1erparcial - AutoIndustrial II - 2

Facultad de Ingeniería
Eléctrica
Automatización Industrial II
PRIMER PARCIAL
Cristian Cuji 1
1. FUNDAMENTOS DE HIDRAÚLICA Y NEUMÁTICA.
1.1. Principios y leyes aplicados a la hidráulica.

1.2. Aplicaciones de hidráulica.
1.3. Principios y leyes aplicados a la neumática.
1.4. Aplicaciones de neumática.
1.5. Simbología hidráulica y neumática.
1.6. Generación de potencia en sistemas hidráulicos.
1.7. Producción y tratamiento de aire comprimido.
Automatización Industrial II Cristian Cuji 2

El Sistema Cegesimal de Unidades, también llamado sistema

CGS, es un sistema de unidades basado en el centímetro,
el gramo y el segundo. El sistema CGS ha sido casi
totalmente reemplazado por el Sistema Internacional de
Unidades (SI).
El sistema MKS de unidades es un sistema de unidades que

expresa las medidas utilizando como unidades
fundamentales metro, kilogramo y segundo (MKS)


Neumática
Parte de la física que trata de las
propiedades de los gases desde el punto
de vista de su movimiento.
Hidráulica
1.Parte de la mecánica que estudia el
equilibrio y el movimiento de los fluidos.
2.Técnica de conducir, contener, elevar y
aprovechar las aguas.

Calcular las
dimensiones
S1 y s2?


Circuito Hidráulico Elemental

Aún así existen numerosas ventajas de esta transmisión que justifican su uso, a saber:
· Multiplicación de fuerzas, o sea que con fuerzas pequeñas se pueden mover grandes cargas.
· Simplicidad: poca cantidad de piezas móviles en el sistema.
· Como usa aceite se autolubrica.
· Se maneja gran potencia con menor tamaño.
· Mayor economía.
· Seguridad: poca cantidad de piezas móviles reduce el desgaste y roturas.
· Practicidad: se pueden mover grandes cargas a distancia con la bomba hidráulica del tractor
con solo tenerlo en marcha.
La Potencia “P” transmitida por la “Bomba” al “Motor Hidráulico”, es directamente proporcional al Caudal
“Q” emitido y a la Presión “Pr” del mismo.

Componentes de un sistema Hidráulico
Un sistema Hidráulico moderno se compone de muchas partes, aunque los componentes

básicos son la Bomba Hidráulica que transforma la E Mecánica en E Hidráulica y el Motor
Hidráulico que transforma la E Hidráulica en E Mecánica nuevamente.
a) Bombas
b) Motores Hidráulicos
c) Cilindros Hidráulicos
d) Válvulas Direccionales
e) Válvula de Seguridad
f) Válvula de Descarga Automática
g) Depósito de Aceite
h) Mangueras y Acoplamientos
i) Refrigeración de Aceite ó Radiador
j) Filtros
k) Aceite

Componentes de un sistema Hidráulico
Un sistema Hidráulico moderno se compone de muchas partes, aunque los componentes

básicos son la Bomba Hidráulica que transforma la E Mecánica en E Hidráulica y el Motor
Hidráulico que transforma la E Hidráulica en E Mecánica nuevamente.
a) Bombas
b) Motores Hidráulicos
c) Cilindros Hidráulicos
d) Válvulas Direccionales
e) Válvula de Seguridad
f) Válvula de Descarga Automática
g) Depósito de Aceite
h) Mangueras y Acoplamientos
i) Refrigeración de Aceite ó Radiador
j) Filtros
k) Aceite

1.3. Principios y leyes aplicados a la neumática.
“Todas las Bombas producen caudal, no-

presión; esta última está dada por la
resistencia del líquido a fluir por las
cañerías”.

1.4. Aplicaciones de neumática.
Los procesos industriales a controlar

puede dividirse ampliamente en dos
categorías: Procesos Continuos y Procesos
Discontinuos, en ambos tipos deben
mantenerse las variables (presión, caudal,
nivel, temperatura, etc), bien en un valor
variable con el tiempo de acuerdo con una
relación prederterminada, o bien
guardando una relación predeterminada, Los procesos son muy diversos y abaracn
o bien guardando una relación determina muchos tipos de porductos:
con otra variab. Fabricacion de derivados del petróleo, de los
productos alimenticios, la industria cerámica,
las centrales generación, la siderúrgica, los
tratamientos térmicos, la industria papalera, la
industria textil, etc.
Automatización Industrial II Cristian Cujilos p13

1.4. Aplicaciones de neumática. - Definiciones de Control
¿Qué error puede considerarse tolerable?.
Los errores numéricos surgen del uso de

aproximaciones para representar
operaciones y cantidades matemáticas
exactas. También, representan la diferencia
entre un valor calculado por una fórmula dada
y el valor verdadero.
Error

¿Qué es el Error Absoluto?
Se define como la diferencia que existe entre

el valor real de la magnitud a medir y el
obtenido en una medida. Puesto que es una
diferencia de valores de una misma
magnitud, el error absoluto se expresa en las
mismas unidades que la magnitud. Y se
expresa mediante la siguiente formula.
Error

¿Qué es el Error Relativo?
Se define como el cociente entre el error

absoluto ∆x y el valor real Xv de la
magnitud, y se expresa mediante la
siguiente fórmula:
Error

¿Qué es el Error Porcentual?
Es el error expresado como un porcentaje

de la cantidad de la cual tratamos de
obtener una aproximación, es decir, el
error relativo. Se expresa mediante la
siguiente formula:
Error

¿Qué es el Error por Truncamiento?
En el subcampo matemático del análisis

numérico, truncamiento es el término usado
para reducir el número de dígitos a la derecha
del separador decimal, descartando los menos
significativos.
Por ejemplo dados los números reales:

Ej:
35,6765872583763912398
5,8777777777
Para truncar estos números a 4 dígitos decimales, sólo

consideramos los 4 dígitos a la derecha de la coma decimal.
El resultado es:
35,6765 Error
5,8777

¿Qué es el Error por Overflow?

El error de overflow o desbordamiento de buffer, es un error de
sistema causado por un defecto de programación, de tal forma que
el programa que lo sufre pretende escribir más información en el
buffer de la que este puede alojar, es decir, Cuando en un programa
se intenta almacenar un número mayor que el máximo.
Este desbordamiento es posible porque el autor del programa no incluyó el
código necesario para comprobar el tamaño y capacidad del buffer en
relación con el volumen de datos que tiene que alojar.
Error
https://esimecuanalisisnumerico.wordpress.com/2014/05/03/1-1-tipos-de-errores/

La incertidumbre de medida es una

estimación del posible error en una
medida. También es una estimación del
rango de valores que contiene el valor
verdadero de la cantidad medida.
Asimismo, representa la probabilidad de
que el valor verdadero esté dentro de un
rango de valores indicado.
Todas las mediciones tienen asociada una
incertidumbre que puede deberse a los
siguientes factores:
• la naturaleza de la magnitud que se mide
• el instrumento de medición
• el observador
• las condiciones externas. Incertidumbre

Incertidumbre

Exactitud (Accuracy): es la cualidad de un instrumento de medida por la cual tiene a

dar lecturas próximas al valor verdadero de la magnitud medida. Ejemplo: 100 °C y el
equipo de medida marca 99,98 °C.
Precisión (precisión): es la cualidad de un instrumento de por la que tiene a dar

lecturas muy próximas unas a otras, es decir es el grado de dispersión de la mismas.
Ejemplo: dos medidas 7,052 – 7,049 = 0,003 es decir el instrumento tendrá una gran
precisión.
Zona Muerta(Dead zone o Dead band): es el campo de valores de la varible que no

hace variar la indicación o la señal de salida del instrumento, es decir que no
produce su respuesta, viene dado en tanto por ciento del alcance de la medida. Por
ejemplo: un instrumento de ±0,1% es decir de 0,1*200/100 = ±0,2°C

Sencibilidad (sensitivity): es la razón entre el incremento de la señal de salida o de la

lectura y el incremento de la varieble que lo ocaciona, después de haberse alcanzaod
el estado de reposo: Por ejemplo en un transmisor electrónico de 0 – 10bar, la
presión pasa de 5 a 5,5 bar y la señal de salida de 11,9 a 12,3 mAcc. La sensibilidad
es el cociente:
(12,3 − 11,9)
൘(20 − 4) 0,5𝑚𝐴𝑐𝑐
= ±
(5,5 − 5)ൗ 𝑏𝑎𝑟
10
Repetibilidad (repeatibility): es la capacidad de reproducción de las posiciones de la

pluma o del índice o de la señal de salida del instrumento, al medir repetidamente
valores idénticos de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo
sentido de variación, recorriendo todo el campo.

σ(𝑥𝑖 − 𝑥)2 0,00078

= = ±0,0064
𝑁 19
Histéresis (hysteresis): es la diferencia máxima que se observa en los valores

indicados por el índice o la pluma del instrumento de o la señal de salida para el
mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la varible recorre toda la
escala en los dos sentidos, ascendente y descendete.
Por ejemplo: Si un termómetro de 0 – 100% parael valor de la variable de 40°C, la

aguja marca 39,9°C al subir la temperatura desde 0°C, e indica 40.1°C al bajar la
temperatura desde 100°C, el valor de la histerisis es de :
40,1 − 39,9
= ±0,2%
100 − 0

Otros términos
Campo de medida con elevación de cero
Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es mayor que valor
inferior del campo. Por ejemplo, -10 °C a 30 °C.
Campo de medida con supresión de cero

Es aquel campo de medida en el que el valor cero de la variable o señal medida es menor que el valor
inferior del campo. Por ejemplo, 20 °C a 60 °C.
Elevación de cero
Es la cantidad con que el valor cero de la variable supera el valor inferior del campo. Puede expresarse
en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 10 °C en el campo -10°C a 30 °C del
instrumento, o sea (10/40) x 100 = 25%.
Supresión de cero
Es la cantidad con que el valor inferior del campo supera el valor cero de la variable. Puede expresarse
en unidades de la variable medida o en % del alcance. Por ejemplo, 20°C en el campo 20°C a 60 °C del
instrumento, o sea (20/40) x 100 = 50%.

Otros términos
Deriva
Es una variación en la señal de salida que se presenta en un período de tiempo determinado mientras
se mantienen constantes la variable medida y todas las condiciones ambientales.
Fiabilidad
Medida de la probabilidad de que un instrumento continúe comportándose dentro de límites
especificados de error a lo largo de un tiempo determinado y bajo unas condiciones especificadas
Resolución
Es la menor diferencia de valor que el instrumento puede distinguir. En los instrumentos analógicos
interviene el operador según donde observe la posición de la aguja, su error de paralaje en la lectura
efectuada y la distancia entre los valores marcados en la escala.
Por ejemplo, en un indicador de nivel de 0% a 100% graduado cada 1% de la escala, con la aguja
indicadora, que el observador considera en la mitad entre las divisiones 52% y 53%, y que el afirma que
es capaz de discriminar valores del 0,5%, podrá considerarse la resolución como (0,5/100) = 0,05%.
La resolución es de:
((531,02 - 531,01)/100) = 0,00001%, lo cual no significa en absoluto que esta sea la exactitud del
instrumento.

Otros términos
Resolución infinita
Capacidad de proporcionar una señal de salida progresiva y continua en todo el campo de trabajo
del instrumento.
Trazabilidad
propiedad del resultado de las mediciones efectuadas con un instrumento o con un patrón, tal que
puede relacionarse con patrones nacionales o internacionales, mediante una cadena ininterrumpida
de comparaciones y con todas las incertidumbres determinadas.
Ruido
Cualquier perturbación eléctrica o señal accidental no deseada que modifica la transmisión, indicación
o registro de los datos deseados. Un caso especial es la interferencia de radiotransmisores RFI (Radio
Frequency Interference). puede expresarse en unidades de la señal de salida o en tanto por ciento del
alcance.

Otros términos
Linealidad
La aproximación de una curva de calibración a una línea recta especificada.
Linealidad basada en puntos

Falta de linealidad expresada en forma de desviación máxima con relación a una línea recta que pasa a
través de los puntos dados correspondientes al cero y al 100% de la variable medida.
Temperatura de servicio
Campo de temperaturas en el cual se espera que trabaje el instrumento dentro de unos límites de
error especificados.
Vida útil de servicio

Tiempo mínimo especificado durante el cual se aplican las características de servicio continuo e
intermitente del instrumento sin que se presenten cambios en su comportamiento, más allá de
tolerancias especificadas.

Otros términos
Reproductibilidad
Capacidad de reproducción de un instrumento de las medidas repetitivas de la lectura o señal de
salida para el mismo valor de la variable medida alcanzado en ambos sentidos, en las mismas
condiciones de servicio y a lo largo de un período de tiempo determinado.
Por ejemplo, un valor representativo sería ± 0,2% del alcance de la lectura o señal de salida a lo
largo de un período de 30 días.
Respuesta frecuencial
Variación con la frecuencia de la relación de amplitudes señal de salida/variable medida (y de la
diferencia de fases entre la salida y la variable medida) para una medida de variación senoidal
aplicada a un instrumento dentro de un campo establecido de frecuencias de la variable medida.
Se especifica usualmente como "dentro de ± ... %de ... a ... Hz".

Ejemplos generales de características de
instrumentos
Termómetro bimetálico
Intervalo de medida (range) = 0-100 °C
Exactitud (accuracy) = ± 0,5%
Histéresis (hysteresis) = ± 0,2%
Alcance (span) = 100
Repetibilidad (repeatibility) = ± 0,1%
Incertidumbre (uncertointy) = ± 0,13%

instrumentos
Transmisor de caudal digital multivariable por presión diferencial con

compensación de presión y temperatura
Intervalo de medida (range) = 0-2,5 hasta 0-1000 mbar (0-1 hasta 0-400" c.d.a.)
Alcance (span) de la presión diferencial = 2,5 a 1000 mbar / 1 a 400" c.d.a.
Alcance (span) de la presión absoluta = 0,35 a 52 bar / 5 a 750 psi a
Alcance (span) de la presión relativa = 4,1 a 200 bar / 60 a 3.000 psi g
Exactitud (accuracy) de la presión diferencial = ± 0,1% del alcance
Exactitud (accuracy) de la presión absoluta = ± 0,1% del alcance
Exactitud (accuracy) de la temperatura = ± 1°C ± 0,025% del alcance
Limites de temperatura ambiente = -40°C a 85°C (-40°F a 185°F)
Alimentación = 85 a 260 V c.a.
Señal de salida = 20 mA c.c. o protocolo HART
Alimentación = 120/240 V c.a. / 22 a 65 V c.c.
Comunicaciones: RS422/485 a 4800, 9600, 19200 0 38400 baudios (bits/seg)
Ethernet TCP/IP (IOBase-T, 100 m máx.)
Infrarrojas (serie infrarroja 1 m, 19200 0 38400 baudios (bits/seg)
Consumo = 20 VA máx. (90 a 264 V c.a.), 15 VA máx. (24 V c.a./c.c.)

instrumentos
Transmisor de caudal digital multivariable por presión diferencial con

compensación de presión y temperatura

instrumentos
Controlador digital universal

Entrada por termopar, sonda de resistencia, mv, 0-5 V, 1-5 V, 0-20 mA c.c., 4-20 mA c.c., reostato
Exactitud (accuracy) = ± 0,20% del máximo de la escala
Resolución 16 bits
Velocidad de muestreo (scan rate) = 6 veces/segundo (166 ms)
Resolución = cuatro veces mayor que la digital de la pantalla
Algoritmos de control = todo-nada, proporcional en tiempo, dúplex proporcional en corriente,
proporcional en posición
Salida en señal continua lineal: 0 a 20 mA c.c., 4-20 mA c.c., 8 bits en 50 ms o 10 bits en 1 segundo.
Salida por relé electromecánico = 5 A resistivo 240 V c.a. máx, 3 A inductivo 240 V c.a. máx
Salida por relé de estado sólido = 1 A resistivo 240 V c.a. máx. 50 VA inductivo 240 V c.a. max
N° de alarmas = 2 (5A resistivo 240Vc.a. máximo)
Limites de temperatura ambiente = O °C a 55 °C (32 °F a 131 °F ), 20% a 95% H.R.

instrumentos
Controlador digital universal

2. CLASES DE INSTRUMENTOS
Instrumentos ciegos: son aquellos que no tienen indicación visible de la variable.

Hay que hacer notar que son ciegos los instrumentos de alarma, tales como
presostatos y termostatos (interruptores de presión Y temperatura
respectivamente) que poseen una escala exterior con un índice de selección de la
variable, ya que sólo ajustan el punto de disparo del interruptor o conmutador al
cruzar la variable el valor seleccionado. son también instrumentos ciegos los
transmisores de caudal, presión, nivel y temperatura sin indicación.

Los instrumentos indicadores: disponen de un índice y de una escala graduada en

la que puede leerse el valor de la variable. Según la amplitud de la escala se dividen
en indicadores concéntricos y excéntricos. Existen también indicadores digitales
que muestran la variable en forma numérica con dígitos.

Los instrumentos registradores: registran con trazo continuo o a puntos la variable, y

pueden ser circulares o de gráfico rectangular o alargado según sea la forma del gráfico.
Los registradores de gráfico circular suelen tener el gráfico de 1 revolución en 24 horas
mientras que en los de gráfico rectangular la velocidad normal del gráfico es de unos 20
mm/hora.
A señalar que los registradores sin papel (paperless recorders) tienen un coste de
operación reducido, una mejor exactitud y pueden incorporar funciones de captura de
datos, lo que los hace ideales para procesos discontinuos (batch process). Se pueden
conectar a una red LAN, lo que permite un fácil acceso de los datos a los varios
departamentos de la empresa.

Los sensores: captan el valor de la variable de proceso y envían una señal de salida
predeterminada. El sensor puede formar parte de otro instrumento (por ejemplo, un
transmisor) o bien puede estar separado. También se denomina detector o elemento
primario por estar en contacto con la variable, con lo que utiliza o absorbe energía del
medio controlado para dar, al sistema de medición, una indicación en respuesta a la
variación de la variable. El efecto producido por el elemento primario puede ser un
cambio de presión, fuerza, posición, medida eléctrica, etc.
Por ejemplo: en los elementos primarios de temperatura de bulbo y capilar, el efecto es
la variación de presión del fluido que los llena y en los de termopar se presenta una
variación de fuerza electromotriz.

El sensor: puede formar parte integral, o no, del

transmisor; el primer caso lo constituye un
transmisor de temperatura de bulbo y capilar y el
segundo un transmisor de caudal con la placa
orificio como elemento primario.

Los transmisores: captan la variable de proceso a través del elemento primario y la

transmiten a distancia en forma de señal neumática de margen 3 a 15 psi (libras por
pulgada cuadrada) o electrónica de 4 a 20 mA de corriente continua o digital. La señal
neumática de 3 a 15 psi equivale a 0,206 - 1,033 bar por lo cual, también se emplea la
señal en unidades métricas 0,2 a 1 bar.
Asi mismo, se emplean señales electrónicas de 1 a 5 mA c.c., de 10 a 50 mA c.c. y de 0 a
20 mA c.c., si bien la señal normalizada es de 4-20 mA c.c. La señal digital es la más
ampliamente utilizada y es apta directamente para las comunicaciones, ya que utiliza
protocolos estándar.

Los transductores: reciben una señal de entrada función de una o más cantidades
físicas y la convierten modificada o no a una señal de salida, es decir, convierten la
energía de entrada de una forma a energía de salida en otra forma. Son
transductores, un relé, un elemento primario, un transmisor, un convertidor PP/I
(presión de proceso a intensidad), un convertidor PP/P (presión de proceso a señal
neumática), etc.
Transductor de Presión Barométrica

Los convertidores: son aparatos que reciben una señal de entrada neumática (3-15 psi)
o electrónica (4-20 mA c.c.) procedente de un instrumento y después de modificarla
(convertirla) envían la resultante en forma de señal de salida estándar. Ejemplo: un
convertidor P/I (señal de entrada neumática a señal de salida electrónica), un
convertidor I/P (señal de entrada eléctrica a señal de salida neumática).
Conviene señalar que a veces se confunde convertidor con transductor. Este último
término es general y no debe aplicarse a un aparato que convierta una señal de
instrumentos.

Los receptores reciben las señales procedentes de los transmisores y las indican o
registran. Los receptores controladores envían otra señal de salida normalizada a
los valores ya indicados 3-15 psi en señal neumática o 4-20 mA c.c. en señal
electrónica, que actúan sobre el elemento final de control

Los controladores: comparan la variable controlada (presión, nivel, temperatura)

con un valor deseado y ejercen una acción correctiva de acuerdo con la desviación.
La variable controlada la pueden recibir directamente como controladores locales o
bien indirectamente en forma de señal neumática, electrónica o digital procedente
de un transmisor.

El elemento final de control: recibe la señal del controlador y modificas u posición

variando el caudal de fluido.

En el control neumático, el elemento suele ser una válvula neumática o un servomotor

neumático que efectúan su acción completa de 3 a 15 psi (0,2-1 bar). En el control
electrónico o digital, la válvula o el servomotor anterioress on accionadosa través de un
convertidord e intensidada presión (I/P) o señal digital a presión que convierte la señal
electrónica de 4 a 20 mA c.c. o digital a neumática 3-15 psi.

En el control eléctrico el elemento suele ser una válvula motorizada que efectúa su
carrera completa accionada por un servomotor eléctrico.

En el control electrónico y, en particular, en regulación de temperatura de hornos

eléctricos pueden utilizarse rectificadores de silicio (tiristores). Estos se comportan
esencialmente como bobinas de impedancia variable y varían la corriente de alimentación
de las resistencias d el horno, en la misma forma en que una válvula de control cambia el
caudal de fluido en una tubería.

Las señales neumática (3-15 psi 0 0,2-1 bar) y electrónica (4-20 mA c.c.) permiten el
intercambio entre instrumentos de la planta. En los instrumentos de señal de salida
digital (transmisores, controladores) las señales son propias de cada suministrador,
si bien estas señales están normalizadas por parte de las firmas de instrumentos de
control (Bailey, Foxboro, Honeywell, Rosemount y otros) que aplican un lenguaje o
protocolo de comunicaciones (HART, Profibus, y FOUNDATION(TM) fieldbus).

El comité ISA 103 con la norma de interfase entre instrumentos de campo y los
sistemas de control IEC – 65C/398/NP, se integra en lo que se llama FDT (Field
Divice Tool) como sistema universal de automatización de plantas
ISA (Instrument Society of America – Sociedad de Instrumentacion de Estados

Unidos )
DIN - ALEMANA

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El sistema MKS de unidades es un sistema de unidades que

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“Todas las Bombas producen caudal, no-

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Los procesos industriales a controlar

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¿Qué error puede considerarse tolerable?.

Los errores numéricos surgen del uso de

Automatización Industrial II Cristian Cujilos p14

¿Qué es el Error Absoluto?

Se define como la diferencia que existe entre

Automatización Industrial II Cristian Cujilos p15

¿Qué es el Error Relativo?

Se define como el cociente entre el error

Automatización Industrial II Cristian Cujilos p16

¿Qué es el Error Porcentual?

Es el error expresado como un porcentaje

Automatización Industrial II Cristian Cujilos p17

¿Qué es el Error por Truncamiento?

En el subcampo matemático del análisis

Por ejemplo dados los números reales:

Para truncar estos números a 4 dígitos decimales, sólo

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¿Qué es el Error por Overflow?

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La incertidumbre de medida es una

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Exactitud (Accuracy): es la cualidad de un instrumento de medida por la cual tiene a

Precisión (precisión): es la cualidad de un instrumento de por la que tiene a dar

Zona Muerta(Dead zone o Dead band): es el campo de valores de la varible que no

Automatización Industrial II Cristian Cujilos p22

Sencibilidad (sensitivity): es la razón entre el incremento de la señal de salida o de la

Repetibilidad (repeatibility): es la capacidad de reproducción de las posiciones de la

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σ(𝑥𝑖 − 𝑥)2 0,00078

Histéresis (hysteresis): es la diferencia máxima que se observa en los valores

Por ejemplo: Si un termómetro de 0 – 100% parael valor de la variable de 40°C, la

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Campo de medida con supresión de cero

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Linealidad basada en puntos

Vida útil de servicio

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