Instituto Tecnológico y de Estudios Superior de Monterrey

Campus Toluca

TE2033– Electrónica Aplicada

Proyecto final – Control de un motor mediante señales

mioeléctricas

Profesor: Yerly Flores García M.C.

Carrera: IMT

Integrantes:

Mitchel Narváez Lara – A01365213

José Manuel López Carmona – A01364659

Carlos Garza Alva – A01365260

Sergio Maximiliano Álvarez Pedraza A01364657

Fecha de entrega: 4 de mayo de 2018

Objetivo:

Diseñar e implementar un circuito que sea capaz de recibir señales del cuerpo y
mediante la utilización de amplificadores operacionales podamos detener el
movimiento de un motor.

Descripción:

Mediante la implementación de un amplificador de instrumentación lograremos

amplificar las señales del cuerpo detectadas por los electrodos, esa señal
amplificada será enviada a un filtro Notch a una frecuencia de 60 Hz para eliminar
la componente de la línea eléctrica, seguido a esto se diseñará un filtro pasa banda
con una frecuencia que va de 0.1 Hz a 100 Hz. Una vez que la señal esté
completamente filtrada se usará Arduino como microcontrolador para que mediante
la utilización de PWM podamos lograr que un motor de corriente directa se detenga.

Marco Teórico:

 Amplificador de instrumentación

Un amplificador de instrumentación es un dispositivo creado a partir

de amplificadores operacionales. Está diseñado para tener una alta impedancia de
entrada y un alto rechazo al modo común (CMRR).

La operación que realiza es la resta de sus dos entradas multiplicada por un factor.
Su utilización es común en aparatos que trabajan con señales muy débiles, tales
como equipos médicos (por ejemplo, el electrocardiógrafo), para minimizar el error
de medida.
  Filtro Notch

El filtro suprime banda, también conocido como «filtro eliminador de banda», «filtro
notch», «filtro trampa» o «filtro de rechazo de banda» es un filtro electrónico que no
permite el paso de señales cuyas frecuencias se encuentran comprendidas entre
las frecuencias de corte superior e inferior.

Diagrama de Bode

 Filtro pasa banda

El filtro pasa banda cumple la función de dejar pasar ciertas frecuencias (Ver
Frecuencias), localizadas dentro de un ancho de banda (Ver Ancho de banda
(Δf)) determinado, y atenúa las que se encuentran fuera de este ancho. Son la
frecuencia de corte inferior (f1) y la frecuencia de corte superior (f2) las que
determinan, a partir de su posición, cuáles serán las frecuencias inferiores a f1 y
mayores a f2 a atenuar. Un filtro pasa banda tiene tres parámetros: la frecuencia f0,
la ganancia y el factor Q relacionado con la anchura de la banda.
  Amplificador operacional

Un amplificador operacional es un dispositivo amplificador electrónico de alta

ganancia acoplado en corriente continua que tiene dos entradas y una salida.

 Trimpot:

Un potenciómetro trimpot o trimmer es un pequeño potenciómetro que se usa para

ajuste y calibración en circuitos. Cuando se usan como resistencia variable se
denominan resistencias preestablecidas. Los trimpots o preajustes normalmente se
montan en placas de circuitos impresos y se ajustan con un destornillador.

 INA128

El INA128 y el INA129 son amplificadores de instrumentación de uso general de

baja potencia que ofrecen una excelente precisión. El versátil diseño de amplificador
3-op y su pequeño tamaño hacen que estos amplificadores sean ideales para una
amplia gama de aplicaciones. La circuitería de entrada de retroalimentación de
corriente proporciona ancho de banda amplio incluso con ganancia alta (200 kHz a
G = 100).

Una sola resistencia externa establece cualquier ganancia de 1 a 10,000. El INA128

proporciona una ecuación de ganancia estándar de la industria; la ecuación de
ganancia INA129 es compatible con la AD620.
  UA741

El dispositivo μA741 es un amplificador operacional de propósito general que

presenta capacidad nula de voltaje desplazado. El alto rango de voltaje de entrada
de modo común y la ausencia de retención hacen que el amplificador sea ideal para
aplicaciones de seguidor de voltaje. El dispositivo está protegido contra
cortocircuitos y la compensación de frecuencia interna garantiza la estabilidad sin
componentes externos.

 Arduino Uno

Arduino Uno es una placa de microcontrolador basada en ATmega328P (hoja de

datos). Tiene 14 pines digitales de entrada / salida (de los cuales 6 se pueden usar
como salidas PWM), 6 entradas analógicas, un cristal de cuarzo de 16 MHz, una
conexión USB, un conector de alimentación, un encabezado ICSP y un botón de
reinicio.
  Realimentación activa

La técnica de realimentación activa consiste en situar el tercer electrodo a un

potencial de referencia que es proporcional a la tensión de modo común del
paciente y de signo contrario. El efecto es reducir la impedancia global del tercer
electrodo sin disminuir la seguridad del paciente.

 Electrodos

Un electrodo es un conductor eléctrico utilizado para hacer contacto con una parte
no metálica de un circuito, por ejemplo, un semiconductor, un electrolito, el vacío
del grupo, un gas, etc.
Desarrollo:

Para la realización de este proyecto utilizamos un amplificador operacional, el

INA128 el cual utilizamos una ganancia de 251 obtenido de la fórmula que nos
proporciona el fabricante:
50𝑘Ω
𝐺 =1+ 𝑅𝑔
Así, tenemos que 𝑅𝑔 = 200Ω

Esta imagen muestra la configuración del INA128 donde A y B son las señales que
manda el cuerpo a través de los electrodos.

El integrado se alimentó con +15V y -15V respectivamente. Nuestros electrodos se

posicionaron de la siguiente manera: A y B en el bíceps del brazo derecho, de modo
que los pulsos fueran leídos por los sensores satisfactoriamente y el electrodo C en
el codo del mismo brazo.

Después utilizamos la configuración de guarda activa que el fabricante nos

recomendó para nuestro tercer electrodo.

Este es el diagrama que utilizamos, sin embargo, al implementarlo en la protoboard

utilizamos TL084 como opamps, donde C es el tercer electrodo y el pin 3 se conecta
a Rg del INA128.
Seguido a esto, en el pin 6 del INA128 que es nuestro voltaje de salida conectamos
un filtro Notch a 60 Hz, el cual cuenta con la siguiente configuración:

Este es el diagrama implementado, aunque el amplificador operacional utilizado fue

el UA741, el cual se adecuaba más a nuestras necesidades.

Después pasamos al diseño del filtro pasa banda empezando con el filtro paso altas,
donde, la frecuencia de paso es de 0,1Hz en adelante. Para ello calculamos los
componentes necesarios por medio de las siguientes fórmulas. La ecuación
característica de un filtro normalizado paso bajo de Butterworth de 2º orden es la
siguiente.
1 𝑊𝑜
𝐺(𝑠′) = 𝑠´2 + 1.4142𝑠′ +1 𝑠′ = 𝑠

1 𝑠2
𝐺(𝑠) = 𝑊𝑜 2 𝑊𝑜
= 𝑠2 + 1.4142𝑊𝑜𝑠+𝑊𝑜2
( ) + 1.4142 +1
𝑠 𝑠

Particularizando para f=0,1Hz, se tiene finalmente la función de transferencia

buscada:

𝑠2
𝐺(𝑠) = 𝑠2 + 1.4142(10−1 𝜋)𝑠+(10−1 𝜋)2
Para implementar físicamente esta función de transferencia se va a usar la
siguiente red activa.

La cual tiene la función de transferencia:

𝐾. 𝑠 2 𝑅1 + 𝑅2
𝐺(𝑠) = ; 𝐾=
1 1 𝑅1
𝑠 2 + 𝑅𝐶 (3 − 𝐾)𝑠 + 2 2
𝑅 𝐶

Comparando esta función de transferencia con la función de transferencia deseada,

se tiene:

1
𝑊𝑜 =
𝑅𝐶
𝑅1 + 𝑅2
𝐾 = 3 − √2 = = 1′585
𝑅1

Para calcular el valor teórico de los componentes R y C se fija el valor de C y se

obtiene el valor de la resistencia R, es decir:

1
𝐶 = 1𝑢𝐹, 𝑅= = 1.6𝑀Ω
2𝜋𝑓𝑐 𝐶
A continuación se muestra el esquema definitivo con los correspondientes valores
ajustados

Después se diseño el filtro pasa bajas siguiendo la misma metodología que en el

punto anterior y fijando una frecuencia de corte de 100 Hz, el filtro usado es
uno normalizado de 2º orden de Butterworth el cual queda definido por la siguiente
función de transferencia:
1 𝑠
𝐺(𝑠′) = 𝑠´2 + 1.4142𝑠′ +1 𝑠′ = 𝑊𝑜

Que tras hacer el cambio a la variable de la frecuencia se obtiene la función de

transferencia siguiente:

1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 𝑠
(𝑊𝑜) + 1.4142 𝑊𝑜 + 1

Y particularizando para una determinada frecuencia

𝑊𝑜 = 2 𝜋𝑓𝑐 = 200𝜋

1
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 𝑠
(200𝜋 ) + 1.4142 200𝜋 + 1

Luego finalmente la función de transferencia del circuito total es:

1 𝑅1 + 𝑅′1
𝑅1 + 𝑅′1 (𝑅𝐶 )2 𝑅1
𝐺(𝑠) = =
𝑅1 𝑅1 + 𝑅′1 𝑅 + 𝑅′
3− (𝑅𝐶)2 𝑠 2 + 𝑅𝐶 (3 − 1 𝑅 1 ) 𝑠 + 1
𝑅1 1 1
𝑠2 + 𝑠 + (𝑅𝐶 )2
𝑅𝐶
Que ajustando los valores de uno de los componentes, por ejemplo el valor de
C=100nF se determina el circuito de la figura, con la frecuencia de corte deseada
de 100Hz según las fórmulas mostradas.
1
, 𝑅 = 2𝜋𝑓 𝐶 = 15.9𝑘Ω cuyo valor comercial existente seria 15KΩ
𝑐

A continuación, se muestra el esquema montado con el ajuste de los valores de los

componentes para una frecuencia de corte de 100Hz.

Para la implementación de los filtros en la protoboard se utilizaron TL084 para

armarlos debido a a facilidad que ofrecen al trabajar con estos opamps, los cuales
se alimentaron con +15V y -15V.

Al terminar de diseñar el filtro pasa banda lo siguiente fue conectar la salida de

nuestro circuito al Arduino, donde se utilizó el siguiente código para controlar el
motor, el cual se controló mediante PWM:
La siguiente imagen muestra el diagrama utilizado:

En el pin A0 del Arduino se conecto la señal de salida de nuestro circuito y así

finalmente el proyecto se realiza a cabo.
Análisis de Resultados

Gracias a nuestros cálculos y la correcta implementación de nuestros diseños, así

como de los diagramas establecidos por los fabricantes de nuestros integrados
obtuvimos satisfactoriamente los resultados esperados, pues logramos lograr
disminuir la velocidad de un motor de corriente directa con las señales mioeléctricas
de los músculos del cuerpo, incluso logramos detenerlo por completo.

Sin embargo, durante el proceso tuvimos muchas dificultades ya que nuestra señal
algunas veces no se leía muy bien de los electrodos, o en otras ocasiones teníamos
problemas más que nada con el filtro pasa banda pues se llegó a saturar y tuvimos
que calibrar mejor el circuito, pero con todo esto creemos que la persistencia fue la
clave de haber realizado el proyecto con éxito, ya que aunque se volvía tedioso
estar mucho tiempo en el laboratorio, al final valió la pena ya que pudimos aplicar la
electrónica en un ejemplo muy claro y conciso el cual puede sernos muy útil en un
futuro.

Las siguientes imágenes muestran el circuito implementado en la protoboard:

Esta imagen muestra el filtro Notch a 60 Hz

 Esta imagen muestra el circuito para controlar el motor con el Arduino

Esta imagen muestra el amplificador de instrumentación con su guarda activa, así

como el filtro pasa banda.

El siguiente link muestra el funcionamiento de nuestro proyecto:

https://www.youtube.com/watch?v=WtZPhAlb_n4
Conclusiones:

Carlos:
Considero que este proyecto fue completo en todos los aspectos pues incluimos los
temas que fuimos viendo día a día en el aula de clases. Me ayudó a reforzar mis
conocimientos y si bien tuvimos bastantes problemas porque de pronto dejó de
funcionar nuestro circuito, pudimos modificarlo que al final nos diera la respuesta
esperada, gracias a eso pudimos sacar la práctica adelante.

Max:
Esta práctica me ayudo a poner a prueba toda la teoría vista en clase acerca de
algunas de las configuraciones básicas de los amplificadores operaciones; a pesar
de nuestro problema con las exactitudes de los valores, pudimos y aprendimos a
optimizar los recursos y minimizarlos obteniendo un resultado satisfactorio.

José Manuel:
En este proyecto pusimos en práctica todo lo aprendido durante el semestre pues
usamos varias configuraciones como el amplificador de instrumentación y los filtros,
además de que aprendimos a usar el filtro Notch que fue de gran ayuda. Aunque
tuvimos dificultades con la lectura correcta de los electrodos y luego se nos
quemaban los opamps, sin embargo, pudimos sacar adelante el proyecto
obteniendo resultados increíbles.

Mitchel: En este proyecto fue para nosotros muy importante conocer el correcto uso
y el propósito de cada amplificador operacional ya que con esto se logró el objetivo
de pues tuvimos varios problemas para calibrar el circuito y que la señal que
filtramos fuera la deseada para poderla enviar al microcontrolador.

Bibliografía:

Mecafenix. (2017). Amplificador operacional ¿Que es y sus

configuraciones?. febrero 4, 2018, de Ingeniería Mecafenix Sitio web:
http://www.ingmecafenix.com/electronica/amplificador-operacional/

http://proyectoselectronicacreativa.blogspot.mx/2015/05/diseno-de-un-ecg-
parte-i.html

http://stg-pepper.blogspot.mx/

http://www.ti.com/lit/ds/symlink/ina129.pdf