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EXOESQUELETO PARA
REHABILITACION
Estudio Monográfico
En nuestro medio y a nivel mundial existen muchas personas las cuales están con una
deficiencia de movimiento que requieren de silla de ruecas, muletas o bastones y en algunos casos
de una segunda persona que les ayude en la movilidad, muchos de esos casos en nuestra sociedad
se debe a la falta de rehabilitación adecuada o por mal practica del mismo, en este sentido se tiene
como propuesta diseñar un exoesqueleto que será como una estructura de vestir como es conocido
en el término inglés para lo cual se realizara una recopilación de información sobre las tecnologías
extremidad inferior del cuerpo humano, conociendo los movimientos naturales se podrá dar un
estimado de los grados de libertar que tendría que tener el exoesqueleto, también información
sobre tecnologías para el control y simulado de toda la estructura, como es de sistemas de control
ii
Contenido
1. ANATOMIA DE LA PIERNA HUMANA. ................................................................ 4
2. LA MECANOTERAPIA .............................................................................................. 7
7. CONCLUCIONES. .................................................................................................... 14
Bibliografía .......................................................................................................................... 14
1. ANATOMIA DE LA PIERNA HUMANA.
La pierna humana es un conjunto complejo de uniones y músculos que permiten una movilidad
que permite a una persona poder realizar diferentes actividades como lo es caminar, correr y saltar
entre otros, y todas estas funciones se realizan de forma natural en este sentido realizar el diseño
para acoplar un exoesqueleto que ayude en estas funciones es necesario poder conocer los rangos
La pierna se divide en tres zonas que son cadera, pierna y pie de los cuales es necesario poder
Según los estudios realizados en para el diseño de una prótesis por (Hernández Stengele, 2008),
Extensión y flexión: Se generan alrededor del plano transversal. La extensión de la pierna hacia
atrás tiene un Angulo máximo de aproximadamente 15°, mientras que la flexión hacia el tórax
movimiento de 30° - 45° alejándose del cuerpo, mientras que la aducción solo tiene un rango de
cuerpo, la pierna flexionada tiene un rango máximo de 30° - 45°, en el caso contrario, al rotar el
Al flexionar la rodilla, se genera un ángulo entre el fémur y la tibia; este ángulo varía
dependiendo de la flexibilidad de las personas. Este ángulo va desde 0° cuando la pierna está
totalmente extendida creando una línea recta el fémur con la tibi, hasta 155° cuando la pierna está
totalmente flexionada, tocando el glúteo con el talón. Si se fuerza un poco el cuádriceps, se puede
tener una hiperextensión de hasta -10° tomando como referencia la pierna en posición recta en un
ángulo de 0°.
Figura 2. Rango de movimiento de la rodilla humana.
La articulación del tobillo genera un ángulo entre la tibia y el pie (figura 3a). Cuando el pie se
encuentra en la posición neutral (0° en el plano horizontal) el ángulo entre el pie y la tibia es de
90°. Dependiendo de la flexibilidad de la persona el pie en dorsiflexion (acercar la punta del pie a
la espinilla) tiene un ángulo máximo de 30 ° con respecto al horizonte, mientras que la flexión
plantar (pararse de puntas) se tiene un rango mayor de movimiento con un ángulo máximo de 50°
Cuando el pie esta fijo, La parte inferior de la pierna se puede mover hacia delante y hacia atrás
libremente. Generando un ángulo entre la tibia y la punta del pie (figura 3b). Obviamente se tiene
suponía su adquisición. Actualmente los equipos que se utilizan son aparatos sencillos pero
funcionales que permiten además resolver la mayoría de los problemas de movilización activa
regional o segmental.
El uso de la mecanoterapia se puede aplicar tanto para aumentar las resistencias como para
El interés actual de la mecanoterapia es que el paciente pueda realizar ejercicios con una
finalidad curativa; para ello es necesario un fisioterapeuta que enseñe y supervise al paciente los
ejercicios a realizar y su posible evolución en el tiempo; para ello ni señalar que son
movimientos al paciente y corregírselos día a día. Pretendemos obtener por tanto gran rendimiento
del llamado gimnasio terapéutico. Este gimnasio aparte de la sale de mecanoterapia, tendrá
ocupacional, logopedia, etc. La ubicación y tamaño del gimnasio terapéutico es muy variable, pero
por norma general en un hospital de unas 500 camas, las medidas aconsejables del gimnasio serán
unos 10x15 metros de superficie y 4 metros de altura para evitar la sensación de enclaustramiento
y mantener una circulación adecuada del aire. Conviene que tenga ventanales al exterior, acceso
como mínimo por dos puertas de suficiente anchura para camas y sillas re ruedas. El lugar más
adecuado para su ubicación es la planta baja del edificio por la movilidad que esto va a permitir,
pero por desgracia, en nuestro país es frecuente el uso de sótanos y semisótanos enclaustrados y
3. DEFINICION DE EXOESQUELETO
Este término se emplea en la biología para describir la estructura exterior y rígida de insectos o
crustáceos. Llevándolo al campo de la robótica, son aquellas estructuras externas rígidas que
proporcionan soporte a las funciones motrices de las personas, que con un sistema de potencia
miembros, ayuda a su portador a moverse y a realizar cierto tipo de actividades, como el de cargar
peso. Se puede definir por tanto, como un mecanismo estructural externo cuyos segmentos
y articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano. Y permiten una transmisión
directa de potencia mecánica y señales de información. Por ello, éste debe ser ajustable o adaptable
a las distintas articulaciones del cuerpo humano, con el fin de alinear los centros de rotación. Se
debe considerar también los aspectos especiales como son la seguridad, robustez y habilidad
La marcha es una de las actividades más importantes de la vida diaria de cualquier persona, en
este caso para los pacientes afectados por un accidente cerebrovascular o los sobrevivientes de
estos eventos, necesitan contar con nuevas tecnologías las cuales sirvan como apoyo en su proceso
robóticos pueden ser una potente herramienta auxiliar, para el proceso de rehabilitación.
Este tipo de tecnología esta orienta a asistir pacientes en las diversas funciones de movimiento;
al estar en una posición definida (acostado, sentado, de pie) puede servir de manera funcional
ayudando a las alteraciones del hemisferio de cuerpo afectado; de la misma forma, sirve como
puente para estimular el sistema muscular, permitiendo al paciente tener una motivación
permanente para que su terapia tenga excelentes resultados. Los parámetros contemplados en cada
fase de la terapia, pueden ser supervisados durante cada uno de ellas, permitiendo evidenciar la
evolución del paciente en cortos periodos de tiempo. Otro factor importante en la coordinación del
movimiento por medio de un dispositivo, el cual pueda ofrecer cierto grado de autonomía al
paciente, de tal forma que aumente la funcionabilidad del dispositivo. (Aya Parra, 2017)
3.1.Estructura mecánica.
Un exorobot o exoesqueleto está formado por una serie de elementos unidos mediante
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar una articulación con
manipuladores robóticos son utilizados para analizar cinemáticas y dinámicas humanas. El modelo
de la pierna está considerado como una cadena de eslabones rígidos, donde cada uno tiene
diferentes propiedades, como longitudes, centro de masa, momento de inercia etc. Estos segmentos
se encuentran unidos por diferentes articulaciones, en los cuales son remplazados por diferentes
componentes tanto mecánicos como electrónicos, imitando los movimientos naturales, en términos
empleado para este sistema no lineal, el cual está sustentado en el método de Euler-LaGrange. Por
otra parte, se trabajará en la linealización del sistema y la descripción de las variables de estado
3.4.Actuadores
Son los encargados de generar el movimiento de los elementos que componen el exoesqueleto.
neumáticos, eléctricos e hidráulicos. A continuación, se muestra una tabla resumen con las
La elección del tipo de actuador dependerá de los siguientes factores: coste, velocidad,
3.5.Diseño de Controlador
el área de ingeniería electrónica dado que es un sistema altamente no lineal debido a su estructura
4. DISEÑO MECANICO
practicidad.
Según el estudio de un exoesqueleto para rehabilitación de extremidad superior, a partir de
estructura a diseñar debería contar con tres grados de libertad, rotación interna-externa del húmero,
necesarios para la fase inicial de desarrollo del dispositivo. (Gutierrez, Venagas Alvarez, & Avilez
Sanchez, 2015)
Para el caso de la extremidad inferior, caso de estudio de este proyecto se debe realizar similares
pruebas o recurrir a pruebas sobre la movilidad del miembro inferior para hacer un análisis y
Dado que el sistema de interés en este trabajo es el miembro inferior, se modeló una pierna
asumiéndola como una cadena cinemática de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales, con
pivote en la cadera. En la figura 3 se señalan las variables geométricas e inerciales a incluir en los
análisis dinámicos de la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear. (Grosso &
6. ESPECIFICACIONES DE SENSORIZACIÓN
Para llevar a cabo de manera sincronizada las funciones de bloqueo y actuación en las
articulaciones de la ortesis, es necesario obtener información continua de ciertas variables que nos
permita discernir entre fases de la marcha y que, a su vez, constituyan el punto de partida parael
control de dichas funciones. Para reconocer la fase de apoyo de una pierna basta con saber si el
pie hace contacto con el suelo. Esta tarea se lleva a cabo mediante sensores de presión ubicados
en la planta del pie, concretamente uno en el talón, que indicará el inicio del contacto entre pie y
suelo, dos ubicados en la parte media del pie, y uno en el dedo pulgar que indique el final de la
fase de apoyo.
rodilla. Esto se logra mediante encoders, los cuales miden de manera continua los ángulos de
rotación en la articulación, con lo que observando donde se encuentra el ángulo de flexión máximo,
se puede conocer el instante de transición entre la etapa de flexión (aumento del ángulo desde que
se despega el pie del suelo, hasta que llega a su punto máximo alrededor de 60º en personas sanas)
y extensión (disminución del ángulo desde el máximo hasta el momento de contacto talón-suelo).
También se agrega un par de encoders en los tobillos para monitorizar el movimiento en esta
articulación, ya que estos datos aportan información referente a en qué punto de la fase de apoyo
7. CONCLUCIONES.
Para poder desarrollar este estudio y diseño primero se considerara los antecedentes médicos
acerca de rehabilitaciones en miembros del cuerpo, por ejemplo las extremidades inferiores, con
los dispositivos y la estructura que tendrá el exoesqueleto, para poder ser ayudado en el área de
diseño de control se puede realizar simulaciones que serán de mucha ayuda en la plataforma
Matlab, en cuestión a análisis a detalle se realiza para ese caso análisis cinemático, dinámico y de
sistemas de control.
Bibliografía
Caraballo Grillo, K. E., & Gutierres Gonzales, J. F. (2015). Diseño mecanico de un Exoesqueleto
Font Lagunes, J. M., & Arroyo, G. (2010). Diseño de una órtesis activa para ayuda a la marcha de
lesionados medulares .
Gutierrez, R., Venagas Alvarez, F., & Avilez Sanchez, O. F. (01 de septiembre de 2015). Diseño
Villalba Miranda, M. F., Toro, N., & Rodriguez Sotelo, J. L. (2014). Diseño y Simulación de un