Prof. L.

Guzzella
Prof. R. D’Andrea

BSc - Sessionsprüfung 05.08.2008

Regelungstechnik I (151-0591-00) Prof. L. Guzzella

Musterlösung

Dauer der Prüfung: 120 Minuten

Anzahl der Aufgaben: 9 (unterschiedlich gewichtet, total 60 Punkte)

Bewertung: Um die Note 6 zu erlangen, müssen nicht alle Aufgaben

gelöst werden.
Bei jeder Aufgabe ist die Punktezahl angegeben.

Erlaubte Hilfsmittel: 20 A4-Blätter (40 Seiten)

Taschenrechner (zur Verfügung gestellt)
Die Assistenten dürfen keine Hilfe geben.

Zur Beachtung: Lösen Sie die Aufgaben ausschliesslich auf den vorbereiteten
Blättern.
Seite 2 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Aufgabe 1 (Zustandsraum, Normierung, Linearisierung) 6 Punkte

Ein Pendel mit Länge l, Trägheitsmoment J und Masse m ist durch eine Feder mit Federkon-
stante k horizontal mit der Wand verbunden. Die Feder ist am Pendel bei einer Distanz a vom
Drehpunkt befestigt. Im Drehpunkt ist das Pendel gedämpft (Dämfungskonstante λ). Das Sy-
stem kann durch eine Kraft F (t) von aussen aktuiert werden. Diese Kraft wirke rechtwinklig zum
Pendel. Der Winkel ϕ ist die gemessene Grösse. Zusätzlich ist er beschränkt auf ϕ ∈ (− π2 , π2 ).

a
k

l
ϕ(t) F (t)

Die Differentialgleichung des Systems ist gegeben:

a2 · k
J · ϕ̈(t) = −l · m · g · sin ϕ(t) − · sin 2ϕ(t) − λ · ϕ̇(t) + l · F (t)
2
a) (2 Punkte) Stellen Sie das gegebene System in einer Zustandsraumdarstellung

ż(t) = f (z(t), v(t))

w(t) = g(z(t), v(t))

dar.

b) (1 Punkt) Normieren Sie das Zustandsraummodell aus a). Die Normierungsgrössen seien
zi,N für die i-te Zustandsgrösse, vN für das Eingangssignal und wN für die Messgrösse.

c) (1 Punkt) Geben Sie eine Ruhelage {x0 , u0 } des (normierten) Systems für u0 = 0 an.

d) (2 Punkte) Linearisieren Sie das normierte System. Wählen Sie dazu einen vernünftigen
Betriebspunkt. Geben Sie die Zustandsraumdarstellung (A, b, c, d) des linearisierten, nor-
mierten Systems für kleine Auslenkungen aus dem gewählten Betriebspunkt an:
d
δx(t) = A · δx(t) + b · δu(t)
dt
δy(t) = c · δx(t) + d · δu(t)
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 3

Lösung 1

a) (2 Punkte) Die Differentialgleichung enthält ϕ(t) als einzige dynamische Variable, welche
gleichzeitig die Messgrösse ist. F (t) ist der Eingang des Systems.
Der Zustandsvektor und die Ein- und Ausgangsgrössen werden gewählt als:
   
z1 (t) ϕ(t)
z(t) = =
z2 (t) ϕ̇(t)
v(t) = F (t)
w(t) = ϕ(t)
Daraus resultiert als Zustandsraumdarstellung:
" #
z2 
(t)
ż(t) = 1 a2 k

J −lmg sin z1 (t) − 2 sin 2z1 (t) − λz2 (t) + lv(t)
w(t) = z1 (t)

b) (1 Punkt) Die Zustands-, Eingangs- und Ausgangsgrössen werden normiert mit:

z1 (t) z2 (t) v(t) w(t)
x1 (t) = , x2 (t) = , u(t) = , y(t) =
z1,N z2,N vN wN
Folglich gilt für die Ableitungen der Zustandsgrössen:
ż1 (t) ż2 (t)
ẋ1 (t) = , ẋ2 (t) =
z1,N z2,N
Durch ersetzen von z1 (t), z2 (t), v(t) und w(t) im (nichtlinearen) Zustandsraummodell,
resultiert für das normierte (nichtlineare) Zustandsraummodell:
z
x2 (t) · z2,N
" #
1,N
ẋ(t) = 1

a2 k

Jz2,N −lmg sin (z1,N x1 (t)) − 2 sin (2z1,N x1 (t)) − λz2,N x2 (t) + lvN u(t)
z1,N
y(t) = x1 (t)
wN

c) (1 Punkt) Die Ruhelage {x0 , u0 } des (normierten) Systems für u0 = 0 ist gegeben durch
ẋ(t) = 0, also:
z2,N
0 = x2,0 ·
z1,N
a2 k
 
1
0= −lmg sin (z1,N x1,0 ) − sin (2z1,N x1,0 ) − λz2,N x2,0 + lvN u0
Jz2,N 2
Aus der ersten Gleichung folgt x2,0 = 0. Zusätzlich ist u0 = 0 gegeben. Eingesetzt in der
zweiten Gleichung ergibt dies:
a2 k
0 = lmg sin (z1,N x1,0 ) + sin (2z1,N x1,0 )
2
Dies hat für positive Parameter und ϕ ∈ (− π2 , π2 ) nur eine Lösung: x1,0 = 0
Die gesuchte Ruhelage ist also:
   
x1,0 0
u0 = 0, x0 = =
x2,0 0
Seite 4 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

 
0
d) (2 Punkte) Die Ruhelage u0 = 0, x0 = wird als Betriebspunkt gewählt.
0
Die linearen Systemmatrizen sind gegeben durch:
!
∂f1 ∂f1
A= ∂x1 ∂x2
∂f2 ∂f2
∂x1 ∂x2 |x=x0 ,u=u0
 ∂f1 
b= ∂u
∂f2
∂u |x=x0 ,u=u0
 
∂g ∂g
c=
∂x1 ∂x2 |x=x0 ,u=u0
∂g
d=
∂u |x=x0,u=u0

Zum Schluss erhalten wir:

z2,N !
0 z1,N
A= (glm+a2 k)z1,N −λ
− Jz2,N J
!
0
b= lvN
Jz2,N
 
z1,N
c= 0
wN
d=0
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 5

Aufgabe 2 (Zeitbereich, Frequenzbereich) 6 Punkte

Von einer Strecke P (s) kennen Sie nur die Pole und die endlichen Nullstellen:
1
π1 = −
2
π2,3 = −1 ± j
1
ζ1 =
2
Zusätzlich wissen Sie, dass die Strecke P (s) eine statische Übertragung von 2 hat.

a) (2 Punkte) Geben Sie die Übertragungsfunktion der Strecke P (s) an.

b) (1 Punkt) Geben Sie die gewöhnliche Differentialgleichung (ODE) der Strecke P (s) an.

c) (1 Punkt) Geben Sie das lineare Zustandsraummodell in steuerbarer Standardform der

Strecke P (s) an.

d) (2 Punkte) Berechnen Sie die Impulsantwort σ(t) der Strecke P (s). Das System sei zu
Beginn in der Ruhelage.
Seite 6 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Lösung 2

a) (2 Punkte) Die Übertragungsfunktion mit noch unbekanner Verstärkung lautet:

k(s − 12 )
P (s) =
(s + 12 )(s + 1 − j)(s + 1 + j)

Die statische Übertragung muss 2 betragen, also gilt:

!
P (0) = 2
−k · 12
1 =2
2 (1 − j)(1 + j)
−k
=2
2
⇒ k = −4

Die Übertragungsfunktion P (s) ist also:

−4(s − 12 ) bzw. −8s + 4

P (s) = 1 =
(s + 2 )(s + 1 − j)(s + 1 + j) 2s + 5s2 + 6s + 2
3

b) (1 Punkt) Wird die Übertragungsfunktion in folgende Form gebracht

bm sm + · · · + b1 s + b0
Σ(s) = ,
sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0

dann kann die Differentialgleichung direkt abgelesen werden als:

y (n) (t) + an−1 y (n−1) (t) + · · · + a0 y(t) = bm u(m) (t) + · · · + b0 u(t).

Für P (s) also:

−8s + 4 −4s + 2
P (s) = = 3 5 2
2s3 2
+ 5s + 6s + 2 1s + 2 s + 3s + 1

... 5
y (t) + ÿ(t) + 3ẏ(t) + y(t) = −4u̇(t) + 2u(t)
2

c) (1 Punkt) Aus

−4s + 2
P (s) =
1s3 + 52 s2 + 3s + 1

kann die steuerbare Standardform direkt abgelesen werden. Es resultiert:

   
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1  ·x+  0 ·u
−1 −3 −2.5 1


y = 2 −4 0 · x + 0 · u
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 7

d) (2 Punkte) Die Impulsantwort kann im Frequenzbereich relativ einfach berechnet wer-

den. Die Lösung wird dann durch die inverse Laplacetransformation in den Zeitbereich
rücktransformiert.
Die Laplacetransformierte eines Impulses δ(t) ist L{δ(t)} = 1, folglich ist die Sprungant-
wort im Frequenzbereich:

−4(s − 12 ) −4(s − 12 )
Σ(s) = P (s) · 1 = =
(s + 12 )(s + 1 − j)(s + 1 + j) (s + 12 )(s2 + 2s + 2)

Die Rücktransformation kann z.B. über Partialbruchzerlegung in bekannte Elemente1 vor-

genommen werden.
Die Partialbruchzerlegung wird hier mittels Koeffizientenvergleich durchgeführt, die Resi-
duenmethode ist auch möglich.

−4(s − 12 ) A Bs + C
Σ(s) = 1 = 1 + 2
(s + 2 )(s2 + 2s + 2) s+ 2 s + 2s + 2
(A + B) · s2 + (2A + 12 B + C) · s + (2A + 12 C)
=
(s + 12 )(s2 + 2s + 2)

Über Koeffizientenvergleich folgt:

A+B =0
1
2A + B + C = −4
2
1
2A + C = 2
2
16 16 44
⇒A= , B=− , C=−
5 5 5
Die Partialbruchzerlegung von Σ(s) lautet also:
( )
4 4 −4s − 11
Σ(s) = + 2
5 s + 12 s + 2s + 2

Die kann umgeformt werden zu:

( )
4 4 4(s + 1) 7
Σ(s) = − −
5 s + 12 (s + 1)2 + 1 (s + 1)2 + 1

Aus dieser Form kann die Impulsantwort im Zeitbereich direkt abgelesen werden:
4 n −1t o
σ(t) = L−1 {Σ(s)} = 4e 2 − 4e−t cos(t) − 7e−t sin(t)
5

1
Vgl. Kapitel 6.2, Analysis and Synthesis of Single-Input Single-Output Control Systems, L. Guzzella
Seite 8 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Aufgabe 3 (Signalflussbilder) 5 Punkte

Gegeben sei das Signalflussbild eines linearen dynamischen Systems mit Eingang u(t) und Aus-
gang y(t):

1
2 4+ s

−
u y
+
+ −
2·s + 1 +
s+1 s−3 2

Leiten Sie ein Zustandsraummodell der folgenden Form her.

ẋ(t) = A · x(t) + b · u(t)

y(t) = c · x(t) + d · u(t)
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 9

Lösung 3

Das detaillierte Signalflussbild könnte folgendermassen ausschauen:

R x1

+
2
+
4
−
u y
+
+ + −
+ R x3 − + + R x2 +
2 2
− +

Die Systemgleichungen lauten:

ẋ1 (t) = 2u(t)

ẋ2 (t) = 3x2 (t) − x3 (t) + 4u(t)
ẋ3 (t) = −x3 (t) + 2u(t)
y(t) = −x1 (t) + 2x2 (t) − 12u(t)

Die Systemmatrizen A, b, c, d sind:

   
0 0 0 2  
A = 0 3 −1 , b = 4 , c = −1 2 0 , d = −12
0 0 −1 2
Seite 10 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Aufgabe 4 (Modellierung, Reglerstrukturen, Nebenbedingungen) 10 Punkte

In einem zylindrischen Behälter (Grundfläche F 100 m2 , Höhe 2 m) muss im Mittel ein Volumen
von exakt 100 m3 gehalten werden. Der Zufluss z(t) erfolgt unvorhersehbar, im Mittel wird 1 m3/s.
erwartet, die Abweichung kann aber maximal ±1 m3/s betragen. Eine regelbare Pumpe saugt
Flüssigkeit aus dem Behälter ab (Stellsignal u(t)) und das Volumen im Behälter wird gemessen
(Messsignal y(t)). Die Messung erfolgt verzögerungs- und fehlerfrei, d.h. y(t) = ky ·V (t) mit ky =
1 m−3 . Ebenso arbeitet die Pumpe verzögerungsfrei und die von ihr abgesaugte Flüssigkeitsmenge
ist gleich ku · u(t) mit ku = 1 m3/s.

u(t)

z(t)=1±1 m3/s

2m regelbare
unvorhersehbarer Pumpe
Zufluss

1m
V(t)

F=100 m2
y(t)

a) (2 Punkte) Zeichnen Sie ein Blockdiagramm der Strecke.

b) (1 Punkt) Zeichen Sie ein Blockschaltbild einer Regelungsstruktur, mit welcher die oben
beschriebene Aufgabe prinzipiell erfüllt werden kann (Details des Reglers noch nicht spe-
zifizieren).

c) (4 Punkte) Sie möchten beim Betriebsleiter einen guten Eindruck hinterlassen und sagen
ihm, dass sie mit Hilfe einer einfachen Abschätzung von t90 zeigen können, dass ein I-
Regler mit einem einzigen Reglerparameter Ti die Regelungsaufgabe erfüllen kann. Zeigen
Sie dies, indem Sie davon ausgehen, dass y(t) im Sollzustand ist und betrachten Sie den
schlimmsten Störungsfall, wenn der Regler nicht in Eingriff ist und bestimmen Sie den
Reglerparameter Ti .

d) (3 Punkte) Der Betriebsleiter interveniert und sagt er habe einmal einen I-Regler probiert,
aber der Behälter sei immer überlaufen, egal welche Integrationszeit Ti er eingestellt habe,
so dass er diese Variante gleich wieder verworfen habe. Nun werden auch Sie stutzig, wieso
hat der Betriebsleiter am Schluss doch recht?
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 11

Lösung 4

a) (2 Punkte)

z(t) v(t)

+
u(t) ku ∫ ky y(t)
-

b) (1 Punkt)

z(t)
+ + v(t)
r(t) C(s) ku
- ∫ ky y(t)
-

c) (4 Punkte) Dies geht am besten im Frequenzbereich. Aus dem Bild der Teilaufgabe a) folgt
direkt
ky
Y (s) = · (Z(s) − ku · U (s))
s
Für den I-Regler benutzen wir die Standarddarstellung
1
U (s) = · (R(s) − Y (s))
s · Ti
Setzen wir diese beiden Gleichungen zusammen erhalten wir für den geschlossenen Regel-
kreis
 
ky 1
Y (s) = · Z(s) − ku · · (R(s) − Y (s))
s s · Ti

bzw. aufgelöst

s · Ti · ky · Z(s) − ku · ky · R(s)
Y (s) =
s2 · Ti − ku · ky

Im Gleichgewichtszustand gilt also (Endwertsatz)

−ku · ky · R(0)
Y (0) = = R(0)
−ku · ky

und damit ist gezeigt, dass Sie in diesem Punkt scheinbar recht hatten.
Damit der Behälter nicht ausläuft, muss der Regler die Störung immer ausgleichen können.
Ausgehend vom Sollzustand (V (t) = 100 m3 ) würde der Behälter ohne Regeleingriff im
schlimmsten Fall in 100 s überlaufen. Damit dies nicht geschieht, muss der Reger also in
einer deutlich kleineren Zeit t90 Störungen ausgleichen können (die Wahl t90 = 20 . . . 50 s
ist vernünftig). Anhand der Abschätzung
1.7
t90 ≈ [s]
ωc
Seite 12 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

folgt daraus, dass der offene Regelkreis eine Durchtrittsfrequenz ωc im Bereich von
1.7 1.7
ωc = ... = 0.034 . . . 0.085[rad/s]
50 20
aufweisen muss. Die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises lautet
−ku · ky
L(s) =
Ti · s2
und daraus folgt für die Durchtrittsfrequenz (pro memoria: |L(j ωc )| = 1)
s
ku · ky
ωc =
Ti

Setzt man die numerischen Werte für ku und ky ein (siehe Aufgabenstellung) erhält man
eine Abschätzung des Reglerparameters Ti = 138 . . . 865 s. Dieser Bereich ist aber zulässig
und damit scheint auch dieses Argument des Betriebsleiters entkräftet.

d) (3 Punkte) Dass der Betriebsleiter am Schluss doch recht hat, ist am einfachsten aus der
Gleichung

s · Ti · ky · Z(s) − ku · ky · R(s)
Y (s) =
s2 · Ti − ku · ky

ersichtlich. Die zwei Pole dieses geschlossenen Systems berechnen sich zu

s
ku · ky
λ1,2 = ±
Ti

und da alle Parameter ku , ky und Ti positiv sind, ist klar, dass das geschlossene System
immer instabil ist (ein Pol mit positivem Realteil)! Das System ist aber instabil und damit
ist der Endwertsatz gar nicht anwendbar!
Zusatzbemerkung (Bonuspunkte falls so dargelegt): auch wenn man zusätzlich eine Multi-
−1
plikation mit −1 in den Kreis einführt (z.B. im Regler mit C(s) = s·T i
) verbessert sich die
Situation nicht wesentlich. In diesem Falle sind die Pole des geschlossenen Systems bei
s
ku · ky
λ1,2 = ±j
Ti

und das System ist grenzstabil (Pole auf der imaginären Achse) und schwingt ungedämpft
um die Ruhelage.
Der Betriebsleiter hatte eben doch recht! Man baucht den D-Teil um eine genügende Pha-
senreserve zu erreichen.
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 13

Aufgabe 5 (Nyquist-Plot, Nyquist-Kriterium) 6 Punkte

a) (2 Punkte) Mittels Modellierung Ihrer Regelstrecke P (s) stellen Sie fest, dass die Strecke
als ein offener Integrator in Serie geschaltet mit einem Tiefpass 1. Ordnung angenähert
werden kann.
√
2
P (s) = 2
s +s
Als Regler nehmen Sie einen P-Regler mit der Verstärkung kP = 1. Skizzieren Sie den
Frequenzgang des offenen Regelkreises für ω ∈ [0, ∞] im unten vorbereiteten Nyquistdia-
gramm ein.
Hinweis: Die Durchtrittsfrequenz des offenen Regelkreises liegt bei 1 rad/s.

3.0
Im

2.0

1.0

Re
0.0

-1.0

-2.0

-3.0
-3.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0 2.0 3.0
Seite 14 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

b) (2 Punkte) Nun möchten Sie Ihre Modellierung testen und haben eine Frequenzgangmes-
sung (offener Regelkreis) am realen System durchgeführt. Das Ergebnis Ihrer Messungen
sehen Sie im untenstehenden Nyquist-Diagramm. Die Messpunkte sind durch Kreuze be-
zeichnet.
0.5
Im

Re
0.0

-0.5

-1.0

-1.5
-1.5 -1.0 -0.5 0.0 0.5

Leider merken Sie, dass Sie weniger Phasenreserve als erwartet haben. Ein Kollege weist
Sie darauf hin, dass die Strecke sehr wahrscheinlich noch eine Totzeit hat. Wie gross wäre
Sie?

c) (2 Punkte) Um die Phasenreserve Ihres Regelsystems wieder zu erhöhen, beschliessen Sie

einen PD-Regler mit der Übertragungsfunktion C(s) = kP · (1 + s · Td ) zu verwenden. Wie
müssen Sie die Reglerparameter (kP , Td ) wählen, um die gleiche Phasenreserve und die
gleiche Durchtrittsfrequenz wie im ersten Design (keine Totzeit/P-Regler mit Verstärkung
1) zu erreichen.
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 15

Lösung 5

a) (2 Punkte) Man macht folgende Grenzwertuntersuchungen w → 0+ und w → ∞.

√
2
lim P (jω) = lim
w→0+ w→0+ −ω 2 + jω
√ √
2 2·j
= lim 2
+ lim
w→0+ −ω − 1 w→0+ −ω 3 − ω
√
=− 2−∞·j

Für w → ∞ ergibt sich

lim P (jω) = 0
w→∞

Für w = 1 rad/s ergibt sich

√ √ √
2 2 2
P (j · 1) = =− − ·j
−1 + j 2 2
√
Die Nyquist-Kurve startet für positive Frequenzen bei (− 2, −∞j) und geht mit einem
Winkel von −180 ◦ in den Ursprung. Die Phasenreserve ist 45 ◦ .

2.0
Im

1.0

Re
0.0

-1.0

-2.0
-3.0 -2.0 -1.0 0.0 1.0

b) (2 Punkte) Die reale Strecke mit Totzeit hat folgende Übertragungsfunktion.

√
2
P (s) = 2 · e−s·T
s +s
Die Durchtrittfrequenz liegt bei 1 rad/s. Die Phasendrehung eines Totzeitelementes ent-
spricht ω · T . Da das reale System keine Phasenreserve mehr hat, muss das Totzeitelement
eine Phasendrehung von 45 ◦ haben. Daraus folgt
Seite 16 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

45 ◦ 1
T = ◦
· π = · π = 0.7854 s
180 4
.

c) (2 Punkte) Da die Totzeit eine Phasendrehung von 45 ◦ bewirkt, muss die Strecke ohne
Totzeit mit PD-Regler für die Frequenz 1 rad/s folgende Bedingung erfüllen

P (j · 1) = 0 − j

Die Strecke ohne Totzeit mit dem PD-Regler hat folgende Übertragungsfunktion
√
2
P (s) = 2 · (kP + kP · Td · s)
s +s
setzt man nun s = j · ω
√
2
P (j · ω) = 2
· (kP + kP · Td · j · ω)
−ω + j · ω
Nun setzt man ω = 1 und macht einen Real- bzw. Imaginärteilvergleich
√ √
2 · (kP + kP · Td · j) j + 1 (j + 1) · 2 · (kP + kP · Td · j)
P (j · 1) = · =
j−1 j+1 j2 − 1
√ √ √
2 · kP · (1 − Td ) + j · 2 · kP · (1 + 2 · kP · Td )
= =0−j
−2

Daraus folgt, dass

√
2
· kP · (1 − Td ) = 0 → Td = 1 s
−2
√
2 √ 1
j· · kP · (1 + 2 · kP · Td ) = −j → kP = √
−2 2
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 17

Aufgabe 6 (Bode-Diagramm, Frequenzgang) 6 Punkte

0.5
a) (3 Punkte) Dem System mit der Übertragungsfunktion Σ(s) = s2 +0.5s+1 wird ein einfacher
10
PI-Regler mit der Übertragungsfunktion C(s) = 1 + s vorangestellt. Zeichnen Sie den
Amplitudengang und den Phasenverlauf der resultierenden Kreisverstärkung L(s) in das
leere Bode-Diagramm.

Bode Diagram

80

40
Magnitude (dB)

−40

−80

−120
0

−45

−90
Phase (deg)

−135

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Seite 18 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

b) (1 Punkt) Erklären Sie, warum die Einstellwerte des Reglers nicht gut gewählt sind und
schlagen Sie vor, wie sie geändert werden sollten (nur qualitativ, ohne Rechnen!).

c) (2 Punkte) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion des folgenden Systems mit Totzeit.

Bode Diagram

20

10
Magnitude (dB)

−10

−20
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180

−225
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 19

Lösung 6

a) (3 Punkte)

Bode Diagram

100

50
Magnitude (dB)

−50

−100

−150
0
P(s)
−45 C(s)
C(s) ⋅ P(s)
Phase (deg)

−90

−135

−180

−225

−270
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

b) (1 Punkt) Das System ist mit diesen Parametern instabil. Bei einer Phasenverchiebung
von −180 ◦ ist die Verstärkung grösser als 1. Man könnte nun die die Verstärkung deutlich
verkleinern, oder die Nachstellzeit um eine Ordnung erhöht, Ti = 1 s.

c) (2 Punkte) Das System ist ein einfacher Tiefpass mit Eckfrequenz ωc = 0.3 rad/s und einer
statischen Verstärkung von 12 dB ∼
= 4. Die Totzeit hat Verstärkung 1 und ändert damit
nichts am Amplitudengang.
Der Tiefpass dreht die Phase auf lediglich ≈ −90 ◦ , weshalb die restlichen rund 135 ◦ bei
6 rad/s von der Totzeit herrühren. Durch folgende Zusammenhang kann die Totzeit nun
bestimmt werden.

∠e−jω·T = −ω · T (1)
∠e−jω·T (−225 ◦ − (−90 ◦ )) · π/180 ◦
T = = ≅ 0.4 s (2)
−ω −6 rad/s

1.2
Die Übertragungsfunktion ist damit Σ(s) = s+0.3 · e0.4s .
Alternativ kann die Phase des Tiefpasses bei 6 rad/s ebenfalls exakt berücksichtigt werden.

1.2
∠( ) = arctan(−6/0.3) = −87.13 ◦
j · 6 + 0.3
Seite 20 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Daraus folgt

∠e−jω·T (−225 ◦ − (−87.13 ◦ )) · π/180 ◦

T = = = 0.401 s
−ω −6 rad/s

Bode Diagram

20

10
Magnitude (dB)

Strecke
−10 Tiefpass
Totzeit
−20
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180

−225
−2 −1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 21

Aufgabe 7 (Systeme in Zeitbereich und Frequenzbereich) 6 Punkte

a) (3 Punkte)

4
y(t)

0
0 2 4 6 8 10
t (sec)

Abbildung 1: Impulsantwort des LTI Systems Σ0

i) Nehmen Sie an, Abbildung 1 stelle die Impulsantwort des LTI2 systems Σ0 , welches
Ordnung 1 habe, dar. Bestimmen Sie aus dem Kurvenverlauf die Menge der möglichen
Parameter a,b,c von Σ0 :

ẋ(t) = a · x(t) + b · u(t)

y(t) = c · x(t) (3)

mit a, b, c ∈ R
ii) Bestimmen Sie die Zeitkonstante von Σ0 .

b) (3 Punkte) Gegeben sei das LTI System Σ2 :

ẋ(t) = A · x(t) + b · u(t)

y(t) = c · x(t) (4)

mit
 
0.1 −0.3  T  
A= , b= 0 1 , c= 1 1
0.7 −0.9

Welche der Sprungantworten (a),(b),(c),(d) in der Abbildung 2 gehört zu Σ2 ? Begründen

Sie Ihre Antwort.

2
LTI: linear, time-invariant
Seite 22 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

0.5 0

0 −0.2

−0.4
−0.5
−0.6
y(t)

y(t)
−1
−0.8
−1.5
−1

−2 −1.2

−2.5 −1.4
0 5 10 15 0 5 10 15 20 25 30
t (sec) t (sec)

(a) (b)

0 1

0.5
−0.5 0

−0.5
−1
−1
y(t)

y(t)

−1.5
−1.5
−2

−2 −2.5

−3

−2.5 −3.5
0 5 10 15 0 5 10 15 20 25 30
t (sec) t (sec)

(c) (d)

Abbildung 2: Sprunganworten von LTI Systemen

Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 23

Lösung 7

a) (3 Punkte)

i) Ein System erster Ordnung besitzt 2 Freiheitsgrade. Es werden daher zwei Werte
aus der Kurve benötigt. Wir wählen der Einfachheit halber y(0) ≅ 5.5 und y(1) ≅ 3.
Das Zeitverhalten eines linearen Systems in der gewünschten Darstellung ist gegeben
durch Formel (4.13) aus dem Script:
Z t
a·t
y(t) = c · e · x(0) + c · ea·(t−ρ) · b · u(ρ)dρ
0

Der Impuls ist definiert als:


∞ ρ=0
u(ρ) =
0 sonst

Somit wird mit x(0) = 0 die Impulsantwort für das gesuchte System zu:

y(t) = c · ea·t · b

Und mit den gewählten Werten aus der Graphik gilt für die Parameter:

c · b = y(0) ≅ 5.5 wobei b 6= 0, c 6= 0

 
y(1)
1 · a = ln ≅ −0.606
y(0)

ii) Zeitkonstante τ ist definiert als die Zeit, bis zu der hin ein exponentiell abnehmendes
System auf den Wert 1e abgefallen ist:

−1
y(0) · ea·τ = e−1 ⇔ a · τ = −1 ⇔ τ =
a

b) (3 Punkte) Eine reine Betrachtung der Pole würde kein eindeutiges Zuordnen erlauben, da
zwei der Kandidaten offensichtlich ein nicht minimalphasiges Verhalten aufweisen. Aller-
dings unterscheiden sich die Kanditaten klar durch ihr steady state verhalten. Dies kann
somit zur Unterscheidung genutzt werden.
Die steady state Bedinung ist: ẋ = 0. Daraus folgt:

0 = A · xss + b · uss
yss = c · x

und weil aufgrund des Schrittes am Systemeingang uss = 1 ist, gilt:

A · xss = −b ⇔ A−1 · A · x = −A−1 · b

⇒ yss = −c · A−1 · b

und somit kann yss zu -3.333 berechnet werden.

⇒ Die richtige Antwort ist damit (d).
Seite 24 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Aufgabe 8 (Reglerauslegung) 10 Punkte

r1 r2 u1 y1
C(s) α KC2 P2 (s) P1 (s)
− −

T2 (s)

T1 (s)

Abbildung 3: Kaskaden Regelung

 
1 1 1
P2 (s) = 2 , P1 (s) = , C(s) = kP 1+
s + 6s + 9 s Ti · s

a) (5 Punkte) Innerer Regelkreis: Sei T2 (s) die Übertragunsfunktion von r2 nach u1 .

i) Sei α = 1. Für welche KC2 > 0 ∈ R gilt für die Dämpfungszahl δ von T2 (s): δ ≥ 0.5?
ii) Kann mit dem so eingeschränkten Wertebereich für KC2 die Spezifikation einer An-
stiegszeit t90 < 0.5 s für T2 (s) noch erreicht werden?
iii) Wie müssen Sie α wählen, damit der innere Regelkreis T2 (s) einen statischen Gain
von 1 aufweist, wenn KC2 = 5 gewählt wurde?
iv) Bestimmen Sie die Frequenzlage des Resonanzpeaks von T2 (s) für KC2 = 20.

b) (5 Punkte) Äusserer Regelkreis: Für eine gute Kaskadenregelung sollte der innere Regel-
kreis ausreichend schneller sein als der äussere. Nehmen Sie daher für die Auslegung des
äusseren Kreises T2 (s) ≅ 1 an.

i) Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion T̃1 (s) von r1 nach y1 der so vereinfachten
Strecke.
ii) Sorgen Sie durch Wahl der Parameter von C(s) dafür, dass die Nullstelle von T̃1 (s)
bei -1 zu liegen kommt.
iii) Sie wollen erreichen dass die Durchtrittsfrequenz (crossover frequency) ωc von T̃1 (s)
etwa um Faktor zwei kleiner ist als die Resonanzfrequenz ωp = 6 rad s−1 von T2 (s).
Wo müssten die Pole von T̃1 (s) etwa platziert werden, damit diese Spezifikation
erfüllt werden kann? (Keine exakte Rechnung erforderlich)
iv) Bestimmen Sie kp und Ti so, dass die Spezifikationen aus ii) und iii) gleichzeitig
erfüllt werden. Verwenden Sie die Abschätzung aus iii).
Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 25

Lösung 8

a) (5 Punkte)

i)
L2 (s) αKC2
T2 (s) = α = 2
1 + L2 (s) s + 6s + 9 + KC2

mit GL (7.14) folgt 2 · δω0 = 6 und ω02 = 9 + KC2 .

6 6
δ= = p ≥ 0.5
2ω0 2 (9 + KC2 )
⇒ KC2 ≤ 27

ii) GL (10.7): t90 = 2π·(0.14+0.4δ)

ω0 . Weil es um eine obere Schranke von t90 geht, muss das
minimale δ gewählt werden: δ = 0.5. Somit wird ω02 = 9 + 27 = 36 und
2π · 0.34
t90 = = 0.356
6
Es ist somit möglich die Spezifikation zu erfüllen.
KC2 +9
iii) Steady State von T2 (s): KKC2C2+9 ⇒ α = KC2 = 2.8
√
iv) ω02 = 9 + KC2 ⇒ ω0 = 29 = 5.38

b) (5 Punkte)
L1 (s) kP ·(Ti ·s+1)
i) T̃1 (s) = 1+L1 (s) = Ti ·s2 +kP ·Ti ·s+kP
ii) kP · (Ti · ζ + 1) = 0 mit ζ = −1 ⇒ kP = 0 oder Ti = 1 und weil der Regler mit kP = 0
keinen Sinn macht gilt Ti = 1.
iii) Die statische Verstärkung von T̃1 (s) ist eins. Im Bode Diagramm wird somit bei der in
Teilaufgabe ii) definierten Lage der Nullstelle (bei −1) an der Stelle 1 rad/s ein Knick
nach oben erfolgen. Eine sichere methode um einen Tiefpass Frequenzgang mit wc < 3
rad/s zu erhalten ist, das (stabile) Polpaar p1,2 so zu platzieren, dass beide Pole im
Bode Diagramm links von der Nullstelle zu liegen kommen. Die Durchtrittsfrequenz
wird so bei genügender Dämpfung nur wenig höher liegen als der Resonanzpeak. Es
reicht somit approximativ folgende Bedingung einzuhalten:

Re(p1,2 ) ≥ −1

iv) aus ii) folgt Ti = 1 somit gilt für die Pole von T̃1 (s):
−kP ± D
q
p1,2 = mit D = kP2 − 4kP
2
Für komplexe Pole (D < 0) gilt dann: Re(p1,2 ) = −k2 P somit kann die Bedingung aus
iii) mit kP ≤ 2 erfüllt werden. Für reele Pole (D ≥ 0) müsste gelten:
q
−kP − kP2 − 4kP
≥ −1
2
was für kP > 0 nicht erfüllt werden kann.
Seite 26 Sessionsprüfung Regelungstechnik I

Aufgabe 9 (Systemanalyse) 5 Punkte

Analysieren Sie folgendes System in Zustandsraumdarstellung. Die Systemmatrizen A, b, c, d

sind:
   
−1 0 0 1  
A= 2 3 0 , b = 0 , c = −1 0 1 , d=2
0 0 1 0

a) (1 Punkt) Ist das gegebene System vollständig steuerbar? Begründen Sie Ihre Aussage
mathematisch.

b) (1 Punkt) Ist das gegebene System vollständig beobachtbar? Begründen Sie Ihre Aussage
mathematisch.

c) (2 Punkte) Berechnen Sie die Eigenwerte des Systems. Ist es Lyapunov stabil? Begründen
Sie Ihre Antwort.

d) (1 Punkt) Ist das System stabilisierbar? Begründen Sie Ihre Antwort.

Sessionsprüfung Regelungstechnik I Seite 27

Lösung 9

a) (1 Punkt) Das System ist nicht vollständig steuerbar.

 
1 −1 1
R3 = b A · b A2 · b = 0 2 4
 

0 0 0

Die Steuerbarkeitsmatrix R3 hat nur Rang (Rang(R3 ) = 2). Der dritte Zustand ist nicht
steuerbar.

b) (1 Punkt) Das System ist nicht vollständig beobachtbar.

   
c −1 0 1
O3 = c · A = 1 0
   1
c · A2 −1 0 1

Die Beobachtbarkeitsmatrix O3 hat nicht vollen Rang (Rang(O3 ) = 2). Der zweite Zustand
kann nicht beobachtet werden.

c) (2 Punkte) Die Lyapunov Stabilität kann anhand der Eigenwerte λi der Systemmatrix A
beurteilt werden:
 
λ−1 0 0
!
det(λI − A) = det  2 λ+3 0 =0
0 0 λ+1
!
= (λ + 3)(λ + 1)(λ − 1) = 0 (5)
(6)

Die drei Eigenwerte sind:

λ1 = 3, λ2 = −1, λ3 = 1

Das System hat zwei Eigenwerte mit positivem Realteil und ist somit instabil.

d) (1 Punkt) Das instabile Subsystem x3 ist nicht steuerbar. Deshalb lässt sich das System
nicht stabilisieren.