TRABAJO PRÁCTICO Nº2:

MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en

donde se requieren movimientos muy precisos.
Los motores paso a paso tienen un comportamiento distinto al de los motores
de corriente continua. Estos motores, como lo indica su nombre, avanzan girando por
pasos. El principio de funcionamiento es muy sencillo, se basa en el simple principio de
atracción y repulsión que ocurre entre los polos magnéticos (Norte y Sur).
Los motores paso a paso se dividen en dos categorías principales: de imán
permanente y de reluctancia variable:
Los motores de reluctancia variable no utilizan un campo magnético
permanente, como resultado pueden moverse sin limitaciones o sin un par de parada.
Este tipo de montaje es el menos común y se usa, generalmente, en aplicaciones que
no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un
mando de desplazamiento.
Los de imán permanente son los que más conocemos, utilizados, por ejemplo,
en el avance de papel y del cabezal de impresión de las impresoras, en el movimiento
del cabezal de las disqueteras, etc. Como su nombre indica, poseen un imán que aporta
el campo magnético para
la operación. Como se ve
en la imagen, si
excitamos la bobina A+,
el diente 1 funciona
como polo sur, en
consecuencia el polo
norte del rotor será
atraído por el diente 1. Si
desactivamos la bobina A+ y excitamos la bobina B+, entonces el rotor girará 90 grados
en sentido anti horario para llegar a alinearse con el diente 2 de la bobina B+. Ahora, si
excitamos la bobina A+ con una corriente inversa, el rotor girara otros 90 grados en
sentido anti horario, alineándose al diente 3, y así sucesivamente, hasta llegar a dar un
giro de 360 grados y repetir el proceso.
Los motores paso a paso de imán permanente se dividen a su vez en distintos tipos,
diferenciados por el tipo de bobinado. Existen motores paso a paso de imán
permanente unipolar, bipolar y multifase:
  Motores PAP unipolares: Este tipo de motores suelen tener 5 o 6 cables de
salida dependiendo de su conexión
interna. Este tipo se caracteriza por ser
más simple de controlar, estos utilizan un
cable común a la fuente de alimentación
y posteriormente se van colocando las
otras líneas a tierra en un orden
específico para generar cada paso, si
tienen 6 cables es porque cada par de
bobinas tienen un común separado, si
tiene 5 cables es porque las cuatro
bobinas tienen un polo común; un motor
unipolar de 6 cables puede ser usado
como un motor bipolar si se deja las líneas del común al aire.
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores:
Secuencia Normal: Esta es la secuencia más usada y la que generalmente
recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez, es decir
que avanza 90 grados con cada paso.

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 1 1 O O

2 O 1 1 O

3 O O 1 1

4 1 O O 1
 Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a
la vez. Al igual que la secuencia anterior, en esta, el motor avanza 90 grados por paso.
En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La contrapartida es que
al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retención es menor:

PASO Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D

1 1 O O O

2 O 1 O O

3 O O 1 O

4 O O O 1
 Secuencia de medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma
de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Se mueve en pasos de a 45
grados cada uno. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y así
sucesivamente. La secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4:

Bobina Bobina Bobina Bobina

PASO
A B C D

1 1 O O O

2 1 1 O O

3 O 1 O O

4 O 1 1 O

5 O O 1 O

6 O O 1 1

7 O O O 1

8 1 O O 1

 Motores PAP Bipolares: Estos motores necesitan la inversión de la

corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada.
 Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso, cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.
Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares:

PASO TERMINALES

A B C D

1 +V -V +V -V

2 +V -V -V +V

3 -V +V -V +V
 Motores PAP
Multifase: Por
4 -V +V +V -V último, existen
los motores
multifase, es decir que pueden ser o bipolares o unipolares:
 Algunos detalles sobre los motores paso a paso son, por ejemplo la velocidad con la
que se le envían las secuencias al dicho motor, esta no debe ser muy alta, ya que si la
frecuencia es demasiado alta, puede pasar que el motor no llegue a cambiar de posición y ya
se le haya cambiado el código. Esto puede provocar que el motor comience a girar de manera
errónea, o que simplemente deje de girar; por esto es recomendable que se le vaya
aumentando la frecuencia de los pulsos aplicados de más baja a más alta, sin superar la
frecuencia máxima.

Otro detalle de los motores PAP, es que estos pueden quedarse enclavados en un paso,
o pueden quedarse totalmente libres. Si uno quiere dejar el motor enclavado en una posición,
lo que se debe hacer es dejar alimentado el motor, “frenado” en un paso determinado; en
cambio si se lo quiere dejar totalmente libre, se le debe desconectar la alimentación.