Para los propósitos de control e identificación, es más práctico reescribir el modelo dinámico

del robot de las ecuaciones 3. 21 y 3. 22 en su forma compacta como se muestra en la

ecuación 3. 1 como se puede observar de la ecuación la matriz M(q) multiplica al vector de
aceleraciones, por lo tanto de las ecuaciones se toman los términos en los cuales se tiene el
término q1 y q2 para obtener así los elementos de la matriz de inercia que está en función de
la posición articular q

La matriz C(q,q) llamada matriz centrífuga y de coriolis puede no ser única, pero el vector
C(q,q)q sí lo es. Una manera de obtener C(q,q) es a través de los coeficientes o símbolos de
Christoffel definidos como

Dónde denota el ij-esimo elemento de la matriz de Inercia M(q). De tal forma que el Kj-esimo
elemento de la matriz C(q,q) puede obtenerse de
Por lo tanto se calculan los simbolos de christoffel usando la ecuación 3. 24 y los elementos de
la matriz de Inercia definidos en 3. 23 con lo que se obtiene

De tal forma que los elementos de la matriz centrífuga y de coriolis C(q,q) se obtienen
utilizando la ecuación 3. 25 y los resultados de 3. 26 obteniendo así

Como el robot se desplaza en el plano horizontal x-y, la energía potencial resulta nula, esto es
U(q)=0, y ya que , entonces Con lo cual el modelo Dinámico del
robot experimental en su forma compacta es

Donde los elementos de la matriz de Inercia M(q) están definidos en 3. 23 y los elementos de
la matriz centrífuga y de coriolis están definidos en 3. 27 y
 Matriz de rotación

Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es una rotación en un espacio

3D considerando un angulo en el que está girando. Las matrices de rotación tienen unas
propiedades que son importantes de notar:

 Sus ejes de coordenadas son vectores ortogonales (forman un angulo de 90 grados

entre ellos)
 Su determinante es 1
 Si se saca la normal de cualquier vector perteneciente a la matriz el resultado es 1
por lo que es una matriz unitaria
 Al ser una matriz ortogonal su transpuesta es igual a su inversa

La matriz de rotación se denota de la siguiente manera:

la matriz de transformación de coordenadas Globales a un punto P(u,v,w) depende de el eje

sobre el cual está girando el robot, abajo pueden ver la transformación girando sobre los ejes
X,Y y Z:

Como habíamos dicho la matriz de rotación es unitaria or lo tanto su transformación también

lo es por lo que su transpuesta es igual a su inversa por lo que:

Al despejar R obtenemos 1/R pero sabemos que en matrices (1/matriz) es igual a la inversa de
la matriz, recordando que la inversa de esta matriz es su transpuesta obtenemos:
 Cinematica directa robot 2gdl

Los argumentos de entrada son los parámetros geométricos y posiciones

articulares q1, q2, del hombr y del codo, respectivamente. Esta función retorna las
coordenadas cartesianas en el sistema
 Robot 2gdl

El modelo dinamico de un rbor manipulador antropomórfico de 2 gdl esta dada por la

siguiente expresión:

Donde
Simulación en Matlab

Para realizar la simulación en Matlab, como primer paso determinamos la nomenclatura que
utilizaremos para cada una de las variables, las cuales se muestran en la siguiente tabla.
Codigo de matriz de rotación
Codigo analisis cinemático del sistema
Codigo para 2gdl
Codigo para control PD
Codigo de simulación