Marco Teórico

Análisis temporal
En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de control poseen
inercias que le impiden seguir la señal de entrada de manera instantánea, esto implica
la existencia de un período transitorio que es necesario conocer, así como el tiempo
requerido para llegar al estado estacionario.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta

transitoria y la respuesta en estado estable.

- Respuesta transitoria es la que va del estado inicial al estado final.

- Respuesta en estado estable, es la que obtiene la salida del
sistema conforme t tiende a infinito.

Sistemas de primer orden

Físicamente, este sistema representa un circuito RC, un sistema térmico o algo similar.

La respuesta del sistema será:

𝐶(𝑠) 1
=
𝑅(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Entrada escalón unitario

Entrada rampa unitaria

Entrada impulso unitario

𝐶 1
= ; R=1
𝑅 𝑇.𝑠+1

Una comparación de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con
claridad que la respuesta a la derivada de una señal de entrada se obtiene
diferenciando la respuesta del sistema para la señal original.
Sistemas de segundo orden
La transferencia de lazo cerrado de un sistema de segundo orden se puede expresar
como:

En la figura anterior se ve la incidencia del parámetro ζ en la forma de la respuesta,

según sea ζ el sistema será sub - amortiguado, amortiguado crítico ó sobre-
amortiguado.

Se estudia la respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escalón

unitario ya que este tipo de entrada es lo bastante drástica como para probar la
bondad del sistema en régimen transitorio. Además si se conoce la respuesta ante este
tipo de entrada se puede calcular en forma analítica la respuesta ante cualquier tipo
de entrada.

a. Explique lo que es un motor y describa los principales tipos.

Motor
Definición:
Un motor es la parte sistemática de una máquina capaz de hacer funcionar el sistema,
transformando algún tipo de energía (eléctrica, de combustibles fósiles, etc.),
en energía mecánica capaz de realizar un trabajo. En los automóviles este efecto es
una fuerza que produce el movimiento.

En un diagrama de bloques de entradas y salidas, tendríamos como entrada: aire y

combustible y el aporte de sistemas auxiliares necesarios para el funcionamiento como
son los sistemas de lubricación, refrigeración y energía eléctrica; y en el interior del
motor, sistema de distribución, mecanismos pistón-biela-manivela y como producto de
salida final tendríamos la energía mecánica utilizable, además tendríamos como
residuos o productos de la ineficiencia los gases de la combustión y calor cedido al
medio.

Características
 Rendimiento: Es el cociente entre la potencia útil que generan y la potencia
absorbida. Habitualmente se representa con la letra griega η.

 Velocidad de poco giro o velocidad nominal: Es la velocidad angular del

cigüeñal, es decir, el número de revoluciones por minuto (rpm o RPM) a las que
gira. Se representa por la letra n.

 Potencia: Es el trabajo que el motor es capaz de realizar en la unidad de tiempo

a una determinada velocidad de giro. Se mide normalmente en caballos de
vapor (CV), siendo 1 CV igual a 736 vatios.

 Par motor: Es el momento de rotación que actúa sobre el eje del motor y
determina su giro. Se mide en kgf·m (kilogramo-fuerza metro) o lo que es lo
mismo newtons-metro (N·m), siendo 1 kgf·m igual a 9,81 N·m. Hay varios tipos
de pares, véanse por ejemplo el par de arranque, el par de aceleración y el par
nominal.

 Estabilidad: Es cuando el motor se mantiene a altas velocidades sin gastar

demasiado combustible tanto como energía eléctrica en su correspondiente
tiempo que pasa el motor sin ningún defecto, pero esto solo se hace en las
fábricas donde se desarrolla el motor.

Tipos
Motor Eléctrico

Un motor eléctrico es una máquina eléctrica que transforma energía eléctrica en

energía mecánica por medio de interacciones electromagnéticas. Algunos de los
motores eléctricos son reversibles, pueden transformar energía mecánica en energía
eléctrica funcionando como generadores.
Son ampliamente utilizados en instalaciones industriales, comerciales y particulares.
Pueden funcionar conectados a una red de suministro eléctrico o a baterías. Así, en
automóviles se están empezando a utilizar en vehículos híbridos para aprovechar las
ventajas de ambos.

1. Motores de corriente alterna, se usan mucho en la industria, sobretodo, el

motor trifásico asíncrono de jaula de ardilla.

2. Motores de corriente continua, suelen utilizarse cuando se necesita precisión

en la velocidad, montacargas, locomoción, etc.

3. Motores universales. Son los que pueden funcionan con corriente alterna o
continua, se usan mucho en electrodomésticos.

Motor de Combustión Interna

Un motor de combustión interna es un tipo de máquina que obtiene energía mecánica

directamente de la energía química producida por un combustible que arde dentro de
una cámara de combustión, la parte principal de un motor.

Motor de Combustión Externa

Un motor de combustión externa es una máquina que realiza una conversión de

energía calorífica en energía mecánica mediante un proceso de combustión que se
realiza fuera de la máquina, generalmente para calentar agua que, en forma de vapor,
será la que realice el trabajo, en oposición a los motores de combustión interna, en los
que la propia combustión, realizada dentro del motor, es la que lleva a cabo el trabajo.

b. Explique en detalle el funcionamiento de un Motor DC.

Funcionamiento de un motor C.C

Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la
influencia de un campo magnético, se induce sobre él (el conductor) una fuerza que es
perpendicular tanto a las líneas de campo magnético como al sentido del flujo de la
corriente. Ver la figura. Ver la Primera ley de la mano derecha
  Campo magnético en azul

 Corriente continua en rojo

 Dirección de la fuerza en violeta

 Imanes: N (norte) y S (sur)

Para que se entienda mejor, ver como se tiene que colocar este conductor con
respecto al eje de rotación del rotor para que exista movimiento.

En este caso la corriente por el conductor fluye introduciéndose en el gráfico.

 Par motor en azul

 Fuerza en violeta

 Conductor con corriente entrante en el gráfico azul y rojo

 Imanes: N (norte) y S (sur)

Pero en el rotor de un motor cc no hay solamente un conductor sino muchos. Si se

incluye otro conductor exactamente al otro lado del rotor y con la corriente fluyendo
en el mismo sentido, el motor no girará pues las dos fuerzas ejercidas para el giro del
motor se cancelan.
  Par motor en azul

 Fuerza en violeta

 Conductor con corriente entrante en el gráfico azul y rojo

 Imanes: N (norte) y S (sur)

Es por esta razón que las corrientes que circulan por conductores opuestos deben
tener sentidos de circulación opuestos. Si se hace lo anterior el motor girará por la
suma de la fuerza ejercida en los dos conductores. Para controlar el sentido del flujo
de la corriente en los conductores se usa un conmutador que realiza la inversión del
sentido de la corriente cuando el conductor pasa por la línea muerta del campo
magnético.

La fuerza con la que el motor gira (el par motor) es proporcional a la corriente que hay
por los conductores. A mayor tensión, mayor corriente y mayor par motor.

El funcionamiento de un motor de c.c. se basa en la fuerza que se produce sobre un

conductor eléctrico recorrido por una intensidad de corriente eléctrica en el seno de
un campo magnético, según la expresión:
F=B*L*I

En la que:

B es la inducción de campo magnético (teslas).

L es la longitud del conductor cortado por líneas de campo magnético (metros).

I es la intensidad que recorre al conductor (amperios).

F es la fuerza que se produce sobre el conductor (newton).

c. Describa las principales características de la respuesta transitoria de

los sistemas de primer y segundo orden.
Las características de desempeño deseadas del sistema de control se especifican en
términos de cantidades en el dominio del tiempo.

Los sistemas que pueden almacenar energía no responden instantáneamente y

exhiben respuestas transitorias cada vez que están sujetos a entradas o
perturbaciones.

Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es matemáticamente posible calcular

la respuesta para cualquier entrada. Ésta es fácil de generar y es suficientemente
drástica.

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia

oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.

Al especificar las características de la respuesta transitoria de un sistema de control para una

entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
1. Tiempo de retardo, td: El tiempo requerido para que la respuesta alcance la
primera vez la mitad del valor final
2. Tiempo de levantamiento, tr: es el tiempo requerido para que la respuesta
pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para sistemas
subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele usarse el
tiempo de levantamiento de 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer
pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso máximo es el valor pico
máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final
en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el
porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante

5. Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamaño especificado
por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de él.

El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de tiempo del

sistema de control. Los objetivos del diseño del sistema en cuestión determinan
cuál criterio de error en porcentaje usar.
 d. Desarrolle la parte a del procedimiento.
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los parámetros del motor serán los
mostrados en la tabla 1, a menos que se indique lo contrario.

Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia natural, el

factor de amortiguamiento, el tiempo de asentamiento y el sobre pico de la respuesta
del motor ante un escalón.

Reemplazando los datos, obtenemos:

0.714
𝐻(𝑠) =
𝑠2 + 1.929𝑠 + 4.286
Este resultado se iguala a

Kω2n
H(s) =
s 2 + 2ωn γ + ω2n

Igualando valores, obtenemos:

Frecuencia natural:

ω2n = 4.296 → ωn = 2.073

Ganancia:

Kω2n = 0.714
k = 0.1662

Factor de amortiguamiento:

2ωn γ = 1.929

γ = 0.465

Tiempo de asentamiento

4
ts =
γω

t s = 4.1496

Sobre pico (%)

γπ
−
M(%) = 100e √1−γ2

M(%) = 19.39%
Bibliografía:

https://automatismoindustrial.com/1-3-5-2-principios-de-
funcionamiento/

http://blog.utp.edu.co/docenciaedwin/files/2011/05/ESPECIFICA
CIONES-DE-LA-RESPUESTA-TRANSITORIA.pdf

ftp://www.ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Control/Teor
%EDa%20de%20Control%20UIV.pdf