Fundamentos de Control de Procesos

Instrumentación y control de procesos
Fundamentos del
control de procesos
usando el programa LVPROSIM
~O~~4~~~el estudiante 111

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Fundamentos del
control de procesos
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INSTRUMENTACi
ÓN Y CONTROL DE PROCESO
S
FUNDAMENTOS DEL CONTROL DE
PROCESOS USANDO EL PROGRAMA
LVPROSIM
por el personal de Lab-

Volt (Quebec) Ltda.
Copyright © 2004 Lab-Volt Ltda.
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación

puede ser reproducida, de ninguna forma ni por ningún medio, sin la
previa autorización escrita de Lab-Volt Quebec Ltda.
Depósito legal -Primer trimestre de 2004
ISBN 2-89289-711-4
PRIMERA EDICiÓN, MARZO DE 2004
Impreso en Canadá
Marzo de 2004
Pr
ólogo
Desde que se conoció el primer sistema de control automático desarrollado por James
Watt en 1788, el campo de la instrumentación ycontrol de procesos registró un rápido
avance. El control automático, que fue de vital importancia durante la Segunda Guerra
Mundial, encuentra hoy numerosas aplicaciones en la tecnología moderna. Con la
llegada de los semiconductores y circuitos integrados, los instrumentos utilizados en los
sistemas de control de procesos ofrecen actualmente fiabilidad y precisión con bajo
costo. Gracias a la infmmática, una gran cantidad de tareas se pueden realizar con
instrumentos inteligentes.
Los Fundamentos del control de procesos usando el programa L VPROSIM se

prepararon para permitir al estudiante el entendimi~mto de los conceptos básicos en el
control de procesos. El manual se organizó en un formato de unidades y ejercicios con
objetivos bien definidos para cada ejercicio de la unidad. Cada unidad incluye un
fundamento teórico y cada ejercicio el procedimiento paso a paso.
N
Índic
e
Unidad 1 Introducción al control de procesos ........ ......... ... 1-1 Ejercicio 1-1
Control en lazo cerrado 1-3
Unidad 2 Dinámica del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2-1

Ejercicio 2-1 Curva de reacción de un proceso de primer orden .
.................... ... .. 2-5
Ejercicio 2-2 Respuesta en frecuencia de un proceso de primer

orden ......................... . 2-7
Ejercicio 2-3 Curva de reacción de un proceso de segundo orden

.... ... ....... .... ... .. 2-11
Ejercicio 2-4 Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo

orden . . ..... ................ 2-15
Unidad 3 Modo de control proporcional e integral . ............ .... 3-1 Ejercicio 3-1
Respuesta en lazo abierto de un controlador PI .. 3-9 Ejercicio 3-2 Respuesta en
frecuencia de un controlador PI .. 3-11 Ejercicio 3-3 Control proporcional e in1egral
.............. 3-15
Unidad 4 Modo de corrtrol proporcional y derivativo ............... 4-1 Ejercicio 4-1
Respuesta en lazo abierto de un controlador PO . 4-5 Ejercicio 4-2 Respuesta en
frecuencia de un controlador PO .. 4-7
Unidad 5 El controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5-
1 Ejercicio 5-1 Respuesta en lazo abierto de un controlador PIO . 5-7 Ejercicio 5-2
Reglaje de un controlador PIO ........... ... 5-11
Apéndice A Uso del programa LVPROSIM B Nueva tenninología e Respuestas

a las preguntas del procedimiento y actividades adicionales
¡Nosotros valoramos su opinión!

Unidad
1
Introducción al control de procesos
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES
Elementos de un sistema para el control de procesos
Un sistema típico para el control de procesos consta de un controlador, un proceso

que contiene al menos una variable para controlar (la variable controlada), un
elemento de control final que manipula una variable del proceso para ajustar la
variable controlada y al menos un sensor que produce una señal neumática o
electrónica proporcional a la variable controlada. La figura 1-1 ilustra este sistema.
La señal de referencia es un valor deseado que mantiene el controlador. El

controlador puede estar en modo manual o automático. Cuando la variable
controlada se envía al controlador, el lazo de realimentación se cierra y el
controlador está en modo automático.
En modo automático, el controlador calcula la diferencia entre la variable

controlada y la señal de referencia. Esto se define como el error (de hecho, el error
es numéricamente igual a la señal de referencia menos la variable controlada para
un controlador de acción inversa o variable controlada menos la señal de
referencia para un controlador de acción directa).
El error es manipulado por las componentes proporcional, integral y derivativa del

controlador. El controlador genera una seña de salida para minimizar o eliminar el
error mediante el ajuste de la variable manipulada.
El controlador también puede operar en modo manual. En modo manual, el lazo de

realimentación está desconectado o abierto. Así, cambios en la variable controlada
no afectan la salida del controlador. En modo manual, la salida del controlador sólo
puede ser variada manualmente por un op6rador, usualmente mediante el ajuste
de una perilla o ingresando un valor desoo un teclado. Si el proceso estuviera
sujeto a perturbaciones de carga, para mantener la variable controlada en la señal
de referencia se requeriría una intervenciór constante por parte del operador.
El controlador en la figura 1-1 es de ac~ión inversa. Esto es, si la variable

controlada (temperatura) se incrementa, el error (señal de referencia menos la
variable controlada para un controlador con acción inversa) se mueve en una
dirección negativa con lo que resulta una disminución en la salida del controlador.
Por ejemplo, suponga que el proceso está en estado de régimen estacionario con
la señal de referencia y la variable controlada ambas al 50% y la salida del
controlador al 70%. Si la variable controlada se incrementa, el error se vuelve
negativo lo que conlleva a que la salida del controlador disminuya del 70%.
Introducci
ón
al
control de proceso
s
En un controlador de acción directa, el error resulta restando la señal de referencia ce la
variable controlada. Como resultado, un incremento en la variable controlada causa un
incremento en la salida del controlador.
La selección del control de acción inversa o directa depende de la naturaleza del

proceso. En la figura 1-1, el aumento en la variable controlada requiere un controlador
cuya salida disminuya. Algunos procesos podrían requerir que la salida del controlador
aumente siguiendo el aumento de la variable controlada. En una cámara de calor, si la
temperatura es controlada por la manipulación del flujo de aire, entonces se requeriría
un controlador de acción directa. Esto es, el aumento en la temperatura requeriría un
aumento en el flujo de aire necesitindose una acción directa por parte del controlador.
Un controlador de acción directa genera una señal de salida que aumenta cuando
la variable controlada aumenta. Un controlador de acción inversa genera una
disminución en la señal de salida cuando la variable controlada aumenta.
AJUSTE DEL VENTILADOR DE LA

PERTURBACiÓN DE LA CARGA
EFECTO DINÁMICO DEL FLUJO PERTURBACiÓN DE

AIRE
ELEMENTO DE CONTROL SOBRE
FINAL LA
TEMPERATURA DE LA CÁM.t.RA
Y\
CONTRO...ADOR
PROCESO
RESTADOR
ACCIONES
R=FERENCI~
\\
PROPORCIONAL,
INTEGRAL Y CÁMARA DEL + SENSOR DE I DERIVATIVA CALEFACTOR ~ TEMPERATURA I MANIPULAN
EL ERROR
~:C""'CTO~
\
EFROR SALIDA DEL VARIABLE CONTROLADOR MANIPULADA
(TASA DE CALOR)
\
VARIABLE CONTROLADA
(SALIDA DEL SENSOR DE
TEMPERATURA)
Figura 1-1. Diagrama de bloques de un sistema de control con realimentación para un controlador de
acción inversa.
Ejercicio
1-
1
Control en lazo cerrado
OBJETIVO
Observar la operación de un controlador PID en un lazo cerrado donde una

perturbación tipo escalón afecta directamente la variable controlada.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el controlador se ajusta en modo automático, lo cual cierra el lazo

del proceso. La señal de onda cuadrada del generador de funciones se conecta a
la perturbación. La perturbación varía entre + 10% Y-10%. En el programa, el valor
de la perturbación se puede leer en la esc31a del lado derecho del registrador y
sobre el panel frontal del controlador PID. El controlador reacciona al error causado
por la perturbación. La salida del controlador cambia para intentar llevar la variable
controlada nuevamente a la señal de referencia.
Nota: El bloque perturbación ha sido c?nfigurado sin dinámica -sólo un término

de ganancia de 1.
La figura 1-2 muestra un sistema de control para un horno con un flujo no

controlado que afecta la variable controlada de manera similar a la perturbación de
carga configurada por el simulador. Si este flujo varió como una señal escalón y si
su temperatura fuera constante pero diferente a la de la variable controlada,
entonces esta variable exhibiría un camtio en la temperatura a causa de la
perturbación que se comporta aproximadamente como una onda cuadrada. El
controlador de temperatura reaccionaría pa'a ajustar el flujo de combustible hacia
el horno y llevar la variable controlada nuevamente a la señal de referencia.
En el simulador, en el instante en que la perturbación aumenta, la variable

controlada aumenta. El error se ha vuelto de repente más negativo (la variable
controlada mayor que la señal de referencia) . La acción proporcional del
controlador PID causa que la salida del controlador caiga a 0%. Esta caída en la
salida del controlador causa una disminución en la variable controlada. La salida
del controlador comenzará a aumentar después de que la variable controlada haya
caído lo suficiente de tal modo que la componente proporcional ya no obligue la
salida del controlador a 0%.
Control en laz8 cerrad
o
PERTURBACiÓN DE LA
CARGA (EL CAMBIO EN EL FLUIDO DEL liQUIDO AFECTA
HO
--------~ ~------~----~---
FLUJO DE RESERVA ----~.~ .V\f\!\v
RN
DE ¡'aLIMENTACiÓN
TEMPERAT
URA
O
DE3ALlDA
SR
LA VARIABLE CONTROLADA)
FLUJO DE COMBUSTIBLE
VÁLVULA DE CONTROL
Figura 1-2. Sistema de control para un horno.
Cm un conjunto de constantes de reglaje que resultan en una respuesta lemamente

amortiguada, la variable controlada nunca aumenta por encima de la señal d3
referencia (ningún sobrepaso). La variable controlada sin embargo, sí cae por debajo de
la señal de referencia antes de llegar al estado de régimen eslacio1ario.
PROCEDIMIENTO
D 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador genérico, haga

clic sobre Archivo en el menú principal. Luego haga clic sobre Abrir experiencia.
D 2. Use las flechas a ambos laoos de la ventana para la Selección de experiencias

para moverse a través de las selecciones. Escoja la experiencia 10, Gen. lazo cerrado
1. Haga clic sobre Seleccionar en la esquina inferior izquierda de la pantalla para
confirmar su selección. Todos los parámetros se ajustan automáticamente.
D 3. Observando el registrador, mire qué pasa con la variable controlada en el

instante en que cambia la señal de perturbación de carga del generador de funciones.
Anote sus observaciones.
Control en lazo cerrad
o
D 4. Varíe el reglaje del controlador moviendo la banda proporcional al 40%, el
tiempo de derivación a 0,01 minutos y dejando el tiempo de integración en 0,5
minutos/repetición. Para modifi:;ar los valores PID, haga clic sobre Controlador en la
barra del menú y luego sobre Constantes de reglaje. Una vez hecho, observe el
registrador y describa la respuesta del proceso en términos del exceso y del tiempo de
establecimiento.
Nota: El controlador PID será estudiado en detalle en ejercicios

posteriores.
D 5. Modifique el reglaje del controladJr llevando la banda proporcional a 19,8%, el

tiempo de integración a 0,22 min/repet y el tiempo de derivación a 0,06 mino Describa
la respuesta del proceso en términos del exceso y del tiempo de establecimiento.
D 6. Salga del programa haciendo clic sobre Archivo en la barra del menú y luego
sobre Salir.
CONCLUSiÓN
El sistema de control debe llevar rápidamente la variable controlada a la señal de

referencia después de las perturbaciones dE carga. Las constantes de reglaje para el
controlador PID afectan la manera en la cual la variable controlada regresa a la señal
de referencia.
,
..
'
Unidad
2
Dinámica del proceso
Comportamiento durante el transitorio y en el estado de régimen estacionario
Un proceso se puede describir completamente por el comportamiento de su

transitorio y de su estado estacionario. Si e proceso es una cámara de calor, un
horno de combustión, una torre de destilación, un reactor químico o un motor de
corriente continua, su comportamiento se caracteriza por su transitorio y su estado
de régimen estacionario.
El estado de régimen estacionario es el estado continuo que el proceso ha

alcanzado ante una entrada dada. Si la entrada fuera un escalón, entonces el
estado estacionario sería el valor final de salida que la variable del proceso
alcanza. Si la entrada fuera una onda sinusoidal, el Estado estacionario sería el
estado del proceso para el cual la salida muestra una onda sinusoidal continua sin
cambios en los valores máximo y mínimo.
El comportamiento transitorio se refiere a la manera en la que el proceso alcanza el

estado de régimen estacionario.
A lo largo de esta sección, se usa el término variable del proceso en lugar de

variable controlada. La variable controlada es una variable del proceso que está
siendo controlada en un sistema de cortrol de procesos. El énfasis en las
siguientes secciones es sobre los comportamientos transitorio y estacionario del
proceso en lugar del control del proceso en sí mismo.
Comportamiento transitorio de un proceso ante una entrada escalón
En los procesos industriales, la entrada más usada para propósitos de prueba es

la entrada escalón. Ésta está caracterizad&. por un cambio instantáneo desde un
valor de entrada hasta otro (ver figura 2-1).
Din
ámica del proces
o
ENTRAD....
NUEVO VALOR DE ENTRADA
VALOR DE ENTRADA INICIAL
TIEMPO
Figura 2-1. Entrada escalón.
En un horno de combustión, para un flujo de alimentación dado, un incremento

escalón en el flujo de gas producirá un incremento en la temperatura a la salida del
horno (IIer figura 2-2).
HORNO
TEMPERATURA DE SALIDA
FLUJO I::E RESERVA
DE ALIMENTACiÓN 1..__-
+__---1 TI ) TRANSMISOR
DE TEMPERATURA
FLUJO DE COMBUSTIBLE VÁLVULA, DE CONTROL
Figura 2-2. Horno de combustión.
La respuesta del proceso podría lucir similar a la respuesta escalón del proceso
mostrado en la figura 2-3.
Din
ámica del proces
o
FLUJO DE
COMBUSTIBLE
I
I
I
TIEM PO
TEMPERATURA DE SALIDA DEL HORNO /'
TIEMPO
Figura 2-3. Respuesta del proceso ante un cambio escalón a la entrada.
Factores que afectan la respuesta transitoria
Los factores que determinan las características de la respuesta transitoria son el tiempo
muerto del proceso y el número de constantes de tiempo, algunas veces referidas como
retardos.
Los retardos se asocian usualmente con la capacitancia de un proceso tales como el

calor o el volumen, mientras que el tiempo muerto se asocia con el retardo de
transporte.
Para un horno de combustión, los retardos estarían asociados con el tiempo que toma
al calor adicionado distribuirse uniform3mente a través de la sección de fuego del horno
desde que se aumenta el flujo de combustible. Un retardo también estaría asociado con
el tiempo que le toma a la temperatura incrementada en la sección de fuego del horno,
aumentar la temperatura de almacenamiento. Como complemento, un retardo podría
también estar asociado con el sensor de temperatura.
Para el ejemplo del horno de combustión, el tiempo muerto estaría asociado con el
tiempo que le toma a la temperatura incrementada del aire en la sección de fuego, viajar
desde la punta de la llama ha~ta los tubos del horno, a través de los cuales pasa el
calor almacenado.
El tiempo muerto está también asociado con el tiempo de tránsito que le toma al calor
almacenado viajar desde la salida del horno hasta el sensor de temperatura. Si el
sensor está ubicado lejos del horno, un cambio en la temperatura de salida no sería
detectado sino hasta que el calor almacenado viajara desde la salida del horno hasta la
ubicación del sensor de temperatura. El tiempo muerto se podría calcular dividiendo la
distancia desde el horno hasta el sensor entre la velocidad del calor almacenado.
:=)in
ámica del proces
o
El tiempo muerto y el número de retare os determinan la respuesta transitoria. El
tiempo muerto -3S el elemento dinámico más difícil con el que un sistema de control
de procesos tiene que tratar, ya que atrasa el inicio de la respuesta del proceso
debido a los re:ardos capacitivos.
Cuando un retardo es mucho más lar;;¡o que todos los otros, se dice que es el
dominante. Entonces la respuesta de transitorio se aproximará a la respuesta de
un proceso cor una sola y alta constante de tiempo.
Ganancia del proceso
Si el calentador en una cámara de calor se ajusta de manera escalón para

incrementar el flujo de calor, entonces a temperatura aumentará eventualmente
alcanzando el estado de régimen estacionario. La razón entre este cambio de
temperatura en estado de estacionario y el cambio en el flujo de calor representa la
sensibilidad del proceso o ganancia del proceso.
En un horno de Jombustión, la ganancia del proceso se podría definir como la

razón entre el cambio de temperatura a la salida del horno y el cambio en el flujo
de combustión.
La ganancia del proceso se puede expresar de dos formas diferentes. Las

unidades en ingeniería se pueden usar para representar la ganancia del proceso
como la razón entre un dades tales como grados Celsius, Julios por segundo, etc.
La ganancia del proceso también se puede expresar como la razón entre el cambio
porcentual del rango de salida calibrado a escala total sobre el cambio porcentual
del rango de entrada calibrado a escala total. Ésta es una forma importante de
referirse a la g3.nancia del proceso porque esto representa la ganancia que el
controlador ve. Esto es, el método % / % para expresar la ganancia del proceso
depende del cruibrado de los sensores y de la sensibilidad del proceso.
La ganancia del proceso se puede medir en cualquier punto de operación. Si la

ganancia es diferente en los diferentes puntos de operación, se dice que el
proceso es no lineal. Ést3. es una consideración importante para el reglaje de un
controlador.
Ejercicio
2 -1
Curva de reacción de un proceso de primer orden
OBJETIVO
Observar la curva de reacción de un proceso con una sola constante de tiempo

(proceso de primer orden).
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el Simulador genérico se configura para simular un proceso de primer

orden con una constante de tiempo de 20 segundos y una ganancia de 1. El controlador
se desconecta del proceso. La entrada del proceso se conecta a la salida de onda
cuadrada del generador de funciones. El reloj se restablece en el instante en que el
controlador excede el 25~/o.
El reloj se detiene cuando la variable controlada excede el31 ,65% (63,3% del valor de
estado estacionario de la variable controlada). Para este proceso de primer orden, este
tiempo es igual a la constante de tiempo del proceso. Esto proviene de la solución de la
ecuación diferencial de primer orden.
x =T dy + Y
dt
Si x fuera una constante X que no variara con el tiempo:
y =X (1 -e T)
Luego si X es 100%, "y" alcanzará 63,2% en un tiempo igual a la constante de

tiempo (T). Si X es 50%, "y" alcanzará el 50% de 63,2% o 31 ,6% en un tiempo igual
a la constante de tiempo.
Observe que para la curva de reacción de un proceso de primer orden, el punto de

máxima pendiente ocurre en el instante en que se da el cambio de la entrada escalón.
PROCEDIMIENTO
o 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador genérico,
haga clic sobre Archivo en el mene: principal. Luego haga clic sobre Abrir
experiencia.
Curva de reacci
ón de un proceso de primer orde
n
o 2. Use las flechas a ambos lados de la ventana para la Selección de
experiencias para moverse a través de las selecciones. Escoja la experiencia 1, Sim. Gen.
proceso 1. Haga clic sobre Seleccionar en la esquina inferior izquierda de la pantalla para
confirmar su selección. Todos los parámetros se ajustan automáticamente.
o 3. Observando el registrador, note cuánto le toma al proceso alcanzar el 50%

de 63,2% o 31 ,65%.
t (31,65%) = ___ segundos
o 4. Repita la
experiencia con constantes de
tiempo de 50 y 100 segundos.
Para modificar la constante de
tiempo del proceso, haga clic
sobre Proceso, luego sobre
Configuración del simulador
genérico.
CONCLUSiÓN
En este ejercicio usted generó un cambio escalón desde la salida del controlador que
resultó en la curva de reacción d31 proceso. Usted observó que para un proceso de
primer orden, la curva de reacción es una exponencial que alcanza el 63,2% del valor
de estado de régimen estacionario en un tiempo igual a la constante de tiempo del
proceso. Ustec también observó que para esta clase de procesos, la inclinación de la
curva es máxima en el punto en donde se hace el cambio escalón.
Ejercicio
2-
2
Respuesta en frecuencia de un proceso de primer orden
OBJETIVO
Observar la variable del proceso ante una onda sinusoidal de entrada y visualizar
los efectos que ésta tiene sobre la amplitud y corrimiento de fase mientras se
cambia la frecuencia de la onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el Simulador genérico se ,::onfigura para simular un sistema de

primer orden. La constante de tiempo del sistema de primer orden es de 10
segundos y la ganancia del proceso es de 1,0. El proceso se alimenta con una
señal de onda sinusoidal tomada del generador de funciones.
El proceso de primer orden causa un retardo entre la salida del proceso y la

entrada. Además, la amplitud de la señal de salida se reduce. Este comportamiento
del proceso es muy similar al de un filtro de paso bajo en electrónica que consta de
un resistor y un condensador en serie. La matemática para esta relación es como
sigue:
Función de transferencia del proceso: --TS + 1
Amplitud de la señal de salida: VP = CSal
--;::::======::;:V1 + (2ntr)2
(donde Csal es la se1al de salida del controlador.)
Corrimiento de fase de la señal de salida VP: <P = -tan-1 (2ntT)
Las ecuaciones anteriores se pueden usar para esta experiencia. Para una
frecuencia de 0,05 Hz y una señal Csal de 100%, la amplitud pico a pico de la
salida del proceso debe ser 30,3% con un corrimiento en la fase de -72°.
Para una frecuencia de 0,0159 Hz, la amplitud de la señal de salida es 70,7% Yel
corrimiento en la fase es -45°, Para un proceso con una constante de tiempo de 10
segundos, la frecuencia de 0,0159 Hz se conoce como la frecuencia de corte. Ya
que la salida del proceso es 0,707 veces la de entrada, en decibeles este valor es
2010g1OO,707 o -3 dB. Algunas veces la frecuencia de corte se conoce como la
frecuencia de 3 dB.
R
espuesta en frecuencia de un proceso de primer orde
n
A frecuencias muy altas el corrimiento de la fase se aproxima a -90°. Esto se puede
.ter de las ecuaciones previas.
PROCEDIMIENTO
o 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador

genérico, haga clic sobre Archivo en el menú principal. Luego haga clic sobre Abrir
experiencia.
o 2. Use las flechas a ambos lados de la ventana para la Selección de
experiencias para moverse a través de las selecciones. Escoja la experiencia 2, Sim.
Gen. proceso 2. Haga clic sobre Seleccionar en la esquina inferior izquierda de la pantalla
para confirmar su selección. Todos los parámetros se ajustan automáticamente.
o 3. En el Menú principal haga clic sobre Registrador y luego sobre Ajuste
del disparo del reloj.
o 4. Seleccione Disparo sobre la salida del controlador y ajuste el valor al
50%.
o 5. Haga clic sobre Detener sobre variable controlada y ajuste este valor
al 50%.
o 6. Haga clic sobre Aceptar.
o 7. Reinicie el reloj cuando la señal de salida sea periódica con picos
sucesivos iguales (la componente transitoria de la respuesta ha desaparecido) y tanto la
señal de entrada como de salida estén por debajo del 50%.
2·8
Respuesta en frecuencia de un proceso de primer orden
o 8. ¿Cuál es la amplitud pico a pico y el corrimiento de fase para la salida del
proceso? El corrimiento de fase se ¡:uede calcular con el uso del valor del reloj de
disparo que se muestra en 13 parte inferior de la pantalla.
Nota: Si la frecuencia es 0,05 Hz, el periodo es 20 segundos.
Para encontrar el corrimientc de fase, use el valor del reloj
detenido y divídalo por el periodo de 20 segundos. Multiplique
este resultado por 3600 para cbtener el corrimiento de fase en
grados. Recuerde que la exacftud es afectada por el tiempo de
muestreo. Reducir el tiempo de muestreo a 250 ms mejorará la
exactitud.
o 9. Haga clic sobre Gen. de funciones.

o 10. Haga clic sobre Ajuste y disminuya 13 frecuencia hasta 0,016 Hz. ¿Cuál
es la amplitud y el corrimiento de fase para la salida del proceso (reinicie el reloj cuando tanto
la señal de entrada como la de salida estén ambas por debajo del 50%)?
CONCLUSiÓN
En este ejercicio usted aprendió que para una onda de entrada sinusoidal, el proceso
de primer orden causa que la salica del proceso se atrase respecto a la entrada. Usted
también observó que la amplitud de la salida fue menor que la amplitud de la entrada.
Mientras la frecuencia de la señal de entrada aumentó, la salida se atrasó aún más de
la señal de ent-ada. Además, la amplitud de la salida disminuyó. También aprendió que
la frecuencia de corte es aquella frecuencia en la que el corrimiento de fase es -450 y la
3.mplitud de salida es el 70,7% de la entrada (-3 dB).
2-1,0.:·_.
Ejercicio
2-
3
Curva de reacción de un proceso de segundo orden
OBJETIVO
Generar la curva de respuesta de un proceso (la respuesta del proceso ante una
entrada escalón) con dos constantes de tiempo (proceso de segundo orden).
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el Simulador genérico se configura para simular un proceso de

segundo orden. El controlador se descon6ctará del proceso y la entrada del proceso se
conectará a la salida de onda cuadrada del generador de funciones.
La respuesta escalón de un proceso con dos cnnstantes de tiempo (segundo orden)

difiere del proceso cen una constante de tiempo (primer orden). La curva muestra una
reacción retardada ante el cambio de la entrada escalón. La máxima pendiente de la
curva de respuesta ocurre en un tiempo siguiente al cambio escalón. Esto da una curva
de respuesta en forma de 'S' un poco exagerada. En el proceso de primer orden, la
máxima pendiente ocurre en €I instante en el que se da el cambio escalón en la salida
del controlador.
La función de transfe'encia para el proceso con dos constantes de tiempo es:
Durante este ejercicio, K se fijará en 1, T1 en 20 yT2 en 20. Para un cambio escalón

de 50% aplicado a la entrada 001 proceso, la expresión para la respuesta del
proceso es:
1 1 50 (1 -_1_ te -20 1 _ e -20

\ 20
El punto de inflexión (máxima pendiente) se puede calcular sacando la segunda

derivada a la expresión anterior, igualando a Oy resolviendo para t. La ecuación de
la segunda derivada de la expresión anterior es:
11
1 --1 1 --1 --e 20 ---t3 20 = O 400
8000
Resolviendo para t resulta t =20 segundos.

Curva de
reacc
~
ón
de un proceso de segundo orde
n
PROCEDtMIENTO
e 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador genérico, h:iga

clic sobre Archivo en el menú principal. Luego haga clic sobre Abrir e«:periencia.
o 2. Lse las flechas a ambos lados de la ventana Selección de experiencias

para moverse a través de las selecciones. Escoja la experiencia 3, Sim. Gen. proceso 3.
Haga clic sobre Seleccionar en la esquina inferior i~quierda de la pantalla para confirmar su
selección. Todos los parámetros se ajustan automáticamente.
o :3. Después de que la respuesta ha alcanzado su valor de estado de
régimen estacionario, ponga en pausa la simulación. Describa la forma de la curva de
respuesta. Aproxime el tiempo que le toma a la respuesta del proceso alcanzar su máxima
inclinación (punto de inflexión) y compárelo con el valor calculado de 20 segundos.
Nota: La medida es difícil de obtener con exactitud en la pantalla

y como resultado es posible un error grande.
o 4. -laga clic sobre Proceso en el menú principal.
o ¡: Haga clic sobre Configuración del simulador genérico.
:=J 6. Lleve una de las dos constantes de tiempo de 20 segundos a 2 segundos.
o "7 Haga clic sobre Aceptar.
e 8. Describa la forma de la curva de respuesta del proceso.

Curva de reacci
ón de un proceso de segundo orde
n
CONCLUSiÓN
En este ejercicio usted ha observado que la curva de respuesta de un proceso de

segundo orden se caracteriza por una pendiente igual a O en el instante en que la
entrada escalón ocurre. Esta pendiente aumenta al máximo en el punto de inflexión y
luego empieza a disminuir hasta O en estado de régimen estacionario. Cuando una de
las dos constantes de tiempo es mucho mayor que la otra, ésa se vuelve dominante y
causa que la respuesta del proceso parezca de primer orden.
Ejercicio
2-4
Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo orden
OBJETIVO
Observar la variable del proceso de un proCESO de segundo orden ante una onda de
entrada sinusoidal y ver los efectos sobre su amplitud y el corrimiento de la fase
mientras se cambia la frecuencia de la onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el Simulador genérico se ha ~onfigurado para generar un proceso de

segundo orden. Las dos constantes de t empo se fijan en 10 segundos y la ganancia
del proceso es 1,0. El proceso es alimentado por una señal de onda sinusoidal
directamente del generador de fun::iones.
El proceso de segundo orden causa un retél"do entre la salida del proceso y la entrada.
Además, la amplitud de la señal de salida se reduce.
VP K
CSal
(TS+1)(TS+1)
12
Ante una onda de entrada sinusoidal, la magnitud y el ángulo de fase de la variable del
proceso VP, se pueden calcular sustituyenjo jw por s, donde w es la frecuencia en
radianes de la onda de entrada sinusoidal.
Con el uso de las ecuaciones anteriores, pa-a una frecuencia de 0,05 Hz y una señal
CSal de 1000/0, la amplitud pico a pico d3 la salida del proceso debe ser de 9,2% con un
corrimiento en la fase de -1450
•
Para una frecuencia de 0,0159 Hz, la amplitud de la señal de salida es 50,0% y el

corrimiento en la fase es -900 Cada una de ~s dos constantes de tiempo en 10
•
2
segundos atenúan la entrada en un factor de C,707 para un total de 0,707 o 0,500
0
y corren la fase en 45° para un total de 90 Ya •que la salida del proceso es 0,500
veces la entrada, esto representa una atenuación de 6 dB (o ganancia de -6 dB).
A frecuencias muy altas el corrimiento en la fase se aproxima a-180°.

Respuesta en fre
c
uencia de un proceso de segundo orde
n
PROCEDtMI ENTO
o 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador

genérico, hOiga clic sobre Archivo en el menú principal. Luego haga clic sobre Abrir
eKperiencia.
o 2. lse las flechas a ambos lados de la ventana para la Selección de
e«periencias para moverse a través de las selecciones. Escoja la e«periencia 4, Sim.
Gen. proceso 4. Haga clic sobre Seleccionar en la esquina inferior izquierda de la
pantalla para confirmar su selección. Todos los parámetros se ajustan automáticamente.
o 3 En el Menú principal, haga clic sobre Registrador y luego sobre Ajuste
c el disparo del reloj.
o 4 Seleccione Disparo sobre la salida del controlador y ajuste el valor El
50%.
o 5. Haga clic sobre Detener sobre variable controlada y ajuste este valor
5.150%.
o 6. Haga clic sobre Aceptar.
o 7. Reinicie el reloj cuando la señal de salida sea periódica con picos
sucesivos iguales (la componente transitoria de la respuesta ha desaparecido) y tanto la
señal de entrada como de salida estén por debajo del 50%.
o E. ¿Cuál es la amplitud pico a p:co yel corrimiento de fase para la salida
del proceso? El corrimiento de fase se puede calcular con el uso del valor del reloj de
disparo que se muestra en la parte inferior de la pantalla.
Nota: Si la frecuencia es 0,05 Hz, el periodo es 20 segundos.

Para encontrar el corrimiento de fase, use el valor del reloj
detenido y divídalo por el periodo de 20 segundos. Multiplique
este resultado por 360C para obtener el corrimiento de fase en
grados. Recuerde que la exactitud es afectada por el tiempo de
muestreo. Reducir el tiempo de muestreo a 250 ms mejorará la
exactitud.
Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo orde
n
D 9. Haga clic scbre Gen. de funciones.
D 10. Haga clic sobre Ajuste y disminuya la frecuencia hasta 0,016 Hz. ¿Cuál es la
amplitud y el corrimiento de fase para la salida del proceso (reinicie el reloj cuando tanto
la señal de entrada como la de salida estén ambas por debajo del 5D%)?
CONCLUSiÓN
En este ejercicio, usted aprendió que para una onda de entrada sinusoidal el proceso
de segundo orden causa que la salida del proceso se atrase respecto a la entrada.
Usted también observó que el retardo en la fase es el doble que para una única
constante de tiempo de 10 segundos. También, que la amplitud de la salida fue menor
que la amplitud de la entrada.
Mientras la frecuencia de la señal de entrada aumentó, la salida se atrasó aún más de

la señal de entrada. y la amplitud de la salida disminuyó. A la frecuencia de corte, cada
una de las constantes de tiempo contribuyó con -45° en el corrimiento de la fase (un
total de -90°) y atenuó la amplitud de la salida en un 70,7% (un total de 50%) respecto a
la entrada (-6 dB).
2-18
·
Unidad
3
Modo de control proporcional e integral
Controlador proporcional
Una variedad de tecnologías se puede usar para implementar un controlador que

incluye neumática o electrónica analógica y digital (control digital directo,
microprocesador en lazo simple, control distribuido). Matemáticamente, estas
diferentes tecnologías implementan el control de manera similar.
El tipo de control proporcional es el más simple de implementar. Se puede

considerar matemáticamente como una ganancia que multiplica el error. Ya que la
salida es un producto de la ganancia por entrada, la salida es proporcional a la
entrada y de ahí su nombre.
+
REFERENCIA ERROR K = 100°';' }-------_SALIDA =Kp(SR-VP) + b
e P BP (ACCiÓN INVERSA)
(+)
(SALIDA =Kp(VP-SR) + b)
VP b:DESVIACIÓN (ACCIÓN DIRECTA) VARIABLE DEL PROCESO (AJU3TABLE MANUALMENTE EN (VARIABLE
CONTROLADA EL CONTROLADOR SOLAMENTE EN LAZO CERRADO) CON ACCiÓN PROPORCIONAL)
Figura 3-1. Controlador proporcional.
La definición del error se puede considerar igual a:
a) la señal de referencia menos la variable del proceso para un controlador

de acción inversa,
b) la variable del proceso menos la señal de referencia para un controlador
de acción directa.
En la implementación de un controlador analógico, esto se puede hacer con un

interruptor de doble polo doble tiro (DPDT) que habilita el inverso de la señal de
referencia y de la vaiable controlada conectados al restador, algunas veces
llamado el amplificador de error.
Algunos autores definen el error como la señal de referencia menos la variable del
proceso. Esta definición del error es independiente de la acción del controlador y
requiere que el signo de la ganancia cambie en función de la acción del
controlador. Esto es, para un controlador de acción inversa, la ganancia es positiva
mientras
Modo de control proporcional e integra
l
:ue paa el de acción directa es negativa. En este manual, la definición del error
Está dada por SR-VP para una acción inversa y por VP-SR para una acción
directa.
R
IN'í=RSA
§I:~
::----"<1 +
A
[)jRECTA
R
Figura 3-2. Controlador electrónico analógico proporcional.
ACCIÓN Ve VA ERRO SALI

R DA
Kr.
(VC-
Directa SR VC (VC-
SR)
SR)
K¡-:
(SR-
Tabla 3-1. Parámetros del controlador proporcional.
Inversa VC {SR-
VC)
SR VC)
Se puede ver en la tabla 3-1 que para un controlador de acción directa, si la
variable controlada es menor que la señal de referencia resulta un error negativo y
viCEVersa para un controlador de acción inversa. Las ecuaciones del controlador
propcrcional son las siguientes:
Csal = Kp(VC -SR) para un controlador de acción directa

CSI = Kp(SR -VC) para un controlador de acción inversa
De lES ecuaciones anteriores se puede ver que para un controlad:)r de acción

direc~a, la saJida se incrementa con un cambio positivo en la variable controlada
nien7as que para un controlador de acción inversa la salida disminuye ante un
increTlento en la variable controlada.
Banda proporcional
La banda proporcional es otra forma de expresar la ganancia del controlador y se

usa frecuentemente en lugar de la ganancia. Matemáticamente la banda
prop'Jrcional es igual a:
La I:::e.nda proporcional se puede definir como el porcentaje de canbio a escala

máx ma en la señal de entrada que resulta en un cambio de 100% en la señal de
salida. Por ejemplo, un controlador con una banda proporcional de 50% requiere
un camJio de 50% en la entrada para producir un cambio de 100% er la salida. Un
l
controlador con una Janda proporcional de 200% cambia su salida sólo en un 50% si la
entrada cambia 100%.
Una banda proporcicnal de 50% es equivalente a una ganancia de 2, mientras que una
banda proporcional de 200% es equivalente a una ganancia de 0,5.
Ajuste de la ganancia del controlador
Como se definió previamente, la ecuación del controlador proporcional se define como:
don es la salida del controlador,

de
CSal
Kp es la ganancia del controlador,
b es la desviación,
es el error o e y v
diferencia entre la r la a
señal de ref e
e n
En los controladores industriales, la ganancia (o banda proporcional) y la desviación
c
son totalmente ajustables. La desviación
i ajustada por un operador se conoce algunas
veces como "reinicio manual" dado que se puede usar para "reiniciar" o ajustar la
salida. El ajuste de la ganancia del controlador se conoce como "reglaje".
El controlador proporcional y la desviación
Desviación o error de estado estacionario se define como la diferencia entre la señal de

referencia y la variable controlada cuando se está en estado de régimen estacionario.
En el Simulador del equipo didáctico para el control de procesos, suponga que se usa
un control proporcional únicamente. Esto es, la acción derivativa se fija en O y la
integral en "apagado". También suponga que el controlador es de acción inversa, en
modo automático y que la perturbación (tal como el flujo de aire desde un ventilador) se
ajusta en bajo. Si la señal de referencia y la variable controlada son iguales (error igual
a cero), entonces de la ecuación para el control proporcional, la salida del controlador
debe ser igual a "b", la desviación. Si el ventilador se ajusta de repente en alto (una
perturbación de carga), la temperatura tenderá a caer debido al aire refrescante
adicional. La salida del controlador aumentará debido al error. La pregunta de si el error
será eliminado se puede argumentar como sigue: si esta acción proporcional condujo a
la eliminación del error, entonces la salida del controlador nuevamente regresaría a "b",
el valor de la salida antes del incremento en el flujo de aire. Pero este valor de salida
del controlador sólo suministró calor suficiente para eliminar el error antes de que se
introdujera el aire refrescante adicional. Esto es claramente una contradicción y no
puede pasar.
Lo que pasa realmente es que la acción de control proporcional incrementa la salida del
controlador reduciendo, pero nunca eliminando el error. Este error, multiplicado
l
por la ganancia del controlador, es el término que sustenta la salida adicional del
controlador. Ésta es la mayor desventaja del control proporcional.
El aumento en la ganancia del controlador producirá una desviación menor. Sin

embargo, la ganancia del controlador no se puede incrementar hasta un valor
arbitrario que elimine satisfactoriamente la desviación. Su ajuste máximo depende
de las características de la dinámica del proceso.
El error de estado de régimen estacionario se puede eliminar manualmente con el

ajuste de la desviación. Esto es, el operador debe reiniciar manualmente la salida y
de ahí su nombre de "reinicio manual".
CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL (PI)
Acción integral
Según se observó previamente, con un control solamente proporcional, después de

una perturbación ocurre una desviación o error de estado estacionario. La
desviación podría disminuir con el incremento de la ganancia del controlador. Sin
embargo, una ganancia muy alta puede producir una oscilación continua del
proceso. La máxima ganancia sin oscilación es una función de la dinámica del
proceso. La desviación sólo se puede eliminar totalmente mediante reinicio manual
de la salida por parte del operador.
La acción integral hace esencialmente lo que el operador hace con el reinicio

manual. Esto es, la acción integral continúa con el ajuste de la salida del
controlador mientras un error persista.
Respuesta en lazo abierto del controlador PI
Cuando la variable controlada se fija en un valor constante o se desconecta del

controlador se dice que el controlador está en lazo abierto. Esto significa que no
hay acción de realimentación.
La figura 3-3 ilustra la salida de un controlador en lazo abierto para una señal de
error dada. La señal de referencia del controlador es una onda cuadrada que varía
entre 25% y 75%. La variable controlada de entrada al controlador se fija al 50%. Así
el error varía entre +25% y -25% a la frecuencia de 0,02 Hz. En medio periodo (25 s)
, la acción integral suma o resta 25% (dependiendo de si el error es positivo
o negativo). El valor inicial de la salida del controlador es 50%. Esto significa que si
el error fuera cero, la salida del controlador estaría al 50%.
Modo de control
p
roporcional e integra
l
t2
t1
Error = -25% Errar= +25% El error cambia en un 50% La acción integral La acción La acción La acc ió1 proporcional causa que
la salida proporcional resta lroporc anal adiciona causa que la .alida caiga un 50% caiga un 25% adic ional 25% de la salida
25·/0 a la salida
Fi~.Jra 3-3. Respuesta en lazo abierto de un controlador PI.
Matemática del c·~ntrolador PI
La ecuación del ccntrolador PI es:
=K e + ~ (edt + b P Ti'
donde Ti es el tiempo de integración en segundos, Kp es la ganancia, e es e error

(diferencia entre la señal de referencia y la variable contr::llada) .
Si el error es una constante E, evaluar la integral sobre un periodo de tiempo

definido por t2 y t, produce:
La acción integral producirá en un tiempo t2 -t, = Ti segundos, un cambio en la salida

del controlédor igual al cambio que se produjera debido a la acción solamente
proporcional (p.e. KpE). En otras palabras, con un error constante, la acción
integral es repetir la acción del controlador solamente proporcional en T¡ segundos.
Por es~o, las unidades de la acción integral son algunas veces expresadas en
segJndos/repetición o minutos/repetición.
En la respuesta en azo abierto, usted debe observar que un cambio escalón en el

error resulta en qUE-a la salida del controlador PI se produzca un cambio escalón
de KpE seguido de Jna rampa con inclinación de (Kp/ T¡)xE.
l
Asuma que en el Equipo didáctico para el control de procesos el controlador PI está er
modo automático. La temperatura (variable controlada) está en la señal de re=erencia
(error = O).
Si la señal de referencia se aumenta de forma escalón, resulta un error positivo y la

acción prop'::>rcional produce que la salida del controlador cambie también de fo-ma
instantánea. La acción integral se empieza también a sumar a la salida del cc·ntrolador.
El incremento en la salida del controlador induce al calentador a adicionar más calor al
Equipo didáctico para el control de procesos, causando un aumento en la temperatura.
Esta acción reduce el error y consecuentemente la componente woporcional. Sin
embargo, la acción integral continúa aumentando la salida del controlador aunque la
tasa de aumento disminuirá debido al error más pequeño.
S·510 cuando el error alcanza cero la acción integral deja de contribuir a la salida. La
temperatura sin embargo, puede continuar aumentando debido al recho que el calor
continúa siendo adicionado al Equipo didáctico para el control de procesos (la
eEctricidad no fluye en el calentador, pero la superficie del radiador del calentador está
mucho más caliente que el aire de su alrededor y aún se suma calor al Equipo
dK:Jáctico para el control de procesos) debido a la capacidad de calor del
radiador/calentador. La temperatura aumentará por encima de la señal de referencia. El
controlador empezará luego a disminuirla. Eventualmente la temperatura llegará a
estado de régimen estacionario posiblemente con unos pocos ciclos oscilato~ios en
amortiguamiento. El número, la frecuencia y la amplitud de las 03cilaciones dependerá
de la dinámica del proceso y de los valores de la ganancia y de la acción integral del
controlador. Es posible que por ajustes incorrectos de la ganancia del controlador y de
la acción integral, el sistema para el control de procesos podría entrar en ura oscilación
c:>ntinua.
Encontrar los ajustes de la ganancia del controlador y de la acción integral que resultan
en una rápida respuesta con un mínimo de oscilación se conoce como reglaje del
controlador. Definir cuál es la mejor respuesta ante los cambios escalones de la señal
de referencia también depende de la aplicación en el control ce procesos. Para algunas
aplicaciones, la mejor respuesta podría ser la de más r:ípido crecimiento hasta la señal
de referencia sin ninguna oscilación, algunas Y8ces llamada amortiguamiento crítico o
control aperiódico. En otras aplicaciones, Lnos pocos Giclos de oscilación en
amortiguamiento con el resultante rápido é.umento hac;a la señal de referencia es el
mejor reglaje.
Algunos puntos importantes que se deben recalcar son:
• la tendencia de un proceso a oscilar se incrementa cuando se usa la acción integral

• entre más acción integral se use, más oscilaciones ocurrirán probablemente
• el incremento en la acción integral es causado por una disminución del tiempo de
integración
l
Cierre de reposición o integral
El cierre de reposición o integral ocurre en los controladores cuando la acción

integral lleva a la salida del controlador a alcanzar un límite (0% o 100%) pero sin
una subsecuente inhabilitación del integrador. Por ejemplo, en el Equipo didáctico
para el control de procesos, suponga que la señal de referencia de la temperatura
se ajustó al 70% y se fijó un tiempo de integración de 0,01 minutos (muy corto y
bastante acción integral). La salida del controlador PI aumentaría eventualmente
hasta 100% intentando elevar la temperatura. La temperatura probablemente no
alcanzaría el 70% por algún tiempo. Aunque el controlador está al 100%, el error
permanece y la componente integral continúa actuando. Si ésta no fuera
inhabilitada, podría producir un valor extremadamente alto. Cuando la temperatura
alcanza realmente la señal de referencia, la salida del controlador no caerá por
debajo del 100% porque la acción integral tiene que "precipitarse" desde este muy
alto valor. Esto podría resultar en ciclos de temperatura indeseados y muy largos.
El cierre de reposición o integral se previene verificando cuándo el controlador

alcanza un límite y luego inhabilitando la acción integral. La acción integral es
luego restablecida cuando la salida del controlador no está en un límite. Con
controladores electrónicos analógicos esto requiere circuitería adicional que es
ahora estándar en todos los controladores. Con los controladores digitales, para
prevenir el cierre de reposición o integral se requieren algunas líneas de código de
programación.
Ejercicio
3-
1
t2 e
sal = K (e + .2-. fe dt + b)
t
1
Respuesta en lazo abierto de un controlador PI
OBJETIVO
Observar el efecto de las acciones integral y proporcional en la salida de un

controlador actuando sobre una señal de error de onda triangular.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el controlador está en lazo abierto y dispuesto para una acción
inversa. La señal de referencia producida por el generador de funciones es
triangular. El controlador tiene acciones integral y proporcional. La variable del
proceso conectada al controlador se fija al 50%. La expresión matemática para un
controlador PI se puede expresar como sigue:
P Ti
donde Ti se expresa en unidades de tiempo (para nuestro controlador, unidades de

tiempo son los minutos), e es el error, Kp es la ganancia (Kp podría expresarse
con el uso del concepto de banda proporcional como 100%/BP).
En este ejercicio, el error aumenta desde -25% hasta +25% de manera lineal y
luego disminuye desde +25% hasta -25%. Esto se logra fijando la variable
controlada (variable del proceso) de entrada al controlador al 50% y conectando la
señal de referencia a la salida de onda triangular del generador de funciones.
La acción integral aumenta según aumenta el error. Así, durante el pico de la señal
de referencia, cuand:l el error es máximo, la acción integral está también al
máximo. Sin embargo, mientras el error sea positivo, la acción integral sumará un
valor positivo a la salica del controlador. La tasa de cambio de la señal de salida
del controlador será entonces un máximo en el punto de máxima acción integral.
Esto ocurre durante el pico de la señal de referencia de onda triangular (señal de
error). Lo mismo ocurre para señales de error negativas.
Ya que la onda triangular consta de rampas inclinadas positiva y negativamente, la

acción integral sobre estas rampas produce parábolas que se abren hacia arriba y
hacia abajo respectivamente.
Respuesta en lazo abierto de un controlador P
I
PROCEDIMIENTO
D 1. Haga clic sobre Archivo en el menú principal.
D 2. Haga Glic sobre Abrir experiencia.
D 3. Escoja la experiencia 5, Sim. lazo abierto 1, haciendo clic sobre la flecha

de Próxima experiencia. Hagé. clic sobre Seleccionar.
D 4. Según la pantalla del registrador, ¿cuándo tiene la salida del controlador

su máxima tasa de cambio?
D 5. ¿Continúa la salida del controlador aumentando cuando el error empieza a

disminuir? Explique.
CONCLUSiÓN
Cuando el error es triangular, la acción integral aumenta desde O cuando el error

es O, hasta un valor máximo cuando el error es máximo. Sin embargo, mientras el
error ~ea positivo el integrador contribuirá con una cantidad positiva en la salida del
contrclador.
Cuando el error es negativo, la acción integral contribuye con una cantidad

negativa en la salida del controlador. Entre más negativo es el error, más negativa
es la contribución que la acción integral hé.ce a la salida del controlador.
Ejercicio
3-2
t2 e =K (e + .2... fe dt ) + b
t
1
Respuesta en frecuencia de un controlador PI
OBJETIVO
Observar el efecto de las acciones integral y proporcional en la salida de un controlador

actuando sobre una señal de error de onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
La señal de referencia del controlador es una señal de onda sinusoidal. El controlador

está en lazo abierto. La señal de salida del controlador se puede cambiar usando los
ajustes integral y proporcional. La señal del proceso conectada al controlador se ajusta
al 50%. La ecuación para el controlador PI se muestra a continuación:
sal P Ti
donde Ti se expresa en unidades de tiempo (para nuestro controlador, unidades de

tiempo son los minutos), e es el error, Kp es la ganancia (Kp podría expresarse con el
uso del concepto de banda proporcional como 1 Ooo/~/BP).
En este ejercicio, el error aumenta desde -25% hasta +25% de manera sinusoidal y
luego disminuye desde +25% hasta -25%. Esto se logra fijando la variable controlada
(variable del proceso) de entrada al controlador al 50% y conectando la señal de
referencia a la salida de onda sinusoidal del generador de funciones.
Ya que la acción integral actúa sobre una señal de error que es sinusoidal, la salida
también será una onda sinusoidal solamente atrasada en fase. Este corrimiento de fase
negativo dependerá del tiempo de integración y de la frecuencia del generador de
funciones. El término integral mismo se correrá 90° de la señal de error de onda
sinusoidal. Matemáticamente se expresa como sigue:
e E.. 100%
salpico-pi", pICO-pCO BP
Respuesta en frecuencia de un controlador P
I
Para e integrador,
I . = Epico-pico
pt:(-PICO 2nfT.
I
q¡ = -90 '
PROCEDIMIENTO
D 1. Haga clic sobre Archivo en el menú principal. Haga clic sobre Abrir
experiencia.
o 2.. Escoja la experiencia 6, Sim. lazo abierto 2, haciendo clic sobre la flecha de
Próxima experiencia.
::::J :. Mida la amplitud pico a pico de i a salida del controlador. Calcule la amplitud
pico a pico teórica con las ecuaciones y compárela con la amplitud medida.
o 4. Mida el corrimiento de fase ertre la salida del controlador yla
entrada de referencia (lo mismo que el error). Calcule el corrimiento de fase teórico con
las ecuaciones y compárelo con el medido.
Nota: Una forma conveniente de haceresto es observar efvalor más

reciente de las formas de onda en el extremo derecf:o del registrador.
Cuando la señal de onda sinusoidal alcance eI50%, reinicie el reloj
para empezar la temporización. Cuando la salida del controlador
alcance eI50%, detenga el reloj. Esto arrojará el tiempo en que la
salida del controlador está por detrás de la señal de referencia. Para
encontrar el corrimiento de fase, tome la razón entre el tiempo y
elperiodo de la onda sinusoidal .'50 s) y luego multiplique esta razón
por 360°.
Respuesta en frecuencia de un controlador P
I
o 5. Mida la amplitud pico a pico de la componente integral. Use la escala
del lado derecho del registrador.
Nota: Una forma conveniente de hacer esto es haciendo clíc
sobre la ventana de la constante de reglaje donde usted puede
ver el valor real de la componente integral. Anote los valores
máximo y mínimo y réstelos para encontrar el valor pico a pico.
o 6. Mida el corrimiento de fase de la componente integral respecto a la

señal de referencia. Use la escala del lado derecho del registrador.
CONCLUSiÓN
El tiempo de integración afecta el corrimiento de fase y la amplitud de salida del

controlador. Disminui -el tiempo de integración aumenta el corrimiento de fase entre
la señal de referencia (error) y la salida del controlador. Éste es un punto muy
significativo para determinar el efecto de la acción integral en el control de la
estabilidad del sistema. En un sistema de control, si el corrimiento de fase total -
empezando desde la señal de error a través del controlador y del proceso y luego
realimentando el restador del controlador -es 3600 y la ganancia de lazo total es 1
o más, el sistema de control oscilará continuamente. Cuando el tiempo de
integración se disminuye (acción integral incrementada o más rápida), se introduce
al lazo más corrimiento en la fase.
Ejercicio
3-
3
Control proporcional e integral
OBJETIVO
Observar la operación de un controlador PI en lazo cerrado cuando se varía la señal de

referencia en la forma de una onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, el generador de funciones se conecta a la señal de referencia y el

controlador PI (en modo automático y con acción inversa) ajusta su salida para intentar
hacer que la variable controlada siga a la referencia. La señal de referencia varía de
manera sinusoidal entre 40% y 60%.
En lugar de que el controlador ajuste su salida para compensar las perturbaciones de

carga, este tipo de sistema es similar a un sistema servo para el control de posición
donde el controlador servo maneja un actuador tal como un motor ee para seguir los
cambios de la posición de referencia.
Para un controlador PI con ganancia Kp y tiempo de integración Ti que controla un

proceso con ganancia K y constante de tiempo T, la función de transferencia se muestra
a continuación:
ve
SR T
+ (_1_ + T1)s
+1 KKp
Para una señal de onda sinusoidal de referencia SR, la magnitud y el ángulo de

fase de la variable controlada ve se pueden calcular sustituyendo jw por s, donde
w es la frecuencia en radianes de la onda sinusoidal de referencia.
PROCEDIMIENTO
o 1. Haga clic sobre Archivo en el menú principal.
o 2. Haga clic sobre Abrir experiencia.
o 3. Escoja la experiencia 11, Gen. lazo cerrado 2, haciendo clic sobre la flecha
de Próxima experiencia.
Control proporcional e integra
l
o 4. Observe qué le pasa a la variable controlada mientras la señal de
referencia es continuamente ajustada por el generador de fLnciones. El valor pico a pico
calculado de la variable controlada (con El uso de la ecuac:ón de los principios) es 20,3%
con un retardo de fase de 6,4°. ¿Cuál es la amplitud pico a pico meaida de la variable
controlada?
o 5. Varíe el reglaje del controlador llevando la banda proporcional al
50%. No cambie el ajuste integral. Observe qué le pasa a la variable controlada. El valor
pico a pico calculado de la variable controlada (con el uso de la ecuación de los
principios) es 14,9% con un retardo de fase de 55,1 °. ¿Cuál es la amplitud pico a pico
medida de la variable contro ada? ¿Cuál es el corrimiento de fase medido de la variable
controlada con relación a la señal de referencia?
CONCLUSiÓN
El controlador PI, con una ganancia de 20 (SP de 5%), sigue muy de cerca el
cambo sinusoidal de la señal de referEncia. Variar el reglaje con la disminución de
la ganancia afecta el desempeño del sistema de control. El proceso, el cual es un
sisterra de pri mer orden (sólo una constante de tiempo), puede ser biEn
controlado con ur a ganancia muy alta y una modesta cantidad de acción integral.
Unidad
4
Modo de control proporcional y derivativo
Acción derivativa
Mientras que la acción integral puede eliminar la desviación o error de estado

estacionario, si se usa inapropiadamente, también puede hacer el lazo de control más
oscilatorio. Con una excesiva acción integral un lazo de control podría oscilar
continuamente.
Desde el punto de vista de la respuesta en frecuencia, la acción integral tiende a sumar

un retardo en el corrimiento de la fase del lazo. Un integrador puro suma un retardo de
fase de 90°. Cuando la acción integral se combina con la proporcional, el retardo será
menor. Entre menor es el tiempo de integración (mayor acción integral) mayor es el
retardo. Este retardo se puede ver en la figura 4-1 donde el controlador PI está en lazo
abierto y una fuente de error de onda sinusoidal es la entrada al controlador. La señal
de referencia varía entre 25% y 75%. La variable controlada se fija al 50%. De ahí que
el error varíe entre +25% y -25%.
Figura 4-1. Respuesta en lazo abierto de un controlador PI para una entrada sinusoidal.
El proceso mismo provee un retardo de fase adicional, cantidad que depende de la

dinámica del proces;). Si el retardo total de fase en el proceso y el controlador es 180° y
si la ganancia de lazo (ganancia del proceso por la ganancia del controlador por la
ganancia del sensor) es 1 o más, entonces el sistema oscilará.
Mientras que la señal de referencia no sea generalmente variada sinusoidal mente,

cualquier ruido en el sistema (el ruido contiene muchas componentes en frecuencia) se
traducirá en una oscilación. Vea la figura 4-2.
~1odo
de control proporcional
y
derivativ
o
Figura 4-2. Lazo de regulación del proceso en oscilación continua.
0
Como se puede ver, la variable controlada está 180 fuera de fase con el error. La
amplitud de la señal de error es aproximadamente 16% (use la escala del lado
derecho), como lo es la amplitud de la variable controlada (use la escala del lado
izquierdo).
El retardo de fase adicional, sumado por la acción integral, contribuye al retardo total de
fase de 180~.
La acción derivativa puede oponerse a algunos de los efectos de la acción integral con
la suma de un adelanto en la fase. El efecto neto del adelanto en la fase es reducir el
retardo total del término integral. Los ajustes usados en la figura 4-3 son idénticos a los
usados en la figura 4-2 excepto que Td se cambia a 0,2 nin parciales a través del
registro. Note los efectos en los corrimientos de fase y en la amplitud de la oscilación.
Figura 4-3. Adición de la acción derivativa al lazo de control.

Modo de control proporcional
y
derivativ
o
Sal
Control proporcional y derivativo (PO)
El control derivativo rara vez se usa únicamente con el control proporcional. El control
PD es conveniente en procesos donde hay varios tiempos de retardo diferentes. Este
control puede mejorar la estabilidad y se debe usar con procesos de control que toleren
el error de estado de régimen estacionario (desviación). La acción de control derivativa
es útil también en el control de procesos con cambios repentinos en la referencia o la
carga ya que produce una señal de control tan pronto como el error del proceso está
cambiando.
La acción derivativa se puede expresar matemáticamente como:
Derivativa = K T de
p j dt
La ecuación del cont'olador PD es:
= Kp(e + Td-) de
dt
d K es la ganancia proporcional del

o p controlador,
n
d
e
T es
Acción el tiempoen
derivativa delazo
derivación,
cerrado
La acción derivativa se suma o se resta de la salida del controlador y varía con la tasa
de cambio del error.
Figura 4-4. Lazo de control del proceso con acción derivativa adicionada.
El proceso mostrado en la figura 4-2 está oscilando pero se mantiene alrededor de la

señal de referencia. Donde la variable controlada cruza la señal de referencia el error es
cero. En 9ste momento, el valor absoluto de la tasa de cambio del error es un máximo y
de ahí que la acción derivativa está sumando o restando un máximo
Modo de control :.Jroporcional
y
derivativ
o
de la salida del controlador produciendo un efecto de amortiguamiento y
suprimiendo las oscilaciones.
La acción de control derivativa es una acción proporcional a la tasa de cambio

(derivaca o inclinación) del error del proceso. La acción derivativa tiende a ser muy
sensiblE al ruido porque éste contiene Gomponentes que varían en el tiempo con
altas ta3as de cambio. Así, la acción derivativa no se debe usar en procesos
ruidosos tales como el flujo de un líquido.
Ejercicio
4-1
Td unidades de tiempo son los minutos), e es el error, Kp es la ganancia (Kp podría
expresarse con el uso del concepto de banda proporcional como 100%/BP).
Respuesta en lazo abierto de un controlador PD
OBJETIVO
Observar el efecto de las acciones derivativa y proporcional en la salida de un

controlador actuando sobre una señal de error de onda triangular.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, la señal del generador de funciones que alimenta al controlador

PO es una onda triangular. El controlador tiene acción proporcional y derivativa,
pero no acción integral. La variable del proceso conectada al controlador se fija al
50%. La ecuación para el controlador PO se muestra a continuación:
de
e Sa! = Kp(e + Td-)dt
donde se expresa en unidades de tiempo (para nuestro controlador,
En este ejercicio, el error aumenta desde -25% hasta +25% de manera lineal y
luego disminuye desde +25% hasta -25%. Esto se logra fijando la variable
controlada (variable del proceso) de entrada al controlador en 50% y conectando la
señal de referencia a la salida de onda triangular del generador de funciones.
El error aumenta hasta el 50% en medio ciclo o 25 segundos (ya que la frecuencia
es 0,02 Hz). La tasa oe cambio positiva del error es 2%/s mientras que la negativa
es -2%/s. Oe la ecuación anterior, el término derivativo producirá una componente
positiva de Kp T d de/dt y para un controlador con una constante derivativa T d de
0,1667 min (10 s) y una banda proporcional de 100% (K p=1) , esto será igual a
+20% o -20%.
PROCEDIMIENTO
D 2. Haga clic sobre Abrir experiencia.

Respuesta e
n
lazo abierto de un controlador P
O
D 3. Escoja la experiencia 7, Sim. lazo abierto 3, haciendo clic sobre la flecha da
D 4. Eobre la señal de salida del controlador, mida el cambio al rromento del ¡:ico
del triángulo. Observe el valor de la componente derivativa que está sendo dibujada
para la mitad de la onda triangular que tiene una inclinación positiva y para la mitad que
tiene una inclinación negativa.
D 5. Cambie el tiempo de derivación a 0,0833 minutos y repita el paso 4.
CONCLUSiÓN
La acción derivativa suma o resta una componente a la salida del controlador que es
propo'cional al producto de la ganan:::ia del controlador yel tiempo de derivación. La
acciÓ'l de control derivativa es proporcional a la tasa de cambio (derivada o inclinación)
del error del proceso.
Ejercicio
4-
2
Respuesta en frecuencia de un controlador PO
OBJETIVO
Observar el efecto de las acciones derivativa y proporcional en la salida de un

controlador actuando sobre una señal de error de onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, la señal del generador de funciones es una onda sinusoidal. El

controlador tiene acción proporcional y derivativa pero no acción integral. La variable
del proceso conectada al controlador se fija al 50%. La ecuación para el controlador PD
se muestra a continuación:
C = K (e + T de),
sal p d dt
donde T e un d tiem n con

d
x id e po u trol
s pr e ad (par e ado
ee n es a st r,
s r
a o
unidades de tiempo
son los minutos),
es elaerror,
eDebido que la acción derivativa actúa sobre la señal de error sinusoidal, la salida
también será una onda sinusoidal solamente adelantada en fase. Este corrimiento
positivo de fase dependerá del tiempo de derivación y de la frecuencia del generador
de funciones. El término derivativo mismo se correrá 90° hacia delante de la señal de
error de onda sinusoidal. La matemática se presenta a continuación:
C salp;coop;co = Epico-pco Kp V1 + (2nfTd)2

<Pe = tan -\2nfTd)
sal
Para la acción derivativa
DerivativapicO_piC,J = Epico-Pico Kp2nfTd
En el siguiente procedimiento el error varía entre -25% y +25% de manera sinusoidal.

Esto se logra fijando la variable controlada (variable del proceso) de entrada al
controlador al 50% y conectando la señal de referencia a la salida de onda sinusoidal
del generador de funciones.
Respuesta en
frecuencia
de un controlador P
O
PROCEDIMIENTO
D 3. Escoja la experiencia 8, Sim. iazO abierto 4, haciendo clic sobre la flecha de

o 4. Para la señal de salida del controlador, mida su valor pico a pico y

compárelo con el valor calculado de las ecuaciones.
o 5. Para la señal de salida del controlador, mida el corrimiento de fase
relativo a la señal de error de onda sinusoidal y compárelo con el valor calculado de las
ecuaciones.
:J 6. Para la componente derivativa mida su valor pico a pico y compárelo con

el valor calcu lado de las ecuaciones.
D 7. Cambie el tiempo de derivacién a 0,133 minutos y repita los pasos 4,5 Y6.
Respuesta en frecuencia de un controlador PO
CONCLUSiÓN
Para una onda sinusoidal de entrada, sumar acción derivativa causa un corrimiento
hacia delante en la fase de la salida del controlador. Ésta es una propiedad útil de
la acción derivativa porque se puede usar para compensar los efectos de
desestabilización de la acción integral , eliminando algunos de los retardos en el
corrimiento de fase que esta última introduce.
Según sube la frecuencia de entrada, la salida del controlador aumenta en

amplitud. Esto es, la acción derivativa actúa como un filtro de paso alto. A partir de
este hecho, usted puede concluir que la acción derivativa produce balanceos muy
fuertes de salida para señales a alta frecuencia tales como ruido y por tanto no se
debe usar en procesos con estas características tales como el flujo de un líquido.
4-10
.
Unidad
5
CSal
Td
El controlador PIO
PRINCIPIOS FUNOAMENT.~LES
Introducción
La acción integral tiende a sumar un retardo en la fase del lazo. Un integrador puro
suma un retardo de fase de 900 Cuando
•
la acción integral se combina con la
proporcional, el re1ardo será menor. Entre menor el tiempo de integración (mayor
acción integral), rrayor el retardo. El proceso mismo provee un retardo de fase
adicional, cantidad que depelde de la dinámica del proceso. Si el retardo total de fase
en el proceso y el controlador es 180 0 y si la ganancia de lazo (ganancia del proceso
por la garlancia del controlador por la ganancia del sensor) es 1 o más, entonces el
sistema de contr::>I oscilará.
La acción derivativ3 J:uede oponerse a algunos de los efectos de la acción integral con
la suma de un adelanto en la fase. El efecto neto del adelanto en la fase es reducir el
retardo total del térnino integral.
Respuesta en lazo abierto de un controlador PIO
La ecuación del cCYltrolador PI Dse puede expresar matemáticamente como:
·2 = K (e -2.. fe dt + T de) + b
d
P Ti dt
t,
donde Ti se e.<presa er unidades de tiempo (para nuestro controlador,
unidédes de tie"Tlpo son los minutos), es el tiellpo de derivación,
Kp es la ganancia proporcional (K¡, podría expresarse con el uso del

concepto de balda proporcional como 100%/BP), e es el error.
La figura 5-1 muestra 13. respuesta en lazo abierto para un controlador PI D. La señal
de referencia del ccntrolador '¡aría entre 25% y 75%. La variable controlada se fija al
50%. Así el error varía de manera triangular entre 25% y 75%. Cuando la inclinación del
errcr es posiiiva, la acción derivativa se suma a la salida del controlador. Cuando la
inclinación del error es negativa, la acción derivativa se resta a la salida del controlador.
El integrador incrementa la salida del controlador mientras el error sea positivo y resta a
la salida del controlador cuando el error es negativo. La acción del integrador (tasa de
cambio de la salida del controlador) es proporcional a la ma.gnitud del error.
El controlador PI
O
Figura 5-1. Respuesta en lazo abierto del controlador PIO con error triangular.
Reglaje del controlador
La manera en la cual la variable controlada responde a los cambios de la referencia del

controlador o a las perturbaciones de la carga puede ser alterada en gran parte
cambiando las constantes de reglaje del controlador. Lo que sería la mejor respJesta
depende realmente de la aplicación del control.
Con un ajuste en las constantes de reglaje, la variable controlada podría responder de

nanera que primero alcanza rápidamente la señal de referencia pero con grames
oscilaciones que decrecen er amplitud y que tardan bastante tiempo en desaparecer.
Esto se conoce como ura respuesta subamortiguada.
La variable controlada se podría también llevar a que alcance la señal de referencia

muy lentamente sin ningún exceso. Esto se conoce como respuesta altamente
sobreamortiguada.
Los sistemas para el control de posició., con frecuencia se calibran de :al modo que la
V3riable controlada (posición angular) responda al cambio en la señal de refe-encia tan
rápido como sea posible sin ningún exceso. Esto se conoce como respuesta
crí:icamente amortiguada.
En los sistemas de control de procesos, con frecuencia se usa un compromiso conocido

como amortiguamiento CUértO de amplitud (ACA), donde la variable con:rolada alcanza
la señal de referencia razonablemente rápido con un respuesta oscilatoria que decrece
con una razón de 1 a 4.
El
controlador
PI
O
Figura 5-2. Amortiguamiento cuarto de amplitud.
En la respuesta de la figura 5-2, la amplitud del exceso decae a una razón de Y/X =
1/4. Este tipo de respuesta es aproximadamente la minimización de la integral del
valor absoluto del error(IAE), un método para medir el desempeño del sistema de
control. El método IAE se basa en minimizar el área total por encima y por debajo
de la referencia de la respuesta de la variable controlada como se muestra en la
figura 5-3.
Figura 5-3. Integral del valor absoluto del error en la respuesta de la variable controlada.
Cuando un conjunto de constantes de reglaje produce el amortiguamiento cuarto

de amplitud, una disminución en el tiempo de integración causará que la respuesta
sea más oscilatoria con un mayor exceso. Aumentar el tiempo de derivación
ayudará a eliminar el exceso.
El controlador PI
O
MÉTODOS DE REGLAJE
Existen muchcs métodos documentados para calibrar un controlador PI D. Nosotros

examinaremos dos métodos, Ziegler-I\:ichols en lazo cerrado y en lazc abierto y la
"regla del pulgar".
Método "Regla del pulgar"
• Ajuste una baja ganancia (alta banda proporcional) de Kp =0,333 (9P =300%)
• Elimine el tiempo de integración o llévelo a un valor alto (200 mintrepet). Esto
producirá l..na acción integral nula o mínima.
• =Iimine el tiempo de derivación llevándolo a O mino
• '::;omience a incrementar la ganancia (disminuir la banda proporcional) en "actores
de 2 inicialmente. Para introducir una perturbación, cambie la señal de ~eferencia un 2% hacia
arriba o hacia abajo. Continúe con esto (alternando entre ~ambios positivos y negativos de la
señal de referencia) hasta que el proceso empiece a oscilar. Haga cambios más pequeños a
la ganancia (banda proporcional) hasta que el proceso muestre una oscilación continua. Anote
el valor de la ganancia (banda propcrcional) y el periodo de oscilación. Lleve la ganancia del
controlador a la mitad de este valor (doble banda proporcional).
• Ajuste el tiempo de integración inicic.1 a un valor aproximadamente igual a 3/4 del
periodo de oscilación anotado en el paso anterior. Incremente la acción integral (disminuya el
tiempo de integración) al 80% del tiempo de integración actual manteniendo los cambios en la
señal de referencia como se hizo en el paso anterior. Anote el valor del tiempo de integración
con el que la variable controlada oscila continuamente. Multiplique este tiempo por un factor
de 3 y lleve el tiempo de integración del controlador a este valor.
• Empiece a incrementar el tiempo de derivación en aproximadamente 0,05 minutos,
otra vez introduciendo cambios a la señal de referencia después de cada aumento según se
hizo anteriormente. Cuando la variable controlada muestre oscilación continua, anote el valor
del tiempo de derivaci6n y divídalo por 3. Lleve el tiempo de derivación del controlador al valor
calculado.
Ese método de reglaje proveerá constantes de reglaje que resultan en una respuesta
ligeramente subamortiguada. La razón de exceso será menor (mayor amortiguamiento)
que el amortiguamiento cuarto de amplitud.
Métodos de Ziegler-Nichols
Ziegler y Nic10ls, dos ingenieros, produjeron en 1942 una publicación famosa en la

cual desarrollaron ecuaciones para determinar las constantes de reglaje óptimas. Estos
métodJs aún son ampliamente usados.
El
controlador
PI
O
El método de lazo cerrado de Ziegler-Nichols mantiene conectado el lazo de
realimentación_ Se requiere que el operador, usando solamente control proporcional,
lleve el proceso a una oscilación continua (ver figura 5-4). Muchos operadores rechazan
el uso de este procedimiento por este requerimiento. El procedimiento requiere apagar
las acciones de control integral y derivativa. La ganancia es luego incrementada (la
banda proporcional disminuye) hasta que la variable controlada comienza a oscilar
continuamente. Se anotan el periodo de oscilación y la banda proporcional conocida
como la banda proporcional última. Las constantes de reglaje se pueden calcular de las
siguientes ecuaciones:
BPlazo-cerrado = 1,66 BPúlt.

Ilazo-cerrado = Tp / 2 Dlazo-
cerrado = Tp / 8
Figura 5-4_ Método de reglaje de lazo cerrado de Ziegler-Nichols.
El método de reglaje de lazo abierto de Ziegler-Nichols (ZNLA) requiere que el

controlador se use en modo manual. La salida del controlador es luego cambiada en
una forma escalón. La respuesta de la variable controlada se dibuja y esta gráfica se
usa para obtener datos para el cálculo de las constantes de reglaje. El método toma
esencialmente esta respuesta escalón y se aproxima a un modelo equivalente de
primer orden y tiempo muerto (FOPDT). La constante de tiempo del modelo y el tiempo
muerto efectivo se usan luego junto con el valor del cambio escalón inicial para calcular
un conjunto de constantes de reglaje. El uso de estas constantes producirá
aproximadamente un amortiguamiento cuarto de amplitud.
Las ecuaciones para el método de lazo abierto de Ziegler-Nichols son:
BPlazo-abierto = 83,3 LRlLlM

Ilazo-abierto = 2,OL D lazo.abierto =
O,5L
donde R es la tasa de reacción en %/min, L es el tiempo muerto

efectivo en min, LlM es el cambio en la salida del controlador en
%.
E
l
controlador
PI
O
Esta información permite conocer el modelo de primer orden ytiempo muerto. Esto
ec::o
R
T
K = bVCest.estacionario P
bM
donde b VCes estacionario es el cambio en el valor de estado de régimen estacionario

de la variable controlada, K es la ganancia del proceso, T es
la constante de tiempo de primer orden, L es el tiempo
muerto efectivo del proceso de primer orden.
.R
(REGlf.1EN DE VARIABLE CONTROLADA REACCiÓN EN
%/MIN.)
K l'. M = % DE CAMBIO EN
l LA SALIDA
'
.
DEL CONTROLADOR
TAN
GEN
(RETARDO DE REACCiÓN-TIEMPO
MUERTO EFECTIVO)
Figura 5-5. Método de reglaje de lazo abierto de Ziegler-Nichols.
Los métodos de lazo abierto y lazo cerrado de Ziegler-Nichols dan respuestas

aproximadas al amortiguamiento cuarto de amplitud. Los resultados se deben
considerar satisfactorios si la razón de amortiguamiento es + 0-20%.
Ejercicio
5-
1
t2 '" Kp(e + .2.. fedt + T de) + b
CSal
Ti d dt t1
d
2nfT¡
Respuesta en lazo abierto de un controlador PIO
OBJETIVO
Observar el efecto de las acciones proporcional, integral y derivativa en la salida

de un controlador actuando sobre una señal de error de onda sinusoidal.
PRINCIPIOS
En este ejercicio, la señal del generador de funciones es una onda sinusoidal. El

controlador tiene acci6n proporcional, integral y derivativa. La variable del proceso
conectada al controlador se fija al 50%. La ecuación para el controlador PID se
muestra a continuación:
donde Ti se expresa en unidades de tiempo (para nuestro controlador,

unidades de tiempo son los minutos), Td es el tiempo de derivación, Kp es
la ganancia (Kp podría expresarse con el uso del concepto de
banda proporcional como 100%/BP), e

es el error.
Debido a que la acciones proporcional, integral y derivativa actúan sobre una señal
de error sinusoidal, la salida será también una onda sinusoidal. El corrimiento en la
fase podría ser positivo o negativo y depende del tiempo de integración, del tiempo
de derivación y de la frecuencia del generador de funciones. El término derivativo
mismo se correrá 90° hacia delante de la señal de error de onda sinusoidal
mientras que el término integral se correrá 90° hacia atrás. La matemática se
presenta a continuación:
Controlador PIO:
C I '" E. . K (2nfT -_1_? +1

sa pico -pico plCC -pIGO P d 2nfT.
I
1
<P '" tan- (2nfT-_1_)
e sal
Respuesta en
lazo
abiel
-
to de un controlador PI
D
Término derivativo:
Deri'¡ativopiCO_PCO = Epico-Pico Kp 2nfTd
Término integral:
I ntegralpicc -pico Epico-pico

K _1_
p 2nfT
i
Q>¡ntegra¡ = 90 C
En el siguiente ¡::rocedimiento el error varía entre -25% Y +25% de manera sinusoidal.

Esto se logra fijando la variable controlada (variable del proceso) de entrada al
controlador al 50% y conectando la señal de referencia a la salida de onda Silusoidal
del generador de funciones.
PROCEDIMIENT'::>

o 2. Haga clic sobre Abrir experiencia.
o 3. Escoja la experiencia 9, Sim. lazo abierto 5, haciendo clic sobre la flecha
de Próxina experiencia.
o 4. Para la señal de salida del controlador, mida su valor pico a pico y
compáre-o con el valor calculado de las ecuaciones.
o 5. Para la s3ñal de salida del controlador, mida el corrimiento de fase
relativo a la señE.1 de error de onda sinusoidal y compárelo con el valor calculado de las
ecuaciones.
Respuesta en lazo abierto de un controlador PI
O
D 6. Para la componente derivativa mida su valor pico a pico y compárelo con
el valor calculado de las ecuaciones.
D 7. Para la componente integral mida su valor pico a pico y compárelo con el

valor calculado de las ecuaciones.
D 8. Cambie el tiempo de derivación a 0,1 min y describa qué pasa con el

corrimiento de fase.
CONCLUSiÓN
Para una onda sinusoidal de entrada, incrementar el tiempo de derivación causa

un corrimiento relativo hacia delante en la fase de la salida del controlador respecto
a la señal de error, mientras que disminuir el tiempo de integración causa un
corrimiento relativo hacia atrás respecto a la misma señal. La acción derivativa se
usa para compensar los efectos de desestabilización de la acción integral
eliminando algunos ce los retardos en el corrimiento de fase que esta última
introduce.
5-10
.
.
.
Ejercicio
5-2
Reglaje de un controlador PIO
OBJETIVO
Determinar el efecto de la dinámica del proceso sobre las constantes de reglaje del
método de lazo abierto de Ziegler-Nichols.
PRINCIPIOS
En esta experiencia usted determinará, usando la característica de reglaje

automático del LVPROSIM, las constantes de reglaje del método de lazo abierto de
Ziegler-Nichols para 8 conjuntos diferentes de datos del proceso.
PROCEDIMIENTO
D 3. Escoja la experiencia 12, Reglaje del sim. 1, haciendo clic sobre la flecha
de Próxima experiencia. D 4. Cuando el pr'Jceso alcance el estado de régimen
estacionario, haga clic

sobre Controlador en el menú principal. D 5. Haga clic sobre Reglaje automático.
D 6. Haga clic sobre Reglaje automático. D 7. Cuando las constantes de reglaje
aparezcan en los recuadros, anote estós
valores en la tabla 5-1. D 8. Haga clic sobre Reiniciar y salir para
cerrar la ventana.
Reglaje de un controlador PI
O
o 9. Lleve ;a salida del controlador al 25% haciendo clic yarrastraooo el cursor
o usando la flecha del teclado hacia la izquierda.
o 10. Haga clic sobre Proceso en el
menú principal.
o 11 Haga clic sobre Configuración
del simulador genérico.
o 12 Ingrese (tecleando o usando
las flechas) los nuevos valores para las
constantes de tiempo y la ganancia del proceso
mostrados en la tabla 5-1.
o 13. Espere hasta que el proceso
alcance el estado de régimen estacionario y
repita los pasos 4 al 12 hasta que termine de
llenar la tabla.
Constante Constarte Tiempo Banda Integral Derivativa

Ganancia del
de tiempo 1 de tiempo 2 muerto proporcional (TI) (Td)
proceso
(s) (s) (s) (%) (repet/min) (min) 10 10 1 O 10 10 2 O 10 10 1 2 10 10 2 1 50 50 1 O 50 50 2 O 50 50 1 10 50 50
2 10
Tabla 5-1.Constantes de reglaje.
o 11:.... Analice los datos de la tabla 5-1.

Reglaje de un controlador PI
O
CONCLUSiÓN
Durante este ejercicIo usted observó que las constantes de reglaje del controlador
pueden ser afectadas cuando se modifican los parámetros del proceso. El análisis de
sus resultados le permite entender el efecto de cambiar un parámetro particular del
proceso sobre las constantes de reglaje del controlador.
·
5-1
4
Ap
éndice
A
Uso del programa LVPROSIM
INTRODUCCiÓN Y PRIMEROS PASOS
El equipo didáctico de Lab-Volt junto con el programa LVPROSIM y la interfaz serie

de Lab-Volt forman un poderoso y flexible paquete didáctico para los sistemas de
control.
El programa de Lab-Volt LVPROSIM se puede configurar para hacer lo siguiente:
Controlar y supervisar el equipo didáctico de Lab-Volt cuando éste se

encuentra interconectad::> con la interfaz serie.
Con el uso del controlador PID analógico del equipo didáctico de Lab-Volt y la
unidad de interfaz serie oe Lab-Volt, simular las funciones del equipo didáctico
de Lab-Volt.
Simular el equipo didáctico de Lab-Volt y el sistema de control. Las

experiencias que se pueden implementar en el equipo físico de Lab-Volt
también se pueden implementar en el simulador. Los controles del Equipo
didáctico de Lab-Volt incluyen una fuente CC 1, fuente CC 2, ganancias
proporcional, integral y derivativa y un umbral de alarma. Selectores de
potencia alta/baja del calefactor, velocidad alta/baja/parado del ventilador,
voltímetro, los pulsadores para alarma alta/baja, alarma con cerrojo/sin cerrojo
y reconocimiento de alarma. El programa permite la visualización de una
pantalla suplementaria para el Equipo didáctico de Lab-Volt. Dicha pantalla,
que es similar a la ventana del Simulador genérico cuenta con un registrador
de cinta con corrimiento mediante flechas seleccionables y con el panel frontal
de un controlador PID. El simulador se puede ejecutar en tiempo real o tiempo
acelerado. Esto permite resultados más rápidos en el desarrollo de las
experiencias del Equipo didáctico de Lab-Volt.
Simular un proceso genérico con sus constantes de tiempo, tiempo muerto,

ganancia y constante de tiempo de la perturbación reglables.
Simular las funciones de un proceso genérico, controlado a partir del

controlador PID analógico del Equipo didáctico, cuando éste se encuentra
interconectado a través de la interfaz serie de Lab-Volt. Las constantes de
tiempo del proceso, la ganancia, el tiempo muerto, la ganancia de la
perturbación y la constante de tiempo de la perturbación se pueden ajustar
fácilmente.
Proveer un sistema de adquisición de datos de 6 canales, de uso general, que

consta de salidas analógicas conectadas a un generador de funciones virtual y
al control movible de una fuente CC variable.
Si la pantalla del Equipo didáctico de Lab-Volt está seleccionada en el momento

que se modifican los ajustes del controlador, a partir de la pantalla que contiene el
registrador se actualizarán todos los ajustes de las perillas, selectores y
pulsadores, según los cambios efectuados.
A·1
Uso del programa LVPROSI
M
Un conjunto de experiencias preconfiguradas para el Simulador genérico se
pueden seleccionar en el menú principal haciendo c'~ sobre Archivo seguido de
Abrir experiencia. Usando las flechas del comando selección de experiencias, el
usuario se puede mover y seleccionar la experiencia que desea. El usuario puede
preconfigurar experiencias usando la selección editor de experiencias.
Se provee una serie de preguntas con elección de respuestas organizadas bajo 6

títulos principales. Las preguntas se pueden seleccionar haciendo clic sobre
Archivo seguido de Abrir preguntas en la barra del menú. Preguntas definidas
por el usuario bajo temas definidos por él se pueden crear con el uso del editor de
preguntas. Esto se selecciona haciendo clic sobre Herramientas seguido de editor
de preguntas en la barra del menú principal.
Los editores de experiencias y preguntas se pueden proteger con contraseña para

limitar su acceso sólo al profesor.
Ejecución del programa por primera vez
Cuando el programa se ejecuta por primera vez, éste se abre con su configuración
predeterminada, es decir, con el Simulador genérico comandado localmente por
medio de un controlador PI D digital basado er la computadora. Lo siguiente es una
descripción de cómc implementar las diferentes configuraciones para el control
después de que el programa ha cargado y es mostrada la pantalla del Simulador
genérico.
Implementación del control PIO analógico externo de una simulación de un

proceso genérico basado en un PC
El proceso con el Simulador genérico se puede controlar por intermedio del
controlador PID analógico externo del Equipo didáctico de Lab-Volt haciendo clic
sobre Controlador seguido de Control PIO externo. Para empezar a controlar, se
debe establecer la comunicación entre la interfaz serie y el PC. Esto se hace
seleccionando Reglajes seguido del puerto de comunicaciones apropiado (1 02).
Después de seleccionar el puerto haga clic sobre Establecer la comunicación.
Selección del simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt de control de

procesos Haga clic sobre Proceso seguido de Simulador del Equipo Oidáctico
en Control de Procesos en el menú de la parte superior de la pantalla. Cuando se
selecciona este simulador, la parte superior de la pantalla muestra un icono del
Equipo didáctico en control de procesos. Haciendo clic sobre este icono, se
muestra la pantalla con el simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt que imita
aproximadamente al Equipo didáctico real. El simulador del Equipo didáct~o se
conecta (configuración predeterminada) localmente a un controlador PID digital.
M
Implementación del control PID analógico externo de una simulación del
proceso del Equipo didáctico de Lab-Volt basado en un PC
Seleccione el Simulador del Equipo didáctico en control de procesos según se
describió. El proceso del Simulador del Equipo didáctico puede ser controlado por el
controlador PI D analógico externo haciendo clic sobre Controlador seguido de
Control PID externo. Para empezar a controlar dicho controlador, se debe establecer
la comunicación entre la interfaz serie y el PC. Esto se hace seleccionando Reglajes
seguido del puerto de comunicaciones apropiado (1 02). Después de seleccionar el
puerto haga clic sobre Establecer la comunicación.
Implementación del control del Equipo didáctico de Lab-Volt por medio de

una computadora
La selección del control por medio de una computadora del Equipo didáctico de Lab-
Volt se realiza haciendo clic sobre Proceso en el menú superior de la pantalla seguido
de Utilización del Equipo Didáctico en Control de Procesos. Se debe establecer
la comunicación entre la interfaz serie y el PC. Esto se hace seleccionando Reglajes
seguido del puerto de comunicaciones apropiado (1 02). Después de seleccionar el
puerto haga clic sobre Establecer la comunicación.
Comunicación
Con el fin de controlar y supervisar el Equipo didáctico o cualquier otro proceso externo
con señales analógicas compatibles, se debe establecer la comunicación por medio de
la unidad para la interfaz serie de Lab-Volt.
Asegúrese de conectar la interfaz al puerto serie de la PC. Suministre energía a la

interfaz.
La comunicación se establece primero haciendo clic sobre Reglajes en la barra del

menú principal. Luego seleccione el puerto de comunicaciones apropiado. El puerto de
comunicaciones predeterminado es el 2. Una vez escogido el puerto, para empezar la
comunicación haga clic sobre Establecer la comunicación.
La revisión de la interfaz se puede hacer como sigue: con la unidad para la interfaz
serie sin energizar, conecte un cable desde la salida analógica del canal 1 a la
entrada analógica del mismo canal. Ajuste en 5 voltios el rango de voltaje de la entrada
analógica del canal 1. Energice la unidad de interfaz serie de Lab-Volt. Ejecute el
programa LVPROSIM y haga clic sobre Proceso en el menú. Haga clic sobre
Utilización del Equipo Didáctico en Control de Procesos. Haga clic en el selector
AUTO/MANUAL del panel frontal del controlador PID para llevarlo a modo
AUTOMÁTICO. Si la comunicación serie está trabajando correctamente, usted
observará a la variable controlada y al indicador de la salida del controlador cambiando.
La variable controlada puede tomar algún tiempo en alcanzar la señal de referencia
dependiendo de las constantes de tiempo de filtrado seleccionadas.
M
Condicionamiento de las señales de entrada analógicas
Las 6 señales de entrada analógicas se pueden ajustar individualmente para la

gama de O a 5 V o para +/-15 voltios. Esto se hace usando los selectores de la
unidad de la interfaz serie de Lab-Volt.
El programa permite filtrado digital ajustable así como un reglaje del rango del cero
y de la escala. Estas selecciones se efectúan haciendo clic sobre Reglajes en la
ventana del control por computadora del Equipo didáctico. Después de hacer clic
sobre Reglajes, haga clic sobre Configuración de las entradas analógicas. La
ventana mostrará los diferentes parámetros Gue se pueden ajustar para cada una
de las 6 entradas analógicas incluyendo una descripción, máximo y mínimo gama
de calibrado del sensor así como las unidades y la constante de tiempo del filtro.
El filtro es de tipo IIR de segundo orden.
Nete cuidadosamente que después de seleccionar Utilización del Equipo Didáctico

en Control de Procesos, la entrada analógica del canal 1 se dedica a la variable
controlada y la salida analógica del mismo canal se dedica a la salida del
co.,trolador PID.
Interconexión del Equipo didáctico de Lab-Volt
Las señales básicas que se necesitan para controlar el Equipo didáctico de Lab-
Volt se muestran más abajo. Asegúrese que se escoge un rango correcto para la
señal de las entradas analógicas. Esto es, cuando conecte la salida del termopar
del Equipo didáctico a la interfaz serie, el selector de rango de voltaje para el canal
1 se debe ajustar en 5 voltios. Además, asegúrese de que un cable común se
conecta entre el Equipo didáctico y la interfaz serie.
TIEMPO DE MUESTREO
El tiempo de muestreo y el tiempo de actualización de la pantalla son los mismos y

se pueden cambiar seleccionando Reglajes en el menú principal y luego
seleccionando Ajuste del intervalo de muestreo. Si se selecciona un intervalo que
no puede ser procesado en el tiempo de muestreo especificado, el programa
procesará tan rápido como le sea posible (dependiendo del procesador). El tiempo
de muestreo predeterminado es de 500 ms, alcanzable con un procesador 4860 X
33 MHz y por pes más rápidas. El tiempo de muestreo afecta tanto el algoritmo del
controlador como el tiempo de actualización de la pantalla. Un tiempo de muestreo
mayor proveerá un mayor tiempo de visualización en el registrador.
Para procesos muy lentos se puede introducir un factor de aceleración (cuando el

verdadero Equipo Didáctico de Lab-Volt está conectado a una computadora, el
factor de aceleració., no tiene ningún efecto). Sin embargo, cuando se introduce
este factor de aceleración, el simulador ya no corre en tiempo real. Este factor
puede estar entre 1 y 10. Un factor de 10 multiplica efectivamente el tiempo de
muestreo predeterminado de 500 ms por 10 produciendo una actualización de 5
segundos en cada iteración de 500 ms.
M
La exactitud de la visualización del tiempo de muestreo aumenta mientras aumenta
el intervalo de muestreo.
Para el Equipo didáctico en control de procesos de Lab-Volt, un intervalo de

muestreo de 2000 ms es adecuado.
CRONÓMETRO CON DISPARO
El cronómetro se usa para medir el tiempo de duración de aquellas experiencias

que producen una curva de reacción del proceso. El cronómetro se puede disparar
(reiniciar en O y empezar el conteo) porque se excede un cierto nivel en la
perturbación o en la salida del controlador. También se puede ajustar para que se
detenga cuando la variable controlada excede un cierto nivel. Ésta es una de una
forma útil de medir, por ejemplo, las constantes de tiempo de procesos de primer
orden.
El cronómetro también se puede reiniciar o detener manualmente haciendo clic

sobre el botón apropiado.
La configuración del cronómetro se selecciona haciendo clic sobre Registrador en

el menú principal y luego haciendo clic sobre Ajuste del disparo del reloj.
M
MODO DE SIMULACiÓN DEL EQUIPO DIDÁCTICO EN EL CONTROL DE
PROCESOS
Figura A-1.lnteñaz del simulador en el control de procesos.
La dinámica del simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt corresponde

cercanamente con la del Equipo didáctico real.
El simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt también tiene un ajuste de la

temperatura ambiente configurada desde la pantalla del Equipo didáctico haciendo
clic sobre el botón Temperatura ambiente. La variación de este parámetro modifica
el efecto de la perturbación del ventilador. Es decir, mayor temperatura ambiente
produce menores efectos de la perturbación del ventilador y viceversa.
La pantalla del Equipo didáctico en control de procesos de Lab-Volt tiene un total de

6 perillas de control (1 a 6) y 6 interruptores (7 a 12). Estas perillas e interruptores
simulan a las del Equipo didáctico real.
M
1 Esta perilla ajusta el voltaje de la FUENTE CC 1 desde O hasta 5 V.
2 Esta perilla ajusta el voltaje de la FUENTE CC 2 desde O hasta 5 V.
3 Esta perilla ajusta la ganancia del controlador desde 1 hasta 50

aproximadamente.
4 Esta perilla ajusta la constante de tiempo integral desde 4,2 min/repet

hasta cerca de 0,016 min/repet.
5 Esta perilla ajusta el tiempo de derivación desde O hasta 1,66 min

aproximadamente.
6 Esta perilla ajusta el umbral de la alarma desde O hasta 5 V.
7 Este selector es para el ajuste en baja/parado/alta de la velocidad del

ventilador.
8 Este selector es para conmutar en alta/baja la potencia del calefactor.
9 Este selector selecciona la medida de voltaje que hace el voltímetro.
10 Este interruptor es el selector para la alarma alta/baja. El selector

determina si la alarma se disparará cuando la variable controlada está por
encima o por debajo del umbral.
11 Este selector ajusta la alarma con cerrojo o sin cerrojo. Cuando la

alarma está con cerrojo, la alarma continúa iluminando aun cuando la variable
controlada se sale del estado de alarma. La alarma se apaga sólo si el botón de
reconocimiento ha sido presionado y la variable está fuera del estado de alarma.
12 Este pulsador es el reconocimiento de alarma. Si la variable controlada

está en estado de alarma, presionar el reconocimiento detiene la luz (y el sonido
si está habilitado). Si la variable controlada no está en estado de alarma,
presionar el reconocimiento reinicia la alarma (la luz se apaga y el sonido
desaparece). El simulador del Equipo didáctico en control de procesos de Lab-
Volt se puede controlar localmente usando el controlador PI D digital basado en
la PC, o remotamente con el uso del controlador analógico externo que hace
parte del Equipo didáctico real.
M
SIMULADOR GENÉRICO
Gananda
de la
Constante de
tiempo 2
Ajosta la entrada del controlador en lato

cerrado o abierto (variable controlada o
valor fijo en 500/0)
Figura A-2. Configuración del Simulador genérico.
La ventana de configuración del Simulador genérico se puede seleccionar haciendo

clic sobre Proceso en el menú y luego seleccionando Configuración del simulador
genérico.
La dinámica del proceso (constantes de tiempo, ganancias del proceso y de la

perturbación y tiempo muerto) se ingresa dentro de un cuadro de texto. Los valores
se pueden aumentar o disminuir usando las flechas correspondientes. Los valores
que se ingresan aparecen en las ecuaciones. Mientras el proceso está siendo
controlado, la dinámica puede cambiarse.
El proceso se puede configurar como de primer o de segundo orden, con o sin

tiempo muerto, mientras que el bloque de la perturbación se puede configurar como
de primer orden. Tanto la perturbación como el proceso tienen ganancia ajustable.
Cuando haga experiencias en lazo abierto en el controlador, el proceso o ambos, la

variable controlada se puede desconectar de la entrada del controlador y fijar al
50%. Así, si el generador de funciones se lleva al 50% y se conecta a la señal de
referencia, ésta variará simétricamente alrededor del 50% causando un error que
variará simétricamente alrededor de cero. Si la salida manual del controlador se
ajustó inicialmente en 50%, cuando el controlador se conmute de manual a
automático, la salida del controlador variará alrededor del 50%. Esto ubicará la
gráfica de salida del controlador en la mitad del registrador.
A-S
M
El Simulador genérico se puede controlar localmente usando el controlador PI D
digital basado en la pe, o remotamente con el uso del controlador PID analógico
externo que hace parte del Equipo didáctico. Esta selección se hace en la barra del
menú principal haciendo clic sobre Controlador y luego sobre Control PID
LVPROSIM o sobre Control PIO externo.
GENERADOR DE FUNCIONES
Figura A-3. El generador de funciones LVPROSIM.
El generador de funciones puede producir una onda sinusoidal, cuadrada o

triangular:
Para el Simulador genérico o para el Equipo didáctico de Lab-Volt con controlador

PID (local) digital, uno entre la señal de referencia del proceso, la perturbación y la
salida del controlador (en modo manual únicamente) se puede conectar al
generador de funciones. Además, una señal con deriva aleatoria que simule ruido y
deriva se puede superponer en la salida del generador de funciones.
Para el Simulador genérico o para el simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt con
controlador PID (remoto) analógico, uno entre la perturbación y la salida del
controlador (en modo manual únicamente) se puede conectar al generador de
funciones. Además, una señal con deriva aleatoria que simule ruido y rumbo se
puede superponer en la salida del generador de funciones.
Para el control por computadora del Equipo didáctico de Lab-Volt con controlador
PID digital, uno entre la señal de referencia del Equipo didáctico de Lab-Volt y la
salida analógica del canal2se puede conectar al generador de funciones. Además,
una señal con deriva aleatoria que simule ruido y deriva se puede superponer en
la salida del generador de funciones.
M
Haga clic sobre alguno de los botones de onda sinusoidal, cuadrada o triangular
para seleccionar la función deseada.
El multiplicador de frecuencia permite ajustar la escala de la frecuencia. Esto es, el

marcador ajusta la frecuencia de O a 100 Y el multiplicador la multiplica para
obtener la frecuencia de salida.
El ajuste de la desviación puede sumar o restar una cantidad fija a la señal de

salida. Esto es, la señal de salida puede ser bipolar (positiva y negativa) o
polarizada para ser toda positiva o negativa. Una polarización positiva se requiere
para los ajustes de la señal de referencia y de la salida del controlador , mientras
que una polarización positiva o negativa se requiere para la perturbación , dando
como resultado una salida bipolar (en el registrador, cuando se usa el generador de
funciones para producir una perturbación, la escala se localiza en el extremo
derecho).
La ventana del generador de funciones se puede abrir y los ajustes se pueden

hacer mientras se observan las diferentes variables.
Cuando se selecciona el Simulador genérico, un generador de funciones se puede

conectar a la señal de referencia del controlador, a la salida del controlador
o a la variable que actúa como perturbación de la carga. El generador de funciones
también se puede usar con el simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt. Sin
embargo, esta característica sólo es posible en la pantalla del registrador que
incluye el panel completo del controlador.
Cuando el generador de funciones es una perturbación de la carga (ventilador de

velocidad variable) del Equipo didáctico de Lab-Volt, dicho generador se configura
automáticamente como un generador de onda cuadrada con ajuste en la desviación,
la amplitud y la frecuencia. El ajuste de la desviación depende la posición
alta/baja/parado del selector de velocidad del ventilador. Debido a que la dinámica
de la perturbación del Equipo didáctico de Lab-Volt es no lineal, se recomienda
mantener la amplitud de la perturbación de la carga no más del 10%. La variación
en la dinámica se puede detectar fácilmente comparando la respuesta escalón de la
temperatura con el cambio en la salida del controlador para diferentes ajustes en el
selector de velocidad del ventilador.
El generador de funciones se desconecta automáticamente del Equipo didáctico

cuando se selecciona la pantalla de éste. Esto es, el generador de funciones sólo
puede estar conectado cuando haya sido seleccionada la pantalla del registrador.
M
EL CONTROLADOR PID
Figura A-4. Panel frontal del controlador PID.
El controlador PI D usado en el programa en el modo del Simulador genérico, tiene las

siguientes características:
Banda 0,1% hasta 99999%
proporci
onal
Integral 0,01 min/repet hasta 10000
min/repet
Derivativ
O min hasta 10000 min
a
Señal
de
0% hasta 100%
referenci
Uso del programa LVPROSIM
La representación matemática del algoritmo PI Des:
100 1 de
C I = -(e + -fe dt + Td -)
sa BP 1. dt
I
donde Csal es la salida del controlador (sin dimensiones),

BP es la banda proporcional en %,
e es el error (señal de re1erencia menos variable del proceso para
acción inversa o variable del proceso menos señal de referencia para
acción directa),
T¡nt es el tiempo de integración (>= 0,01 min),
Tder es el tiempo de derivación (>= Omin),

de/dt es la tasa de cambio del error en min-1•
Las unidades para ingresar el tiempo de integración están dadas en minutos por
repetición y significan el tiempo que le toma a la acción integral del cortrolador PI D
repetir la acción proporcional sólo cuando el error es constante. Er realidad, el tiempo
de integración es T¡ en la ecuación del controlador PID.
Acción integral mínima ocurre para un tiempo de integración máximo.
Acción derivativa mínima ocurre para un tiempo de derivación mínimo (O min).
El algoritmo PID usado en el programa LVPROSIM, al igual que cualquier controlador

industrial, contiene "anti cierre de reposición". Ésta es una característica que evita que
el integrador continúe aumentando o disminuyendo la salida del controlador si ésta ya
ha alcanzado su límite (0% o 100%).
El ajuste de la pet1urbación no es una función del controlador PI D industrial. Se incluye

en el panel frontal del contr-Jlador sólo para generar perturbaciones al Simulador
genérico o al simulador del Equipo didáctico de Lab-Volt. En el Simulador genérico, la
perturbación se puede conectar al generador de funciones para proveer varios tipos de
perturbaciones variames en el tiempo.
El controlador PI D analógico externo que hace parte del Equipo didáctico de Lab-Volt,
se puede usar para controlar un proceso simulado o una smulación del proceso del
Equipo didáctico.
Acción derivativa sobre error o proceso
Esta característica se puede seleccionar haciendo elic sobre Controlador en el menú

principal seguido de Constantes de reglaje.
La acción derivativa sobre error implementa una tasa de cambio en la señal de

referencia -proceso (proceso -señal de referencia para un controlaebr con acción
directa). Cuando la acción derivativa se implementa de esta manera, los cambios en la
señal de referencia causarán que la acción derivativa produzca una salida. Esto podría
conducir a oscilaciones erráticas en la salida del controlador con los consecuentes
trastornos al proceso. Con la selección de la acción derivativa, sólo se producirá una
salida cuando el proceso esté cambiando. No ocurrirá ninguna acción derivativa debido
únicamente al cambio en la señal de referencia.
M
Seguimiento de la referencia
Seguimiento de la referencia se puede seleccionar haciendo clic sobre Controlador

en el menú principal. Cuando esta acción ha sido seleccionada, la señal de referencia
seguirá a la variable controlada mientras el controlador esté en modo manual. Ésta es
una característica que se usa para eliminar el error entre la señal de referencie. y la
variable controlada cuando un operador ajusta manualmente la salida de un controlador
antes de pasarlo a modo automático.
Reglaje automático y modelización del sistema
El algoritmo de reglaje automático usado con el simulador, está basado en el método de

reglaje de lazo abierto de Ziegler-Nichols. El reglaje automático y la aproximación al
modelo Primer orden y tiempo muerto (FOPDT), se pueden usar con el Simulador
genérico o con el Simulador del equipo didáctico al igual que con el Equipo didáctico
real para el control de procesos. Además, el reglaje automático se podría usar en
cualquier proceso que tenga entradas/salidas analógicas compatibles (5 V o +1 -15 V)
con la interfaz serie.
El reglaje automático se puede aplicar como sigue:
Con el proceso en estado de régimen estacionario (el controlador en modo manual

o automático) la ventana de reglaje automático se selecciona haciendo clic sobre
Controlador en el menú principal seguido de Reglaje automático. Varias opciones
están disponibles en esta ventana:
Seleccionar constantes de reglaje PID.
Seleccionar si usted quiere que el controlador pase a modo automático después

que el algoritmo ha calculado y cargado las constantes de reglaje o si usted quiere
que el controlador permanezca en modo manual.
Cuando se ha hecho clic sobre el botón de Reglaje automático, el controlador

pasa automáticamente a modo manual y la salida de éste aumenta un valor
escalón igual al ajuste en la ventana (este valor se puede aumentar o disminuir en
la ventana Diagnósticos y modelización, después de haber hecho clic sobre
FOPDT). El indicador de reglaje automático aparece en amarillo en el panel frontal
del controlador mientras el proceso está reaccionado y antes de que se completen
los cálculos de reglaje automático. Cuando el algoritmo termina de calcular las
constantes de reglaje, el indicador amarillo desaparece y dichas constantes se
descargan automáticamente en el controlador. Si se seleccionó la opción Poner ~m
auto, el controlador pasará automáticamente a modo automático.
Además de poder seleccionar Reglaje automático, el usuario puede también seleccionar

el modelo FOPDT (primer orden y tiempo muerto). Esta selección impide que el
controlador regrese a automático y genera la ganancia aproximada, el tiempo muerto y
la constante de tiempo de dicho modelo para el proceso (esta información está
disponible mientras es usada por el algoritmo de reglaje automático). El usuario sin
embargo, debe esperar hasta que el proceso alcance el estado de régimen
estacionario, después de que se presionó el botón de reglaje
M
automático, para que los datos correctos del modelo estén disponibles. La
ganancia del proceso, el tiempo muerto y la constante de tiempo del modelo
FOPDT se pueden encontrar haciendo clic sobre el botón Diagnósticos y
modelización que se encuentra en la ventana de Reglaje automático. Cuando los
datos de la ganancia del proceso dejan de cambiar, el proceso ha alcanzado el
estado de régimen estacionario y los datos obten idos son válidos.
La ventana Diagnósticos y modelización también despliega otros datos que

incluyen:
Pendiente de la curva de respuesta -la máxima inclinación de la curva de

reacción del proceso en %/s. Es realmente la razón entre el producto del tamaño
del escalón del controlador y la gananc a del proceso sobre la constante de tiempo
del proceso.
Pendiente nueva -pendiente vieja -este dato lo usa el algoritmo para detenninar
la máxima pendiente (punto de inflexión) en %/s de la curva de reacción del
proceso.
Restricción de la pendiente -ésta es una restricción (ajustable pcr el usuario) que

es usada por el algoritmo para ignorar valores iniciales erróneos de pendiente
nueva -pendiente vieja. Normalmente no necesita ajuste, a menos que el proceso
experimente ruido que podría ser mal interpretado como el punto de inflexión.
REGISTRADOR
Figura A-5. El registrador LVPROSIM.
El registrador se puede usar para dibujar cualquiera de las variables que se listan
bajo la selección de Registrador.
El registrador se puede hacer avanzar o retroceder en el tiempo cor el uso de los

botones en la parte inferior izquierda. Cuando se hace clic sobre alguno de estos
botones, el simulador se pone en pausa automáticamente. Se debe observar que
M
el simulador sigue contando el tiempo que pasa. Cuando el registrador se saca de
la pausa haciendo clie sobre el botón rojo, la gráfica y el tiempo se reinician en el
punto en donde se interrumpió el avance o retroceso de dicho registrador.
El botón Borrar se usa para despejar el registrador. Una vez borrado, una gráfica
no se pueden recuperar.
El botón Parar detiene el conteo del reloj pero no la adquisición de datos ni el

control, mientras que el botón de reinicio arranca nuevamente el conteo del reloj
desde cero. Observe que el reloj se puede reiniciar (poner en cero) y detener con
las selecciones del disparo del reloj.
El botón Pausa detiene la simulación y en consecuencia el reloj.
SELECCiÓN DE EXPERIENCIAS
El estudiante puede seleccionar una serie de experiencias preconfiguradas. La

selección se hace haciendo clic sobre Archivo en el menú principal seguido de
Abrir experiencia.
Las experiencias disponibles se pueden ver haciendo clic sobre las flechas aliado
derecho del recuadro para la Selección de experiencias. Una vez identificada la
experiencia, se hace clic sobre Seleccionar para configurar e iniciar la experiencia.
EDITOR DE EXPERIENCIAS
Una serie de experiencias preconfiguradas se han incluido con el programa.

Además, un usuario tal como un profesor, puede crear una experiencia
preconfigurada con el uso del Editor de experiencias. Esto tiene la ventaja que el
estudiante no necesita ir a través del proceso estableciendo los parámetros de la
experiencia. Él/ella ajusta instantáneamente los diferentes parámetros de la
experiencia, simplemente con la selección de la misma.
Para crear una exper encia haga clic sobre Herramientas en la barra del menú
seguido de Editor de experiencias. Ésta es una operación protegida por
contraseña (contraseña configurada en el editor de preguntas) y por ende, su
acceso puede estar limitado.
Las diferentes opciones que despliega la ventana del editor de experiencias se

pueden seleccionar haciendo clic sobre el recuadro apropiado. Las experiencias
pueden estar clasificadas según su campo de identificación, así que al estudiante
se le presentan una serie de experiencias en un orden establecido por el profesor.
EDITOR DE PREGUNTAS
El Editor de preguntas permite al usuario crear preguntas con elección de

respuestas en temas definidos por él.
A·15
M
Se pueden crear y organizar por nivel dos conjuntos de temas. El nivel del tema se
puede seleccionar después de hacer clic sobre Selección de preguntas en el menú
principal seguido del tema (el nivel 2 es el avanzado).
Para crear una pregunta con elección de respuestas, seleccione Herramientas en la

barra del menú seguido de Editor de preguntas.
Para crear un tema, seleccione Preferencias en la barra del menú seguido de

Cambio de los temas de las preguntas. Esta ventana identificará los temas
preconfigurados además de los temas identificados como temas del usuario. Los temas
preconfigurados contienen preguntas que se pueden usar inmediatamente. Los temas
de usuario no contienen preguntas. El usuario puede usar estas entradas para crear
nuevos temas para las preguntas con elección de respuestas. De hecho, cualquiera de
los temas ::Jreconfigurados puede ser editado por el usuario.
Después que el tema ha sido creado, haga clic sobre Aceptar. El tema será ahora
incluido en la selección del menú bajo Selección de preguntas.
Para crear preguntas bajo el nuevo tema, primero haga clic sobre Selección de
preguntas y luego sobre el nombre del tema. En la barra del menú seleccione
Pregunta seguido de Adicionar. En e' cuadro de texto digite su pregunta (usted puede
también crear una pregunta usando el editor de texto de Windows y copiar el texto
dentro del cuadro usando las :eclas Ctrl C y Ctrl V para copiar y pegar). Ingrese las 5
respuestas de escogencia múltiple y haga clic sobre el recuadro de selección correcto.
Usted puede agregar indicios haciendo clic sobre el botón
Adicionar indicios.
Después de que la pregunta ha sido creada, usted la puede guardar seleccionando

Editor en la barra del menú y luego haciendo clic sobre Guardar la base de datos.
Alternativamente, usted puede guardar la pregunta haciendo clic sobre la flecha de
selección Pregunta anterior, próxima pregunta a la derecha. La pregunta se puede
borrar haciendo clic sobre Pregunta en la barra del menú, seguido de Borrar.
CONFIGURACiÓN DEL EDITOR DE PREGUNTAS
Con la selección de Preferencias en ,a barra del menú, usted tiene la opción de crear
una contraseña que limitará el a:ceso futuro al editor de preguntas y además al editor
de experiencias.
El usuario puede cambiar la ruta a la base de datos con la selección de Preferencias.

Esto permite a un profesor evaluar, crear o editar ot'as bases de datos para las
preguntas de evaluación. En la clase, el profesor puede crear un subdirectoric para
cada estudiante. Con el uso del Evaluador, el profesor podría evaluar las bases de
datos de las preguntas generadas por la clase. La base de datos de las preguntas del
estudiante se guarda en un disquete y luego se copia al subdirectorio de la
computadora del profesor. El nombre de la base de datos es CHAM.MDB para el nivel 1
y CHAM2.MDB para el nivel 2.
M
En las preguntas con elección de respuestas, los resultados de la evaluación se
pueden inicializar en O intentos, característica que ha sido habilitada con la
selección de Preferencias en el editor de preguntas.
El profesor puede también habilitar o inhabilitar la realimentación a las preguntas

con elección de respuestas con la selección de Preferencias. Habilitar la
realimentación provee, tanto información de ayuda (indicios), como un registro del
número de intentos que tomó el que realizó la evaluación para responder
correctamente la pregunta.
PREGUNTAS CON ELECCiÓN DE RESPUESTAS
Las preguntas con elección de respuestas permiten al estudiante tomar preguntas

de un tema predefinido o de un tema creado por el profesor.
Para acceder a esta opción, seleccione Archivo seguido de Abrir preguntas en la

barra del menú.
Hay dos niveles disponibles para cada tema. El nivel del tema se puede
seleccionar haciendo clic sobre Selección de preguntas en la barra del menú (el
nivel 2 es el avanzado) seguido del tema.
Si la realimentación se ha inhabilitado, al estudiante se le presentarán las

preguntas sin indicios ni registro de intentos. Para la selección de una respuesta , el
estudiante hace clic sobre el recuadro correspondiente y luego selecciona la
próxima pregunta haciendo clic sobre el lado derecho del seleccionador de
preguntas.
Si la realimentación está habilitada, el estudiante puede seleccionar indicios para
una pregunta particular. Además, el programa le indicará si la respuesta
seleccionada es la correcta además de cuántos intentos se hicieron para obtener la
respuesta correcta.
EVALUADOR
Los resultados de la evaluación pueden ser revisados por el estudiante con el uso
del evaluador de las preguntas que se puede seleccionar en la barra del menú.
Nota: Por favo .. note que si una pregunta no tuvo intentos de respuesta
o si nunca se respondió correctamente, sin importar el número de intentos
usados el indicador para el número de intentos de la pregunta muestra Oy
un mensaje le dirá al usuario que una o más preguntas no han sido
contestadas correctamente. Cuando no hay realimentación para el
estudiante, esto probablemente ocurrirá con más frecuencia que si se
hubiera provisto.
Si la inicialización ha sido habilitada, los resultados a las preguntas guardados

previamente se pueden reiniciar. Esto es, para un tema seleccionado, el número de
intentos será reiniciado en O.
Ap
éndice
B
Nueva terminología
acción de control derivativo -acción de control en la cual la salida del controlador
(ésta es de hecho la entrada al proceso) es proporcional a la tasa de cambio de la
entrada.
acción de control integral (reiniciar) -acción de control en la cual la salida del

controlador (ésta es de hecho la entrada al proceso) es proporcional al tiempo de
integración de la entrada de error, esto es, la tasa de cambio de la salida es
proporcional a la entrada de error.
amortiguamiento cuarto de amplitud (ACA) -es un proceso de reglaje para el

control donde la amplitud de la desviación (error) de la variable controlada,
siguiendo una perturbación, es cíclica, así que la amplitud de cada onda es un
cuarto del pico previo.
banda proporcional-es el cambio en la entrada que se requiere para producir un

cambio en el rango completo de la salida debido a la acción de control
proporcional.
banda proporcional última (BP nal) -término usado en el método de reglaje de
lazo cerrado de Ziegler-Nichols. Éste es el valor de la banda proporcional a la cual
se mide el valor del periodo último (vea arriba).
cierre de reposición -saturación del modo integral de un controlador para ejecutar

durante las veces en que el control no se puede lograr, lo cual causa que la
variable controlada sobrepase su señal de referencia cuando se remueve el
obstáculo que impide el control.
constante de tiempo o atraso -se refiere al elemento dinámico de un proceso que

resulta en una respuesta que cae detrás del cambio en la entrada. Esto es, si
ocurre un cambio escalón en la entrada de un proceso, la constante de tiempo o
constante de atraso produce una respuesta que comienza a cambiar en el instante
en que ocurrió el cambio escalón pero que toma algún tiempo antes de alcanzar un
valor de estado de régimen estacionario. La curva de respuesta se verá afectada
por el número de constantes de tiempo que hay en el proceso.
controlador de acción directa -es un controlador en el cual el valor de la señal de

salida aumenta mientras aumenta el valor de la entrada (variable medida o
controlada).
controlador de acción inversa -es un controlador en el cual el valor de la señal

de salida disminuye mientras el valor de la entrada (variable medida o controlada)
aumenta.
controlador -es un dispositivo o programa que opera automáticamente para

regular una variable controlada.
Nueva terminolog
í
a
corrimiento de fase -es la diferencia de tiempo entre las señales de entrada y de
salidao entre cualesquiera dos señales sincronizadas de una unidad de control, sistema
o circuito. Se expresa usualmente en grados o radianes.
desviación -es una diferencia constante y e.stable entre la variable medida y la

referenci 3..
dinámica del proceso -es un conjunto de interacciones dinámicas entre las variables
del proceso en un sistema complejo, tal como una refinería de petróleo
o una planta de proceso químico. La dinámica de un proceso caracteriza la respuesta
en tiempo del proceso para diferentes estímulos de entrada tales como cambios
€scalón, impulsos y rampas. Probablemente la entrada más usada es el cambio
Escalón.
dispositivo de control final-es un instrumento que actúa para ajustar la variable

manipulE.da en un proceso. Esta acción mueve el valor de la variable controlada de
vuelta hacia la señal de referencia.
error -en un lazo de control automático sim~le de acción inversa, es la señal de

referenda menos la variable controlada. En un lazo de control automático simple de
acció., directa, es la variable controlada menos la señal de referencia.
escalón de entrada -es un cambio a la entrada de un proceso tal que la entrada

aumentE. o cae desde un valor a otro casi instantáneamente.
estado de régimen estacionario -es una característica de una variable del proceso
en equilibrio donde no tienen lugar cambios adicionales.
exceso -es una respuesta en régimen estacionario transitorio ante un cambio escalón
en una señal de entrada que excede la respuesta normal o esperada de estado de
régimen estacionario.
gama -9S el conjunto de valores sobre los cuales se pueden hacer las mediciones sin
camJiar la sensibilidad del instrumento. Alcance de una escala, indicación o registro.
ganancia de lazo -es el producto de las ganancias de todos los elementos del lazo.
ganancia del proceso -la ganancia del proceso se refiere a la sensibilidad del
procese-o Esto es, un proceso sensible tendrá una alta ganancia, produciendo un gran
ca-nbio en la variable del proceso de salida ante cambios pequeños en la variable de
entrada. La ganancia del proceso se puede expresar como una constarte sin
dimensiones (% del rango caJibrado/% del rango calibrado) o en notación técnica.
ganancia, proporcional -cociente entre el cambio en la salida debido a la acción de

cont"ol proporcional y el cambio en la entrada.
Nueva terminolog
ía
Integral del valor absoluto del error (IAE) -es una medida del error del
controlador definido por la integral del valor absoluto de una función de error
dependiente del tiempo; se usa en el reglaje de controladores automáticos para
responder correctamente a los transitorios del proceso.
modelo de un proceso -es una representación matemática de la dinámica y del

comportamiento de estado de régimen estacionario de un proceso.
modo auto/manual-se dice que un controlador está en modo automático cuando

su operación consiste en regular automáticamente una variable del proceso. Un
controlador cuya salida se fija a un valor dado, tal que no haya regulación, se dice
que está en modo manual. En el modo automático de un controlador, se asume
que la realimentación (o lazo de alimentación hacia delante) está completa o no
interrumpida y el controlador está comparando la señal de referencia con la
variable del proceso. En el modo manual, el lazo de realimentación (o alimentación
hacia delante) está desconectado y mientras el controlador puede aún registrar la
variable del proceso, la salida es manipulada por un operador.
periodo de oscilación amortiguada -es el periodo de oscilación de la respuesta

oscilatoria, en decrecimiento o amortiguada, que puede ocurrir en un sistema de
control de procesos después que se hace un cambio en la perturbación de carga
o en la señal de referencia.
periodo último -término usado en el método de reglaje de lazo cerrado de Ziegler-

Nichols. Cuando las acciones integral y derivativa se han apagado o minimizado, el
periodo último es el periodo de la onda en oscilación continua que ocurre después
de que la banda proporcional se ha estrechado (ganancia incrementada) a un valor
donde la oscilación se mantiene.
proceso no lineal -un proceso es no lineal si la ganancia del proceso no

permanece constante sobre el rango de operación completo de la variable del
proceso.
rango -es la diferencia entre dos valores medidos y calibrados máximo y mínimo.
Ejemplo: un instrumento que tiene una gama calibrada que va de 20 a 120 tiene
un rango de 100.
referencia -es una variable de entrada que establece el valor deseado de la

variable controlada. La variable de entrada se puede ajustar manualmente,
automáticamente o programar. Se expresa en las mismas unidades que la variable
controlada.
reglaje automático -es una técnica mediante la cual las constantes de reglaje del
controlador PI D son calculadas automáticamente y descargadas en él. Las
constantes de reglaje se obtienen usualmente con la medición de varias
características de la variable controlada después de ocurridas pequeñas
perturbaciones.
reinicio manual -es un ajuste o desviación que se puede ajustar manualmente por
el operador. El reinicio manual se suma o se resta directamente de la salida del
controlador.
Nueva terminolog
í
a
respuesta críticamente amortiguada -es la respuesta más rápida ante un cambio
escalón y que no contiene oscilaciones.
respuesta sobreamortiguada -es una respuesta ante un cambio escalón que no

presenta oscilaciones para alcanzar un estado de régimen estacionario.
respues:a subamortiguada -es una respuesta ante un cambio escalón que contiene
oscilaciones para alcanzar un estado de régimen estacionario.
retardo de reacción -término usado en el método de lazo abierto de Ziegler-I\.ichols.

Es el tiempo entre el comienzo de la curva de respuesta de lazo abierto yla intersección
de la tangente al punto de inflexión de dicha curva con una línea horizontal. La altura
vertical de dicha tangente es igual a la variable del proceso 3.ntes del cambio escalón.
retorno en velocidad -el retorno en velocidad es un término que se usa en los

servomEBanismos y se refiere a una realimentación de la tasa de cambio de la posición
donde ésta es la variable del proceso o variable controlada. En un sistema de control de
procesos, el retorno en velocidad es una acción derivativa.
segundos/repetición (minutos/repetición) -para un error constante, es el tiempo

qJe le toma a la acción integral cambia (repetir) la salida del controlador en la mismE.
cantidad en la que la acción proporcional cambia la salida para el mismo error.
sistema de primer orden -es un sistema definible por una ecuación diferencial de
primEr orden. Un sistema de primer orden contiene solamente una constante de tiempo
y se caracteriza por una respuesta escalón que es exponencial, alcanzando el 63,2%
de su valor de estado de régimen estacionario en un tiempo igual a la constante de
tiempo.
sistema de segundo orden -dos sistemas de primer orden en cascada formarán un

sistel11a de segundo orden. Un cambio escalón a este tipo de sistemas resultará en un
re:ardo más remoto a la respuesta haciendo que luzca en la forma de una '8'. Esta
deinición se refiere a sistemas que son sobre o críticamente amortiguados. La mayoría
de los sistemas se comportan como sistemas sobreamortiguados.
tasa de reacción -término usado en el método de lazo abierto de Ziegler-Nichols. Es

la inclinación de una línea dibujada tangencial mente al punto de inflexión de la curva
de respuesta en lazo abierto.
tiempo de derivación -es un término que multiplica la tasa o cambio del error
produciendo una acción derivativa. Para un error de rampa, el tiempo de derivación es
el intervalo para el cual la acción derivativa (tasa) produce el efecto de control
proporc:onal sobre el elemento de control final.
Nueva terminolog
í
a
tiempo muerto -es el intervalo de tiempo entre la iniciación de un cambio en la
entrada o un estímulo y el inicio de la respuesta resultante.
transferencia sin variación repentina -cuando se habla del control en cascada, la

transferencia sin variación repentina es una transferencia (realizada automática
o manualmente por un operador) de una cascada abierta a una cascada cerrada
sin que tenga lugar un cambio repentino en la salida del controlador. Cuando se
trata de un controlador simple, la transferencia sin variación repentina es una
transferencia del modo manual al modo automático o lo contrario, sin que se
produzca ningún cambio repentino en la salida del controlador.
transitorio -una variable del proceso que está en transitorio significa que no está
en estado de régimen estacionario.
variable controlada -es la variable a la cual el sistema de control intenta mantener

en la señal de referencia. La señal de referencia puede ser constante o ajustada
externamente. En este curso, variable del proceso y variable controlada se usan
indistintamente.
variable del proceso --en el tratamiento de un material, es cualquier característica

o atributo medible cuyo valor cambia con las variaciones en las condiciones
predominantes. Las variables comunes son el flujo, el nivel, la presión y la
temperatura. La variable controlada es una variable del proceso.
variable manipulada -es la parte del proceso que se ajusta para cerrar el intervalo
entre la señal de referencia y la variable controlada.
Ap
éndice
e
Respuestas a las preguntas del procedimiento y
actividades adicionales
EJERCICIO 1-1
o 3. La variable controlada cambia un 20% de forma escalón. Esto ocurre

porque la perturbación de la carga afecta directamente a la variable controlada sin
retardos (el bloque de la perturbación fue configurado con una ganancia como
+10% YYa-10%,
único término). la perturbación
que la variable controlada cambiará un 20% cuando la
varía entre
perturbación cambie.
o 4. El valor pico del exceso es casi el 6%. Este conjunto
de constantes de reglaje produce el valor pico más alto del exceso y el
mayor tiempo de establecimiento.
o 5. Un criterio para un buen reglaje del controlador es que
el exceso debería mostrar amortiguamiento de un cuarto. Esto es, los
picos sucesivos del exceso deberían decrecer en un factor de 4 mientras
la variable controlada llega al estado de régimen estacionario. Esta
respuesta se aproxima al amortiguamiento cuarto de amplitud. Las
constantes de reglaje fueron encontradas con el uso de la característica de
reglaje automático provista en el programa.
EJERCICIO 2-1
o 3. En el instante en que la salida del controlador cambia de O a 50%, el

proceso comienza a responder (inicialmente con máxima inclinación). La forma de la
curva es exponencial. En estado de régimen estacionario, cuando el proceso deja de
cambiar, la salida es 50% (igual que la entrada). Esto resulta del hecho de que la
ganancia del proceso es 1. Le toma 20 segundos a la salida en alcanzar el 31,65%.
o 4. Para el proceso con una constante de tiempo de 50 segundos, le
toma 50 segundos a la salida en alcanzar el 31,65%. De manera similar, para el proceso
con una constante de tiempo de 100 segundos, le toma 100 segundos al proceso en
alcanzar el 31,65%.
Respuestas a las preguntas del procedimient
o
y actividades adicionales
Actividades adicionales
Trate de hacer esta experiencia sin usar la característica de preselección. Esto es,
apenas el programa cargue, escoja el Simulador genérico en el menú principal.
Luego ponga el controlador en manual y configure el registrador y el generador de
fundones. La siguiente es una lista de pasos a seguir con el fin de hacer esto:
1) Haga clic sobre Proceso en el menú.

2) Haga clic sobre Simulador genérico.
3) Haga clic sobre Registrador en el menú principal.
4) Haga clic sobre Variable controlada y Salida del controlador.
5) Haga clic sobre Gen. de funciones en el menú principal.
6) Haga clic sobre Ajuste
7) Ajuste la frecuencia del generador de funciones en 0,005 Hz, la amplitud
en 50%, la desviación en 0% y seleccione una onda cuadrada haciendo clic en el
recuadro correspondiente. Una vez hecho, haga clic en Aceptar para guardar lo
cambios y cierre la ventana.
8) Nuevamente haga clic sobre Gen. de funciones en el menú principal.
9) Haga clic sobre Conexión a la salida del controlador.
10) Haga clic sobre Registrador.
11) Haga clic sobre Ajuste del disparo del reloj.
12) En el disparador haga clic sobre Salida del controlador y establezca un valor,
por decir 25% (cualquier valor menor que el escalón de la salida del controlador) .
13) Haga clic sobre Detener sobre variable controlada y lleve este valor a
31,65%.
14) Haga clic sobre Aceptar.

15) En el panel frontal del controlador, haga clic sobre el selector
AUTO/MANUAL y lIévelo a AUTO.
EJERCICIO 2-2
o 8. La señal de salida está aproximadamente 4,5 s (medido con un

tiempo de muestreo de 500 ms) detrás de la señal de entrada. Esto representa un
corrimiento de fase de -81 ° aproximadamente (compárelo con el corrimiento de fase
teórico calculado con las ecuaciones de -72,3°). La amplitud pico a pico de la salida es
aproximadamente de 30% (compárelo con el valor teórico de 30,3%).
o 10. La señal de salida está aproximadamente 8,5 s (medido con un
tiempo de muestreo de 500 ms) detrás de la señal de entrada. Esto representa un
corrimiento de fase de 48,r aproximadamente (compárelo con el corrimiento de fase
teórico calculado con las ecuaciones de -45°). La amplitud pico a pico de la salida es
aproximadamente 69,8% (compárelo con el valor teórico de 70,7%).
o
1) Repita la experiencia usando un tiempo de muestreo de 250 ms. Usted debe

encontrar que en este caso, el corrimiento de fase medido está más cerca al valor
calculado teóricamente que en el caso de un tiempo de muestreo de 500 ms.
2) Cambie la constante de tiempo a 20 s, ajuste la frecuencia del generador de

funciones en 0,05 Hz y mida el corrimiento de fase y la amplitud.
EJERCICIO 2-3
o 3. La respuesta del proceso tiene la forma de una 'S' con el punto de
máxima pendiente (inflexión) ocurriendo alrededor de los 20 segundos. El máximo valor de la

respuesta del proceso es 50%, el mismo que la salida del controlador. Esto resulta porque la
ganancia del proceso K=1.
o 8. La curva de respuesta parece ser más la de un proceso de primer orden
donde el punto de máxima inclinación ocurre casi en el punto donde ocurre el cambio escalón
en la salida del controlador.
EJERCICIO 2-4
o 8. La señal de salida está aproximadamente 7,5 s (medido con un tiempo de

muestreo de 500 ms) detrás de la señal de entrada. Esto representa un corrimiento de fase de
-135° aproximadamente (compárelo con el corrimiento de fase teórico calculado con las
ecuaciones de -144,r). La amplitud pico a pico de la salida es aproximadamente de 10%
(compárelo con el valor teórico de 9,9%).
o 10. La señal de salida está aproximadamente 16 s (medido con un tiempo
de muestreo de 500 ms) detrás de la señal de entrada. Esto representa un corrimiento de fase
de 92° aproximadamente (compárelo con el corrimiento de fase teórico calculado con las
ecuaciones de -90°). La amplitud pico a pico de la salida es aproximadamente de 48,5%
(compárelo con el valor teórico de 50%).
1) Repita la experiencia usando un tiempo de muestreo de 250 ms. Usted debe

encontrar que en este caso, el corrimiento de fase medido está más cerca al valor
calculado teóricamente que en el caso de un tiempo de muestreo de 500 ms.
2) Cambie las dos constantes de tiempo a 20 s, ajuste la frecuencia del

generador de funciones en 0,05 Hz y mida el corrimiento de fase y la amplitud.
Respuestas a las preguntas del procedimiento
y
EJERCICIO 3-1
o 4. La acción integral produce que la salida del controlador tenga una

máxima tasa de cambio donde la acción integral tiene una máxima tasa de cambio. Esto
ocurre en el pico del triángulo.
o 5. La salida del controlador continúa creciendo aun después de que el
error comienza a disminuir. Esto ocurre porque la acción integral continúa sumando más a
la salida del controlador que lo que se le resta por la acción proporcional disminuida.
Eventualmente la acción proporcional disminuida supera la contribución de la acción
integral y la salida del controlador comienza a disminuir.
EJERCICIO 3-2
o 3. La amplitud pico a pico medida de la salida del controlador es

aproximadamente 83%. La amplitud calculada con la ecuación es 83%.
o 4. El corrimiento de fase medido es aproximadamente -50°. El corrimiento
de fase con la ecuación es -53°.
o 5. La amplitud pico a pico medida del integrador es aproximadamente
66% mientras que el valor calculado es 66,3%.
o 6. El corrimiento de fase es -90°.
Trate de aumentar el tiempo de integración y repita los pasos 3, 4, 5 Y 6 del

procedimiento. Esto puede resultar en un controlador que se corre hacia arriba y
hacia abajo, sin embargo, los valores pico a pico y los corrimientos de fase se
pueden medir fácilmente.
EJERCICIO 3-3
o 4. La variable controlada sigue de cerca la señal de referencia. El valor pico a

pico medido de la variable controlada es de 20,5% (medido por observación de los
valores máximo y mínimo de la variable controlada en el panel frontal del controlador)
. La medición del corrimiento de fase es muy difícil de obtener porque es muy
pequeña (unos pocos grados).
y
o 5. La variable controlada muestra un corrimiento de fase significativo y cae en
amplitud pico a ¡::ico con el controlador no calibrado. El valor pico a pico medido de la
variable controlada es de 15,8% (medido por observación de los valores máximo y
mínimo de la variable controlada en el panel frontal del controlador). El retardo de fase
medido es 54°.
Trate de disminuir la banda proporcional al 2% y observe qué pasa al corrimiento de

fase y al valor pico a pico de la variable controlada.
Trate de disminuir la banda proporcional al 1 % Y observe qué pasa.
EJERCICIO 4-1
o 3. La acción derivativa suma una componente constante positiva durante el

tiempo en que la inclinación del error es positiva y una componente constante negativa
durante el tiempo en que la inclinación del error es negativa.
o 4. El controlador cambia en un 40% porque la componente derivativa
cambia en un 40%. La componente derivativa es +20% cuando la inclinación del error es
positiva y -20% cuando la inclinación del error es negativa.
o 5. El controlador cambia en un 20% porque la componente derivativa
cambia en un 20%. La componente derivativa es + 10% cuando la inclinación del error es
positiva y -10% cuando la inclinación del error es negativa.
Trate de aumentar la frecuencia del generador de funciones y repita el paso 4 del

procedimiento.
EJERCICIO 4-2
o 3. La acción derivativa suma un adelanto al corrimiento de la fase en la

salida del controlador.
o 4. La salida pico a pico medida del controlador es aproximadamente 80%.
Sustituya EpicQ.pico por 50%, f por 0,02 Hz, T d por 10 s (0,167 min) y Kp=1 (BP=100%). Esto
produce resultados de 80,3% para la salida pico a pico del controlador.
e-s
o
D 5. El corrimiento de fase medido para la salida del controlador relativo a la entrada

de onda sinusoidal es aproximadamente 540 (7,5 s). El corrimiento de fase calculado
sustituyendo EpiCO'PiCO por 50%, f por 0,02 Hz, Td por 10 s (0,167 min) y Kp=1
(BP=100%) es 51.5%.
D 6. La componente derivativa pico a pico medida es aproximadamente 60%

mientras que el valor calculado sustituyendo EpiCO-PiCO por 50%, f por 0,02 Hz, Td por
10 s (0,167 min) y Kp=1 (BP=100%) es 62,8%.
D 7. La salida pico a pico medida del controlador es aproximadamente 70%.

Sustituya EpiCO-PiCO por 50%, f por 0,02 Hz, T d por 10 s (0,167 min) y Kp=1
(BP=100%). Esto produce resultados de 70,7% (alrededor de +3 dB por encima de la
entrada) para la salida pico a pico del controlador.
El corrimiento de fase medido para la salida del controlador relativo a la entrada

de onda sinusoidal es aproximadamente 4r (6,5 s). El corrimiento de fase
calculado sustituyendo EpiCO-PiCO por 50%, f por 0,02 Hz, T d por 10 s (0,167
min) y Kp=1 (BP=100%) es 45%.
La medida pico a pico de la componente derivativa es aproximadamente 50%

(con la lectura de los valores máximo y mínimo en la ventana de las constantes
de reglaje) mientras que la calculada sustituyendo EpiCO-PiCO por 50%, f por
0,02 Hz, Td por 10 s (0,167 min) y Kp=1 (BP=100%) es 50%.
Trate de aumentar la frecuencia del generador de funciones y repita los pasos 5, 6 Y 7

del procedimiento.
EJERCICIO 5-1
D 3. La acción derivativa suma un adelanto al corrimiento de la fase de la salida del

controlador mientras que la acción integral suma un retardo. El corrimiento total de la
fase dependerá de los tiempos de integración y de derivación además de la frecuencia.
0
Las componentes derivativa e integral adelantan y atrasan la señal de error en 90
respectivamente y están entonces 180 o fuera de fase.
D 4. La salida del controlador pico a pico medida es aproximadamente 63%.

Sustituyendo EpiCO-PiCO por 50%, f por 0,02 Hz, Td por 60 s (1 min), Ti por 6 s (0,1
min) y K p=1 (BP=100%), produce 62,9% (de la ecuación) para la salida pico a pico del
controlador.
y
o 5. El corrimiento de fase medido para la salida del controlador relativo a la
entrada de onda sinusoidal es aproximadamente 79° (11 s). El corrimiento de fase calculado
es 80,9° (sustituyendo Ep¡,:o-P¡CO por 50%, f por 0,02 Hz, Td por 60 s (1 min), T¡ por 6 s (0,1
min) y Kp=1 (BP=100%)).
o 6. La medida pico a pico de la componente derivativa es aproximadamente
76% mientras que el valor calculado es 75,4% (sustituyendo Ep¡co-p¡CO por 50%, f por 0,02
Hz, Td por 60 s (1 min), T¡ por 6 s (0,1 min) y Kc=1 (BP=100%)).
o 7. La medida pico a pico de la componente integral es aproximadamente
13,3% mientras que el valor calculado es 13,3% (sustituyendo Ep¡co-p¡CO por 50%, f por
0,02 Hz, Td por 60 s (1 min),T¡ por 6 s (0,1 min) y Kc=1 (BP=100%)).
o 8. La fase de la salida del controlador ha cambiado de un ángulo de fase
adelantada a uno de fase atrasada (el retardo medido es aproximadamente 25°).

CSal E T ¡S(T S + 1) (T S + 1)
1 2
Trate de aumentar la frecuencia del generador de funciones y repita los pasos 5, 6 Y 7

del procedimiento.
EJERCICIO 5-2
o 12. Remítase a la tabla 5-1 completada. La información adicional que se
muestra es el corrimiento de fase y la frecuencia calculados para una ganancia de lazo

de 1 (margen de fase) además de la ganancia de lazo y la frecuencia calculados para
un corrimiento de fase de -180º (margen de ganancia). Estos cálculos se pueden
verificar sustituyendo jw por s en la función de transferencia de Laplace del lazo y
encontrando la magnitud y el ángulo de fase. La función de transferencia es:
= e -TmuertoSKKp(Td T¡S2 + T ¡s + 1)
donde CSal es la salida del controlador, E es el error, Kp es la

ganancia proporcional del controlador,
K es la ganancia de proceso, Td es
el tiempo de derivación, T¡ es el
tiempo de integración,
T, y T2 son las constantes de tiempo del proceso.
o
Margen de
Constante de Constante de Tiempo TI Margen de
BP ganancia en Td
# tiempo 1 tiempo 2 K muerto (repeticionesl fase en grados
(0/0) (min) dB
(s) (s) (s) min) (@ frec Hz)
(@ frec Hz) 10 1 O 9,3 0,1 0,03 28 @0,05
1 10 23,5@0,46 10 2 O 18,6 0,1 0,03 28@0,05 23,5@0,46 10 1 2 13,8 0,15 0,04 17@0,04 7,2@0,07
2 10 10 2 2 27,6 0,15 0,04 17@0,04 7,2@0,O7 50 1 O 8,8 0,48 0,12 28@0,01 39,1 @0,49 50 2 O 17,6
3 10 0,48 0,12 28@0,01 39,1@0,49 50 1 10 14,6 0,8 0,2 25@0,008 10,2@0,02 50 2 10 29,2 0,8 0,2
4 10 25@0,008 10,2@0,02
5 50
6 50
7 50
8 50
Tabla 5-1. Constantes de reglaje del método de lazo abierto de Ziegler-Nichols.
D 14. La comparación de los procesos 1 y 2, 3 Y 4, 5 Y 6 Y 7 Y 8 muestra qLe la

ganancia del proceso difiere solamente entre cada pareja. La diferencia es un factor de
2. Las bandas proporcionales de las constantes de reglaje son diferentes por un factor
de 2. Las constantes integral y derivativa son las mismas. Observe que para el proceso
con una ganancia de 2, la banda proporcional es un factor de 2 más grande que para el
proceso con ganancia de 1, ya que la banda proporcional varía inversamente 3. la
ganancia del controlador. Además usted puede ver que el proceso con la mayor
ganancia está calibrado con una ganancia del controlador más taja. De hecho, el
producto de la ganancia del controlador y la ganancia del proceso para cada una de las
parejas es consté.nte.
Comparando las parejas de procesos 1 y 3 Y 5 Y 7, se saca qU-9 la diferencia

en éstas es el tiempo muerto únicamente. Cuando el tiempo muerto se
adiciona, los tiempos de integración y proporcional aumentan (disminución en
la ganancia del controlador). Ya que el método de azo abierto de Ziegler-
Nichols conduce a que el tiempo de derivación sea un cuarto del tiempo de
integración, entonces mientras el tiempo de integración aumenta, el tiempo de
derivación también aumenta.
Comparando la pareja de procesos 1 y 5, se observa que solamente las

constantes de tiempo son diferentes. El proceso 5, con las constantes de
tiempo de 50 segundos, tiene un mayor tiempo de integración y, como se
mencionó en el párrafo anterior, un tiempo de derivación mayor. Además, la
banda proporcional es mejor.
INSTRUMENTACi
ÓN Y
CONTROL DE PROCESOS
FUNDAMENTOS EL CONTROL DE PROCESOS
30884-02
Primera edición: Marzo de 2004
Impreso: Marzo de 2004
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secciones Procedimiento?
o Muy difícil o Adecuado o Muy fácil ¿Cuál es el nivel de utilidad de las
secciones Resumen del procedimiento?
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ejercicio?
LAB-VOL T L TOA. Departamento de
publicaciones técnicas 675, rue du Carbone
Charlesbourg, Quebéc, Canadá G2N2K7
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D Escuela secundaria D Formación profesional
D Escuela técnica D Universidad
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Instrumentación y control de procesos

~O~~4~~~el estudiante 111

111111111 l'lmíilifl mlll1ilfllillllll1 1 11 111

por el personal de Lab-

Copyright © 2004 Lab-Volt Ltda.

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicación

Depósito legal -Primer trimestre de 2004

PRIMERA EDICiÓN, MARZO DE 2004

Los Fundamentos del control de procesos usando el programa L VPROSIM se

Control en lazo cerrado 1-3

Unidad 2 Dinámica del proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 2-1

Ejercicio 2-2 Respuesta en frecuencia de un proceso de primer

Ejercicio 2-3 Curva de reacción de un proceso de segundo orden

Ejercicio 2-4 Respuesta en frecuencia de un proceso de segundo

Respuesta en lazo abierto de un controlador PI .. 3-9 Ejercicio 3-2 Respuesta en

frecuencia de un controlador PI .. 3-11 Ejercicio 3-3 Control proporcional e in1egral

Unidad 4 Modo de corrtrol proporcional y derivativo ............... 4-1 Ejercicio 4-1

Respuesta en lazo abierto de un controlador PO . 4-5 Ejercicio 4-2 Respuesta en

frecuencia de un controlador PO .. 4-7

Unidad 5 El controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5-

Reglaje de un controlador PIO ........... ... 5-11

Apéndice A Uso del programa LVPROSIM B Nueva tenninología e Respuestas

¡Nosotros valoramos su opinión!

Elementos de un sistema para el control de procesos

Un sistema típico para el control de procesos consta de un controlador, un proceso

La señal de referencia es un valor deseado que mantiene el controlador. El

En modo automático, el controlador calcula la diferencia entre la variable

El error es manipulado por las componentes proporcional, integral y derivativa del

El controlador también puede operar en modo manual. En modo manual, el lazo de

El controlador en la figura 1-1 es de ac~ión inversa. Esto es, si la variable

La selección del control de acción inversa o directa depende de la naturaleza del

AJUSTE DEL VENTILADOR DE LA

EFECTO DINÁMICO DEL FLUJO PERTURBACiÓN DE

Observar la operación de un controlador PID en un lazo cerrado donde una

En este ejercicio, el controlador se ajusta en modo automático, lo cual cierra el lazo

Nota: El bloque perturbación ha sido c?nfigurado sin dinámica -sólo un término

La figura 1-2 muestra un sistema de control para un horno con un flujo no

En el simulador, en el instante en que la perturbación aumenta, la variable

Figura 1-2. Sistema de control para un horno.

Cm un conjunto de constantes de reglaje que resultan en una respuesta lemamente

D 1. Para seleccionar una experiencia preconfigurada del Simulador genérico, haga

D 2. Use las flechas a ambos laoos de la ventana para la Selección de experiencias

D 3. Observando el registrador, mire qué pasa con la variable controlada en el

Nota: El controlador PID será estudiado en detalle en ejercicios

D 5. Modifique el reglaje del controladJr llevando la banda proporcional a 19,8%, el

El sistema de control debe llevar rápidamente la variable controlada a la señal de

Comportamiento durante el transitorio y en el estado de régimen estacionario

Un proceso se puede describir completamente por el comportamiento de su

El estado de régimen estacionario es el estado continuo que el proceso ha

El comportamiento transitorio se refiere a la manera en la que el proceso alcanza el

A lo largo de esta sección, se usa el término variable del proceso en lugar de

Comportamiento transitorio de un proceso ante una entrada escalón

En los procesos industriales, la entrada más usada para propósitos de prueba es

VALOR DE ENTRADA INICIAL

Figura 2-1. Entrada escalón.

En un horno de combustión, para un flujo de alimentación dado, un incremento

FLUJO DE COMBUSTIBLE VÁLVULA, DE CONTROL

Figura 2-2. Horno de combustión.

TEMPERATURA DE SALIDA DEL HORNO /'

Figura 2-3. Respuesta del proceso ante un cambio escalón a la entrada.

Factores que afectan la respuesta transitoria

Los retardos se asocian usualmente con la capacitancia de un proceso tales como el

Ganancia del proceso

Si el calentador en una cámara de calor se ajusta de manera escalón para

~O4~el estudiante 111