parte superior (Fig. 28), en C existe un par giratorio, en A un

cilíndrico y en B un contacto entre una esfera y un cilindro. La superficie de contacto en
A se puede definir como cilíndrica, y definida por 4 puntos o manchas (las que aparecen en
la figura de la derecha), se trataría de un par con dos grados de libertad ("seis menos
cuatro puntos igual a 2"). Es un par cilíndrico. La superficie de contacto en C, se puede
definir como un cilindro, y un círculo perpendicular a su directriz. El cilindro queda
definido por 4 puntos, y la superficie circular perpendicular definiendo un punto más. El
par tiene un grado de libertad. Es un par giratorio. El par que aparece en B, cuya
superficie de contacto ideal en este caso sería una circunferencia, queda definida por 2
puntos, luego se trata de un par con 4 grados de libertad ("6 menos 2 puntos igual a 2").
Pares Ordinarios.
PARES ORDINARIOS (Fig. 29). Según el planteamiento de Phillips, la superficie de contacto

en el (a) par giratorio, está definida por 5 puntos, por eso tiene un grado de libertad.
Lo mismo sucede en los pares (b) prismático y (c) helicoidal. En el (d) par cilíndrico,
esa superficie de contacto es un cilindro, que se puede definir por 4 puntos, luego tiene
2 gdl. En el (e) par esférico, esa superficie es una esfera, que se puede definir mediante
3 puntos, luego 3 gdl. En el (f) par plano, la superficie de contacto es un plano, luego
tres puntos la definen, luego 3 gdl. En la junta Hooke, el planteamiento de Phillips se
interpreta de la siguiente forma: sin considerar la cruceta, se supone que los cuatro
puntos que definen el contacto estarían situados sobre los cuatro pares giratorios que
existen.
Figura 3.13.
64
Pares Especiales – 1 gdl.
PARES ESPECIALES (1) (Fig. 30). Teniendo en cuenta que cualquier tipo de par que nos
podamos inventar, estaría dentro de los pares especiales, en esta figura tenemos uno que
tendría 1 gdl. Se suponen 3 puntos para definir la superficie de contacto esférica, y un
sólo punto para definir cada contacto en cada guía, total 5 puntos, luego 1 gdl.
Figura 3.14.
PARES ESPECIALES (2) (Fig. 31). En estas figuras tenemos ejemplos de pares con 2 gdl. En
(a) tenemos 3 puntos para la esfera y uno para la guía, total 4. En (b) tenemos 3 puntos
para la esfera, y uno para el contacto de una esfera dentro de una ranura, total 4. En (c)
tenemos un par del tipo Hooke, ya comentado. En (d) tenemos 2 puntos de contacto entre
cada esfera y su correspondiente ranura triangular, total 4.
Figura 3.15.
65
PARES ESPECIALES (3) (Fig. 32). En estas figuras tenemos más ejemplos de pares con 2 gdl.
En todos ellos se puede considerar que el contacto está definido por 4 puntos.
Figura 3.16.
66
Figura 3.17.
Figura 3.18.
Figura 3.19.
67
Aplicaciones (1).
APLICACIONES (1) (Fig. 36). En cada uno de estos ejemplos, se ha utilizado la letra f y un
subíndice para indicar los grados de libertad que posee el par considerado. Todos estos
mecanismos son ejemplos con 1 gdl. Teniendo en cuenta que todos poseen un solo lazo, y
están formados por 3 cuerpos, es posible observar como en todos ellos, los subíndices
(grados de libertad) de los pares indicados, suman 7.
68
Figura 3.20.
Aplicaciones (2).
APLICACIONES (2) (Fig. 37). Aquí tenemos un sistema que permite controlar la apertura y
cierre de un válvula en un motor de explosión. En la parte superior tenemos las piezas que
componen el mecanismo. En la figura central el mecanismo correspondiente, en el que se ha
indicado los grados de libertad que tiene cada par. Aplicando la fórmula de movilidad, tal
y como vimos al comienzo de esta sección, tendremos: M=6*(6-8-1)+2+5+1+3+3+2+5+1=+4. Es
decir, este mecanismo tiene 4 gdl. Lo que sucede es que 3 de ellos son pasivos, y no se
aprovechan, pero no por esto deja de ser esta la configuración típica de este tipo
mecanismo. Los grados de libertad pasivos corresponden a los giros alrededor de sus
propios ejes longitudinales de la válvula, la varilla empujadora (4), y el seguidor de la
leva (5). Si quisiéramos tener un mecanismo que tuviera la misma función, es decir, que
moviendo la leva, tuviésemos definido el movimiento de la válvula, pero sin grados de
libertad pasivos, tendríamos que utilizar la configuración que aparece en la figura
inferior. En el, M=6*(6-9-1)+1+5+1+3+3+1+5+1=+1. El problema que posee esta configuración
es que resulta difícil de construir por la forma de las piezas, y además, difícil de
montar.
69
Figura 3.21.
Aplicaciones (3).
APLICACIONES (3) (Fig. 38). El planteamiento de Phillips se puede aplicar a cualquier tipo
de mecanismo, entendido este como un conjunto de cuerpos interconectados. Aquí lo vemos
aplicado a mecanismos cotidianos. Todos ellos tienen varios grados de libertad, luego
varios movimientos posibles. En la realidad lo que sucede es que la gravedad, y la
existencia de rozamiento en los pares, se encargan de evitar esos movimientos. (a) 6 gdl;
(b) 4 gdl; (c) 13 gdl; (d) 2 gdl; (e) 3 gdl; (f) 2 gdl; y (g) 3 gdl. No sólo debemos saber
calcular los gdl de un mecanismo, sino también determinar a qué movimiento está asociado
cada gdl.
70
Figura 3.22.
71
Casos especiales (1) – Mecanismos Planos.
La fórmula de movilidad, aunque sea con el planteamiento de Phillips, fallará en todos

aquellos casos en los que tengamos configuraciones geométricas especiales, como por
ejemplo, pares con ejes paralelos, o que se cortan todos en un mismo punto, etc. En la
figura 39a los ejes de los pares giratorios son paralelos, y la directriz del par
prismático coincide con la de los cuerpos que lo forman. La movilidad da: M=6*(3-3-
1)+3=+3. Siendo la movilidad aparente Ma=+1. En la figura 39b M=6*(3-3-1)+6=0. Siendo la
movilidad aparente, Ma=1. Si para este último mecanismo utilizásemos la fórmula para
mecanismos planos obtendríamos: M=3*(3-1) -2*2 -1*1=1, es decir el número correcto de
grados de libertad.
Figura 3.23.
Casos Especiales (2).
En la figura 40a, Gruebler da: M=6*6(4-4-1)+1+1+1+1=-2. Siendo la movilidad aparente Ma=1.

En este caso el resultado es correcto si se aplica la formula de movilidad para mecanismos
planos: M=3*(4-1)-2*4=+1. La figura 40b es el mecanismo de Bennet, ya comentado. En al
figura 40c, M=6*(4-4-1)+1+2+2+1=0, siendo la movilidad aparente Ma=1. En este caso, se
trata de un mecanismo sobrerestringido, el último par, que es cilíndrico, es redundante.
Si lo hubiésemos considerado como giratorio, la formula habría dado el resultado correcto.
72
Figura 3.24.
Casos Especiales (3) – Mecanismos Esféricos.
También fallará cuando la apliquemos a mecanismos esféricos, como el de la figura 41. Se

llama esférico, porque los puntos de todos los cuerpos se mueven sobre superficies
esféricas concéntricas. Aplicando la formula de movilidad tenemos : M=6*(4-4-1)+1+1+1+1=-
2. Para los mecanismos esféricos, la aplicación de la formula de movilidad para mecanismos
planos si que da los gdl reales: M=3*(4-1)-2*4=+1.
73
Figura 3.25.
Casos Especiales (4) – Cuerpos flexibles.
Es posible incluir cuerpos flexibles y aplicar la fórmula de movilidad con éxito. Lo único
que hay que hacer es sumar los gdl del cuerpo flexible. En la Fig. 42(a), el cuerpo
flexible tiene 2 gdl (flexión alrededor del eje X e Y). Luego, M=6*(3-3-1)+1+5+0+2=+2. En
la Fig. 42(b), el cuerpo flexible también tiene 2 gdl (giro alrededor el eje X, y y giro
alrededor de su eje longitudinal).
Figura 3.26.
74
13. ACTIVIDAD 3: Mecanismos Trazadores Articulados. Lazos Cinemáticos. (*).
75
76
14. ACTIVIDAD 4: Mecanismos Trazadores con Deslizaderas. Lazos Cinemáticos. (*).
77
78
15. Construcción Real de Pares Cinemáticos – Selección de Cojinetes.
En presencia de rodamientos, por lo común no tienen interés las movilidades debidas al

movimiento de las bolas, rodillos, separadores, anillos de ajuste, etc... (excepto en el
caso que se investiga el propio cojinete). Por esta razón conviene considerar los
rodamientos como pares cinemáticos, clasificándolos según el movimiento relativo de los
elementos que ellos unen, teniendo en cuenta su construcción y el modo de fijación de los
anillos, e insertarlos en la tabla de pares cinemáticos.
79
La primera columna de la Tabla 1.1 se refiere a los rodamientos. Se presentan los pares
cinemáticos mas usados. De forma más amplia, en la Tabla 1.2 podemos encontrar todos los
pares cinemáticos que es posible crear utilizando rodamientos.
De nuevo en cada una de las filas aparece una clase de par, y en las columnas posibles
soluciones constructivas. Es de suma importancia la forma de empotrar el anillo fijo, ya
que según sea ésta, un mismo cojinete puede ser un par de dos o incluso de tres clases
diferentes.
80
Cojinete de Empuje de Rodillos Esféricos – Par Puntiforme.
La mejor forma de crear el PAR PUNTUAL I1c es mediante un COJINETE DE EMPUJE DE RODILLOS
ESFÉRICOS, tipo 39000, cuyo anillo exterior se apoya sobre un plano. Este cojinete puede
transmitir fuerzas muy grandes en caso de auto alineamiento, con un rozamiento pequeño. Si
en este cojinete sujetamos el anillo exterior mediante un diámetro centrador, tendremos el
par III'1c
COJINETES DE EMPUJE DE RODILLOS ESFÉRICOS – 39000 – FAG #
81
Cojinete de Bolas de Empuje Axial – Para Puntiforme.
El PAR PUNTIFORME I1d se puede crear mediante un COJINETE DE BOLAS DE EMPUJE AXIAL, tipo
18000, con un anillo de soporte. Su auto alineamiento se realiza con un rozamiento
considerable, por lo que no es recomendable su utilización. Si en este cojinete sujetamos
el anillo exterior mediante un diámetro centrador, tendremos el par III'1d
COJINETES DE BOLAS DE EMPUJE AXIAL – 18000
Cojinete de Bolas Doble Esférico Radial – Par Puntiforme.
El PAR PUNTIFORME I1a se puede obtener a partir de un COJINETE DE BOLAS DOBLE ESFÉRICO
RADIAL, tipo 1000, al apoyar en un plano el anillo fijo.
COJINETES DE BOLAS DOBLE ESFERICO RADIAL – 1000 – FAG – 1204-TVH-C3
82
Cojinete de Rodillos Doble Esférico Radial – Par Puntiforme.
De un modo semejante al PAR PUNTIFORME I1b se puede obtener de un COJINETE DE RODILLOS

DOBLE ESFERICO RADIAL, tipo 3000, si el mismo anillo fijo se apoya en un plano.
COJINETES DE RODILLOS DOBLE ESFERICO RADIAL – 3000 – FAG 21304-E1-TVPB
Lamentablemente los cojinetes esféricos transmiten muy mal las fuerzas axiales. Por eso
los pares I1a y I1b solo son recomendables en los casos en que las fuerzas axiales no son
considerables. Por ejemplo, para la fijación de los elementos flotantes en los mecanismos
planetarios.
Pares Anulares.
A base de los cojinetes tipo 1000 ó 3000, es posible obtener los PARES ANULARES II1a ó
II1b si el anillo exterior se coloca con un ajuste holgado. A partir de estos mismos
cojinetes también se pueden obtener los pares esféricos III'1a ó III'1b si se fija el anillo
exterior.
Con lo que se puede observar que a base de cada uno de los cojinetes tipo 1000 ó 3000 es
posible obtener tres pares cinemáticos diferentes, dependiendo de la forma en que se fije
el anillo exterior.
83
Cojinete de Bolas Axial – Par Plano.
El PAR PLANO III''

1d se puede obtener de un COJINETE DE BOLAS AXIAL, tipo 8000, si el anillo
exterior se apoya en un plano. Este mismo cojinete sirve de base para el par giratorio V1b
si el anillo exterior está apoyado en un diámetro centrador.
COJINETES DE BOLAS AXIAL – 8000 – FAG - 51106
84
Cojinete de Rodillos Cónicos Axial – Par Plano – Par Giratorio.
De un modo análogo el PAR PLANO III'' 1c se puede crear a base de un COJINETE DE RODILLOS
CÓNICO AXIAL, tipo 19000, si el anillo exterior se apoya en un plano.
COJINETE DE RODILLOS CÓNICO AXIAL – 19000 -FAG 30206a
Partiendo del mismo cojinete se puede formar un PAR GIRATORIO V1c si el anillo exterior se
apoya en un diámetro centrador.
Cojinete de Rodillos Axial – Par Plano.
El COJINETE DE RODILLOS AXIAL, tipo 9000, por su naturaleza es un PAR PLANO III'' 1b . Su
defecto es el patinaje existente entre los rodillos y los anillos, debido a la velocidad
distinta en diferentes radios.
85
COJINETES DE RODILLOS AXIAL – 9000 – INA K81106-TV
Cojinete de Bolas Radial – Par Plano – Para Cilíndrico – Par Giratorio.
El PAR PLANO III''

1a también se puede obtener a base de un COJINETE DE una fila de BOLAS,
tipo 0000, si el anillo exterior se apoya sobre un plano. Esta solución constructiva es
apropiada para velocidades angulares muy grandes, cuando los cojinetes axiales de bolas
funcionan mal debido al agarrotamiento de las bolas, provocado por las grandes fuerzas
centrífugas que aparecen.
86
COJINETES DE BOLLAS RADIAL – 0000 – FAG 6206.C3
De un cojinete de bolas tipo 0000 se puede obtener un PAR CILINDRICO IV1a si el anillo
exterior se coloca con un ajuste holgado, y un PAR GIRATORIO V1c si el anillo exterior se
inmoviliza.
Cojinete de Rodillos Cilíndricos Cortos – Para Cilíndrico – Para Giratorio.
El PAR CILINDRICO se puede obtener de un COJINETE DE RODILLOS CILINDRICOS CORTOS sujetando

el anillo exterior: el PAR IV1b se hace de un cojinete tipo 2000 con el anillo exterior
sin bordes; y el PAR IV1c de un cojinete tipo 32000 con el anillo interior sin bordes. El
par IV1b tiene más ventajas que él IV1c , debido a que la fuerza necesaria para el auto
alineamiento es menor.
87
COJINETES DE RODILLOS RADIAL – 2000 – FAG N206E Y 32000 – FAG NJ204E & NU304E
Lamentablemente los pares IV1a , IV1b , IV1c y V1a no pueden transmitir grandes pares
torsores. Por eso, si ellos existen, hay que apoyar el árbol en dos cojinetes, admitiendo
restricciones en exceso.
Si las cargas son muy grandes para obtener un PAR GIRATORIO V1b hay que usar cojinetes de
cuatro filas de rodillos tipo 77000.
88
16. ACTIVIDAD 5: Mecanismos de Artobolevsky con Engranajes. Factor Transmisión. (*).
(Sección pendiente de desarrollo)
89
90
17. MODELOS PLANOS de Mecanismos de Artobolevsky con “Solidworks 2007”.
Seguidamente se proporciona información gráfica sobre algunos modelos planos de Mecanismos

de Artobolevsky creados con la aplicación “Solidworks 2007”. Se muestra el modelo
cinemático creado en COSMOS MOTION en el que se observa la curva trazada.
Mecanismo a-z-1128.
Figura 3.27. Descripción del mecanismo tomada del compendio de Artobolevsky.
91
Figura 3.28. Modelo Cinemático Virtual del mecanismo en “Cosmos Motion 2007”.
92
Mecanismo a-z-1130.
93
94
Mecanismo a-z-1131.
95
96
Mecanismo a-z-1132.
97
98
Mecanismos a-z-1133.
99
100
Mecanismo a-z-1135.
101
102
Mecanismo a-z-1138.
103
104
Mecanismo a-z-1141.
105
106
Mecanismo a-z-1144.
107
108
Mecanismo a-z-1147.
109
110
Mecanismo a-z-1153.
111
112
Mecanismo a-z-1154.
113
114
Mecanismo a-z-1156.
115
116
Mecanismo a-z-1163.
117
118
Mecanismo a-z-1165.
119
120
Mecanismo a-z-1166.
121
122
Mecanismo a-z-1167.
123
124
Mecanismo a-z-1169.
125
126
Mecanismo a-z-1173.
127
128
Mecanismo a-z-1174.
129
130
Mecanismo a-z-1177.
131
132
Mecanismo a-z-1178.
133
134
Mecanismo a-z-1179.
135
136
137
138
Mecanismo a-z-1181.
139
140
Mecanismo a-z-1182.
141
142
Mecanismo a-z-1184.
143
144
Mecanismo a-z-1185.
145
146
Mecanismo a-z-1187.
147
148
Mecanismo a-z-1188.
149
150
Mecanismo a-z-1189.
151
152
Mecanismo a-z-1191.
153
154
Modelo 1192
155
156
Mecanismo a-z-1194.
157
158
Mecanismo a-z-1196.
159
Modelo Cinemático Virtual del mecanismo en “Cosmos Motion 2007”.
160
Mecanismo a-z-1197.
161
162
Mecanismo a-z-1198.
163
164
Mecanismo a-z-1203.
165
166
Mecanismo a-z-1204.
167
168
Mecanismo a-z-1206.
169
170
Mecanismo a-z-1208.
171
172
Mecanismo a-z-1211.
173
174
Mecanismo a-z-1212.
175
176
Mecanismo a-z-1213.
177
178
Mecanismo a-z-1214.
179
180
Mecanismo a-z-1215.
181
182
183
184
Mecanismo a-z-1217.
185
186
Mecanismo a-z-1218.
187
188
Mecanismo a-z-1220.
189
190
Mecanismo a-z-1221.
191
192
Mecanismo a-z-1223.
193
194
Mecanismo a-z-1224.
195
196
18. MODELOS PLANOS de Mecanismos de Artobolevsky con “Working Model 2D”.
Seguidamente se proporciona información gráfica sobre los modelos planos de Mecanismos de

Artobolevsky creados con la aplicación “Working Model 2D”. Al ser esta aplicación
relativamente fácil de utilizar, permite rápidamente un primer contacto con el movimiento
que poseen las piezas que constituyen el mecanismo considerado.
Mecanismo a-z-1131.
197
Figura 3.133. Modelo Cinemático Virtual del mecanismo en “Working Model 2D”.
198
Mecanismo a-z-1132.
199
200
Mecanismo a-z-1138.
201
202
Mecanismo a-z-1139.
203
204
Mecanismo a-z-1141.
205
206
Mecanismo a-z-1153.
207
208
Mecanismo a-z-1154.
209
210
Mecanismo a-z-1156.
211
212
Mecanismo a-z-1160.
213
214
Mecanismo a-z-1161.
215
216
Mecanismo a-z-1163.
217
218
Mecanismo a-z-1164.
219
220
Mecanismo a-z-1165.
221
222
Mecanismo a-z-1167.
223
224
Mecanismo a-z-1168.
225
226
Mecanismo a-z-1169.
227
228
Mecanismo a-z-1171.
229
230
Mecanismo a-z-1172.
231
232
Mecanismo a-z-1173.
233
234
Mecanismo a-z-1174.
235
236
Mecanismo a-z-1177.
237
238
Mecanismo a-z-1179.
239
240
Mecanismo a-z-1180.
241
242
Mecanismo a-z-1181.
243
244
Mecanismo a-z-1182.
245
246
Mecanismo a-z-1183.
247
248
Mecanismo a-z-1184.
249
250
Mecanismo a-z-1185.
251
252
Mecanismo a-z-1186.
253
254
Mecanismo a-z-1187.
255
256
Mecanismo a-z-1188.
257
258
Mecanismo a-z-1189.
259
260
Mecanismo a-z-1190.
261
262
Mecanismo a-z-1195.
263
264
Mecanismo a-z-1196.
265
266
Mecanismo a-z-1197.
267
268
Mecanismo a-z-1210.
269
270
Mecanismo a-z-1213.
271
272
Mecanismo a-z-1214.
273
274
Mecanismo a-z-1215.
275
276
Mecanismo a-z-1217.
277
278
Mecanismo a-z-1218.
279
280
Mecanismo a-z-1219.
281
282
Mecanismo a-z-1220.
283
284
Mecanismo a-z-1221.
285
286
Mecanismo a-z-1222.
287
288
Mecanismo a-z-1223.
289
290
Mecanismo a-z-1224.
291
292
19. Simulación Dinámica de Mecanismos Planos en Maquinas con COSMOS Motion (*).
(Sección pendiente de desarrollo).
293
294

Spyro Gyra Midnight Thunder

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Spyro Gyra Midnight Thunder

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Modulo No.

Simulación Cinemática y Dinámica de Mecanismos Planos en Maquinas

Universidad Politécnica Valencia

Casos Especiales (3) – Mecanismos Esféricos. ........................................................................................................................................................................... 73

Mecanismo a-z-1196. ............................................................................................................................................................................................................... 159

Mecanismo a-z-1190. ............................................................................................................................................................................................................... 261

Cuando se dispone de modelos virtuales de mecanismos planos en un programa de CAD, se está

En las actividades programadas comenzaremos con los modelos virtuales de mecanismos de la

Utilidad del Modulo

Aunque es de gran ayuda tener conocimientos previos sobre la Teoría de Mecanismos y

1.- Contribuir a adquirir habilidades en el campo de simulación de mecanismos en máquinas.

2.- Mostrar en la practica la técnica de creación de modelos cinemático autoalineados con

Esquema de Contenidos (#).

1.- Se presentan los conceptos necesarios sobre movilidad en mecanismos espaciales,

2.- Se desarrollan la PRIMERA ACTIVIDAD PRACTICA en las que se presenta la técnica de

Secuencia de Aprendizaje (#).

Se considera que el proceso para conseguir los objetivos establecidos es el siguiente:

1.- Estudio de los conceptos básicos necesarios. Tiempo estimado 20 minutos.

2. Conceptos Mecánicos Necesarios.

Ingeniería Mecánica y Mecanismos.

El diseño de mecanismos constituye una parte fundamental de la ingeniería mecánica. Según

Recientemente, se han conseguido avances notables en la manera en que los ingenieros

Los avances en las herramientas de programación de ordenadores también han influido

El número de grados de libertad (gdl) de un cuerpo es el número de coordenadas

De forma análoga, nos referiremos al número de grados de libertad de un mecanismo

La movilidad, o número de grados de libertad de un mecanismo, se utiliza para determinar

Para poder calcular la movilidad, consideraremos en primer lugar el caso plano y a

Consideremos un mecanismo dado, en el que existen N componentes o cuerpos rígidos, y un

Esta ecuación recibe el nombre de criterio de movilidad. En la literatura relacionada con

Esta ecuación recibe el nombre de Criterio de Gruebler.

Este último criterio es el que utiliza la aplicación COSMOS MOTION, integrada en

3. Movilidad en Mecanismos Espaciales.

La Ec. 3 recibe el nombre de Criterio de Kutzbach.

MECANISMOS CON MOVILIDAD UNO Y PARES CON CONECTIVIDAD UNO

6*N  5*P 7 (Ec. 4)

La siguiente solución posible es la proporcionada por los valores P  7 y N  7 . Se

La siguiente solución posible es la proporcionada por los valores P  13 y N  12 . En

EJEMPLO 1.1. Grados de libertad de un mecanismo espacial.

PROBLEMA: Determine la movilidad del mecanismo que aparece en la Fig. 1. Se trata de un

Un mecanismo formado por cuatro componentes, de un solo lazo, espacial.

Criterio de Movilidad alternativo – Análisis Cinemático.

Otra forma de plantear el criterio de movilidad es en términos de lazos o cerramientos.

Si un par cinemático conecta un componente adicional al sistema, el número de grados de

Se entiende que el número de restricciones impuestas por un par es el número de grados de

donde L es el número de lazos. Cuando se forma un lazo, el número de componentes del

Si en el mecanismo considerado no existe lazos (fue obtenido a partir de una cadena

(a) N  5 , P  5 , L  1 (b) N  6 , P  6 , L  1 (c) N  6 , P  7 , L  2

La razón de haber planteado el criterio de movilidad o de restricción desde este punto de

De esta forma, es posible entender que la Ec. 5 proporciona la movilidad de un mecanismo

Otro Punto de Vista – Análisis Dinámico Estativo.

En un análisis de fuerzas estáticas de un mecanismo es necesario dibujar los denominados

Por lo tanto, la diferencia entre el número de variables y el número de ecuaciones es

Luego la movilidad es significativa también desde un punto de vista de un análisis

Si M  0 , el mecanismo no tiene capacidad de movimiento, siendo por tanto una estructura.

Si la movilidad es M  1 , el número de ecuaciones para el problema de posición excede el

De forma análoga, si la movilidad es uno o mayor, el número de variables de posición es

El hecho de fijar el momento aplicado en un par giratorio, o la fuerza aplicada mediante

Esto es bastante importante en aplicaciones prácticas en mecanismos dotados de múltiples

El mecanismo se ha convertido en una estructura, con lo que ya no tenemos la libertad de

Figura 3.3. El manipulador robotizado de la Fig. 3 cogiendo un cuerpo fijado a la base.

4. Grados de Libertad Inútiles.

La Ec. 3 en determinadas ocasiones da resultados inadecuados. Existen varias razones para

entrada y  es el ángulo de salida. El mecanismo tiene un grado de libertad inútil

6N  5P 7 (Ec. 4)