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DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE
REGULADORES
DISEÑO Y SINTONIZACIÓN DE REGULADORES
• Regulador PID. Ecuación diferencial – función de transferencia.
Efecto de las acciones de control. Ejemplo para el control de
velocidad de un motor de CC.
• Criterio del módulo. Criterio del ángulo.
• Sintonización de reguladores.
• Reguladores PID en el espacio de estados. Ejemplos.
• Programación de reguladores PID en autómatas programables.
Ingeniería de Control II 2
Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y
LAZO DE CONTROL. PID
Perturbación
Señal Acción de Variable
de error Variable
control manipulada controlada
Consigna
Variable
medida
SENSOR
Bomba con
Sistema
+- PID Variador
Frecuencia Nivel
Transmisor
de Nivel
3
LAZOS DE CONTROL. MAQUETA 4V
PIC 21
LIC 21
TIC 22
FIC 21
4
REGULADOR PID
Un controlador PID se caracteriza por combinar tres acciones (Proporcional, Integral
y Derivativa):
H(s)
6
CONTROLADOR PID. SINTONIZACIÓN
Especificaciones Especificaciones
dinámicas estáticas
tp, tiempo de pico ep, error de posición
ts, tiempo de establecimiento ev, error de velocidad
Mp, sobreoscilación ea, error de aceleración
Wn, frecuencia natural
Xi, coeficiente de
amortiguamiento
…..
etc.
7
CONTROLADOR PID. SINTONIZACIÓN
• El algoritmo PID esta formado por 3 acciones de control:
Sensor
8
CONTROLADOR PID. ACCIÓN
PROPORCIONAL
%REGULADOR P;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema en cadena abierta;
num=3;
den=conv([1 3],[1 1]);
sys=tf(num,den)
%Regulador Proporcional;
Kp=10;
sysa=Kp*sys;
%Sistema equivalente realimentado;
[syscc]=feedback(sysa,1);
hold on;
%Respuesta del sistema;
step(syscc);
title('Regulador P');
9
CONTROLADOR PID. ACCIÓN INTEGRAL
%controlador PI;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema;
num=3; den=conv([1 3],[1 1]);
sys=tf(num,den);
Kp=10; Ki=20;
%Funcion de transferencia del controlador
PI;
numc=[Kp Ki];
denc=[1 0];
sysc=tf(numc,denc);
%Sistema equivalente realimentado;
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
sysa=tf(numa,dena);
[syscc]=feedback(sysa,1);
step(syscc);
title('controlador PI');
10
CONTROLADOR PID. ACCIÓN DERIVATIVA
%controlador PD;
%Funcion de transferencia ejemplo del
sistema;
num=3;
den=conv([1 3],[1 1]);
Kp=10;
Kd=10;
numc=[Kd Kp];
%Funcion de transferencia del controlador
PD;
numa=conv(num,numc);
sysa=tf(numa,den);
[syscc]=feedback(sysa,1);
step(syscc);
title('controlador PD');
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DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
Regulador P: P K'
K i K ' (s )
Regulador PI: PI K p
s s
Regulador PID:
K i K ' ( s a )( s )
PID K p K d s
s s
Un PID ideal aporta al lazo de control dos ceros (uno próximo al
origen) y un polo en el origen.
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DISEÑO DE REGULADORES UTILIZANDO EL
MÉTODO DEL LUGAR DE LAS RAÍCES
Dinámica (mueve los polos por el lugar de las
raíces)
Estática (modifica los errores en régimen
Regulador P: permanente)
Método de cálculo : Criterio del módulo
(s z ) i | s p | j
1 | K |
i j
K
(s p )
j
j | s z |
i
i
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CRITERIO DEL ÁNGULO
(s z )
i
M ( s ) 1 KG ( s ) H ( s ) 0 M ( s) 1 K i
0
s p
(
j
j )
Ecuación característica de un sistema en cadena cerrada.
Se toman ángulos
(s z ) i (s z )
i
K i
1 K i
1
(s p )
j
j (s p )
j
j
(s z ) (s p ) 180º
i
i
j
j
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ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador no interactivo. Algoritmo ISA
e(t)
1 + u(t)
I + P
+
1 1
1
16
ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador paralelo
e(t) u(t)
+
I +
+
17
ALGORITMOS DE CONTROL PID
Controlador interactivo
e(t) u(t)
+ 1 +
I + P
+
D 1
1 1
18
REGULADORES PID REALES
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IMPLEMENTACIÓN DE CONTROL PID
• Sistema: tanque D03 maqueta industrial
• Actuador: variador frecuencia
• Sensor: transmisor nivel
20
BLOQUES PID
21
CONTROL PID. MAQUETA 4V
Regulador PID
22
CONTROL PID. MAQUETA 4V. PROGRAMACIÓN
DEL CÓDIGO
Regulador PID
r(t) e(t) u(t) y(t)
ek r k y k
P k K p ek
Constantes:
2
2
1 2 3
2 2 2
23