UNIVERSIDADE ANHEMBI MORUMBI

ENGENHARIA ELÉTRICA

João Paulo Fogato Machado

21059047

ATIVIDADE DE CONTROLE II

SÃO PAULO

2018
 SUMÁRIO

1. Exemplo 6.4 .............................................................................................................................. 4

1.1 Saídas do Programa 6.4 .................................................................................................... 4
2. Exemplo 6.5 .............................................................................................................................. 6
2.1 Saída do Programa 6.5 ..................................................................................................... 6
3. Exemplo 6.6 .............................................................................................................................. 7
3.1 Saídas do Programa 6.6 .................................................................................................... 7
4. Referências ............................................................................................................................... 9
 LISTA DE FIGURAS

Figura 1: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.4 ..................................................... 5

Figura 2: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.5 ..................................................... 6
Figura 3: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.6 ..................................................... 8
Figura 4: Detalhe do Ganho (K) para um Coeficiente de Amortecimento (ζ) de 0,5 ................ 8
1. Exemplo 6.4
1. clear;
2. clc;
3.
4. // Este programa pega uma f. de transf. definida pelos polinômios "num" e "den" e
plota sua tabela de Routh-Huwirtz, seu Local das Raízes, e o seu Gráfico de Local
das Raízes.
5.
6. s = %s; // define um polinômio "s"
7. num = 1;
8. den = s^4+1.1*s^3+10.3*s^2+5*s; // Polinômio do denominador da f. de transf. de
6.4
9.
10. G64 = syslin('c', num, den); // função de transferência do ex. 6.4
11.
12. routh_huwirtz64 = routh_t(den); // devolve a tabela Routh-Huwirtz para o ex. 6.4
13. disp(routh_huwirtz64, 'Tabela Routh-Huwirtz para o Exemplo 6.4');
14.
15. raizes64 = roots(den); // informa as raízes para o ex. 6.4
16. disp(raizes64, 'Local das raízes do Exemplo 6.4');
17.
18. evans(G64) // plota o gráfico de local das raízes para o ex. 6.4
19. xgrid()
20. xtitle('Gráfico de Local das Raízes', 'Eixo Real', 'Eixo Imaginário')
21. mtlb_axis([-5 5 -5 5])

1.1 Saídas do Programa 6.4

Tabela Routh-Huwirtz para o Exemplo 6.4

1. 10.3 0.
1.1 5. 0.
5.754 0. 0.
5.
0.

Local das raízes do Exemplo 6.4

-0.3 + 3.1480152i
-0.3 - 3.1480152i
-0.5
0.

4
Figura 1: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.4

5
2. Exemplo 6.5
1. clear;
2. clc;
3.
4. // Este programa pega uma f. de transf. definida pelos vetores de espaço e estado A,
B, C e D, e plota seu Gráfico de Local das Raízes.
5.
6. //s = %s; // define um polinômio "s"
7.
8. A = [0, 1, 0; 0, 0, 1; -160, -56, -14];
9. B = [0;1;-14];
10. C = [1, 0, 0];
11. D = [0];
12.
13. G65 = syslin('c', A, B, C, D); // função de transferência do ex. 6.5
14.
15. evans(G65) // plota o gráfico de local das raízes para o ex. 6.5
16. xgrid()
17. xtitle('Gráfico de Local das Raízes', 'Eixo Real', 'Eixo Imaginário')
18. mtlb_axis([-8 1 -20 20])

2.1 Saída do Programa 6.5

Figura 2: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.5

6
3. Exemplo 6.6
1. clear;
2. clc;
3.
4. // Este programa pega uma f. de transf. definida pelos polinômios "num" e "den" e
plota sua tabela de Routh-Huwirtz, seu Local das Raízes, e o seu Gráfico de Local
das Raízes.
5.
6. s = %s; // define um polinômio "s"
7. num = 1;
8. den = s*(s^2+4*s+5); // Polinômio do denominador da f. de transf. de 6.6
9.
10. G66 = syslin('c', num, den); // função de transferência do ex. 6.6
11.
12. routh_huwirtz66 = routh_t(den); // devolve a tabela Routh-Huwirtz para o ex. 6.6
13. disp(routh_huwirtz66, 'Tabela Routh-Huwirtz para o Exemplo 6.6');
14.
15. raizes66 = roots(den); // informa as raízes para o ex. 6.6
16. disp(raizes66, 'Local das raízes do Exemplo 6.6');
17. evans(G66) // plota o gráfico de local das raízes para o ex. 6.6
18. sgrid(); // plota as linhas de guia para os coef, de amortecimento (sigma) para o
ex. 6.6
19. xgrid();
20. xtitle("Gráfico de Local das Raízes", "Eixo Real", "Eixo Imaginário ")
21. mtlb_axis([-3 1 -2 2])

3.1 Saídas do Programa 6.6

Tabela Routh-Huwirtz para o Exemplo 6.6
1. 5.
4. 0.
5.
0.
Local das raízes do Exemplo 6.6
-2. + i
-2. - i
0.

7
 Figura 3: Gráfico de Local das Raízes para o Exemplo 6.6

Figura 4: Detalhe do Ganho (K) para um Coeficiente de Amortecimento (ζ) de 0,5

8
 4. Referências

DASGUPTA, T. Control Systems with Scilab, Partes 1 a 3. YouTube, 2017. Disponivel em:
<https://www.youtube.com/channel/UCnSWLYvyhUZtar0BE0kE_YA>. Acesso em: 02 set. 2018.

MATHWORKS ®. Documentation. ss2tf, 2018. Disponivel em:

<https://la.mathworks.com/help/matlab/ref/ss2tf.html>. Acesso em: 02 set. 2018.

SCILAB ENTERPRISES. Scilab. Help, 2017. Disponivel em:

<https://help.scilab.org/doc/6.0.0/en_US/index.html>. Acesso em: 02 set. 2018.