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de(t )
u(t) = Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
Controlador Proporcional-Derivativo (PD)
Seu sinal ou ação de controle é diretamente proporcional à soma do sinal de erro com a derivada deste. Similar ao
Pi, deve ter seu uso balanceado devido ao fato de sua parcela derivativa prover uma resposta pequena frente a
variações lentas do erro. Outra desvantagem é observada no caso de ruídos serem interpretados como sinais,
provocando atuação em momentos indevidos. Sua fórmula característica é:
de(t )
u(t) = Kp.e(t) + Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kp - ganho proporcional
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
de(t )
u(t) = Kp.e(t) + Ki.∫e(t).dt + Kd. , onde
dt
u(t) - saída do controlador
Kp - ganho proporcional
Ki - ganho integral
Kd - ganho derivativo
e(t) - erro entre o SP (SetPoint) e PV (Process Variable)
Bibliografia
https://www.embarcados.com.br/serie/entendendo-o-uso-de-controladores-em-sistemas-de-controle/
https://ufsj.edu.br/ebento/ensino.php
http://www.trajanocamargo.com.br/wp-content/uploads/2012/05/Controle_e_-Automacao_Industrial_II.pdf
Matrícula: 201702235076
Turma: 3008