FACIT FEMC

faculdade de ciência e tecnologia

de montes claros

relatório de aula prática

Controle de Sistemas

Prática - MATLAB

Autor:
Luiz Henrique Santos Silva

Prof.Hugo Andrey
Eng. de Controle e Automação

9 de abril de 2018
Montes Claros - MG

Engenharias 1 Controle de Sistemas

FACIT FEMC

Sumário
1 Introdução 3

2 Objetivo 3

3 Desenvolvimento 4
3.1 Primeira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.1 Enunciado da Primeira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.2 Script Proposto para Primeira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1.3 Circuito da Primeira Questão Montado no Simulink . . . . . . . . . . . . 5
3.1.4 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Segunda Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.1 Enunciado da Segunda Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.2 Script Proposto para Segunda Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.3 Circuito da Segunda Questão Montado no Simulink . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Terceira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.1 Enunciado da Terceira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.2 Script Proposto para Terceira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.3 Circuito da Terceira Questão Montado no Simulink . . . . . . . . . . . . 8
3.3.4 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4 Quarta Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.1 Enunciado da Quarta Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.2 Script Proposto para Quarta Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3 Circuito da Quarta Questão Montado no Simulink . . . . . . . . . . . . . 10

4 Resultados e Discuções 10
4.1 Primeira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.1.1 Resolução da Primeira Questão Mostrada Graficamente . . . . . . . . . . 11
4.1.2 Gráfico da Primeira Questão Obtido do Simulink . . . . . . . . . . . . . 12
4.1.3 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Segunda Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2.1 Resolução da Segunda Questão Mostrada Graficamente . . . . . . . . . . 13
4.2.2 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2.3 Gráfico da Segunda Questão Obtido do Simulink . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Terceira Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3.1 Resolução da Terceira Questão Mostrada Graficamente . . . . . . . . . . 16
4.3.2 Gráfico da Terceira Questão Obtido do Simulink . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3.3 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 Quarta Questão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.1 Resolução da Quarta Questão Mostrada Graficamente . . . . . . . . . . . 18
4.4.2 Gráfico da Quarta Questão Obtido do Simulink . . . . . . . . . . . . . . 19
4.4.3 Comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5 Conclusão 20

Engenharias 2 Controle de Sistemas

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1 Introdução
Segundo DORF[1], um sistema de controle consiste de uma configuração de sistema formada
por uma interconexão de componentes, que tem por objetivo gerar uma resposta desejada do
sistema. Como apresentado na figura , o processo a ser controlado pode ser representado por
um bloco. Um sistema de controle pode ser de dois tipos: a malha aberta, ou a malha fechada.
Nessa introdução será apresentado brevemente esses conceitos, além de também o conceito de
função de Transferência.
O sistema a malha aberta, conforme mostrado na figura 1, é um sistema desprovido de
retroação, no qual um controlador ou atuador atua diretamente sobre o processo, visando a
obtenção da resposta desejada. A falta de uma retroação impossibilita que no sistema em
malha aberta a resposta instantânea seja aferida e comparada com a resposta desejada. Já no
sistema de controle a malha fechada a retroação está presente, garantindo assim que após ser
feita uma medição da saı́da instantânea, esse valor possa ser comparado à resposta desejadae
e, concequentemente, propicia conhecer a diferença entre os valores desejados e obtidos(erro).
Um sistema de controle em malha fechada é apresentado na figura 2.

Figura 1: Exemplo de Sistema em Malha Aberta

Figura 2: Exemplo de Sistema em Malha Fechada

Para DORF[1] a relação entre a transformada de Laplace da saı́da de um sistema e a

transformada de Laplace da entrada do sistema, para o sistema com condições iniciais iguais a
zero, define a função de transferência de um sistema linear. Ou seja, se no domı́nio da frequência
a saı́da de um sistema é igual a Y(s), e a entrada, também no domı́nio da frequência, é igual a
Y (s)
X(s), a razão X(s) para condições iniciais nulas, representa a função de transferência do sistema.

2 Objetivo
O objetivo deste trabalho é apresentar resultados, discussões e conclusões a que foram
possı́veis chegar, ao comparar vários tipos de sistemas simulados no software MATLAB.

Engenharias 3 Controle de Sistemas

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3 Desenvolvimento
Foi proposto pelo professor da disciplina Controle de Sistemas, Hugo Andrey, algumas
atividades em sala de aula, na qual deverı́amos encontrar,à mão, a resposta ao degrau de
um sistema em três situações diferentes. Na priemeira dessas situações, o sistema com a função
1
de transferência igual a s+10 estava em malha aberta; na seguinte, o sistema era submetido a um
sinal de retroatividade (fechamento da malha); na terceira foi colocado um ganho de 100 antes
desse sistema; e, por último, foi útilizado um cotrolador PID antes do desse sistema. Baseado
na atividade apresentada,foi proposto uma atividade prática na qual deverı́amos realizar o
que havı́amos feitos inicialmente à mão, utilizando agora o MATLAB (script) e também no
SIMULINK. Ao final conclusões deveriam ser tiradas a respeito do comportamento do sistema
nas mais diversas situações. A seguir serão apresentados os enunciados das questões relacionadas
à implementação no MATLAB,juntamente com o script que executa o que é pedido na questão,
e também o circuito do simulink. Os gráficos gerados, assim como comparações serão feitas na
seção de resultados e disucussões.

3.1 Primeira Questão

3.1.1 Enunciado da Primeira Questão
1
Faça a resposta ao degrau unitário do sistema de primeira ordem s+10 e compare com os
cálculos efetuados. Para facilitar, faça a função encontrada na mão e plote os dois gráficos um
ao lado do outro.

3.1.2 Script Proposto para Primeira Questão

1 %=====================================================================
2 % Exercı́cio 1) Resposta do sistema de FT = 1/(s+10), ao degrau uniário,com
3 %controlador em malha aberta.
4
5 %=====================================================================
6 %Controle de Sistemas
7 %FACIT
8 %=====================================================================
9 %LAB 20/03/2018 - SISTEMAS MA E MF - LABORATÓRIO
10 %=====================================================================
11 % Ajuste interface
12 % Menu VIEW ?> Desktop Layout ?> Default
13 %=====================================================================
14 clc; % Limpa a janela de comando
15 clear all; % Remove todas as variáveis e funções da memória do MATLAB
16 close all; % Fecha todas as janelas de figuras abertas
17 %=====================================================================
18 t=0:0.01:1;
19
20 num = [1]; %Coeficientes do numerador da FT.
21 den = [1 10]; %Coeficientes do denominador da FT.
22

Engenharias 4 Controle de Sistemas

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23 planta 1=tf(num, den); %Obtenção da função de ...

transferência da planta.
24

25 step(planta 1); %Resposta ao degrau do sistema que ...

possui a função de transferência 'FT'.
26 hold on
27 grid on
28
29 y=0.1-((0.1)*exp(-10*t)); % Saı́da do sistema feito na mão.
30 plot(t,y,'r.'); %Gráfico da saı́da do sistema ...
plotado na cor vermelha, e com pontos.
31 legend('Matlab','Cálculos Manuais'); %Legenda de guia do gráfico.

3.1.3 Circuito da Primeira Questão Montado no Simulink

Figura 3: Circuito Montado no Simulink

3.1.4 Comentários
A variável ’y’ do código apresentado anteriormente e dos subsequentes é a função de trans-
ferência da planta a que chegou-se utilizando um processo manual. Os cálculos dos valores dessa
função em vários intervalos de tempo distintos não foram feitos à mão, uma vez que o recurso
computacional, nesse caso o próprio MATLAB, realiza a operação de forma mais rápida e pre-
cisa. Entretanto, é importante enfatizar que chegou-se à função a partir de operações algébricas
feitas à mão, e o recurso computacional foi usado apenas para que fossem descobertos os valores
da função para vários instantes de tempo.

3.2 Segunda Questão

3.2.1 Enunciado da Segunda Questão
Faça a resposta do sistema de FT = 1/(s+10), ao degrau uniário,com controlador em malha
fechada.

3.2.2 Script Proposto para Segunda Questão

Engenharias 5 Controle de Sistemas

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1
2 %Exercı́cio 2) Resposta do sistema de FT = 1/(s+10), ao degrau uniário,com
3 %controlador em malha fechada.
4 %=====================================================================
5 %Controle de Sistemas
6 %FACIT
7 %=====================================================================
8 %LAB 20/03/2018 - SISTEMAS MA E MF - LABORATÓRIO
9 %=====================================================================
10 % Ajuste interface
11 % Menu VIEW ?> Desktop Layout ?> Default
12 %=====================================================================
13 clc; % Limpa a janela de comando
14 clear all; % Remove todas as variáveis e funções da memória do MATLAB
15 close all; % Fecha todas as janelas de figuras abertas
16 %=====================================================================
17 t=0:0.01:1;
18
19
20 num = [1]; %Coeficientes do numerador da FT.
21 den = [1 10]; %Coeficientes do denominador da FT.
22
23 planta 1=tf(num, den); %Função de transferência da planta, ...
antes da realimentação.
24
25 H=tf(1,1); %Função de transferência do sensor ...
de realimentação.
26
27 planta 2 = feedback(planta 1,H); % Função de transferência da ...
planta resultante após realimentação.
28
29 step(planta 2); %Resposta ao degrau da planta ...
resultante após realimentação.
30 hold on
31 grid on
32
33 y=(1/11)-((1/11)*exp(-11*t)); % Saı́da do sistema feito na mão.
34 plot(t,y,'r.'); %Gráfico da saı́da do sistema ...
plotado na cor vermelha, e com pontos.
35 hold on
36 saida malha aberta=0.1-((0.1)*exp(-10*t));
37 plot(t,saida malha aberta,'g');
38 legend('Saı́da Malha Fechada(MATLAB)','Saı́da Malha Fechada(Cálculos ...
Manuais)','Malha Aberta') %Legenda de guia do gráfico.

Engenharias 6 Controle de Sistemas

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3.2.3 Circuito da Segunda Questão Montado no Simulink

Figura 4: Circuito da Segunda Questão Montado no Simulink

3.3 Terceira Questão

3.3.1 Enunciado da Terceira Questão
Faça o mesmo que foi feito na segunda questão, mas com o controlador proporcional de
ganho 100.Quais conclusões podemos obter da MF?

3.3.2 Script Proposto para Terceira Questão

1 %Questão 3) Faça o mesmo da questão anterior mas com o controlador

2 %proporcional de ganho 100.Quais conclusões podemos obter da MF?
3
4 %=====================================================================
5 %Controle de Sistemas
6 %FACIT
7 %=====================================================================
8 %LAB 20/03/2018 - SISTEMAS MA E MF - LABORATÓRIO
9 %=====================================================================
10 % Ajuste interface
11 % Menu VIEW ?> Desktop Layout ?> Default
12 %=====================================================================
13 clc; % Limpa a janela de comando
14 clear all; % Remove todas as variáveis e funções da memória do MATLAB
15 close all; % Fecha todas as janelas de figuras abertas
16 %=====================================================================
17 t=0:0.01:1;
18
19 num G=1; %Numeradores da função de transferência da planta G.
20 den G=[1 10]; %Denominadores da função de transferência da ...
planta G.
21 G=tf(num G,den G); %Função de transferência da planta G.
22
23 G=100*G; % Ganho de 100 aplicado à planta G.
24 H=tf(1,1); % Função de transferência do sensor.
25
26 FT planta resultante = feedback(G,H); % Função de transferência resultante.

Engenharias 7 Controle de Sistemas

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27 step(FT planta resultante); % Resposta ao degrau do sistema.

28
29 hold on
30 saida malha fechada sem ganho=(1/11)-((1/11)*exp(-11*t));
31 plot(t,saida malha fechada sem ganho,'g-');
32 axis([0,0.5,0,1]);
33 legend('Saı́da Malha Fechada (Com Ganho)','Saı́da Malha Fechada(Sem Ganho)');

3.3.3 Circuito da Terceira Questão Montado no Simulink

Figura 5: Circuito da Terceira Questão Montado no Simulink

3.3.4 Comentários
O enunciado da questão pede uma apresentação das conclusões tiradas após a inserção do
ganho 100. Todas as conclusões tiradas a respeito das sistuações propostas serão apresentadas
e discutadas na seção Resultados e Discussões.

3.4 Quarta Questão

3.4.1 Enunciado da Quarta Questão
Faça o mesmo que foi feito na segunda questão, mas com o controlador PID sendo kp=5,ki=6,
e kd=1.

3.4.2 Script Proposto para Quarta Questão

1 %=====================================================================
2 %Controle de Sistemas
3 %FACIT
4 %=====================================================================
5 %LAB 20/03/2018 - SISTEMAS MA E MF - LABORATÓRIO
6 %=====================================================================
7 % Ajuste interface
8 % Menu VIEW ?> Desktop Layout ?> Default
9 %=====================================================================

Engenharias 8 Controle de Sistemas

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10 clc; % Limpa a janela de comando

11 clear all; % Remove todas as variáveis e funções da memória do MATLAB
12 close all; % Fecha todas as janelas de figuras abertas
13 %=====================================================================
14 kd=1;
15 kp=5;
16 ki=6;
17
18 num PID = [kd kp ki]; %Coeficientes do numerador da FT.
19 den PID = [1 0]; %Coeficientes do denominador da FT.
20
21
22 planta PID=tf(num PID, den PID); %Função de transferência da planta, ...
antes da realimentação.
23

24 num G=[1]; %Numeradores da planta em cascata com o controlador PID.

25 den G=[1 10]; %Denominadores da planta em cascata com o controlador PID.
26
27 G=tf(num G, den G); %Função de transferência da planta G ...
(planta em cascata com o controlador PID).
28

29 planta 1=G*planta PID; %Função de transferência em malha aberta ...

do controlador PID em cascata com a planta G.
30
31 H=tf(1,1); %Função de transferência do sensor de realimentação.
32
33 Planta Resultante=(feedback(planta 1,H)); % Função de transferência ...
resultante.
34
35 step(Planta Resultante); %Resposta ao degrau da ...
planta resultante após realimentação.
36
37 grid on
38 legend('Resposta do Sistema Utilizando Controlador PID') %Legenda de ...
guia do gráfico.

Engenharias 9 Controle de Sistemas

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3.4.3 Circuito da Quarta Questão Montado no Simulink

Figura 6: Circuito da Quarta Questão Montado no Simulink

4 Resultados e Discuções
Nesta seção serão discutidos os resultados a que foi possı́vel chegar a partir das simulações
de cada uma das questões anteriores.

Engenharias 10 Controle de Sistemas

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4.1 Primeira Questão

4.1.1 Resolução da Primeira Questão Mostrada Graficamente

Figura 7: Gráfico Obtido no Script da Primeira Questão

Engenharias 11 Controle de Sistemas

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4.1.2 Gráfico da Primeira Questão Obtido do Simulink

Figura 8: Gráfico Obtido da simulação 3

4.1.3 Comentários
A figura 7 apresentou a saı́da do sistema para o enunciado proposto na seção 3.1.1. Anali-
sando a figura, precebe-se que o valor de saı́da tendeu a igualar-se a 0.1 à medida que o tempo
ia se tornando maior. Como o setpoint foi igual a 1(degrau unitário),o erro absoluto pode ser
calculado como sendo igual a:
e = |1 − 0.1| = 0.9
. Outra observação importante a se fazer é que o sistema atingiu a estabilidade pouco antes de
0.6 segundos. Na figura 7 foi possı́vel observar que o gráfico da função obtida pelo MATLAB, e
o gráfico da função a que chegou-se à mão, são coincidentes. É importante enfatizar mais uma
vez que apesar de uma função ter-se alcançado uma função por meio de operações algébricas
feitas manualmente, os valores da mesma função para os vários intervalos de tempo foi cálculado
no script, e pode ser verificado.

Engenharias 12 Controle de Sistemas

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4.2 Segunda Questão

4.2.1 Resolução da Segunda Questão Mostrada Graficamente

Figura 9: Gráfico Obtido no Script da Segunda Questão

Engenharias 13 Controle de Sistemas

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4.2.2 Comentários
4.2.3 Gráfico da Segunda Questão Obtido do Simulink

Figura 10: Gráfico Obtido da simulação 4

Na Figura 9 é apresentado graficamente o comportamento do sistema à situação da Segunda

Questão 9. Já podemos notar imediatamente que o valor do erro se tornou maior, pois o valor
ao qual o sistema tende à medida que o tempo avança é um pouco acima de 0.09. Ou seja, o
erro relativo em malha fechada foi de aproximadamente:

e = |1 − 0.09| = 0.91

ou seja, um erro maior do que quando o sistema estava em malha aberta. A figura 11 apresenta
uma comparação das respostas do sistema em malhas aberta e fechada ao degrau unitário.
Pois bem, analisando a figura 11 podemos perceber que apesar do sistema em malha fechada
apresentar um erro relativo maior, o sistema atinge o valor de estabilidade em um menor
intervalo de tempo, se comparado ao sistema em malha aberta.

Engenharias 14 Controle de Sistemas

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Figura 11: Comparação entre Gráficos das Questões 1 e 2

Engenharias 15 Controle de Sistemas

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4.3 Terceira Questão

4.3.1 Resolução da Terceira Questão Mostrada Graficamente

Figura 12: Gráfico Obtido no Script da Terceira Questão

Engenharias 16 Controle de Sistemas

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4.3.2 Gráfico da Terceira Questão Obtido do Simulink

Figura 13: Gráfico Obtido da simulação 5

4.3.3 Comentários
O gráfico apresentado na figura 12 apresenta a resposta referente ao enunciado da terceira
questão (seção 3.3). Como pode ser observado, a inserção do ganho resultou em uma diminuição
no tempo em que o sistema leva para atingir a estabilidade, e também provocou uma diminuição
do valor do erro,sendo agora próximo de e = |1 − 0, 9| = 0, 1. Esses benefı́cios adquiridos
justificariam o investimento monetário para fechar a malha, e inserir um ganho ao sistema.

Engenharias 17 Controle de Sistemas

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4.4 Quarta Questão

4.4.1 Resolução da Quarta Questão Mostrada Graficamente

Figura 14: Gráfico Obtido no Script da Quarta Questão

Engenharias 18 Controle de Sistemas

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4.4.2 Gráfico da Quarta Questão Obtido do Simulink

Figura 15: Gráfico Obtido da simulação 6

4.4.3 Comentários
Como é perceptı́vel ao analisar o gráfico apresentado na figura 14, iserir um controlador PID
com kd=1, kp=5 e ki=6, ao sistema em malha fechada apresentado na seção 3.2, fez com que
o sistema tendesse para o valor de setpoint no perı́odo estacionário, o que teoricamente reduz
o erro absoluto para 0. Apesar de anular o erro absoluto, percebe-se, através da figura 16, que
a inserção do controlador PID, ocasionou um aumento no tempo necessário para que o sistema
atinja a estabilidade.

Engenharias 19 Controle de Sistemas

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Figura 16: Comparação Entre 3 Situações a Malhas Fechadas

5 Conclusão
A partir das situações simuladas e apresentadas ao longo do trabalho, foi possı́vel obter
conclusões que podem servir como incentivo para estudo e entendimento mais aprofundado do
conteúdo de controladores. Simular, obter os gráficos, compará-los e a partir disso conseguir
perceber algumas diferenças entre os tipos de controladores, é bastante prazeroso e motivador
para continuar se aprofundando no conteúdo de controle.

Referências
[1] R.C.DORF, Sistemas de Controle Modernos, vol. 8 Edição. Rio de Janeiro: LTC-Livrsos
Técnicos e Cientı́ficos Editora S.A., 2001.

Engenharias 20 Controle de Sistemas