UNIDAD 2:

SISTEMAS DE CONTROL
2.1.- INTRODUCCIÓN
2.2.- CONTROL ELECTROMECÁNICO
2.3.- CONTROL ELECTRÓNICO
2.4.- CONTROL POR ORDENADOR

2.1.- INTRODUCCIÓN

1.1. ¿Qué es el control automático?

La tecnología de control, o control automático, estudia cómo hacer que las máquinas funcionen
solas, sin la intervención humana. El control automático ha permitido automatizar la fabricación de muchos
productos, evitando a las personas tareas repetitivas o peligrosas y haciendo que su producción sea más
económica. Nuestra economía actual está basada en gran medida en la automatización.

La tecnología de control incluye desde aplicaciones sencillas como temporizadores luminosos

(rellanos, garajes, escaleras, etc.) hasta aplicaciones muy sofisticadas, como las máquinas expendedoras de
billetes (tren, metro, etc) o refrescos, las actuales lavadoras, los robots industriales o los ordenadores de a
bordo que controlan el funcionamiente del motor de los coches.

Un sistema de control se define como un “conjunto de componentes que pueden regular su propia
conducta o la de otro sistema con el fin de lograr un funcionamiento predeterminado, de modo que se
reduzcan las probabilidades de fallos y se obtengan los resultados buscados”.

Hay dos tipos de sistemas de control automático: de lazo abierto y de lazo cerrado. Los sistemas de
control de lazo abierto son sistemas de control que se caracterizan por carecer de sensores que informen al
sistema del estado en el que se encuentra. El proceso automatizado se hace siempre igual sin poder
comprobar si se hace correctamente. Ejemplos: la luz de una escalera, un semáforo, etc.

Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control que se caracterizan por tener
sensores que vigilan el proceso automatizado (por ejemplo, encender y apagar una farola en función de la luz
ambiental o el sistema de cisterna que permite dejar de llenarla cuando el agua ha alcanzado una determinada
altura). Dichos sensores controlan la salida del sistema e incluyen dicha información en la entrada del
sistema. La wikipedia define “la realimentación como un mecanismo por el cual una cierta proporción de la
salida de un sistema se redirige a la entrada, con objeto de controlar su comportamiento”.
Lo que se ve en las capturas de
pantalla son dos estructuras de control
controlador actuador proceso
entrada salida representadas mediante diagramas de
bloques. Cada caja representa una parte
del sistema, que recibe una señal de
entrada, la procesa y devuelve una señal
Sistema en lazo abierto de salida. En el caso de sistema en lazo
abierto hay una entrada al elemento controlador, de este sale una señal al actuador que realiza una
función. Este desarrolla un proceso que tiene un efecto (la señal de salida del sistema). El ejemplo de la luz
de una escalera, la entrada la dispararía el pulsador, el controlador sería el circuito que cuenta el tiempo que
debe estar encendido mientras saca una señal de control al actuador (la bombilla) mientras se realiza el
proceso de iluminar la escalera.
 En el caso del control en bucle
cerrado, tenemos un elemento más: la
controlador actuador proceso
entrada salida realimentación junto con la señal de
salida. En el ejemplo de la luz de la
farola, la entrada sería una señal de
encendido; el controlador, un circuito
que decida si hay que encender o no la
realimentación
sensor luz EN FUNCIÓN DEL SENSOR que
indica si hay que encender o no la luz. Si
el controlador decide que hay que encender, envía una señal al actuador (en concreto, envía corriente
eléctrica a la bombilla y se produce el proceso de iluminación de la calle.

ACTIVIDAD 1: Indica cual de los siguientes sistemas son de lazo abierto o lazo cerrado

Ejemplo 1 de sistema de lazo abierto: riego automático

Un sistema de riego de un jardín es un ejemplo de sistema de control de lazo abierto. Está
compuesto por los siguientes elementos:

1. El controlador: un programador de riego. Es el elemento del sistema que toma las decisiones de
cuándo regar y durante cuánto tiempo. Básicamente es un temporizador electrónico, un circuito que enciende
o apaga unos receptores al llegar a un tiempo determinado. Su componente más importante es un chip que
tiene un reloj interno y memoriza las horas en las que hay que regar.

2. Uno o más actuadores: las electroválvulas. Son válvulas (como los grifos) que se activan
eléctricamente de forma que al recibir una señal eléctrica del programador se abren y permiten el paso del
agua por una tubería, llegando a los difusores, y dispersandola para que llegue a todo el césped.

El sistema de control de un riego automático no tiene sensores y por lo tanto no hay realimentación
(el controlador no recibe información sobre el proceso). Siempre funciona de la misma manera, riega a las
mismas horas y durante el mismo tiempo, independientemente de si ha llovido, de si llueve en este momento
o de si la tierra está ya suficientemente húmeda.

Ejemplo 2 de sistema de lazo abierto: secamanos con pulsador

Un secador de manos es una máquina bastante sencilla: en realidad no es más que una estufa
eléctrica con ventilador. Está formado por los siguientes elementos:

1. El controlador: un circuito electrónico que se encarga de decirle al secador cuando tiene que
pararse.
2. Un actuador: un relé que, cuando el controlador le envía una señal eléctrica, se cierra y deja pasar
corriente eléctrica hacia el motor y la resistencia. El relé es el componente del automatismo de control que
substituye al interruptor manual.

En el sistema de control de un secador de manos de pulsador no hay sensores y por lo tanto no hay
realimentación (el controlador no recibe información sobre el proceso que se está controlando). Un vez
activado, el secador funcionará el tiempo que tenga programado, independientemente de si la persona que ha
presionado el pulsador está todavía o no.
 Ejemplo de sistema de de lazo cerrado: secamanos sin pulsador
Los secadores que se encienden de forma automática tienen otro elemento que no tienen los
secadores de pulsador: un sensor de presencia. Normalmente es un fotodiodo, un componente que es capaz
de detectar luz. Cuando ponemos las manos debajo de uno de estos secadores, la luz invisible (rayos
infrarrojos) que proviene de un componente electrónico llamado LED de infrarrojos rebota en nuestras
manos y va a parar al sensor. Entonces el sensor envía una señal eléctrica hacia el controlador (un circuito
electrónico), que pone en marcha el aparato. Los secadores sin pulsador disponen de un sistema de control de
lazo cerrado y por lo tanto tienen realimentación.

El proceso a controlar es si el usuario se ha ido. Si el sensor de presencia le informa de que "el

usuario está todavía" el controlador mantendrá encendido el secador activando el relé. Si el sensor de
presencia le informa que "el usuario se ha ido", el sistema de control verá que es igual que la consigna que
tiene y apagará el secador desconectando el relé.

ACTIVIDAD 2:
Estudia los siguientes casos y establece cuales son los distintos elementos del sistema, según sea de
lazo abierto o lazo cerrado:

a) Tostadora de pan b)Tensiometro electrónico

c)Escalera mecánica d)Limpiaparabrisas automático.

2.2.- CONTROL ELECTROMECÁNICO

Es un sistema de control basado en la activación de dispositivos mediante el desplazamiento de

piezas móviles como por ejemplo un programador de levas, un interruptor final de carrera o mediante relés.

En el programador de levas, cada uno de los salientes que al girar accionan los contactos se llama
leva. Mediante estos elementos podemos controlar el momento y el tiempo de activación de cada bombilla.

Un interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en sistemas automáticos para
activar o desactivar otros dispositivos.

Un relé está formado por una bobina y una lámina metálica móvil unida a unos contactos. Cuando
hacemos pasar una corriente eléctrica por la bobina, esta se comporta como un imán y atrae la lámina, que a
su vez cambia la posición de los contactos.

Ejemplo: Cambio de sentido de giro de un motor

Este sistema es parecido al que vimos del
montacargas: abre y cierra la puerta de entrada de un
garaje. El pulsador P debe estar colocado en el suelo
a la entrada del garaje. Los dos finales de carrera
deben estar colocados en cada uno de los extremos
de la puerta. Si la puerta está cerrada, el final de
carrera b está accionado y, por tanto, abierto: el
motor estará parado. Cuando accionamos el pulsador,
se activa el relé, el conmutador doble cambia de
posición y el motor comienza a girar, hasta que la
puerta haga contacto con el final de carrera a.

Si dejamos de accionar el pulsador, el relé se Cambio de sentido de giro

desactiva y el conmutador doble vuelve a su posición
original, con lo que el motor cambia su sentido de giro; se detendrá cuando la puerta se cierre
completamente, momento en que se acciona el final de carrera b.
 Activación de un relé mediante un sensor

En este caso necesitamos un transistor para

proporcionar la corriente suficiente de activación del
relé. Cuando incide luz sobre la LDR, su resistencia
disminuye y permite que circule corriente por la base
del transistor, con lo que tanto este como el relé se
activan.

2.3.- CONTROL ELECTRÓNICO

El control electrónico se basa en el empleo de transistores y de circuitos integrados como

amplificadores operacionales, también conocidos como comparadores (del cual, el LM 741 es el integrado
más conocido). Los ejemplos más claros son aquellos que se basan en divisores de tensión como el circuito
disparador de aire acondicionado o el robot polilla, que funcionan con un divisor de tensión y un

Circuito disparador de aire acondicionado, implementado con un amplificador operacional, un divisor de tensión y un par
Darlington

Circuito seguidor de línea de luz, conocido como robot polilla, implementado con un divisor de tensión y un A.O.

En este tipo de circuitos, a veces es necesario una etapa de potencia: un circuito que amplifique la
señal que sale del comparador y que se conecta a la salida del circuito. Para ello se suele utilizar un relé,
activado por un transistor, como se puede ver en el siguiente circuito.
 Circuito activador de luz implementado con un divisor de tensión, un A.O., un transistor NPN y un relé

2.4.- CONTROL POR ORDENADOR

El problema de los anteriores sistemas de control es que, para cambiar su funcionamiento, es

necesario alterar el circuito. La solución para ello son los sistemas de control programado: son sistemas de
control que utilizan dispositivos que puedan almacenar un programa en su interior y que se controlan
mediante un ordenador. Dichos sistemas contienen un microprocesador, una memoria y entradas y salidas y
son las tarjetas controladoras.

La tarjeta controladora permite comunicar

el ordenador con el robot que va a ser controlado.
Mediante esta tarjeta, el ordenador obtendrá datos de
los distintos sensores del robot y, a su vez, podrá
activar sus motores, luces o cualquier otro actuador.
La controladora se conecta a un puerto del ordenador
(serie, paralelo o USB) como si fuera un periférico
más. Contiene varias salidas y entradas, tanto
digitales como analógicas: las entradas y salidas
analógicas admiten múltiples valores; las digitales,
sin embargo, solo pueden tomar los valores 0 o 1

El programa o conjunto de instrucciones se

almacenan en la memoria del ordenador y
determinan el funcionamiento del sistema. Los
programas se realizan mediante lenguajes de
programación. Algunas controladoras utilizan
lenguajes estandar como Basic, C o Logo, pero otras
como Arduino utilizan su propio lenguaje de
Tarjeta Arduino UNO
programación.