Practica: Brazo robot de 1 grado de libertad

Alumno: Noé Vázquez Osorio

Matricula: 201017370
Carrera: Mecatrónica
Profesor: Sergio Vergara Limón

Fecha: 27 de Abril 2015

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 Practica: Brazo robot de 1 grado de libertad

1. Introducción
El término robótica se le atribuye al escritor y bioquímico ruso Isaac
Asimov, esta nueva área tecnológica está ocupando un lugar destacado
en la modernización del sector industrial. Dentro de la robótica figuran
dos categorías generales de robots: manipuladores y móviles. El término
robot fue introducido por el Checo Karel Capek, y se deriva de la forma
robota que significa “trabajo”.

Los robots son máquinas en las que se integran componentes mecánicos,

eléctricos, electrónicos y de comunicaciones, dotadas de un sistema
informático para su control. Un robot puede definirse según el Robot
Institute of América (RIA) como: un manipulador multifuncional

Ilustración. Isaac Asimov: "Para
triunfar, el solo planteamiento es
insuficiente. También se debe
improvisar."
reprogramable diseñado para mover materiales, partes, herramientas
o dispositivos especializados a través de movimientos programados
para la ejecución de una variedad de tareas.

La metodología de diseño de los sistemas de control puede resumirse mediante los pasos:

1. Familiarización con el sistema físico a controlarse. (Variables físicas a controlarse-Salidas y entradas

del sistema)
2. Modelado (Determina la regla matemática que relaciona las variables de entrada y salida).
3. Especificaciones de control.
o Estabilidad
o Regulación
o Seguimiento de trayectoria
o Optimación

Si se considera un posición articular deseada 𝒒𝒅 , que se supone constante y se trata de encontrar una
función de manera que las posiciones asociadas a las coordenadas articulares del robot lleguen
asintóticamente a 𝑞𝑑 , es decir llevar el extremo final del robot a un punto deseado desde una posición
inicial.

En pocas palabras, el objetivo de control de posición pura, o control de posición únicamente, reside en
encontrar metódicamente una función 𝜏 de manera que:
𝐥𝐢𝐦 𝒒(𝒕) = 𝒒𝒅
𝒕→∞
Para lograr este objetivo, en este trabajo se aplica un control proporcional a un
robot con un grado de libertad, partiendo desde la caracterización del motor hasta convertirlo en un
servomecanismo.

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2. Objetivos
 General:
o Cerrar un lazo de control mediante un mediante la metodología de control proporcional
para llevar al robot hasta una posición deseada desde una posición cualquier.
o Crear el diseño estructural del brazo de un grado de libertad.
o
 Específicos:
o Conocer y caracterizar el comportamiento del motor que forma parte del robot.
o Convertir al motor DC en un servomecanismo de transmisión directa.
o Acondicionar la señal.
o Conocer las señales de un encoder incremental de cuadratura para usarlo como
referencia de posición.
o Simular un detector de fase en el software Max-Plus.
o Conocer el dispositivo FPGA y alguna de sus aplicaciones.

4. Especificaciones del Diseño

En la presente práctica se utilizó un motor de la marca Namiki de 12 volts en voltaje directo, tiene integrado
un encoder con sus terminales de salida y además cuenta con moto
reductor. Longitud total de 65 mm, diámetro de 22 mm, diámetro del eje
exterior es de 9mm y su velocidad al voltaje nominal es de 120 rpm.

Para la configuración del puente se usaron los siguientes integrados. Aquí

solo se presentan, en partes posteriores se describe su función.

o TIP41B (Transistor NPN)

o TIP42B (Transistor PNP)
o BC547B (Transistor NPN)
o BC557B (Transistor PNP)
Ilustración 1 Motor DC Namiki
o Optoacoplador 4N25
o 74LS08 (Compuerta AND)
o 74LS04 (Inversor)

5. Marco Teórico

 SERVO-MECÁNISMO
Cuando a un servomotor se le acondiciona mecánicamente una barra metálica para formar un péndulo o
eslabón, al sistema resultante se le denomina servo mecanismo.
El concepto de transmisión directa fue establecido por Haruhiko Asada en 1980; y consiste en que el rotor
del motor funciona como una fuente de par.

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Aquellos sistemas que implementan una acción de seguimiento de la variable de salida respecto a una
referencia. En ellos, los actuadores, (elementos que llevan a cabo la acción) son motores de corriente
directa (dc) conocidos como servomotores. En otras palabras puede decirse que en un servomecanismo el
par de salida es directamente proporcional a la señal de entrada.

 ECUACIÓN DE TORQUE
El torque es una medida cuantitativa de la tendencia de una fuerza para causar un movimiento rotacional o
para lograr un cambio en dicho movimiento. Es en efecto una fuerza que produce o cambia un movimiento
rotacional.

La ecuación de torque se muestra en a continuación:

𝝉 = 𝑭 ∗ 𝒓 ∗ 𝒔𝒆𝒏𝜽

Donde F es la fuerza en dirección lineal, R es el radio

del objeto siendo rotado y θ es el ángulo, tal como se
muestra.

Ilustración 1 Demostración de torque.

 ENCODER DE CUADRATURA
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en una serie de impulsos
digitales, se basa en la rotación de un disco graduado con un retículo radial formado por espacios opacos,
alternados con espacios transparentes.

Ilustración 2 Diferentes discos de encoder

Un sistema óptico de emisor receptor infrarrojo detecta el

cambio en la superficie del disco, generando dos señales en
cuadratura (defasadas 90°), las señales se identifican como A y B.
Codifica información del desplazamiento y su dirección,
normalmente el mínimo desplazamiento es decodificado a partir
de un ciclo completo de la señal A o B. Incrementar la resolución
de un encoder permite mayor precisión con el mismo costo de
Ilustración 3 Señales en Cuadratura A y B.
dispositivo. En las señales A y B en cuadratura se encuentra
codificada la información correspondiente al avance y su
dirección, la cual puede ser en el sentido de las manecillas del reloj (Clockwise, CW) o en sentido contrario
(Counterclockwise, CCW).

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Para determinar la dirección del desplazamiento se

requiere de ambas señales Se implementa con un Flip-
Flop “D”, la señal A se emplea como dato y B como
señal de reloj, en el sentido CW (izquierda a derecha)
se captura continuamente un nivel alto, esto, porque
el flanco de subida de B coincide con el nivel alto de A.
Ilustración 4 Determinación sentido de giro.
Para el sentido CCW (derecha a izquierda) el flanco de
subida de B coincide ahora con el nivel bajo de A.

Por el conteo del número de pulsos de salida en una de las fases empezando desde el tiempo 0, se puede
calcular la distancia rotacional total que el encoder ha viajado.

 CONFIGURACIÓN DARLINGTON
Es equivalente a un BJT con altísimo valor de β. Tiene múltiples aplicaciones, pero esencialmente se utiliza
para conseguir altas impedancias de entrada. Hay dos configuraciones típicas: la configuración normal la
configuración complementaria.
En la Ilustración 5 puede verse la configuración
Darlington normal, formada por dos BJT
acoplados directamente. La corriente de base del
primer BJT es multiplicada por 𝛽1 y sirve de
corriente de base del segundo que a su vez
multiplica la corriente por 𝛽2. El resultado es un
Ilustración 5 Configuración Normal y Circuito Equivalente
BJT equivalente con una 𝛽=𝛽1 𝛽2. Se puede
encadenar más de dos transistores para conseguir
valores más altos de 𝛽, pero puede producirse en este caso fenómenos de inestabilidad.

5. Tareas previas a la Práctica

Las tareas que se realizaron antes de llegar a concretar la práctica, por orden cronológico:

1. Caracterización del motor, para llevarlo a ser un servomecanismo de transmisión directa.

2. Calcular, armar y verificar el correcto funcionamiento del puente H, pues determina el
sentido de giro mediante algunas diferentes configuraciones.
3. Conocer las señales de salida del encoder de cuadratura que viene incluido en el motor.
4. Generar señal de pwm para saber cuál era el offset del sistema armado (en que voltaje
empieza a moverse).
5. Entender la ecuación que involucra el torque, radio y fuerza. 𝜏 = 𝐹 ∗ 𝑟 ∗ 𝑠𝑒𝑛𝜃
6. Verificar la funcionalidad del motor a su voltaje nominal definido por el fabricante.

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6. Procedimiento

Ya que se ha descrito las tareas previas y algunos fragmentos introductorios se avanza con el
procedimiento, tratando de ser claro y específico con los puntos:
Ya que en un primer reporte se describió completamente la caracterización del motor, se añaden
únicamente las partes más importantes, tablas con una explicación muy concreta.
Caracterización:
Aplicar los voltajes que se muestran en la tabla, midiendo las siguientes variables para
después ser graficadas.
Datos Obtenidos:

Va I F Torque Potencia Eficiencia

0 0.002 0 0 0 0
1 0.169 0.78 0.0344331 0.169 0.20374615
2 0.305 1.71 0.07548795 0.61 0.12375074
3 0.451 2.7 0.1191915 1.353 0.08809424
4 0.605 3.9 0.1721655 2.42 0.07114277
5 0.73 5.37 0.23705865 3.65 0.06494758
6 0.87 6.7 0.2957715 5.22 0.05666121
7 0.99 7.522 0.33205869 6.93 0.04791612
8 1.12 8.532 0.37664514 8.96 0.04203629
9 1.25 10.47 0.46219815 11.25 0.04108428
10 1.4 11.42 0.5041359 14 0.03600971
11 1.53 12.52 0.5526954 16.83 0.03283989
12 1.65 13.5 0.5959575 19.8 0.03009886
13 1.75 14.6 0.644517 22.75 0.02833042
14 1.85 15.82 0.6983739 25.9 0.02696424
15 2 17.42 0.7690059 30 0.02563353
16 2.03 17.72 0.7822494 32.48 0.02408403
17 2.1 18.32 0.8087364 35.7 0.02265368
18 2.18 19.45 0.85862025 39.24 0.02188125
Se procede a graficar para que el voltaje contra el torque, para visualizar el comportamiento del
motor:
Se puede observar el comportamiento de la
respuesta del motor frente a la variación del
voltaje, conforme el voltaje aplicado es mayor,
entonces el torque aumenta casi
proporcionalmente.

Ilustración 6 Gráfica torque-voltaje del motor Namiki.

C Página 6
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𝝉 𝝉
𝜼= =
𝑷 𝑽𝑰

Para graficar la eficiencia se calculó cada valor

mediante la ecuación:

La eficiencia no varía mucho en el rango de 10v a

14v.

Ilustración 7. Gráfica de la eficiencia del motor Namiki.

Segundamente se eligió un voltaje el nominal, para aplicarlo a las terminales del motor, y ahora
mediante una configuración de transistor variar la frecuencia de activación del motor. (Los cálculos
para la configuración se encuentran adelante).
Se obtuvieron los siguientes datos y se graficó como se presenta:

Frecuencia2 Fuerza Torque

10 5.5 0.2427975
30 5.53 0.24412185
50 5.9 0.2604555
150 6.85 0.30239325
155 6.73 0.29709585
165 6.5 0.2869425
175 6.6 0.291357
185 6.3 0.2781135
200 6.42 0.2834109
250 6.49 0.28650105
500 6.245 0.27568553
Ilustración 8 Grafica de la variación de frecuencias y respuesta en torque.
750 6.12 0.2701674

Se visualiza en la tabla que en la frecuencia 155hz se obtiene un torque aproximadamente la mitad del
máximo obtenido en el barrido de voltajes, con un valor de .2970.

Consiguientemente distinguir entre las frecuencias del enunciado anterior la cual deberá
corresponder aproximadamente la mitad del valor numérico del torque máximo cuando se aplica el
voltaje nominal encontrado para entonces variar el ciclo de trabajo.

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Se adquirieron los datos consiguientes:

Ciclo de Fuerza Torque

Trabajo
La correspondiente grafica es:
9 1.6 0.070632
10 1.8 0.079461
20 3.45 0.15230025
30 4.7 0.2074815
40 5.9 0.2604555
50 6.7 0.2957715
60 7.3 0.3222585
70 7.8 0.344331
80 8.2 0.361989
90 8.7 0.3840615

Ilustración 9. Gráfica final: ciclo de trabajo contra torque.

Finalmente este trazo encontrado demuestra lo que buscábamos en el objetivo, obtener una
respuesta lineal del motor. Lo anterior se puede traducir como: el par de salida del motor es
directamente proporcional a la energía suministrada.

7. Cálculos del Diseño

 TRANSISTOR EN EMISOR COMÚN

Se muestra a continuación la configuración en emisor

común que se ha mencionado anteriormente, se procede a
realizar los cálculos de la resistencia conectada a la base
para tener un corrector funcionamiento como conmutador.

La señal cuadrada que se obtiene de un generador de

funciones tiene una amplitud de 5V. y se varía la frecuencia.

De las ecuaciones principales del transistor se tiene:

𝐼𝑐 = 𝛽𝐼𝑏
Ilustración 10. Transistor en configuración:
emisor común

Entonces se puede formular de la siguiente manera y resolviendo para una 𝛽 = 55, con una corriente
particular máxima 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 = 3 𝑎𝑚𝑝:

𝐼𝑐 𝐼𝑐𝑚𝑎𝑥 3 𝐴𝑚𝑝
𝐼𝑏 = = = = .0545 𝐴𝑚𝑝.
𝛽 𝛽 55

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Por otra parte realizando un análisis por malla por ley de voltajes, se encuentra la ecuación general:

𝑉𝑏 = 𝑅1 𝐼𝑏 + 𝑉𝑏𝑒

Como se ha dicho que la amplitud del voltaje de entrada son 5 volts, y sabiendo que el voltaje de 𝑉𝑏𝑒 = .7𝑣
aproximadamente, se despeja la resistencia para conocer su valor.

𝑉𝑏 − 𝑉𝑏𝑒 (5 − .7)𝑣
𝑅1 = = = 78.89Ω
𝐼𝑏 . 0545 𝑎𝑚𝑝

En el caso real se utilizó la resistencia más cercana con un valor de 82 Ω.

 CONFIGURACION DEL PUENTE H

Ilustración 11. Configuración del puente H.

La configuración del puente H se hizo con los materiales mencionados en la introducción que son
transistores BC557, BC547, TIP 41 Y TIP 42. Con estos integradores y un cálculo adecuado se debe garantizar
la saturación.

El cálculo de la resistencia que no especifica su valor se calcula como, despreciando la caída de voltaje en el
optoacoplador, entonces:

𝑉𝑐𝑐 − 4 ∗ (𝑉𝐶𝐸 ) − 𝑉𝑠𝑎𝑡𝑂𝑝𝑡 12 − 4 ∗ (. 7)

𝑅𝐿 = = = 4.6𝑘Ω
𝑖 2𝑚𝐴

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Se presenta el inconveniente de que el puente puede sufrir daños ya que en algún instante de tiempo puede
llegar una corriente de igual magnitud por lados opuestos del motor, entonces se procede a especificar con
una tabla de verdad los modos de activación para después poder especificar mediante compuertas simples
su configuración.
C1 C2 BC1 BC2
0 0 0 0
0 1 0 1
1 0 1 0
1 1 0 0

Usando la tabla anterior como referencia se arma la parte combinacional del circuito que garantizara que no
haya daños en el motor ni tampoco en el puente H.

 DIAGRAMA DEL DETECTOR DE FASE

Se muestra la imagen del detector de fase, que mediante compuertas secuenciales como los flip-flop D y
otros integrados de lógica combinacional para llevar las dos señales del encoder a manipular.

Ilustración 12 Detector de Fase en Max-Plus II

El detector debe arrojar una señal que han sido manipuladas, esta
maniobra se logra mediante un reloj independiente que depende la
velocidad de las señales A y B.

Ilustración 13 Flancos para configuración 4X

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 MAQUINA DE ESTADOS
La máquina de estados se hace para comunicar el encoder, es decir, se decodifica la salida. Se requiere 2
muestras secuenciales, muestra en el tiempo “n” y en el siguiente tiempo, es decir, en el momento “n+1”.
Estos dos conjuntos de pulsos de datos crean una palabra de 4 bits que se consulta en una tabla para saber
el sentido de giro.
Edo. 1
AB=00 AB=01
P=P-1 AB=10 AB=00 AB=00 P=P-1
P=P+1 P=P+1
AB=00
Edo. 4 Edo. 0 Edo. 2
AB=10 AB=01
AB=10 P=0; AB=01

AB=11 AB=11 AB=01

P=P+1 P=P+1
AB=10 Edo. 3
P=P-1 AB=11
AB=11 P=P-1

Ilustración 14 Máquina de estados

Lo anterior funciona de manera sencilla: la tarjeta de datos adquirirá los canales del encoder A y B, entonces
el contador debe inicializarse (P=0) en alguna de las combinaciones posibles, ya estado en el estado
denominado 0 y de acuerdo a la combinación anterior se posiciona en algún estado (1,2,3,4) para que en la
siguiente posición incremente o decremento el contador de acuerdo a la combinación recibida y así
sucesivamente. El aumento o disminución en el contador da señal de la posición del robot.

 LAZO DE CONTROL

Nuestra referencia inicial tendrá el valor de 0° que será asignada desde la programación, y debía hacerse
mediante una tarjeta de datos FPGA, una vez establecida la comunicación se mandará los grados que el
robot deberá moverse, éste valor será
convertido a pulsos para que
obtengamos nuestro error que será
igual al valor de la referencia menos el
valor del encoder, este valor son los
pulsos que tienen que suceder para que
llegue a un valor en grados el motor.
𝑞̃=𝑞𝑑−𝑞(𝑡)
Dependiendo del valor del error ya sea
positivo o negativo se asignara el
sentido que deberá girar el motor.
Ilustración 15 Esquema de lazo de control.

El control implementado es proporcional por lo el error es multiplicado por una ganancia que también
podrá ser enviada.
𝑪𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍 = 𝑮𝒂𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 ∗ (𝐪̃) + 𝒐𝒇𝒇𝒔𝒆𝒕

Donde 𝑞̃ es el denominado error, es decir, la posición deseada (𝑞𝑑) menos la posición actual 𝑞(𝑡).

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Ganancias es la sintonía de ganancia proporcional y el offset es a partir de que PWM el robot comienza a
moverse.

8. Respuesta del encoder

 RESPUESTA DEL ENCODER DEL MOTOR

En esta imagen se aprecia las señales

provenientes del encoder de cuadratura,
el cual cuenta con dos líneas únicamente,
tienen una frecuencia de
aproximadamente 372Hz y una amplitud
de 5v que posteriormente se tienen que
acondicionar para poder introducirla y
manipulada por una tarjeta FPGA. Se
muestra en color amarillo la señal A, y en
color azul la señal B, es evidente el fase de
90 grados de B respecto a A.

𝑁𝐿 (𝑉𝑚𝑎𝑥) 1 Ilustración 16 Muestra de las señales provenientes del encoder.

𝑓= ; 𝐹 = 120𝑟𝑝𝑚( ) = 2𝑟𝑝𝑠
60 60
tomando en cuenta el reductor 𝑉𝑚𝑎𝑥𝑅 =
2𝑟𝑝𝑠(80) = 160𝑟𝑝𝑠 por el numero de lineas:

𝐹𝑅𝐿 = 160𝑟𝑝𝑠(2𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑠) = 320

Ahora el tiempo:

1 1 𝑇
𝑇= = = .003125 → 𝑇𝑚𝑖𝑛 = = .00039
𝑓 320 8

1
3𝑐𝑙𝑘 = .00039 → 𝑐𝑙𝑘 = .000130 − − − − − −𝐹𝑓 = = 7.692𝑘ℎ𝑧.
𝑇

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9. Implementación del sistema

 ROBOT DE 1 GRADO DE LIBERTAD

Se muestra el modo en que se acoplo el
motor y la base para que pudieran formar
un robot de un grado de libertad. El motor
está conectado directamente a una flecha
y este a su vez tiene un eslabón que es el
último elemento del robot. Para facilitar el
control el robot se hizo de manera que la
rotación y el último eslabón estuvieran
sobre un plano horizontal. De manera
contraria en el control se haría una
compensación de gravedad, y para esto es
necesario conocer la dinámica del sistema.

Ilustración 16 Estructura final del robot de una grado de libertad.

En esta ilustración se puede observar que

se implementó un sistema de medición
para fijar los posicionamientos actuales y
los deseados, esperando corroborar el
buen funcionamiento y respuesta del
robot. Las mediciones que se puede
lograr son del orden de grados y decimas
de grados.

Ilustración 17 Último eslabón del robot con sus respetivo sistema

de medición angular.

10. Conclusiones
 Se realizó el diseño de un brazo robot de una grado de libertad posteriormente se iba a
controlar mediante el algoritmo propuesto, pero hubo problemas con la tarjeta de datos
(FPGA)

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 Se conocieron las respuestas del motor, y se comprendió que bajo ciertos criterios de
adaptabilidad el sistema se convierte un servomotor de transmisión directa.
 Se aprendió hacer el anterior reconocimiento a través de una caracterización, incluyendo
todos los pasos que requiere, como encontrar el voltaje nominal, la frecuencia optima, la
eficiencia, entre otros parámetros.
 El acondicionamiento de señal se hizo a mediante el diseño y aplicación de un puente H, así
como todas sus detalles que se toman en cuenta para evitar averías.
 Se ha comprendido una parte del control de posición que requiere de una fuente de
movimiento como lo proporciona el motor (fuente de par).
 Se identificó el tipo de encoder con el que cuenta el motor, así como la inspección y
acondicionamiento de sus señales.
 Se ha verificado que bajo ciertas circunstancias un sistema no lineal por naturaleza como lo
es el motor se puede llevar a un desempeño muy cercano a la linealidad, es decir, la energía
de salida (torque) debe ser directamente proporcional a la energía suministrada (voltaje).
 Observar la respuesta y cuanta energía es capaz de transmitir el motor es indispensable
para el desarrollo de aplicaciones de este, pues dice cuanta energía o movimiento puede
hacer trabajar tu sistema completo.
 El motor se convirtió en un motor de transmisión directa.
 Gracias a este proyecto se amplió el panorama para conocer distintas metodologías de
control, y que una metodología como estas puede aplicarse a sistemas más robustos.
 Buscar la mayoría de los parámetros que afectan directamente el control del sistema para
llegar a una adecuada sintonía de ganancias y lograr un control óptimo.

11. Referencias

[1] Ogata, K., (1998). Ingeniería de Control Moderna. 3rd ed. Edo. de México: Prentice Hall.

[2] Kelly R., (2003). Control de Movimiento de Robots Manipuladores. 1st ed. España: Prentice Hall.

[3] Sedra, Adel. , (1998). Circuitos Microelectronicos. 4th ed. México, Df: Oxford University Press.

[4] Reyes Cortés F., (2011).MATLAB APLICADO A LA ROBOTICA Y MECATRONICA. 3ra. ed. México:
Alfaomega.

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