You are on page 1of 149

ÅÈÍÉÊÏ ÌÅÔÓÏÂÉÏ ÐÏËÕÔÅ×ÍÅÉÏ

Ó×ÏËÇ ÍÁÕÐÇÃÙÍ ÌÇ×ÁÍÏËÏÃÙÍ ÌÇ×ÁÍÉÊÙÍ


ÔÏÌÅÁÓ ÌÅËÅÔÇÓ ÐËÏÉÏÕ & ÈÁËÁÓÓÉÙÍ ÌÅÔÁÖÏÑÙÍ
ÅÑÃÁÓÔÇÑÉÏ-ÓÐÏÕÄÁÓÔÇÑÉÏ ÌÅËÅÔÇÓ ÐËÏÉÏÕ
Çñþùí Ðïëõôå÷íåßïõ 9, ÆùãñÜöïò 157 73, ÁèÞíá
Ôçë. : +30-210-7721419, FAX : +30-210-7721408, E-mail : kaklis@deslab.ntua.gr

Óçìåéþóåéò ÃåùìåôñéêÞò Ó÷åäßáóçò


Ð.Ä. ÊáêëÞò, ÊáèçãçôÞò ÅÌÐ

ÁÈÞíáé, ÌÜñôéïò 2008

1
2
Ðåñéå÷üìåíá

1 Ðåñß ôïõ ÌáèÞìáôïò 7

2 ÃåíéêÜ 13
2.1 Ãåùìåôñßá êáé ÍáõðçãéêÝò ÅöáñìïãÝò . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.1 ÊáôÜëïãïò Åöáñìïãþí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Ãåùìåôñéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß
Ð.Ä. ÊáêëÞò, Áðñßëéïò 2005 25
3.1 ÅéóáãùãÞ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Óçìåéáêïß êáé Äéáíõóìáôéêïß ×þñïé . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Ïìïðáñáëëçëéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.1 Éóïìåôñéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Ðñïâïëéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Ïìïãåíåßò ÓõíôåôáãìÝíåò . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4 Åíáëëáêôéêïß Ôñüðïé ÁíáðáñÜóôáóçò Êáìðýëùí Ìïñöþí 51


4.1 ÃåíéêÜ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 Ç ðáñáìåôñéêÞ Ýíáíôé ôçò ãåùìåôñéêÞò ëåéüôçôáò . . . . . . . . . 53

5 Óôïé÷åßá ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò


Ð.Ä. ÊáêëÞò, ÌÜñôéïò 2007 57
5.1 Óôïé÷åßá ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò Êáìðõëþí . . . . . . . . . . . . 57
5.1.1 ÅöáðôïìÝíç Êáìðýëçò . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.2 Åããýôáôï Åðßðåäï Êáìðýëçò . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1.3 ÖõóéêÞ Ðáñáìåôñïðïßçóç Êáìðýëçò . . . . . . . . . . . . . 58
5.1.4 Êáìðõëüôçôá ÔñéóäéÜóôáôùí & ÄéäéÜóôáôùí Êáìðõëþí . . 58
5.1.5 ÓôñÝøç ÔñéóäéÜóôáôùí Êáìðõëþí . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.2 Óôïé÷åßá äéáöïñéêÞò ãåùìåôñßáò åðéöáíåéþí . . . . . . . . . . . . 61
5.3 ÊÜèåôç êáìðõëüôçôá åðéöÜíåéáò . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

3
6 Êáìðýëåò Bézier 65
6.1 Ï áëãüñéèìïò de Casteljau, ç âÜóç Bernstein êáé ç áíáðáñÜóôáóç
Bézier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.2 Ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß ðáñáìÝôñïõ . . . . . . . . . . 70
6.3 Óýíèåôåò êáìðýëåò Bézier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.1 C0 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ìçäåíéêÞò ôÜîçò óôïí
êüìâï u = ui+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.2 C1 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò óôïí
êüìâï u = ui+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.3.3 G1 -óõíÝ÷åéá Þ ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò óôï êüìâï
u = ui+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.4 C2 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá äåýôåñçò ôÜîçò óôïí
êüìâï u = ui+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
6.3.5 G2 -óõíÝ÷åéá Þ ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá äåýôåñçò ôÜîçò óôïí
êüìâï u = ui+1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.4 Áíýøùóç âáèìïý áðëÞò êáìðýëçò Bézier (degree raising) . . . . . 77
6.5 Õðïäéáßñåóç áðëÞò êáìðýëçò Bézier (curve subdivision) . . . . . . 79
6.6 Óçìåßá åëÝã÷ïõ óõíáñôçóéáêÞò êáìðýëçò Bézier . . . . . . . . . . 80

7 Êáìðýëåò B−splines
Ð.Ä. ÊáêëÞò, ÌÜñôéïò 2008 81
7.1 ÅéóáãùãÞ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.2 Ðïëëáðëïß êüìâïé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7.3 Káìðýëåò Â-spline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.3.1 ÓõããñáììéêÜ Þ óõìðßðôïíôá óçìåßá de Boor . . . . . . . . . 88
7.4 Ï áëãüñéèìïò de Boor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

8 SDL: Ëïãéóìéêü ÁíÜðôõîçò Åöáñìïãþí CAGD 95


8.1 ÃåíéêÜ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
8.2 Ç äïìÞ ôçò SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2.1 Ôï ôìÞìá ôçò äïìÞò ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí . . . . . . . . . 98
8.2.2 Ôï ôìÞìá ôçò ãåùìåôñéêÞò ìïíôåëïðïßçóçò . . . . . . . . . . 99
8.2.3 Ôï ôìÞìá ôùí ãñáöéêþí . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
8.3 Ó÷åäéáóìüò êáé õëïðïßçóç ìßáò áðëÞò åöáñìïãÞò . . . . . . . . . 99
8.4 ÐáñÜñôçìá É: ÄïìÝò êáé ÓõíáñôÞóåéò . . . . . . . . . . . . . . . . 107
8.5 ÐáñÜñôçìá ÉÉ: Óôïé÷åßá Áíôéêåéìåíïóôñåöïýò Ðñïãñáììáôéóìïý 108

4
9 Ôï ÐåñéâÜëëïí ÁíÜðôõîçò Óõíèåôéêþí Êüóìùí: SUPERSCAPE VRTTM109
9.1 ÌéêñÞ ÅéóáãùãÞ óôçí ÅéêïíéêÞ Ðñáãìáôéêüôçôá (Virtual Reality) 109
9.1.1 Ôé åßíáé ç åéêïíéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá; . . . . . . . . . . . . . 109
9.1.2 ÓõóôÞìáôá åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò . . . . . . . . . . . . 110
9.1.3 ÅöáñìïãÝò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò . . . . . . . . . . . . 112
9.2 Superscape VRTTM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.1 ÃåíéêÜ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.2 ×áñáêôçñéóôéêÜ ôïõ óõóôÞìáôïò . . . . . . . . . . . . . . . . 116
9.2.3 ×ñÞóç ôïõ ðåñéâÜëëïíôïò SUPERSCAPE VRT . . . . . . . 117
9.3 VR, ÍáõðçãéêÞ & ÍáõôéêÞ Ìç÷áíïëïãßá . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.1 ÐñïôÜóåéò ãéá ÷ñÞóç ôçò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (VR)
óôçí ÍáõðçãéêÞ Ôå÷íïëïãßá: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
9.3.2 ÐñïôÜóåéò ãéá ÷ñÞóç ôçò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (VR)
óôçí ÍáõðçãéêÞ óôá ðëáßóéá åêðáßäåõóçò: . . . . . . . . . . 119
9.3.3 ÐñáêôéêÜ ðáñáäåßãìáôá . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
10 ÐáñÜñôçìá ÁóêÞóåùí 121

5
6
ÊåöÜëáéï 1

Ðåñß ôïõ ÌáèÞìáôïò


H äéäáêôÝá ýëç ôïõ ìáèÞìáôïò ðåñéëáìâÜíåé êáô' åëÜ÷éóôïí:

1. ÅéóáãùãÞ óôçí äïìÞ ôùí óõóôçìÜôùí CAD/CAM, ôïõ ãåùìåôñéêïý ôïõò


ðõñÞíá (CAGD)(âë. Êåö. 2),

2. Ó÷åäßáóç ìå ôçí âïÞèåéá êáìðõëþí Bézier (âë. Êåö. 6),

3. Ó÷åäßáóç ìå ôçí âïÞèåéá êáìðõëþí B-splines (âë. Êåö. 7),

4. ÅéóáãùãÞ óôçí ó÷åäßáóç ìå ôçí âïÞèåéá ðáñåìâáëëïõóþí åðéöáíåéþí


ôåôñáðëåõñéêÞò ôïðïëïãßáò êáé

5. Ðáñïõóßáóç ôïõ ó÷åäéáóôéêïý ëïãéóìéêïý, ðïõ èá ÷ñçóéìïðïéçèåß ãéá


ôçí åêðüíçóç ôïõ åñãáóôçñéáêïý èÝìáôïò.

Ôá ôìÞìáôá 2-4 ôçò äéäáêôÝáò ýëçò ðñïáðáéôïýí âáóéêÝò ãíþóåéò ãåùìåôñé-


êþí ìåôáó÷çìáôéóìþí (âë. Êåö. 3), äéáöïñéêÞò ãåùìåôñßáò êáìðõëþí êáé
åðéöáíåéþí (âë. Êåö. 5) êáé åíáëëáêôéêþí ôýðùí áíáðáñÜóôáóçò êáìðõëþí
êáé åðéöáíåéþí (âë. Êåö. 4).

To ìÜèçìá ðåñéëáìâÜíåé ôçí áðü ðßíáêïò äéäáóêáëßá Èåùñßáò êáé ÁóêÞóåùí,


êáèþò êáé ôçí óõíïðôéêÞ ðáñïõóßáóç êáé åðßäåéîç ôïõ ó÷åäéáóôéêïý ëïãéóìé-
êïý, ðïõ åêÜóôïôå ÷ñçóéìïðïéåßôáé ãéá ôçí åêðüíçóç ôïõ åñãáóôçñéáêïý èÝ-
ìáôïò. ¸ùò ôþñá Ý÷ïõí ÷ñçóéìïðïéçèåß ôá ó÷åäéáóôéêÜ ðáêÝôá: AutoCADr ,
T RIBON r êáé RHIN O3Dr . Ï ôåëéêüò âáèìüò äéáìïñöþíåôáé ùò åîÞò:
τ := ôåëéêüò âáèìüò,
γ := âáèìüò ãñáðôïý,
²:= âáèìüò åñãáóôçñéáêÞò Üóêçóçò,

7
½
0.7γ + 0.3², åÜí γ≥5;
τ=
γ, Üëëùò.
Åðßóçò ïé óðïõäáóôÝò åíèáññýíïíôáé íá êÜíïõí ÷ñÞóç ôçò âéâëéïãñáößáò, ç
ïðïßá åßíáé äéáèÝóéìç åßôå óôçí ÊåíôñéêÞ ÂéâëéïèÞêç ôïõ Éäñýìáôïò, ìÝóù ôïõ
èåóìïý ôçò ðïëëáðëÞò âéâëéïãñáößáò (âë. http://www.lib.ntua.gr),
åßôå óôéò âéâëéïèÞêåò ôùí äéäáóêüíôùí ôïõ ìáèÞìáôïò. Ðñïò ôçí êáôåýèõíóç
áõôÞ, áêïëïõèåß ìéêñüò âéâëéïãñáöéêüò êáôÜëïãïò ìå åíäåéêôéêïýò ôßôëïõò áðü
ôéò ðåñéï÷Ýò ôçò Ãåùìåôñßáò, ôùí óõíáñôÞóåùí Splines êáé ôçò ÃåùìåôñéêÞò
Ìïíôåëïðïßçóçò.

8
ÂÉÂËÉÏÃÑÁÖÉÁ
1. Ä.Ã. Äáóêáëüðïõëïò, Ôõðïëüãéïí ÁíùôÝñùí Ìáèçìáôéêþí, ÁèÞíáé 1977
-- ÊåöÜëáéï ÉÉÉ: ÁíáëõôéêÞ Ãåùìåôñßá, óåë.120-183, ÊåöÜëáéï ÉÉ×: Äéá-
öïñéêÞ Ãåùìåôñßá, óåë. 268-286.

2. Ä. Êïõôñïõöéþôçò, ÄéáöïñéêÞ Ãåùìåôñßá, ÐáíåðéóôÞìéï Éùáííßíùí, ÉùÜí-


íéíá, 1994.

3. Ã. Í. Ðáíôåëßäçò, ÌáèçìáôéêÞ ÁíÜëõóç, Ôüìïò ÉÉÉ, Â' Åêäïóç, Åêäüóåéò


ÆÇÔÇ, ÁèÞíá 1994 -- ÊåöÜëáéï IV: Êáìðýëåò êáé ÅðéöÜíåéåò, óåë. 77-
95, ÊåöÜëáéï X: Óôïé÷åßá ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò, óåë. 267-315.

4. Í.Ê. Óôåöáíßäçò, ÅéóáãùãÞ óôç Ãåùìåôñßá, Ã' Åêäïóç ÂåëôéùìÝíç, Èåó-


óáëïíßêç (1993).

5. É. È. ×áú́íçò, ÌáèÞìáôá ÌáèçìáôéêÞò Áíáëýóåùò, Ôüìïò Â', ÁèÞíáé


1990 -- ÊåöÜëáéï É×: Óôïé÷åßá åê ôçò ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò ôùí Êá-
ìðõëþí, óåë. 256-287, ÊåöÜëáéï ×: Óôïé÷åßá åê ôçò èåùñßáò Åðéöá-
íåéþí, óåë. 288-360â.

6. J.H. Ahlberg, E.N. Nilson and J.L. Walsh, The Theory of Splines and Their
Applications, Academic Press, New York, 1967.

7. P. Bézier, Numerical Control, Mathematics and Applications, Wiley Series


in Computing, John Wiley & Sons, London, 1972.

8. W. Böhm and H. Prautsch, Geometric Concepts for Geometric Design, A.K.


Petres Ltd., Wellesley, Massachusetts, 1994.

9. C. de Boor, A Practical Guide to Splines, Springer Verlag, Berlin, 1978.

10. G. Farin, Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design, A
Practical Guide, Third Edition, Academic Press, Inc., New York, 1993.

11. G. Farin, J. Hoschek and M.-S. Kim, editors Handbook of Computer Aided
Geometric Design, Elsevier Science, Amsterdam, 2002.

12. G. Farin, Curves and Surfaces for Computer Aided Geometric Design, A
Practical Guide, Fifth Edition, Morgan Kaufmann Publishers, San Fran-
sisco, 2002.

9
13. G. Farin, NURB Curves and Surfaces, From Projective Geometry to Practical
Use, A.K. Peters Ltd., Wellesley, Massachusetts, 1994.

14. G. Farin and D. Hansford, The Geometry Toolbox for Graphics and Mod-
eling, A.K. Peters, Massachusetts, 1997.

15. M. Hosaka, Modeling of Curves and Surfaces in CAD/CAM, Springer Ver-


lag, Berlin, 1992.

16. J. Hoschek and D. Lasser, Fundamentals of Computer Aided Geometric


Design, translated by L.L. Schumaker, A.K. Peters Ltd., Wellesley, Mas-
sachusetts, 1993.

17. P. Lancaster and K. Salkauskas, Curve and Surface Fitting, An Introduction,


Academic Press, New York, 1986.

18. D. Marsh, Applied Geometry for Computer Graphics and CAD, Second
Edition, Springer Undergraduate Mathematics Series, Springer-Verlag,
Berlin, 2005.

19. C.A. Miccheli, Mathematical Aspects of Geometric Modeling, CMMS-NSF


Regional Conference Series in Applied Mathematics, vol. 65, Society for
Industrial & Applied Mathematics, Philadelphia, Pennsylvania, 1995.

20. M.E. Mortenson, Geometric Modeling, John Wiley & Sons, New York,
1967.

21. H. Nowacki, M.I.G. Bloor and B. Oleksiewicz (eds.), Computational Ge-


ometry for Ships, World Scientific, Singapore, 1995.

22. L. Piegl and W. Tiller, The NURBS Book, Springer-Verlag, Berlin, 1995.
7→ ðïëëáðëÞ âéâëéïãñáößá (× 3)

23. A.V. Pogorelov, Analytical Geometry, translated by L. Levant, MIR Pub-


lishers, Moscow, 1980.

24. H. Prautsch, W. Böhm and M. Paluszny Bézier and B-Spline Techniques,


Mathematics and Visualization, Springer-Verlag, Heidelberg, 2002.

25. L.L. Schumaker, Spline Functions: Basic Theory, John Wiley & Sons, New
York, 1981.

10
26. D.J. Struik, Lectures on Classical Differential Geometry, Second Edition,
Dover Publications, Inc., New York, 1988.

27. J. Vince, Geometry for Computer Graphics, Formulae, Examples & Proofs,
Springer-Verlag London Limited, Berlin, 2005.

28. F. Yamaguchi, Curves and Surfaces in Computer Aided Geometric Design,


Springer-Verlag, Berlin, 1988.

11
12
ÊåöÜëáéï 2

ÃåíéêÜ

2.1 Ãåùìåôñßá êáé ÍáõðçãéêÝò ÅöáñìïãÝò


Ìå ôïí üñï ÍáõðçãéêÝò ÅöáñìïãÝò åííïïýìå ôéò åöáñìïãÝò Ìç÷áíéêïý ðïõ
ó÷åôßæïíôáé ìå ôçí ìåëÝôç, ó÷åäßáóç, êáôáóêåõÞ êáé äéá÷åßñéóç ðëùôþí êáôá-
óêåõþí. Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ, ç óýíäåóç ìåôáîý Ãåùìåôñßáò êáé Íáõðçãéêþí
Åöáñìïãþí åßíáé áõôïíüçôç, áöïý ïé ðëùôÝò êáôáóêåõÝò åßíáé ôñéóäéÜóôáôá
áíôéêåßìåíá, ôá ïðïßá óõíÞèùò ÷áñáêôçñßæïíôáé áðü åîáéñåôéêÜ ðïëýðëïêç
åóùôåñéêÞ äïìÞ (öáíôáóèåßôå ôï åóùôåñéêü åíüò êñïõáæéåñüðëïéïõ) êáé åîù-
ôåñéêü êÝëõöïò ìç ôåôñéììÝíçò ìïñöÞò Þ, üðùò óõíçèßæåôáé íá ëÝãåôáé, åëåý-
èåñçò ìïñöÞò (free-form shape). ÅðéðëÝïí, åÜí åðéëÝîïõìå Ýíá ôýðï ðëùôÞò
êáôáóêåõÞò ãéá ôïí ïðïßï õðÜñ÷åé óõóóùñåõìÝíç ó÷åäéáóôéêÞ åìðåéñßá, ð.÷.,
óõìâáôéêÜ óêÜöç ìåôáöïñÜò öïñôßïõ ÷ýäçí (bulk carriers), ôüôå ìðïñïýìå íá
éó÷õñéóèïýìå üôé õðÜñ÷åé ìéá óáöÞò ó÷Ýóç ìåôáîý ôùí ëåéôïõñãéêþí êáé ôùí
ãåùìåôñéêþí ôïõ ÷áñáêôçñéóôéêùí êáé, éäéáßôåñá, ôçò åîùôåñéêÞò ôïõ ìïñöÞò
(shape).
Åßíáé áîéïóçìåßùôï üôé ç Ýñåõíá ôçò ó÷Ýóçò ðïõ åíõðÜñ÷åé ìåôáîý ôçò ìïñöÞò
åíüò áíôéêåéìÝíïõ êáé ôùí ëåéôïõñãéþí ôïõ, áðïôÝëåóå áðü íùñßò ìÝñéìíá åíüò
åõñýôáôïõ öÜóìáôïò ôçò åðéóôçìïíéêÞò âéâëéïãñáößáò. ¸íá ãíùóôü ðáñÜ-
äåéãìá ó÷åôéêÞò åñãáóßáò, ðïõ ðñïÝñ÷åôáé áðü ìéá ðåñéï÷Þ ðïõ äåí Ý÷åé êá-
ìéÜ, åê ðñþôçò üøåùò, ó÷Ýóç ìå ôçí ÍáõðçãéêÞ, åßíáé ôï ðñùôïðïñéáêü, ãéá
ôçí åðï÷Þ ôïõ, âéâëßï ôïõ D' Arcy Thompson [11], ôï ïðïßï åóôéÜæåôáé óôçí
ìåëÝôç ôùí âéïëïãéêþí äïìþí.
ÊáôÜ ôïí óõããñáöÝá ôïõ åí ëüãù âéâëßïõ, ç ìåëÝôç ôçò ìïñöÞò åßíáé ôáõôü-
÷ñïíá êáé ìåëÝôç ôçò ëåéôïõñãßáò. Åðß ðáñáäåßãìáôé, ï ðåñéïñéóìüò üôé Ýíá

13
óþìá ðñÝðåé íá åìöáíßæåé åëÜ÷éóôç åðéöÜíåéá ãéá äåäïìÝíï üãêï éóïäõíáìåß
ìå ôçí áðáßôçóç íá Ý÷åé ôï óþìá áõôü, óå ãåíéêÝò ãñáììÝò, óöáéñéêü ó÷Þìá.
Ôï áðïôÝëåóìá áõôü, ãíùóôü óôá ìáèçìáôéêÜ ùò éóïðåñéìåôñéêÞ áíéóüôçôá
(isoperimetric inequality), ìðïñåß íá ÷ñçóéìïðïéçèåß ãéá íá åîçãÞóïõìå ôï ãå-
ãïíüò üôé Ýíáò ïñãáíéóìüò ðïõ åðéäéþêåé íá åëá÷éóôïðïéÞóåé ôçí Ýêôáóç ôïõ
óõíüñïõ ôïõ, ÷Üñéí äéáôÞñçóçò ôçò èåñìüôçôáò Þ ãéá ëüãïõò Üìõíáò Ýíáíôé
ôïõ åîùôåñéêïý ôïõ ðåñéâÜëëïíôïò, Ý÷åé óõíÞèùò óöáéñéêü ó÷Þìá. ÁíôéèÝôùò,
åÜí ôï óýíïñï åíüò ïñãáíéóìïý ðñÝðåé íá åßíáé äéáðåñáôü þóôå íá åðéôñÝðåé
ôçí ñïÞ ïîõãüíïõ Þ ôñïöÞò äéáìÝóù áõôïý, ôüôå ç åëá÷éóôïðïßçóç ôçò åðéöÜ-
íåéÜò ôïõ äåí åßíáé ç êáôÜëëçëç åðéëïãÞ. Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ èá Þôáí ëïãéêÞ
ç éó÷ýò ìéáò áíáëïãßáò ìåôáîý ôïõ åìâáäïý ôçò åðéöÜíåéáò ôïõ óþìáôïò êáé
ôïõ ðåñéêëåéüìåíïõ üãêïõ. Åí ôïýôïéò, Ýíáò ïñãáíéóìüò äåí ìðïñåß íá áíá-
ðôýóóåôáé äéáôçñþíôáò ôï ó÷Þìá ôïõ êáé ôáõôü÷ñïíá íá ðáñáìÝíåé óôáèåñüò
ï ëüãïò üãêïõ ðñïò åðéöÜíåéá. Ãéá íá åðéôåõ÷èåß áõôü, ç áíÜðôõîç áêïëïõ-
èåßôáé áðü ìéá áëëáãÞ ìïñöÞò, óõíÞèùò ìÝóù ôçò åéóáãùãÞò åíüò éäéáßôåñá
óõíåóôñáììÝíïõ óõíüñïõ. Ìéá ôÝôïéá ðåñßðôùóç áðïôåëïýí ïé ðíåõìïíéêïß
éóôïß. Ðñüóöáôåò åîåëßîåéò óôçí èåùñßá ôùí ó÷éóôùäþí(fractals) áðÝäåéîáí
üôé äåí åßíáé áíáãêáßï ç êëßìáêá ôïõ óõíüñïõ ìéáò ôñéóäéÜóôáôçò äïìÞò íá
áõîÜíåôáé êáô' áíáëïãßá ðñïò ôï ôåôñÜãùíï ôïõ ìÞêïõò ôçòÞ ôçò äéáìÝôñïõ
ôçò. Óôçí ðñáãìáôéêüôçôá, ìéá éäéáßôåñá óõíåóôñáììÝíç åðéöÜíåéá ìðïñåß íá
èåùñçèåß ùò ç ðñïóÝããéóç åíüò ó÷éóôþäïõò.

ÂÝâáéá, ç ó÷Ýóç öüñìáò êáé ëåéôïõñãßáò áðïôåëåß, åíßïôå, êáèáñÞ åðéíüçóç


ôïõ êáôáóêåõáóôÞ. Åðß ðáñáäåßãìáôé, ïé áñ÷áßïé áìöïñåßò åß÷áí ðïéêßëåò
ìïñöÝò, ïé ïðïßåò áðïôåëïýóáí ïäçãü ãéá ôçí öýóç ôïõ ðåñéå÷ïìÝíïõ. ÁõôÞ
ç ó÷Ýóç óõíïäåýåôáé ìÝ÷ñé ôéò ìÝñåò ìáò: êáíåßò äåí ìðïñåß íá ìðåñäÝøåé ôï
ðåñéå÷üìåíï ìéáò öéÜëçò ìå Üóðñï êñáóß ìå ôï ðåñéå÷üìåíï ìéáò öéÜëçò ðïõ
ðåñéÝ÷åé ïõú́óêé, ìéá êáé ç ìïñöÞ ôçò êÜèå öéÜëçò ôá ëÝåé üëá ...

2.1.1 ÊáôÜëïãïò Åöáñìïãþí


Óôçí óõíÝ÷åéá, ðáñáèÝôïõìå Ýíá êáôÜëïãï áðü äþäåêá (12) ðñüôõðá ãåùìå-
ôñéêÜ ðñïâëÞìáôá, åðéóçìáßíïíôáò ãéá ôï êáèÝíá áðü áõôÜ ôéò áíôéðñïóùðåõ-
ôéêüôåñåò áðü ôéò íáõðçãéêÝò åöáñìïãÝò, óôéò ïðïßåò áõôü áðáíôÜôáé. Åðßóçò,
áíáãñÜöïíôáé ïé ôïìåßò ôïõ ÔìÞìáôïò Íáõðçãþí Ìç÷áíïëüãùí Ìç÷áíéêþí
ÅÌÐ, óôïõò ïðïßïõò èåñáðåýïíôáé, êáô' åîï÷Þí, ïé åí ëüãù íáõðçãéêÝò åöáñ-
ìïãÝò.
1. Ó÷åäéáóìüò äéäéÜóôáôùí êáìðõëþí -- ð.÷.,

14
• åîïìÜëõíóç íïìÝùí, éóÜëùí êáé äéáìÞêùí ôïìþí ìå âÜóç óçìåßá
ðïõ Ý÷ïõí ðñïÝëèåé áðü ôçí øçöéïðïßçóç (digitizing) íáõðçãéêþí
ó÷åäßùí Þ êáôáëüãùí óõóôçìáôéêþí óåéñþí (ð.÷., FORMDATA),
• ÌåôáôñïðÞ ôùí íáõðçãéêþí ó÷åäßùí, ðïõ ðáñÜãïõí êáé äéáêéíïýí
íáõðçãéêÜ ìåëåôçôéêÜ ãñáöåßá, íáõôéëéáêÝò åôáéñåßåò êáé Íçïãíþ-
ìïíåò, áðü ÷áñôß Þ Üëëï õëéêü (ð.÷., polyester sepia) óå çëåêôñïíéêÞ
- äéáíõóìáôéêÞ ìïñöÞ (hardcopy → raster → vector).
7→ TïìÝáò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé Èáëáóóßùí Ìåôáöïñþí

ÐáñÜäåéãìá ÅöáñìïãÞò: Óôï ðáñÜäåéãìá áõôü, åîïìáëýíïíôáé Ýîé (6)


ðñùñáßïé íïìåßò ôçò ïéêïãÝíåéáò B0 2F 70 áðü ôçí óõóôçìáôéêÞ óåéñÜ
FORMDATA. Ç óåéñÜ áõôÞ áíáðôý÷èçêå áðü ôïí Guldhammer óôï
ÔìÞìá ÍáõðçãéêÞò ôïõ Ðïëõôå÷íåßïõ ôçò Êïðåã÷Üãçò êáé äßíåé ôçí äõ-
íáôüôçôá óôïí íáõðçãü ó÷åäéáóôÞ íá õðïëïãßóåé ìÝóù äéáãñáììÜôùí
ôïõò âáóéêüôåñïõò, áðü ôçí óêïðéÜ ôçò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ, õäñïóôáôéêïýò
óõíôåëåóôÝò ãéá ôïõò êõñéüôåñïõòôýðïõò åìðïñéêþí ðëïßùí, âë. [4], [5],
[6] êáé [7].

Ç ãåùìåôñéêÞ ìïñöÞ ôïõ óêÜöïõò, ðïõ èá ðáñá÷èåß ìÝóù ôçò åðéëåãåß-


óáò ïéêïãÝíåéáò íïìÝùí, ìðïñåß íá áðïêùäéêïðïéçèåß ìÝóù ôïõ áëöá-
ñéèìçôéêïý êùäéêïý B0 2F 70 ùò åîÞò:
• Ôï ãñÜììá B ÷ñçóéìïðïéåßôáé ãéá íá ÷áñáêôçñßóåé ðëïßá ìå âïë-
âïåéäÞ ðñþñá, åíþ ï êÜôù äåßêôçò õðïäåéêíýåé ôïí ëüãï åðß ôïéò
åêáôü ôçò åðéöÜíåéáòôïõ âïëâïý óôçí ðñùñáßá êÜèåôï ðñïò ôçí
åðéöÜíåéá ôçò ìÝóçò ôïìÞò ôïõ ðëïßïõ.Åí ðñïêåéìÝíù ï äåßêôçò
áõôüò éóïýôáé ìå 0 êáé, óõíåðþò, ôï ðëïßï áíÞêåé óôçí ïéêïãÝíåéá
áëëÜ äåí äéáèÝôåé âïëâü.
• Ï äåýôåñïò ÷áñáêôÞñáò ôïõ êùäéêïý åßíáé áñéèìüò êáé ðáñÝ÷åé ôïí
óõíôåëåóôÞ ìÝóçò ôïìÞò CM óýìöùíá ìå ôçí áêüëïõèç óýìâáóç:1
ãéá CM = 0.995, 2 ãéá CM = 0.980, 3 ãéá CM = 0.940, 4 ãéá
CM = 0.880 êáé 5,6 ãéá CM = 0.740. Åí ðñïêåéìÝíù ëïéðüí, ï
óõíôåëåóôÞò ìÝóçò ôïìÞòéóïýôáé ìå 0.98.
• Ï ôñßôïò ÷áñáêôÞñáò åßíáé ôï ãñÜììá A Þ F êáé ðñïóäéïñßæåé ôï
êáôÜ ðüóïí ïé åðéëåãÝíôåò íïìåßò áíÞêïõí óôï ðñùñáßï (F ) Þ óôï
ðñõìíáßï (A) ôìÞìá ôïõ ðëïßïõ. Áñá, óôçí ðáñïýóá ðåñßðôùóç,
ïé åðéëåãÝíôåò íïìåßò áíÞêïõí óôï ðñùñáßï ôìÞìá ôïõ óêÜöïõò.

15
• ÔÝëïò, ïé äýï ôåëåõôáßïé ÷áñáêôÞñåò ôïõ êùäéêïý áðïôåëïýí ôá
äýï ðñþôá øçößá ôïõ äåêáäéêïý ìÝñïõò ôïõ ðñùñáßïõ, CBF , Þ
ðñõìíáßïõ, CBA , óõíôåëåóôÞ ãÜóôñáò ôïõ óêÜöïõò, áíÜëïãá ìå ôï
áí ç óõãêåêñéìÝíç ïéêïãÝíåéá íïìÝùí áíÞêåé óôï ðñùñáßï Þ ðñõ-
ìíáßï ôìÞìá ôïõ óêÜöïõò. Óõíåðþò, ïé åðéëåãÝíôåò íïìåßò áíÞêïõí
óå óêÜöïò áíôéóôïé÷åß ìå ðñùñáßï óõíôåëåóôÞ ãÜóôñáò 0.70.

Óôï Ó÷Þìá 2.1á åìöáíßæïíôáé ïé ðñïò åîïìÜëõíóç íïìåßò (óõíå÷Þò ãñáì-


ìÞ), ïé ïðïßïé ðáñåìâÜëëïõí óçìåßá (ñüìâïé) ðïõ Ý÷ïõí ðñïÝëèåé áðü
øçöéïðïßçóç ôùí äéáãñáììÜôùí ôçò FORMDATA ìå êùäéêü B0 2F 90.
Ïé íïìåßò áõôïß áíáðáñßóôáíôáé áíáëõôéêÜ ùò C 2 êõâéêÝò B−splines
êáé ÷ñçóéìïðïéïýí ïìïéüìïñöç ðáñáìåôñïðïßçóç (uniform parametriza-
tion). ÐáñÜ ôçí êáëÞ ðïéüôçôá øçöéïðïßçóçò, ïé íïìåßò ôïõ Ó÷. 2.1á
åìöáíßæïõí áóôï÷ßåò óôçí ðåñéï÷Þ ôïõ ðõèìÝíá (âë. Ó÷. 2.1â).

Óôï Ó÷Þìá 2.2á åìöáíßæïíôáé ïé åîïìáëõìÝíïé íïìåßò (óõíå÷Þò ãñáììÞ),


ïé ïðïßïé êáôáóêåõÜóèçêáí ìå ôçí âïÞèåéá ôçò ìåèüäïõ ðïõ ðåñéãñÜöå-
ôáé óôçí åñãáóßá [9]. Ç ìÝèïäïò áõôÞ åßíáé ìßá ìÝèïäïò ìç ãñáììéêïý
ðñïãñáììáôéóìïý (non-linear programming technique), ç ïðïßá åðéôñÝ-
ðåé ôçí áõôüìáôç êáôáóêåõÞ ìéáò C 2 êõâéêÞò spline ç ïðïßá åëá÷éóôï-
ðïéåß êáôÜëëçëç Ýííïéá áðüóôáóçò ìåôáîý êáìðýëçò êáé ðåðåñáóìÝíïõ
ðëÞèïõò äåäïìÝíùí óçìåßùí -- åí ðñïêåéìÝíù ôùí óçìåßùí ðïõ Ý÷ïõí
ðñïÝëèåé áðü øçöéïðïßçóç -- õðü óõíèÞêåò ìïñöÞò (ð.÷., äéáôÞñçóç
êõñôüôçôáò)êáé ó÷åäéáóôéêÝò óõíèÞêåò (ð.÷., äåäïìÝíç åðéöÜíåéá íïìÝá
êáé êáè' ýøïò èÝóç ôïõ êÝíôñïõ åðéöáíåßáò ôïõ íïìÝá). Ïðùò åßíáé
öáíåñü êáé áðü ôï Ó÷Þìá 2.2â, ïé åîïìáëõìÝíïé íïìåßò äåí åìöáíßæïõí
ôéò áôÝëåéåò ôùí áñ÷éêþí íïìÝùí ôïõ Ó÷Þìáôïò 2.1â.

2. Ó÷åäéáóìüò ôñéóäéÜóôáôùí êáìðõëþí -- ð.÷.,

• ãñáììÞ êáôáóôñþìáôïò,
• áêìÝò ôá÷õðëüùí óêáöþí,
• ðåñßãñáììá Ýëéêáò,
• ãñáììÝò ñïÞò.
7→ Tïìåßò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé Èáëáóóßùí Ìåôáöïñþí &
ÍáõôéêÞò êáé ÈáëÜóóéáò ÕäñïäõíáìéêÞò

16
3. Ó÷åäéáóìüò åðéöÜíåéáò ãÜóôñáò -- ð.÷., êáôáóêåõÞ ôñéóäéÜóôáôïõ ãåù-
ìåôñéêïý ìïíôÝëïõ ãéá ãÜóôñá ðëïßïõ ìå âÜóç:

• ðëÝãìá íïìÝùí Þ/êáé éóÜëùí Þ êáé äéáìÞêùí ôïìþí,


• ðëÝãìá óçìåßùí ôåôñáðëåõñéêÞò ôïðïëïãßáò ðïõ Ý÷ïõí ëçöèåß áðü
øçöéïðïßçóç íáõðçãéêþí ó÷åäßùí.
7→ TïìÝáò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé Èáëáóóßùí Ìåôáöïñþí

4. Ó÷åäéáóìüò åðéöÜíåéáò ãÜóôñáò õðü ãåùìåôñéêïýò êáé ó÷åäéáóôéêïýò


ðåñéïñéóìïýò. Ìå ôïí üñï ``ó÷åäéáóôéêïß ðåñéïñéóìïß'' åííïïýìå óõíÞ-
èùò: ôçí äéáíïìÞ ôïõ åêôïðßóìáôïò, üðùò áõôÞ åêöñÜæåôáé áðü ôçí êá-
ìðýëç åðéöáíåéþí ôùí íïìÝùí (sectional-area curve) êáé äéáìÞêç èÝóç
ôïõ êÝíôñïõ áíôþóåùò (LCB , ôçí ìïñöÞ ôïõ ó÷Þìáôïò ôçò éóÜëïõ, éäßá
ðåñß ôçí ðñþñá, ôï ó÷Þìá ôùí åãêáñóßùí ôïìþí, éäßá ðåñß ôá Üêñá, êáé
ôïí óõíôåëåóôÞ ìÝóçò ôïìÞò CM . Åßíáé ãíùóôü üôé, ãéá äåäïìÝíåò êýñéåò
äéáóôÜóåéò êáé óõíôåëåóôÞ ãÜóôñáò Cb (← ``ãåùìåôñéêïß'' ðåñéïñéóìïß),
ç áíôßóôáóç ðñüùóçò åîáñôÜôáé êõñßùò áðü ôïõò ðñïáíáöåñèÝíôåò
ó÷åäéáóôéêïýò ðåñéïñéóìïýò.
7→ TïìÝáò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé Èáëáóóßùí Ìåôáöïñþí

5. Ó÷åäéáóìüò óôåñåþí -- äéáìüñöùóç ìç÷áíïóôáóßïõ ðëïßïõ, áíß÷íåõóç


ó÷åäéáóôéêþí óöáëìÜôùí, áíß÷íåõóç óýãêñïõóçò(collision detection) êáôÜ
ôçí ôïðïèÝôçóç Þ áðïìÜêñõíóç ìç÷áíÞìáôïò áðü ôïí ÷þñï ôïõ ìç÷á-
íïóôáóßïõ, õëïðïßçóç ìïíôÝëëùí åéêïíéêÞò ðåñéÞãçóçò (walk-through
models) óôïõò åóùôåñéêïýò ÷þñïõò ôïõ ðëïßïõ, Ýëåã÷ïò éó÷ýïò êáíïíé-
óìþí: ð.÷.,ôï äéÜêåíï (clearance) ìåôáîý äýï ìç÷áíçìÜôùí ðñÝðåé íá
åßíáé ìåãáëýôåñï áðü ìéá äåäïìÝíç áðüóôáóç d.
7→ Tïìåßò ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé Èáëáóóßùí Ìåôáöïñþí &
ÍáõôéêÞò Ìç÷áíïëïãßáò

6. Ó÷åäéáóìüò åðéöÜíåéáò áðü áíïìïéüìïñöá êáôáíåìçìÝíá óçìåßá (scat-


tered data) óôïí ÷þñï: (xi , yi , zi )T , i = 1(1)N,zi 6=zj üôáí i6=j, -- ð.÷.,
ìåôñÞóåéò áíýøùóçò åëåýèåñçò åðéöÜíåéáòÞ áíýøùóçò ðõèìÝíá.
7→ TïìÝáò ÍáõôéêÞò êáé ÈáëÜóóéáò ÕäñïäõíáìéêÞò

7. Ó÷åäéáóìüò õðåñ-åðéöÜíåéáò: äåäïìÝíùíN óçìåßùí xi = (xi , yi , zi )T ∈IR3 ,


i = 1(1)N, ôá ïðïßá êåßíôáé ðÜíù óå ìéá åðéöÜíåéá F óôïí IR3 , êáé
áíôßóôïé÷ùí ìåôñÞóåùí fi , íá êáôáóêåõáóèåß ìßá óõíÜñôçóç f (x),ïñéóìÝíç

17
åðß ôçò F, Ýôóé þóôå: f (xi ) = fi , i = 1(1)N -- ð.÷.,ìåôñÞóåéò ðéÝóåùò
óôçí âñå÷üìåíç åðéöÜíåéá ãÜóôñáò Þ ôçò Ýëéêáò.
7→ TïìÝáò ÍáõôéêÞò êáé ÈáëÜóóéáò ÕäñïäõíáìéêÞò

8. Ôñéãùíïðïßçóç äéäéÜóôáôùí ÷ùñßùí --ð.÷., ãéá ôçí åöáñìïãÞ ôçò ìå-


èüäïõ ôùí ðåðåñáóìÝíùí óôïé÷åßùí (FEM, FiniteElement Method) óå
õäñïäõíáìéêÝò ñïÝò ðåñß äéäéÜóôáôá öñáãìÝíá ÷ùñßá,åðßóçò ðñïáðáé-
ôïýìåíç ãéá ôçí åöáñìïãÞ áñêåôþí áðü ôéò ìåèüäïõò áíôéìåôþðéóçòôçò
åöáñìïãÞò (vi).
7→ TïìÝáò ÍáõôéêÞò êáé ÈáëÜóóéáò ÕäñïäõíáìéêÞò

9. Ôñéãùíïðïßçóç åðéöáíåéþí -- ð.÷., ãéá ôçí åöáñìïãÞ ôçò ìåèüäïõ ôùí


óõíïñéáêþí óôïé÷åßùí (BEM, Boundary Element Method)óôçí ìåëÝôç
ôçò ñïÞò ðåñß ôçí ãÜóôñá Þ ôçí Ýëéêá, ãñáöéêÞ áðüäïóç äéáíïìÞò âáè-
ìùôþí (ðßåóç) êáé äéáíõóìáôéêþí (ôá÷ýôçôá) ðïóïôÞôùí ðÜíù óôçí ãÜ-
óôñá Þ ôçí Ýëéêá.
7→ TïìÝáò ÍáõôéêÞò êáé ÈáëÜóóéáò ÕäñïäõíáìéêÞò

10. Ôåôñáåäñïðïßçóç ôñéóäéÜóôáôùí ÷ùñßùí --ð.÷., ãéá ôçí åöáñìïãÞ ôçò


ìåèüäïõ ôùí ðåðåñáóìÝíùí óôïé÷åßùí óôçí ìåëÝôç áíôï÷Þò èáëÜóóéùí
êáôáóêåõþí.
7→ TïìÝáò ÈáëÜóóéùí Êáôáóêåõþí

ÐáñÜäåéãìá ÅöáñìïãÞò: Óôï ðáñüí ðáñÜäåéãìá, ìåëåôÜôáé ç áíôï÷Þ


óå ëõãéóìü åíüò êõëßíäñïõ, ï ïðïßïò õðüêåéôáé óå áîïíéêÞ ïìüêåíôñç
èëßøç. Ï êýëéíäñïò åßíáé êáôáóêåõáóìÝíïò áðü GRP (óýíèåôï õëéêü
ðïëõåóôåñéêÞò ñçôßíçò åíéó÷õìÝíï ìå ßíåò ãõáëéïý) êáé ÷ñçóéìïðïéåßôáé
ùò ìïíôÝëï ãéá ôçí êáôáóêåõÞ áõôüíïìùí õðïâñý÷éùí ï÷çìÜôùí (Au-
tonomousUnderwater Vehicle (AUV)) óå êëßìáêá 1:2.

Ãéá ôçí åîïìïßùóç ôùí ãåùìåôñéêþí áôåëåéþí ôïõ êõëßíäñïõ, ðïõ äç-
ìéïõñãÞèçêáí êáôÜ ôçí êáôáóêåõÞ ôïõ, ÷ñçóéìïðïéÞèçêå ç ëåãüìåíç
skinning technique, ðïõ ÷ñçóéìïðïéåßôáé êõñßùò ãéá ôçí áíáêáôáóêåõÞ
åðéöáíåéþí áðü äéäéÜóôáôåò ôïìÝò (surface reconstruction from 2D sec-
tions), âë. ð.÷., [8]. Ìå ôç âïÞèåéá ôçò ìåèüäïõ áõôÞò áíáðáñáóôÞèçêå
ç ðñáãìáôéêÞ åóùôåñéêÞ êáé åîùôåñéêÞ åðéöÜíåéá ôïõ êõëßíäñïõ, áöïý

18
åëÞöèçóáí õðüøç ïé áñ÷éêÝò ãåùìåôñéêÝò áôÝëåéåò ôùí åðéöáíåéþí áõ-
ôþí êáé ç ðñáãìáôéêÞ êáôáíïìÞ ðÜ÷ïõò ôïõ êõëßíäñïõ, óôïé÷åßá ôá ïðïßá
ìåôñÞèçêáí ðåéñáìáôéêÜ.

Ïðùò öáßíåôáé óôï Ó÷Þìá 2.3, ï éäåáôüò êýëéíäñïò, äçëáäÞ ï êýëéíäñïò


÷ùñßò áñ÷éêÝò ãåùìåôñéêÝò áôÝëåéåò, ðáñïõóéÜæåé óõììåôñéêü ó÷Þìá ìåôÜ
ôï ëõãéóìü. Áíôßèåôá, ï êýëéíäñïò ãéá ôïí ïðïßï ïé áôÝëåéåò ôçò ãåù-
ìåôñßáòÝ÷ïõí ëçöèåß õð' üøéí (Ó÷Þìá 2.4), ðáñïõóéÜæåé ìç óõììåôñéêü
ó÷Þìá ìåôÜ ôï ëõãéóìü, åìöáíßæïíôáò ìåãáëýôåñåò ðáñáìïñöþóåéò óôá
óçìåßá åêåßíá ðïõ ïé áñ÷éêÝò áôÝëåéåò åßíáé åíôïíüôåñåò. Ç äéáöïñÜ
ôùí áíôßóôïé÷ùí öïñôßùí ëõãéóìïý åßíáé óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ ðåñßðïõ
5

11. ÊáôáóêåõÞ áíáðôõêôþí åðéöáíåéþí(developable surfaces): ç ãÜóôñá


ôïõ ðëïßïõ êáôáóêåõÜæåôáé ìÝóù óõãêüëçóçò áíáðôõêôþí åëáóìÜôùí,
äçëáäÞ åëáóìÜôùí ôá ïðïßá Ý÷ïõí ðáñá÷èåß áðü åðßðåäá ïñèïãþíéá
åëÜóìáôá ìå ôçí åöáñìïãÞ ìüíï êÜìøçò. Ç áðáßôçóç ôçò áíáðôõîéìü-
ôçôáò äéáôõðþíåôáé ãåùìåôñéêÜ ùò åîÞò: ìßá åðéöÜíåéá åßíáé áíáðôõêôÞ
üôáí êáé ìüíïí üôáí ç êáìðõëüôçôá Gauss åßíáé óå êÜèå óçìåßï ôçòìçäÝí
Þ, éóïäýíáìá, ôï åöáðôüìåíï åðßðåäï óå êÜèå óçìåßï ôçò åöÜðôåôáé óôçí
åðéöÜíåéá êáôÜ ìÞêïò ìéáò ïëüêëçñçò ãñáììÞò.
7→ TïìÝáò ÈáëÜóóéùí Êáôáóêåõþí

12. Õðïëïãéóìüò ôùí ãñáììþí áíÜêëáóçò (reflection lines) Þ/êáé ôùí õøß-
öùôùí (highlights) Þ/êáé ôùí éóüöùôùí (isophotes) ìéáò åðéöÜíåéáò:
áðëÜ ìïíôÝëá ãåùìåôñéêÞò ïðôéêÞò ãéá ôïíÝëåã÷ï ôçò ïìáëüôçôáò åðé-
öáíåéþí ìå áéóèçôéêÝò áðáéôÞóåéò -- ð.÷., ãÜóôñåò óêáöþí áíáøõ÷Þò.

7 Tïìåßò ÈáëÜóóéùí Êáôáóêåõþí &



ÌåëÝôçò Ðëïßïõ êáé ÈáëÜóóéùí Ìåôáöïñþí

19
1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Ó÷Þìá 2.1á : ÄéáêñéôïðïéçìÝíá óçìåßá áðü ôçí FORMDATA B0 2F 70 (ñüìâïé)
êáé ïé õðü åîïìÜëõíóç ðáñåìâÜëëïíôåò íïìåßò (óõíå÷Þò ãñáììÞ).

20
Ó÷Þìá 2.1â : ËåðôïìÝñåéá ``ðõèìÝíá'' áðü ôï Ó÷. 2.1á

21
1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Ó÷Þìá 2.2á : ÄéáêñéôïðïéçìÝíá óçìåßá áðü ôçí FORMDATA B0 2F 70 (ñüìâïé)
êáé ïé åîïìáëõìÝíïé íïìåßò (óõíå÷Þò ãñáììÞ).

22
Ó÷Þìá 2.2â : ËåðôïìÝñåéá ``ðõèìÝíá'' áðü ôï Ó÷. 2.2á

Ó÷Þìá 2.3 : ÉäéïìïñöÞ ëõãéóìïý êõëßíäñïõ ÷ùñßò ãåùìåôñéêÝò áôÝëåéåò.

23
Ó÷Þìá 2.4: ÉäéïìïñöÞ ëõãéóìïý êõëßíäñïõ ìå ãåùìåôñéêÝò áôÝëåéåò.

24
ÊåöÜëáéï 3

Ãåùìåôñéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß
Ð.Ä. ÊáêëÞò, Áðñßëéïò 2005

3.1 ÅéóáãùãÞ
Ïé Ãåùìåôñéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß, ðïõ ðåñéëáìâÜíïíôáé óôçí äéäáêôÝá ýëç ôïõ
Ãõìíáóßïõ êáé ôïõ Ëõêåßïõ, ðåñéïñßæïíôáé óå:
• ÌåôáöïñÝò (translations),
• ÐåñéóôñïöÝò (rotations),
• Káôïðôñéóìïýò (reflections) êáé
• Oìïéüìïñöåò áëëáãÝò êëßìáêáò (uniform scalings), óõóôïëÝò Þ äéáóôïëÝò.
Ïé ìåôáó÷çìáôéóìïß áõôïß ïíïìÜæïíôáé Åõêëåßäåéïé (Euclidean) ìåôáó÷çìáôé-
óìïß. Ç ìåëÝôç ôùí éäéïôÞôùí ôùí áíôéêåéìÝíùí, ïé ïðïßåò ðáñáìÝíïõí áíáë-
ëïßùôåò ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ ôùí ìåôáó÷çìáôéóìþí áõôþí, óõíéóôÜ ôçí Åõêëåß-
äåéá Ãåùìåôñßá. ÔÝôïéåò éäéüôçôåò åßíáé ôï ìÝôñï ãùíßáò, ç ïìïéüôçôá 1 , éäéü-
ôçôåò ïé ïðïßåò äéáôçñïýíôáé áíáëëïßùôåò ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ ïðïéïõäÞðïôå
áðü ôïõò ôÝóóáñåò ðáñáðÜíù ìåôáó÷çìáôéóìïýò. Ïé ôñåéò ðñþôïé áðü áõôïýò
åßíáé êáé éóïìåôñéêïß, äéáôçñïýí äçëáäÞ ôéò áðïóôÜóåéò ìåôáîý óçìåßùí êáé
áðïôåëïýí ôï áíôéêåßìåíï ôçò ëåãüìåíçò ìåôñéêÞò Åõêëåßäåéáò Ãåùìåôñßáò. Åí
ôïýôïéò, ç ÃåùìåôñéêÞ Ìïíôåëïðïßçóç (Geometric Modelling) áëëÜ êáé ç Ãñá-
öéêÞ (Graphics) áðáéôïýí ôçí ÷ñÞóç êáé Üëëùí Ãåùìåôñéþí, üðùò, ð.÷.,
1
Õðü ôçí Ýííïéá üôé ïé áðïóôÜóåéò äéáôçñïýíôáé êáôÜ ðñïóÝããéóç ðïëëáðëáóéáóôéêÞò óôá-
èåñÜò.

25
• ç ÏìïðáñáëëçëéêÞ) Þ ÁöéíéêÞ (affine) Ãåùìåôñßá, êáé
• ç ÐñïâïëéêÞ (Projective) Ãåùìåôñßá.
Ç ãíþóç âáóéêþí óôïé÷åßùí áðü ôéò ðñïáíáöåñèåßóåò Ãåùìåôñßåò åßíáé áðá-
ñáßôçôç ü÷é ìüíïí ãéá ôïí åðéóôÞìïíá Íáõðçãü Ìç÷áíïëüãï Ìç÷áíéêü (ÍÌÌ),
ï ïðïßïò áðáéôåßôáé íá ðáñÜãåé, íá åëÝã÷åé êáé íá ôñïðïðïéåß ôïí ãåùìåôñéêü
ðõñÞíá ôùí ðïëýðëïêùí ðñïâëçìÜôùí ðïõ êáëåßôáé íá åðéëýóåé, áëëÜ êáé
ãéá ôïí ó÷åäéáóôÞ ÍÌÌ, ðïõ ïöåßëåé íá ÷ñçóéìïðïéåß áðïäïôéêÜ ôï óýóôçìá
åíäéáìÝóïõ ÷ñÞóôç-õðïëïãéóôÞ (user-interface), ðïõ ðáñÝ÷åé ôï åêÜóôïôå óý-
óôçìá CAD/CAM (Computer-Aided Design / Computer-Aided Manufactur-
ing), ðñïêåéìÝíïõ íá õëïðïéåß ôïõò ó÷åäéáóôéêïýò êáé êáôáóêåõáóôéêïýò ôïõ
óôü÷ïõò.
Ðéï óõãêåêñéìÝíá, ç ÏìïðáñáëëçëéêÞ Ãåùìåôñßá ìåëåôÜ ôéò éäéüôçôåò ôùí ãå-
ùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí ðïõ ðáñáìÝíïõí áìåôÜâëçôåò ùò ðñïò êÜèå ïìáëü (äç-
ëáäÞ áíôéóôñÝøéìï) ïìïðáñáëëçëéêü ìåôáó÷çìáôéóìü. ¸íáò ôÝôïéïò ìåôáó÷ç-
ìáôéóìüò áðåéêïíßæåé åõèåßåò óå åõèåßåò, åðßðåäá óå åðßðåäá êáé ðáñÜëëçëåò
åõèåßåò Þ ðáñÜëëçëá åðßðåäá óå ðáñÜëëçëåò åõèåßåò Þ ðáñÜëëçëá åðßðåäá,
áíôéóôïß÷ùò. Áíôßèåôá, êáôÜ ôïõò ïìïðáñáëëçëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò ìðï-
ñïýí íá ìåôáâÜëëïíôáé ôá ìÞêç ôùí åõèõãñÜììùí ôìçìÜôùí, ôá ìÝôñá ôùí
ãùíéþí, ôá åìâáäÜ åðéðÝäùí ó÷çìÜôùí êáé ïé üãêïé óôåñåþí. ×áñáêôçñéóôé-
êïß åêðñüóùðïé ôùí åí ëüãù ìåôáó÷çìáôéóìþí åßíáé ïé:
• Aíéóüôñïðåò áëëáãÝò êëßìáêáò (non-uniform scalings), êáé ç
• ÄéÜôìçóç (shearing),
ÔÝëïò, óôçí ÐñïâïëéêÞ Ãåùìåôñßá ïé óõíÞèåéò Ýííïéåò ôçò ðáñáëëçëßáò, ôïõ
ìÞêïõò ôïõ åõèõãñÜììïõ ôìÞìáôïò, ôïõ åìâáäïý êáé ôïõ üãêïõ äåí Ý÷ïõí
÷áñáêôÞñá áíáëëïßùôïõ. Ìßá Ýííïéá âáóéêÞò óçìáóßáò ãéá ôçí ÐñïâïëéêÞ
Ãåùìåôñßá åßíáé åêåßíç ôïõ äéðëïý ëüãïõ ôåôñÜäïò óõíåõèåéáêþí óçìåßùí, ï
ïðïßïò ðáñáìÝíåé áìåôÜâëçôïò ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ ðñïâïëéêÞò áðåéêüíéóçò.

3.2 Óçìåéáêïß êáé Äéáíõóìáôéêïß ×þñïé


Ôï ðåäßï ïñéóìïý ôùí ãåùìåôñéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí, ðïõ áíáöÝñèçêáí óôçí
ðñïçãïýìåíç ðáñÜãñáöï, åßíáé óõíÞèùò ï (ôñéóäéÜóôáôïò) óçìåéáêüò ÷þñïò
E3 . Åíôüò ôïõ ÷þñïõ áõôïý äéáâéïýí ôá óôåñåÜ áíôéêåßìåíá, ôá ïðïßá äçìéïõñ-
ãåß êáé äéá÷åéñßæåôáé ï ó÷åäéáóôÞò ìå ôçí âïÞèåéá ôïõ óõóôÞìáôïò CAD ðïõ

26
åêÜóôïôå ÷ñçóéìïðïéåß. Óå ðñùôïãåíÝò åðßðåäï, ôá óôåñåÜ áíôéêåßìåíá ìðï-
ñïýí íá èåùñçèïýí ùò óõìðáãÞ õðïóýíïëá óçìåßùí ôïõ E3 , ôá ïðïßá (óçìåßá)
áðïôåëïýí ôá ðñùôáñ÷éêÜ óôïé÷åßá ðïõ ôïí óõíèÝôïõí. Ïé ðñùôáñ÷éêÝò áõôÝò
ïíôüôçôåò ìïíôåëïðïéïýíôáé ìáèçìáôéêÜ ùò ôñéÜäåò ðñáãìáôéêþí áñéèìþí, ïé
ïðïßåò áíáðáñéóôïýí ôéò óõíéóôþóåò åíüò óçìåßïõ ùò ðñïò ôï óýóôçìá óõ-
íôåôáãìÝíùí ðïõ Ý÷åé åðéëåãåß. Åíôåëþò ðáíïìïéüôõðá ìïíôåëïðïéïýíôáé ôá
óôïé÷åßá ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ ãñáììéêïý (äéáíõóìáôéêïý) ÷þñïõ R3 , ôá ãíùóôÜ
ìáò äéáíýóìáôá.
Ç ïìïéüôçôá ìïíôåëïðïßçóçò óçìåßùí êáé äéáíõóìÜôùí ìáò ðåßèåé åýêïëá
üôé ïé óçìåéáêïß êáé ïé äéáíõóìáôéêïß ÷þñïé åßíáé óôåíÜ óõíõöáóìÝíïé ìåôáîý
ôïõò, ôüóï þóôå óôçí åðïðôéêÞ ãåùìåôñßá ï «÷þñïò» íá èåùñåßôáé ôáõôü÷ñïíá
ùò óçìåéáêüò êáé ùò äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò. 2 3 Åí ôïýôïéò, ôá óýíïëá
E3 êáé R3 åßíáé åí ãÝíåé îÝíá ìåôáîý ôïõò, üðùò ðñïêýðôåé Üìåóá áðü ôïí
áîéùìáôéêü ïñéóìü ôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ ðïõ áêïëïõèåß (âë. Ïñéóìü 1.1 óôï
ÊåöÜëáéï ÉÉÉ ôïõ âéâëßïõ [10] ôïõ êáèçãçôÞ Í.Ê. Óôåöáíßäç).

Ïñéóìüò 3.1. Áò åßíáé V n n−äéÜóôáôïò ðñáãìáôéêüò äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò.


Åíá ìç êåíü óýíïëï An ïíïìÜæåôáé n-äéÜóôáôïò ïìïðáñáëëçëéêüò óçìåéá-
êüò ÷þñïò åðß ôïõ ÷þñïõ (Þ: ìå óõíïäü ÷þñï) V n , üôáí õðÜñ÷åé áðåéêüíéóç
An ×An 7→V n , ðïõ ðëçñïß ôéò åîÞò óõíèÞêåò:
2
Åíáò äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò V åðß ôïõ R åßíáé Ýíá óýíïëï åöïäéáóìÝíï ìå äýï ðñÜîåéò åð'
áõôïý, ôçí ëåãüìåíç ðñüóèåóç, “ + ” êáé ôïí ëåãüìåíï ðïëëáðëáóéáóìü, “ · ”, Ýôóé þóôå ôï
óýíïëï (V, +) íá óõíéóôÜ áâåëéáíÞ ïìÜäá åíþ ï ðïëëáðëáóéáóìüò äéáèÝôåé ôéò áêüëïõèåò
éäéüôçôåò:
1. λ · (~a + ~b) = λ · ~a + λ · ~b,
2. (λ + µ) · ~a = λ · ~a + µ · ~a,
3. λ · (µ~a) = (λµ) · ~a êáé
4. 1 · ~a = ~a,
üðïõ ~a, ~b∈V êáé λ, µ ∈ R.
3
Åíá óýíïëï V åöïäéáóìÝíï ìå ìéá ðñÜîç “ + ” åð' áõôïý óõíéóôÜ áâåëéáíÞ ïìÜäá üôáí
äéáèÝôåé ôéò áêüëïõèåò éäéüôçôåò:
1. áíôéìåôáèåôéêüôçôá: ~a + ~b = ~b + ~a,
2. ðñïóåôáéñéóôéêüôçôá: (~a + ~b) + ~c = ~a + (~b + ~c),
3. ýðáñîç ìçäåíéêïý óôïé÷åßïõ: ~a + ~0 = ~a êáé
4. ýðáñîç áíôéèÝôïõ óôïé÷åßïõ: ~a + (−~a) = ~0,
üðïõ ~a, ~b, ~c ∈ V.

27
(á) Ïôáí äïèïýí ôõ÷üí p∈An êáé ôõ÷üí v∈V n , õðÜñ÷åé áêñéâþò Ýíá q∈An ,
Ýôóé þóôå (p, q)7→v.
(â) Áðü ôéò áíôéóôïé÷ßóåéò (p1 , p2 )7→v12 , (p2 , p3 )7→v23 Ýðåôáé üôé (p1 , p3 )7→
v12 + v23 .

Êáßôïé ëïéðüí åßíáé öáíåñü üôé ïé óçìåéáêïß ÷þñïé äéáöÝñïõí áðü ôïõò äéá-
íõóìáôéêïýò, ôá äýï èåùñÞìáôá ðïõ áêïëïõèïýí (âë. ÈåùñÞìáôá 1.1 êáé 1.2
óôï ÊåöÜëáéï ÉÉÉ ôïõ [10]) åðéâåâáéþíïõí ôçí óôåíÞ ôïõò óõíÜöåéá.

Èåþñçìá 3.1. ÊÜèå äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò V n ìðïñåß íá èåùñçèåß ùò ïìïðá-


ñáëëçëéêüò óçìåéáêüò ÷þñïò åðß ôïõ åáõôïý ôïõ.

Áðüäåéîç: Èåùñïýìå ôçí áðåéêüíéóç V n ×V n 7→V n , ðïõ ïñßæåôáé ùò åîÞò: Óôï


æåýãïò (v1 , v2 )∈V n ×V n áíôéóôïé÷ßæïõìå ôï äéÜíõóìá v2 − v1 . 4
(á) Ïôáí äïèïýí äýï ôõ÷üíôá äéáíýóìáôá v1 , v̂∈V n , ôüôå õðÜñ÷åé áêñéâþò
Ýíá v2 , Ýôóé þóôå (v1 , v2 )7→v̂. ÐñÜãìáôé, ç åîßóùóç v2 − v1 = v̂ Ý÷åé áêñéâþò
ìßá ëýóç ùò ðñïò v2 .
(â) Áò åßíáé (v1 , v2 )7→v̂12 , (v2 , v3 )7→v̂23 , üðïõ v1 , v2 , v3 , v̂12 , v̂23 ∈V n . Å÷ïõìå
ôüôå ôéò éóüôçôåò v2 − v1 = v̂12 , v3 − v2 = v̂23 , ôéò ïðïßåò áí áèñïßóïõìå êáôÜ
ìÝëç ëáìâÜíïõìå: v3 − v1 = v̂12 + v̂23 , äçëáäÞ (v3 , v1 )7→v̂12 + v̂23 . ¥

Èåþñçìá 3.2. ÊÜèå ïìïðáñáëëçëéêüò óçìåéáêüò ÷þñïò ìðïñåß íá èåùñçèåß


ùò äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò.

Áðüäåéîç: Áò åßíáé An ïìïðáñáëëçëéêüò óçìåéáêüò ÷þñïò åðß ôïõ äéáíõóìá-


ôéêïý ÷þñïõ V n . ÅêëÝãïõìå áõèáßñåôá Ýíá óçìåßï O∈An êáé èåùñïýìå ôçí
áðåéêüíéóç: ðñüóèåóç óçìåßùí, An ×An 7→An , ðïõ ïñßæåôáé ùò åîÞò: äåäïìÝ-
íùí ôùí óçìåßùí (p, q)∈An ×An , áíôéóôïé÷ßæïõìå ôï óçìåßï r∈An , r := p+q,
óýìöùíá ìå ôçí áêüëïõèç äéáäéêáóßá:
• Õðïëïãßæïõìå ôá äéáíýóìáôá Op ~ êáé Oq
~ ðïõ áíôéóôïé÷ïýí óôá æåýãç
~ (O, q)7→Oq,
{O, p} êáé {O, q}, Þôïé (O, p)7→Op, ~

~ = Op
• Õðïëïãßæïõìå ôï äéÜíõóìá Or ~ + Oq
~ êáé, ôÝëïò,
4
Íá åîåôÜóåôå åÜí ï äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò V n ìðïñåß íá èåùñçèåß ùò ïìïðáñáëëçëéêüò
óçìåéáêüò ÷þñïò ïñßæïíôáò: (v1 , v2 )7→v1 + v2 .

28
~ .
• Õðïëïãßæïõìå ôï ìïíáäéêü óçìåßï r Ýôóé þóôå (O, r)7→Or

Èåùñïýìå åðßóçò ôçí áðåéêüíéóç: ðïëëáðëáóéáóìüò óçìåßïõ ìå ðñáãìáôéêü


áñéèìü, R×An 7→An , ðïõ ïñßæåôáé ùò åîÞò: óå ôõ÷üíôá λ∈R êáé p∈An áíôé-
óôïé÷ßæïõìå ôï óçìåßï q∈An , q := λp, óýìöùíá ìå ôçí áêüëïõèç äéáäéêáóßá:
~ ðïõ áíôéóôïé÷åß óôï æåýãïò {O, p},
• Õðïëïãßæïõìå ôï äéÜíõóìá Op
~ êáé, ôÝëïò,
• Õðïëïãßæïõìå ôï äéÜíõóìá λOp
~ .
• Õðïëïãßæïõìå ôï ìïíáäéêü óçìåßï q Ýôóé þóôå (O, q)7→Op

Áðïäåéêíýåôáé åýêïëá, üôé ï ÷þñïò An , ìáæß ìå ôéò ðñÜîåéò ôçò ðñüóèåóçò


êáé ôïõ ðïëëáðëáóéáóìïý ðïõ ïñßóáìå ðñïçãïõìÝíùò, ðëçñïß ôá áîéþìáôá
ôïõ äéáíõóìáôéêïý ÷þñïõ. ¥
Óôçí ðåñßðôùóç ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ (A3 = E3 ) -- åíôåëþò
áíÜëïãá éó÷ýïõí ãéá ôï óçìåéáêü åðßðåäï -- ç áðåéêüíéóç A3 ×A3 7→R3 õëï-
ðïéåßôáé ùò åîÞò: ãéá êÜèå æåýãïò áñ÷Ýôõðùí óçìåßùí p êáé q, ç ôéìÞ v ôçò
áðåéêüíéóçò ïñßæåôáé ùò ôï äéÜíõóìá ôïõ R3 ðïõ åêêéíåß áðü ôï óçìåßï p êáé
áðïëÞãåé óôï óçìåßï q. Åßíáé áðëü íá äåé÷èåß üôé, Ýôóé ïñéæüìåíç, ç áðåéêüíéóç
éêáíïðïéåß êáé ôéò äýï éäéüôçôåò ôïõ áîéùìáôéêïý Oñéóìïý 3.1. ÅðéðëÝïí, áíá-
êáëþíôáò ôï Èåþñçìá 3.2, ðïõ áíáöÝñåôáé óôçí äéáíõóìáôïðïßçóç óçìåéáêoý
÷þñïõ, ìðïñïýìå íá åêöñÜóïõìå ôï äéÜíõóìá v ùò åîÞò:

v =q−p ⇐ ~ + ((−1)Op).
v = Oq ~ (3.1)

Ç ðñþôç áðü ôéò ðáñáðÜíù ó÷Ýóåéò áðáíôÜôáé óõíÞèùò ìå ôçí äéáôýðùóç:


äéáöïñÝò óçìåßùí ïñßæïõí äéáíýóìáôá. ÅíáëëáêôéêÜ, ç (3.1) ìðïñåß íá ãñáöåß:

q=p+v ⇐ ~ = Op
Oq ~ + v, (3.2)

Þôïé: Üèñïéóìá óçìåßïõ ìå äéÜíõóìá ïñßæåé óçìåßï.


Ç ðáñáðÜíù ó÷Ýóç ìðïñåß åðßóçò íá ÷ñçóéìïðïéçèåß ãéá íá ïñéóèåß ç Ýííïéá
ôùí ïìïðáñáëëçëéêþí óõíôåôáãìÝíùí óçìåßïõ. Ðñïò ôïýôï, óôï óçìåßï O,
áðïêáëïýìåíï óôï åîÞò áñ÷Þ ôïõ óõóôÞìáôïò óõíôåôáãìÝíùí, ðñïóáñôïýìå
óýóôçìá ôñéþí ìç ôåôñéììÝíùí êáé ìç óõíåðßðåäùí (Þôïé, ãñáììéêÜ áíåîÜñ-
ôçôùí) äéáíõóìÜôùí, ei , i = 1, 2, 3, Ýôóé þóôå áõôÜ íá óõíéóôïýí âÜóç óôïí
äéáíõóìáôéêü ÷þñï R3 . Õðü ôéò ðñïáíáöåñèåßóåò ðñïûðïèÝóåéò, ç ôåôñÜäá
{O, e1 , e2 , e3 } óõíéóôÜ ïìïðáñáëëçëéêü óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí. ÅÜí èÝóïõìå

29
Ó÷Þìá 3.1: Áèñïéóìá óçìåßùí ùò ðñïò äýï äéáöïñåôéêÜ ïìïðáñáëëçëéêÜ
óõóôÞìáôá óõíôåôáãìÝíùí.

p = O óôçí (3.2) êáé áíáëýóïõìå ôï, ìïíáäéêü óýìöùíá ìå ôïí Ïñéóìü 3.1,
äéÜíõóìá v ùò ðñïò ôçí âÜóç ei , i = 1, 2, 3, êáôáëÞãïõìå óôçí áêüëïõèç
áíáðáñÜóôáóç ãéá êÜèå óçìåßï q óçìåéáêïý ÷þñïõ:
3
X
q=O+ xi e i . (3.3)
i=1

Ïé ðïóüôçôåò xi , i = 1, 2, 3, åßíáé áêñéâþò ïé ïìïðáñáëëçëéêÝò óõíôåôáãìÝíåò


ôïõ óçìåßïõ q ùò ðñïò ôï ïìïðáñáëëçëéêü óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí {O, e1 , e2 ,
e3 }. Ðñïöáíþò, ìåôáâÜëëïíôáò ôçí áñ÷Þ O ôïõ óõóôÞìáôïò, ìåôáâÜëëïíôáé
êáé ïé ïìïðáñáëëçëéêÝò óõíôåôáãìÝíåò åíüò óçìåßïõ, êáßôïé áõôü ðáñáìÝíåé
áìåôÜâëçôï ùò ãåùìåôñéêÞ ïíôüôçôá.
Ôï èÝìá ôçò åîÜñôçóçò ôïõ áðïôåëÝóìáôïò ìéáò ðñÜîçò áðü ôï ÷ñçóéìïðïéïý-
ìåíï óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí åßíáé åíäéáöÝñïí ìéá êáé ãåíéêÜ ðñïóâëÝðïõìå
ðñïò ãåùìåôñéêïýò áëãïñßèìïõò, ôï áðïôÝëåóìá ôùí ïðïßùí ðáñáìÝíåé áíáë-
ëïßùôï ùò ðñïò ôï ÷ñçóéìïðïéïýìåíï óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí. ¸ôóé, üðùò
öáßíåôáé êáé áðü ôá Ó÷Þìáôá 3.1 êáé 3.2, ôï áðïôÝëåóìá ôçò Üèñïéóçò äýï óç-
ìåßùí êáé ôïõ ðïëëáðëáóéáóìïý óçìåßïõ ìå ðñáãìáôéêü áñéèìü äéáöïñïðïéåß-
ôáé üôáí ìåôáâÜëëåôáé ç áñ÷Þ O. Óôçí ðñïáíáöåñèåßóá ãåíéêÞ äéáðßóôùóç
õðÜñ÷åé ìéá åíäéáöÝñïõóá åîáßñåóç, üôáí ï ðñïò õðïëïãéóìü ãñáììéêüò óõí-
äõáóìüò ôùí óçìåßùí pi , i = 1, ..., M, åßíáé ïìïðáñáëëçëéêüò (áöéíéêüò, affine

30
Ó÷Þìá 3.2: Ðïëëáðëáóéáóìüò óçìåßïõ ìå ôïí áñéèìü 2 ùò ðñïò äýï äéáöïñå-
ôéêÜ ïìïðáñáëëçëéêÜ óõóôÞìáôá óõíôåôáãìÝíùí.

combination), éóïäýíáìá:
X X
λ i pi , λi = 1, pi ∈ E3 . (3.4)
i i

Ôüôå éó÷ýåé:

Èåþñçìá 3.3. ÊÜèå ïìïðáñáëëçëéêüò óõíäõáóìüò óçìåßùí ìðïñåß íá åêöñá-


óèåß ùò Üèñïéóìá óçìåßïõ êáé äéáíýóìáôïò.

Áðüäåéîç: Åóôù p0 ∈ E3 . Ôüôå:


X X X X X
λi pi = λi pi −p0 +p0 = λ i pi − λi p0 +p0 = λi (pi −p0 )+p0 .
i i i i i
(3.5)

P
Ôï Üèñïéóìá i λi (pi − p0 ) åßíáé êáëþò ïñéóìÝíï, ùò ãñáììéêüò óõíäõáóìüò
ôùí äéáíõóìÜôùí pi − p0 , êáé ïñßæåé öõóéêÜ Ýíá äéÜíõóìá, Ýóôù v. Óõíåðþò,
ôï ôåëåõôáßï ìÝëïò ôçò (3.5) åßíáé ôï Üèñïéóìá åíüò äéáíýóìáôïò, v, êáé åíüò
óçìåßïõ, p0 . ¥

31
×ñçóéìïðïéþíôáò ôçí ãåùìåôñéêÞ êáôáóêåõÞ óçìåßï+äéÜíõóìá7→óçìåßï, Ýôóé
üðùò áõôÞ ðåñéãñÜöåôáé óôçí äåýôåñç áðü ôéò éóüôçôåò (3.2), êáé ãéá äýï
äéáöïñåôéêÜ óõóôÞìáôá óõíôåôáãìÝíùí, åýêïëá êáôáëÞãïõìå óôï

ËÞììá 3.1. Ôï Üèñïéóìá óçìåßïõ êáé äéáíýóìáôïò óõíéóôÜ ðñÜîç ôï áðïôÝ-


ëåóìá ôçò ïðïßáò äåí åîáñôÜôáé áðü ôï ÷ñçóéìïðïéïýìåíï ïìïðáñáëëçëéêü
óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí.

Ìå âÜóç ôï Èåþñçìá 3.3 êáé ôï ËÞììá 3.1 ïäçãïýìåèá Üìåóá óôï áêüëïõèï
âáóéêü

Ðüñéóìá 3.1. Ôï áðïôÝëåóìá ïìïðáñáëëçëéêïý óõíäõáóìïý óçìåßùí åßíáé óç-


ìåßï ìç åîáñôþìåíï áðü ôï ÷ñçóéìïðïéïýìåíï ïìïðáñáëëçëéêü óýóôçìá óõ-
íôåôáãìÝíùí.

Ç ýðáñîç ãåùìåôñéêþí ðñÜîåùí, ôï áðïôÝëåóìá ôùí ïðïßùí åîáñôÜôáé Þ ìç


áðü ôçí áñ÷Þ ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý óõóôÞìáôïò, êáèþò êáé ôï ãåãïíüò üôé
ôüóï ôá óçìåßá üóï êáé ôá äéáíýóìáôá áíáðáñßóôáíôáé áíáëõôéêÜ ìå ôïí ßäéï
ôñüðï, êáèéóôÜ ðñïâëçìáôéêü ôïí åíéáßï áëãïñéèìéêü ÷åéñéóìü óçìåßùí êáé
äéáíõóìÜôùí. Ãéá íá õðåñâïýìå ôéò ó÷åôéêÝò äõóêïëßåò, ï deRose (âë. [1],
[2]) åðñüôåéíå ôçí õðåñöüñôùóç ôçò äïìÞò äåäïìÝíùí (data-structure overload-
ing) ôùí óçìåßùí êáé ôùí äéáíõóìÜôùí ðñïóèÝôïíôáò Üëëç ìßá óõíéóôþóá óôçí
n-Üäá áíáðáñÜóôáóçò ôïõò. Ç óõíéóôþóá áõôÞ, ç ïðïßá éóïýôáé ìå 0 ãéá äéá-
íýóìáôá êáé ìå 1 ãéá óçìåßá, ïíïìÜæåôáé óõíéóôþóá âÜñïõò (weight coordinate)
êáé äéá÷ùñßæåôáé áðü ôéò óõíÞèåéò óõíéóôþóåò ôïõ óçìåßïõ/äéáíýóìáôïò ìå ôï
óýìâïëï ``;''. Ð.÷., Ýíá óçìåßï p óôï åðßðåäï óõìâïëßæåôáé ìå p = (1; px , py )T ,
åíþ Ýíá åðßðåäï äéÜíõóìá v óõìâïëßæåôáé ìå v = (0; vx , vy )T . Ïé Ýôóé ðñï-
êýðôïõóåò ïíôüôçôåò ïíïìÜæïíôáé èÝóåéò (sites) êáé åðéôñÝðïõí ôçí êáôáóêåõÞ
áëãïñßèìùí éêáíþí íá ìáò ðëçñïöïñïýí ãéá ôï êáôÜ ðüóïí ôï áðïôÝëåóìá
ìéáò áêïëïõèßáò ðñÜîåùí, ìåôáîý óçìåßùí êáé äéáíõóìÜôùí, åîáñôÜôáé áðü
ôçí áñ÷Þ ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý óõóôÞìáôïò, üðùò öáßíåôáé Üìåóá áðü ôéò ðá-
ñáôçñÞóåéò ðïõ áêïëïõèïýí.
Óå üôé áöïñÜ ôéò ðñÜîåéò ìå èÝóåéò äéáíýóìáôá äåí áëëÜæåé ôßðïôá óå ó÷Ýóç
ìå ôïí óõíÞèç ëïãéóìü ìåôáîý äéáíõóìÜôùí, äéüôé ç óõíéóôþóá âÜñïõò óå
ìßá èÝóç äéÜíõóìá åßíáé ðÜíôá ìçäÝí. Åôóé, åÜí v = (0; vx , vv , vz )T êáé w =
(0; wx , wy , wz )T åßíáé äýï èÝóåéò äéáíýóìáôá êáé λ ∈ R, ôüôå Ý÷ïõìå:

λv = (0; vx , vy , vz )T , (3.6)

32
êáé
v + w = (0; vx + wx , vy + wy , vz + wz )T . (3.7)

Áíôßèåôá, üôáí ðñïóðáèÞóïõìå íá ðñïóèÝóïõìå óçìåßá Þ íá êÜíïõìå ðïë-


ëáðëáóéáóìü óçìåßïõ ìå áñéèìü, ôüôå ï ëïãéóìüò ìå èÝóåéò ìáò ðëçñïöïñåß
Üìåóá åÜí õðÜñ÷åé ðñüâëçìá Þ ü÷é, ð.÷., ãéá λ = 2 :

2p = (2; 2px , 2py ; 2pz )T , (3.8)

êáé
p + q = (2; px + qx ; py + qy ; pz + qz )T . (3.9)
Ôï ãåãïíüò üôé ç óõíéóôþóá âÜñïõò óôéò ðñÜîåéò (3.8) êáé (3.9) éóïýôáé ìå 2,
óçìáßíåé üôé ôï áðïôÝëåóìá äåí åßíáé èÝóç êáé, óõíåðþò, ïé åí ëüãù ðñÜîåéò
äåí åßíáé êáôÜëëçëåò ãéá óçìåßá. Áíôßèåôá, åßíáé öáíåñü üôé ïé ïìïðáñáëëç-
ëéêïß óõíäõáóìïß óçìåßùí äåí Ý÷ïõí ðñüâëçìá, ð.÷.,
1 1 1 1 1
p + q = (1; (px + qx ); (py + qy ); (pz + qz ))T , (3.10)
2 2 2 2 2
üðïõ ôï áðïôÝëåóìá åßíáé èÝóç óçìåßï. Åðßóçò åýêïëá áíáäåéêíýåôáé ç íïìé-
ìüôçôá ðñÜîåùí üðùò: óçìåßï + äéÜíõóìá 7→ óçìåßï:

p + v = (1; px + vx ; py + vy ; pz + vz )T , (3.11)

êáé óçìåßï - óçìåßï 7→ äéÜíõóìá:

p − q = (0; px − qx ; py − qy ; pz − qz )T . (3.12)

3.3 Ïìïðáñáëëçëéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß


Ïðùò ôïíßóèçêå êáé óôçí åéóáãùãÞ ôïõ ðáñüíôïò êåöáëáßïõ, ïé éóïìåôñéêïß
êáé ïé Åõêëåßäåéïé ìåôáó÷çìáôéóìïß áðïôåëïýí åéäéêÞ ðåñßðôùóç ìéáò åõñýôå-
ñçò êáôçãïñßáò ìåôáó÷çìáôéóìþí, ïé ïðïßïé ïíïìÜæïíôáé ïìïðáñáëëçëéêïß Þ
áöéíéêïß (affine). Õéïèåôþíôáò ìéá ãåíéêüôåñç ðñïóÝããéóç, âë., ð.÷., Goldman
[3], åéóÜãïõìå ôïí áêüëïõèï ïñéóìü ãéá ôïõò ìåôáó÷çìáôéóìïýò áõôïýò.

33
Ïñéóìüò 3.2. Ìåôáó÷çìáôéóìüò Φ åðß ïìïðáñáëëçëéêïý ÷þñïõ A èá ïíïìÜ-
æåôáé ïìïðáñáëëçëéêüò åÜí êáé ìüíïí åÜí éêáíïðïéåß ôéò áêüëïõèåò ôÝóóáñåò
ðñïûðïèÝóåéò:
(i) Φ : V→V,
(ii) Φ : P
A→A, P
(iii) Φ( k ck vk ) = k ck Φ(vk )), vk ∈V, ck ∈R,
(iv) Φ(p + V) = Φ(p) + Φ(v), p∈A, v∈V .

Ç ðñþôç (äåýôåñç) ðñïûðüèåóç åîáóöáëßæåé üôé ï Φ áðåéêïíßæåé äéáíýóìáôá


(óçìåßá) óå äéáíýóìáôá (óçìåßá), áíôéóôïß÷ùò. Ç ôñßôç ðñïûðüèåóç åðÜãåé
üôé ï åí ëüãù ìåôáó÷çìáôéóìüò åßíáé ãñáììéêüò ôåëåóôÞò åðß ôïõ äéáíõóìá-
ôéêïý ÷þñïõ V åíþ, óå óõíäõáóìü ìå ôçí ôÝôáñôç ðñïûðüèåóç, ïäçãåß óôçí
áêüëïõèç ó÷Ýóç:
X X X
Φ( c k pk ) = ck Φ(pk ), ²α̇ν ck = 1, (3.13)
k k k

ç ïðïßá ìðïñåß íá äéáôõðùèåß ùò åîÞò:

Èåþñçìá 3.4. Ïé ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí ôïõò ïìïðá-


ñáëëçëéêïýò óõíäõáóìïýò óçìåßùí.

Áò åðéëÝîïõìå óôçí óõíÝ÷åéá Ýíá óõãêåêñéìÝíï óçìåßï Q ôïõ óçìåéáêïý ÷þ-


ñïõ åñãáóßáò A, ôï ïðïßï èá ìðïñïýóå íá óõìðßðôåé ìå ôçí áñ÷Þ O ôïõ óõ-
óôÞìáôïò óõíôåôáãìÝíùí ìå ôï ïðïßï Ý÷åé åöïäéáóèåß ï A. Ôüôå, êÜèå óçìåßï
p ìðïñåß íá áíáðáñáóôáèåß ùò Üèñïéóìá ôïõ óçìåßïõ p êáé ôïõ äéáíýóìáôïò
p − Q, äçëáäÞ
p = Q + (p − Q), (3.14)
ðñÜîç êáè' üëá íüìéìç óýìöùíá ìå üóá Ý÷ïõí åéðùèåß óôçí ðñïçãïýìåíç
ðáñÜãñáöï. Åðéêáëïýìåíïé ôþñá ôçí éäéüôçôá (iv) ôïõ Ïñéóìïý 3.2, ç (3.14)
åðÜãåé ôçí éóüôçôá:
Φ(p) = Φ(Q) + Φ(p − Q). (3.15)
ÄåäïìÝíçò üìùò ôçò éäéüôçôáò (ii) óôïí Ïñéóìü 3.2, äéêáéïýìåèá íá éó÷õñé-
óèïýìå üôé õðÜñ÷åé ãñáììéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò L åðß ôïõ V, éóïäýíáìá ðßíá-
êáò A ìéá êáé ï V åßíáé äéáíõóìáôéêüò ÷þñïò ðåðåñáóìÝíçò äéÜóôáóçò, Ýôóé
þóôå:
Φ(p − Q) = L(p − Q) = A(p − Q). (3.16)

34
ÓõíäõÜæïíôáò ôéò (3.15) êáé (3.16) êáôáëÞãïõìå óôçí

Φ(p) = A(p − Q) + Φ(Q) (3.17)

ç ïðïßá ìðïñåß íá óõíïøéóèåß ùò åîÞò:

Èåþñçìá 3.5. ÊÜèå ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò Φ ÷áñáêôçñßæåôáé ðëÞ-


ñùò áðü Ýíá ðßíáêá A äéáóôÜóåùí d×d, üðïõ d ç äéÜóôáóç ôïõ óõíïäïý äéá-
íõóìáôéêïý ÷þñïõ V ôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ A åðß ôïõ ïðïßïõ áóêåßôáé ï Φ, êáé
ôçí åéêüíá Φ(Q) åíüò óçìåßïõ Q ôïõ A.

ÅÜí M = I, üðïõ I ï ìïíáäéáßïò ðßíáêáò, ôüôå ç (3.17) ëáìâÜíåé ôçí áêüëïõèç


ìïñöÞ:
Φ(p; A = I) = p + (Φ(Q) − Q), (3.18)
ïðüôå ìðïñïýìå íá äéáôõðþóïõìå ôï áêüëïõèï:

Ðüñéóìá 3.2. Ïôáí Ýíáò ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò Φ äñá üðùò ï ôáõ-


ôïôéêüò ôåëåóôÞò åðß ôïõ óõíïäïý äéáíõóìáôéêïý ÷þñïõ V, ôüôå åêöõëëßæåôáé
óå ìåôáöïñÜ êáôÜ ôï äéÜíõóìá Φ(Q) − Q.

Õðü ôï öùò ôïõ áíùôÝñù ðïñßóìáôïò, ç (3.17) ìðïñåß íá ãñáöåß ùò åîÞò:

Φ(p) = (A(p − Q) + Q) + (Φ(Q) − Q). (3.19)

Óå áìöüôåñåò ôéò åíáëëáêôéêÝò áíáðáñáóôÜóåéò (3.17) êáé (3.19) ôïõ Φ, ç


åéêüíá ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý åêöñÜæåôáé ùò ôï Üèñïéóìá
äéáíýóìáôïò êáé óçìåßïõ, ìüíï ðïõ óôçí äåýôåñç ðåñßðôùóç ôï äéÜíõóìá,
Φ(Q) − Q, ìðïñåß íá åéäùèåß, ìÝóù ôïõ Ðïñßóìáôïò 3.2, áðü ìéá åíáñãÝóôåñç
ãåùìåôñéêÞ óêïðéÜ, ùò ôï äéÜíõóìá ìåôáöïñÜò

v = Φ(Q) − Q, (3.20)

ôùí óçìåßùí ôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ A üôáí ôï ãñáììéêü ìÝñïò ôïõ Φ åêöõëëß-
æåôáé óôïí ôáõôïôéêü ôåëåóôÞ. Ç ðñüèåóç ÷ñÞóçò ôçò (3.19) åéò âÜñïò ôçò (3.17)
åîùèåß, äåäïìÝíïõ ôïõ ðñþôïõ üñïõ óôï äåîß ìÝëïò ôçò (3.19), óôçí áíÜãêç
åéóáãùãÞò ôçò Ýííïéáò ôïõ ðïëëáðëáóéáóìïý ìçôñþïõ ìå óçìåßï ùò åîÞò:

A·p := A(p − Q) + Q, (3.21)

35
ïðüôå ïäçãïýìåèá óôçí áêüëïõèç åíáëëáêôéêÞ áíáðáñÜóôáóç åíüò ïìïðá-
ñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý:
Φ(p) = A·p + v. (3.22)
ÅÜí åðéëÝîïõìå Q = O, ç ïðïßá áðïôåëåß êáé ôçí óõíÞèç åðéëïãÞ óôçí ó÷åôéêÞ
âéâëéïãñáößá, ôüôå
A·p = A[px , py , pz ]T , (3.23)
üðïõ px , py êáé pz åßíáé ïé óõíéóôþóåò ôïõ p ùò ðñïò ôï ïìïðáñáëëçëéêü
óýóôçìá óõíôåôáãìÝíùí {O, e1 , e2 , e3 , } äçëáäÞ:
p = O + px e1 + py e2 + pz e3 . (3.24)
Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ óõíçèßæåôáé íá ãñÜöåôáé üôé ïé ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôá-
ó÷çìáôéóìïß ÷áñáêôçñßæïíôáé ðëÞñùò áðü Ýíá ðßíáêá, A, êáé Ýíá äéÜíõóìá
ìåôáöïñÜò, v. Óôéò ðáñïýóåò Óçìåéþóåéò äåí õéïèåôïýìå áõôÞ ôçí ïðôéêÞ
áëëÜ ðáñáìÝíïõìå óôçí áíáðáñÜóôáóç (3.17), ç ïðïßá äåí ÷ñåéÜæåôáé ôçí åé-
óáãùãÞ ôçò Ýííïéáò ôïõ ðïëëáðëáóéáóìïý ìçôñþïõ ìå óçìåßï áëëÜ ïýôå êáé
ôçí åðéëïãÞ ôçò ôïðïèÝôçóçò ôïõ ÷áñáêôçñéóôéêïý óçìåßïõ Q óôçí áñ÷Þ O ôïõ
áöéíéêïý óõóôÞìáôïò óõíôåôáãìÝíùí.
Ôï õðüëïéðï ôçò ðáñïýóçò ðáñáãñÜöïõ áöéåñþíåôáé óôçí äéáôýðùóç êáé áðü-
äåéîç ðÝíôå èåùñçìÜôùí, ôá ïðïßá áíáäåéêíýïõí ôçí öýóç ôùí ïìïðáñáëëç-
ëéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí.

Èåþñçìá 3.6. Ç óýíèåóç äýï ïìïðáñáëëçëéêþí åßíáé åðßóçò ïìïðáñáëëçëéêüò


ìåôáó÷çìáôéóìüò.

Áðüäåéîç: Åóôù Φi , i = 1, 2, äýï ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß ðïõ ÷áñá-


êôçñßæïíôáé áðü ôïõò ðßíáêåò Ai êáé ôéò åéêüíåò Φi (Qi ) äýï ÷áñáêôçñéóôéêþí
óçìåßùí Qi ôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ A, áíôßóôïé÷á. Ôüôå, ÷ñçóéìïðïéþíôáò ôçí
áíáðáñÜóôáóç (3.17), êáôáëÞãïõìå, ìåôÜ áðü áðëÝò ðñÜîåéò, óôçí ó÷Ýóç:

(Φ2 ◦ Φ1 )(p) = A2 A1 (p − Q) + (Φ2 ◦ Φ1 )(Q), (3.25)


ç ïðïßá åðÜãåé üôé, ðñÜãìáôé, ç óýíèåóç Φ2 ◦ Φ1 åßíáé ïìïðáñáëëçëéêüò ìå-
ôáó÷çìáôéóìüò ÷áñáêôçñéæüìåíïò áðü ôï ìçôñþï A2 A1 êáé ôçí åéêüíá åíüò
óõãêåêñéìÝíïõ óçìåßïõ Q. ¥

36
Èåþñçìá 3.7. Åóôù ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò Φ ïñéæüìåíïò áðü ôïí
ðßíáêá A êáé ôçí åéêüíá Φ(Q) ÷áñáêôçñéóôéêïý óçìåßïõ Q. ÅÜí detA6=0,
ôüôå ï Φ åßíáé ïìáëüò, äçëáäÞ äéáèÝôåé áíôßóôñïöï ðïõ åßíáé åðßóçò ïìïðá-
ñáëëçëéêüò.

Áðüäåéîç: ÈÝôïíôáò Φ(p) = p0 óôçí (3.17) êáé áöáéñþíôáò êáôÜ ìÝëç ôï


÷áñáêôçñéóôéêü óçìåßï Q, ðáßñíïõìå:

p0 − Q = A(p − Q) + Φ(Q) − Q. (3.26)

Áóêþíôáò ôïí áíôßóôñïöï ìåôáó÷çìáôéóìü A−1 óå áìöüôåñá ôá ìÝëç ôçò ðá-


ñáðÜíù éóüôçôáò êáé ëýíïíôáò ùò ðñïò ôï áñ÷éêü óçìåßï p, êáôáëÞãïõìå óôçí
ó÷Ýóç:
p = A−1 (p0 − Q) + [Q + A−1 (Q − Φ(Q))], (3.27)
ôçí ïðïßá ìðïñïýìå íá áíáãíþóïõìå ùò åîÞò: ï áíôßóôñïöïò Φ−1 åßíáé ïìï-
ðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ÷áñáêôçñéæüìåíïò áðü ôïí ðßíáêá A−1 êáé ôçí
åéêüíá ôïõ Q óýìöùíá ìå ôïí êáíüíá: Q→ Φ−1 (Q) = [Q + A−1 (Q − Φ(Q))].
¥

Èåþñçìá 3.8. Åíáò äéäéÜóôáôïò (ôñéóäéÜóôáôïò) ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷ç-


ìáôéóìüò ïñßæåôáé ðëÞñùò åÜí ïñéóèïýí ïé åéêüíåò ôñéþí (ôåóóÜñùí) ìç óõíåõ-
èåéáêþí (óõíåðßðåäùí) óçìåßùí ôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ A.

Áðüäåéîç: (Äß÷ùò ìåßùóç ôçò ãåíéêüôçôáò, èá áðïäåßîïõìå ôï èåþñçìá ãéá


ìåôáó÷çìáôéóìïýò óôï åðßðåäï.) Åóôù pi , i = 1, 2, 3, ôñßá ìç óõíåõèåéáêÜ
óçìåßá êáé p0i ïé åéêüíåò ôïõò ìÝóù åíüò ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý
Φ. Ôüôå èá éó÷ýïõí ïé áêüëïõèåò ó÷Ýóåéò:

p0i = A(pi − Q) + Φ(Q), i = 1, 2, 3, (3.28)

áðü ôéò ïðïßåò ðñïêýðôïõí, ìå áöáßñåóç êáôÜ ìÝëç, ïé åîÞò äýï éóüôçôåò:

δp012 = Aδp12 , δp023 = Aδp23 , (3.29)

üðïõ δpij = pi − pj êáé áíÜëïãá ãéá ôá äéáíýóìáôá δp0ij . Óôçí óõíÝ÷åéá,


áíáëýïõìå ôá δp12 êáé δp23 ùò ðñïò ôçí ïñèïêáíïíéêÞ âÜóç e1 = (1, 0)T êáé
e2 = (0, 1)T ôïõ óõíïäïý äéáíõóìáôéêïý ÷þñïõ V = R2 , ïðüôå ìðïñïýìå íá
ãñÜøïõìå:
δp12 = x12 e1 + y12 e2 , (3.30)

37
δp23 = x23 e1 + y23 e2 . (3.31)
Ìéá êáé ôá óçìåßá pi , i = 1, 2, 3, äåí åßíáé óõíåõèåéáêÜ, ôá äéáíýóìáôá δp12
êáé δp23 åßíáé ãñáììéêÜ áíåîÜñôçôá êáé óõíåðþò ç ïñßæïõóá:
¯ ¯
¯ x12 y12 ¯
¯
det ¯ ¯ 6=0. (3.32)
x23 y23 ¯

ÓõíäõÜæïíôáò ôþñá ôéò ó÷Ýóåéò (3.29) ìå ôéò ó÷Ýóåéò (3.30)-(3.32), ïé ðñþôåò


ãñÜöïíôáé ùò åîÞò:
δp012 = x12 Ae1 + y12 Ae2 , (3.33)
δp023 = x23 Ae1 + y23 Ae2 . (3.34)
ÐïëëáðëáóéÜæïíôáò áìöüôåñá ôá ìÝëç ôçò (3.33) êáé (3.34) ìå ôéò ðïóüôçôåò
y23 êáé y12 , áíôßóôïé÷á, êáé áöáéñþíôáò êáôÜ ìÝëç ôéò ðñïêýðôïõóåò éóüôçôåò,
âñßóêïõìå:
y23 δp012 − y12 δp023 = (x12 y23 − x23 y12 )Ae1 ,
áðü ôçí ïðïßá ðñïêýðôåé ìå äéáßñåóç êáôÜ ìÝëç ìå ôçí âáèìùôÞ ìç ìçäåíéêÞ,
ëüãù ôçò (3.32), ðïóüôçôá x12 y23 − x23 y12 , ç Ýêöñáóç:

y23 δp012 − y12 δp023


Ae1 = . (3.35)
x12 y23 − x23 y12

Ïìùò, ôï äéÜíõóìá Ae1 äåí åßíáé ðáñÜ ç ðñþôç óôÞëç ôïõ ðßíáêá A. Åíôåëþò
áíÜëïãá, âñßóêïõìå êáé ôá óôïé÷åßá ôçò äåýôåñçò óôÞëçò Ae2 ôïõ A. Åôóé
ðñïóäéïñßæåôáé, êáôÜ ìïíáäéêü ôñüðï, ï ðßíáêáò A, ïðüôå áðü ïðïéáóäÞðïôå
áðü ôéò ó÷Ýóåéò (3.28) ðñïóäéïñßæåôáé, åðßóçò êáôÜ ìïíáäéêü ôñüðï, êáé ç
åéêüíá Φ(Q) ôïõ ÷áñáêôçñéóôéêïý óçìåßïõ Q. ¥

Èåþñçìá 3.9. Ïé ïìáëïß ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí áíáë-


ëïßùôï ôïí ìåñéêü ëüãï, (a, b, c), ôñéþí äéáöïñåôéêþí óõíåõèåéáêþí óçìåßùí
a, b, c:
(b − a) · e
(a, b, c) = , (3.36)
(c − b) · e
üðïõ ìå e óõìâïëßæïõìå ìïíáäéáßï äéÜíõóìá ðáñÜëëçëï ðñïò ôïí öïñÝá ðïõ
ïñßæïõí ôá óçìåßá a, b êáé c.

38
Áðüäåéîç: Äß÷ùò ìåßùóç ôçò ãåíéêüôçôáò èá õðïèÝóïõìå üôé ôï óçìåßï b âñß-
óêåôáé åóùôåñéêü ôïõ åõèõãñÜììïõ ôìÞìáôïò ðïõ ïñßæïõí ôá óçìåßá a êáé c.
Óõíåðþò,
b − a = λ(c − a), 0< λ< 1, (3.37)
áöïý ôá äéáíýóìáôá b−a êáé c−a åßíáé ðáñÜëëçëá êáé ïìüññïðá ìå kc−ak >
kb − ak. Áðü ôçí (3.37) ðñïêýðôåé Üìåóá üôé

b = (1 − λ)a + λc, (3.38)

äçëáäÞ ôï b åêöñÜæåôáé ùò êõñôüò, Üñá êáé ïìïðáñáëëçëéêüò, óõíäõáóìüò


ôùí a êáé c. Óõíåðþò, åðß ôç âÜóåé ôçò èåìåëéþäïõò éäéüôçôáò (3.13) ôùí
ïìïðáñáëëçëéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí, ç (3.38) åîáóöáëßæåé üôé

Φ(b) = (1 − λ)Φ(a) + λΦ(c), 0< λ< 1, (3.39)

éóïäýíáìá, ôá óçìåßá åéêüíåò Φ(a), Φ(b) êáé Φ(c) ðáñáìÝíïõí óõíåõèåéáêÜ.


Ôï óõìðÝñáóìá áõôü áðïäåéêíýåé üôé ïé ïìïðáñáëëçëéêïß óõíäõáóìïß äéáôç-
ñïýí ôçí óõíåõèåéáêüôçôá, åíþ ï ìåñéêüò ëüãïò ôùí óçìåßùí åéêüíùí éóïýôáé
ôåëéêÜ, åðéêáëïýìåíïé êáé ôçí (3.39), ìå:

(Φ(b) − Φ(a)) · e0 λ(Φ(c) − Φ(a)) · e0 λ


(Φ(a), Φ(b), Φ(c)) = 0
= 0
= ,
(Φ(c) − Φ(b)) · e (1 − λ)(Φ(c) − Φ(a)) · e 1−λ
(3.40)
õðü ôçí ðñïûðüèåóç üôé ôï äéÜíõóìá Φ(c) − Φ(a) äåí åßíáé ìçäåíéêü. Óçìåéþ-
íåôáé üôé ìå e0 óõìâïëßæåôáé ìïíáäéáßï äéÜíõóìá ðáñÜëëçëï ðñïò ôïí öïñÝá
ðïõ ïñßæïõí ôá óçìåßá Φ(a), Φ(b) êáé Φ(c).
Áðü ôçí ôåëåõôáßá éóüôçôá ôçò (3.40) ðñïêýðôåé üôé ï ìåñéêüò ëüãïò ôùí åéêü-
íùí ôùí ôñéþí áñ÷éêþí óõíåõèåéáêþí óçìåßùí åßíáé áíåîÜñôçôïò ôïõ ìåôáó÷ç-
ìáôéóìïý Φ êáé Üñá óôáèåñüò êáé ßóïò ìå ôïí ìåñéêü ëüãï ôçò áñ÷éêÞò ôñéÜäáò.
ÔÝëïò, ç õðüèåóç Φ(c) − Φ(a)6=0 éóïäõíáìåß ìå ôçí áðáßôçóç A(c − a)6=0,
üðïõ A ï ðßíáêáò ðïõ ÷áñáêôçñßæåé ôï ãñáììéêü ôìÞìá ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý
ìåôáó÷çìáôéóìïý Φ, (âë. ó÷Ýóç (3.17)). ÄåäïìÝíïõ üôé ôá óçìåßá a êáé c äåí
óõìðßðôïõí, ç ôåëåõôáßá óõíèÞêç éóïäõíáìåß ìå ôçí õðüèåóç áíôéóôñåøéìüôç-
ôáò ôïõ ðßíáêá A, äçëáäÞ, óýìöùíá ìå ôï Èåþñçìá 3.7, ìå ôçí áíôéóôñåøéìü-
ôçôá ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý Φ. ¥

39
Èåþñçìá 3.10. Ïé ïìáëïß ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí ôçí
óõíåõèåéáêüôçôá, ôçí óõíåðéðåäüôçôá êáé ôçí ðáñáëëçëßá.

Áðüäåéîç: ÊáôÜ ôçí áðüäåéîç ôçò äéáôÞñçóçò ôïõ ìåñéêïý ëüãïõ óõíåõèåéáêÞò
ôñéÜäïò ðñïÝêõøå Üìåóá üôé ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí
ôçí óõíåõèåéáêüôçôá (âë. áðüäåéîç ôïõ ðñïçãïýìåíïõ ÈåùñÞìáôïò 3.9). Ôï
áðïôÝëåóìá áõôü åðÜãåé üôé äýï ôåìíüìåíåò åõèåßåò ðáñáìÝíïõí åõèåßåò êáé
äç ôåìíüìåíåò ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ åíüò ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý,
åîáóöáëßæïíôáò Ýôóé üôé ôï åðßðåäï, ðïõ ïñßæåé ôï áñ÷éêü æåýãïò åõèåéþí,
èá áðåéêïíéóèåß óå åðßðåäï. Óõíåðþò ïé ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß
äéáôçñïýí êáé ôçí óõíåðéðåäüôçôá.
Áò õðïèÝóïõìå ôþñá üôé äéáèÝôïõìå äýï åõèåßåò ²1 êáé ²2 , ïñéæüìåíåò áðü
ôéò äõÜäåò óçìåßùí {a, b} êáé {c, d}, áíôßóôïé÷á, ïé ïðïßåò åßíáé ðáñÜëëçëåò
ìåôáîý ôïõò. Óõíåðþò,

d − c = λ(b − a) ⇐⇒ d = c + λb − λa, (3.41)

äçëáäÞ ôï óçìåßï d åêöñÜæåôáé ùò ïìïðáñáëëçëéêüò óõíäõáóìüò ôùí óçìåßùí


c, b êáé a, áöïý ïé áíôßóôïé÷ïé óõíôåëåóôÝò óôïí ãñáììéêü óõíäõáóìü (3.41)
áèñïßæïíôáé óôçí ìïíÜäá. ×ñçóéìïðïéþíôáò ôçí èåìåëéþäç éäéüôçôá (3.13)
ôùí ïìïðáñáëëçëéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí, ç (3.41) ìáò ïäçãåß óôçí éóïäõíáìßá

Φ(d) = Φ(c) + λΦ(b) − λΦ(a) ⇐⇒ Φ(d) − Φ(c) = λ(Φ(b) − Φ(a)), (3.42)

áðü ôçí äåýôåñç éóüôçôá ôçò ïðïßáò, ðñïêýðôåé üôé ïé åéêüíåò-åõèåßåò Φ(²1 )
êáé Φ(²2 ) äéáôçñïýí ôçí ðáñáëëçëßá. ¥

3.3.1 Éóïìåôñéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß


ÅÜí ï ðßíáêáò A óôçí ó÷Ýóç (3.17) åßíáé ïñèïãþíéïò, 5 ôüôå ï ðñïêýðôùí
ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò Φ äéáôçñåß ôéò áðïóôÜóåéò, åßíáé äçëáäÞ
5
ÅÜí ðßíáêáò A åßíáé ïñèïãþíéïò ôüôå:
1. AT = A−1 .
2. |det(A)| = 1.
3. ÅÜí B ïñèïãþíéïò, ôüôå ôï áõôü éó÷ýåé êáé ãéá ôïõò ðßíáêåò: AT , A−1 , AB.
4. Ïé óôÞëåò (ãñáììÝò) ôïõ A óõíéóôïýí ïñèïìïíáäéáßï óýóôçìá äéáíõóìÜôùí êáé áíôé-
óôñüöùò, êÜèå ðßíáêáò ìå áõôÞ ôçí éäéüôçôá åßíáé ïñèïãþíéïò.

40
éóïìåôñéêüò. ÃåùìåôñéêÜ, êÜèå ïñèïãþíéïò ðßíáêáò ìðïñåß ãåíéêÜ íá åêöñá-
óèåß ùò ôï ãéíüìåíï ìéáò ðåñéóôñïöÞò êáé åíüò êáôïðôñéóìïý. Óôçí ðåñßðôùóç
ôïõ åðéðÝäïõ, ç ãåíéêÞ ìïñöÞ ôïõ ðßíáêá ðåñéóôñïöÞò Aπ êáé ôïõ ðßíáêá êá-
ôïðôñéóìïý Aκ Ý÷ïõí ùò åîÞò:
· ¸ · ¸
cos θ − sin θ cos θ sin θ
Aπ (θ) = , Aκ (θ) = . (3.43)
sin θ cos θ sin θ − cos θ

ÁíáëõôéêÜ, ï ðßíáêáò Aπ (θ), det(Aπ (θ)) = 1, õëïðïéåß ðåñéóôñïöÞ ðåñß ôçí


áñ÷Þ ôùí áîüíùí êáôÜ ãùíßá θ êáé ìå öïñÜ áíôßèåôç áðü åêåßíç ôùí äåé-
êôþí ôïõ ùñïëïãßïõ. Ï ðßíáêáò Aκ (θ), det(Aκ (θ)) = −1, õëïðïéåß êáôï-
ðôñéóìü ùò ðñïò åõèåßá äéåñ÷üìåíç áðü ôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí êáé ìå êëßóç
(1 − cos(θ))/sin(θ) ùò ðñïò ôïí ïñéæüíôéï Üîïíá.
ÐÝñá áðü ôçí èåìåëéþäç éäéüôçôá äéáôÞñçóçò ôùí áðïóôÜóåùí, ïé éóïìåôñéêïß
ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáèÝôïõí ôéò áêüëïõèåò éäéüôçôåò, ðïõ áðïôåëïýí åõèåßá
áðüññïéá ôçò ïñèïãùíéüôçôáò ôïõ ðßíáêá :

1. Ç äéáäï÷éêÞ åöáñìïãÞ äýï éóïìåôñéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí åßíáé åðßóçò


éóïìåôñéêüò.

2. Ï áíôßóôñïöïò åíüò éóïìåôñéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý åßíáé åðßóçò éóïìå-


ôñéêüò.

3. Ïé ìåôáöïñÝò êáé ïé êáôïðôñéóìïß åßíáé áíôéìåôáèåôéêïß, åíþ ïé ðåñé-


óôñïöÝò äåí åßíáé áíôéìåôáèåôéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß.

3.4 Ðñïâïëéêïß Ìåôáó÷çìáôéóìïß


Ïé ïìïðáñáëëçëéêïß (áöéíéêïß) ìåôáó÷çìáôéóìïß, ðïõ åéóáãÜãáìå êáé ìåëåôÞ-
óáìå óôçí ðñïçãïýìåíç ðáñÜãñáöï, äåí åðáñêïýí ãéá ôçí ìáèçìáôéêÞ ìïíôå-
ëïðïßçóç ôùí åðßðåäùí êåíôñéêþí ðñïâïëþí (planar central projections), ìéáò
êáôçãïñßáò ãåùìåôñéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí, ðïõ ÷ñçóéìïðïéïýíôáé ðïëý óõ÷íÜ
êáôÜ ôïí ÷åéñéóìü ôñéóäéÜóôáôùí áðåéêïíßóåùí ìå ôçí âïÞèåéá õðïëïãéóôÞ.
Ïðùò öáßíåôáé êáé áðü ôï Ó÷Þìá 3.3, ç êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ ðñïûðïèÝôåé ôçí
åðéëïãÞ åíüò ðñïâïëéêïý åðéðÝäïõ (projection plane) E êáé åíüò êÝíôñïõ ðñï-
âïëÞò (projection center) O. Ôüôå, ùò êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ ôïõ óçìåßïõ p åðß ôïõ E

41
Ó÷Þìá 3.3: ÊåíôñéêÞ ÐñïâïëÞ, O: êÝíôñï ðñïâïëÞò, E : åðßðåäï ðñïâïëÞò.

42
ïñßæåôáé ç ôïìÞ ôïõ E ìå ôçí åõèåßá ðïõ ïñßæïõí ôá óçìåßá O êáé p. Áò õðïèÝ-
óïõìå, ðñïò äéåõêüëõíóç ôùí ðñÜîåùí êáé äß÷ùò ìåßùóç ôçò ãåíéêüôçôáò, üôé
ôï O óõìðßðôåé ìå ôçí áñ÷Þ ôïõ ÷ñçóéìïðïéïýìåíïõ óõóôÞìáôïò óõíôåôáãìÝ-
íùí êáé üôé ôï E åßíáé êÜèåôï åðß ôïí Üîïíá Ox, áðÝ÷åé äå áðü ôï óçìåßï O
4 4
áðüóôáóç d. Ôüôå, ç ãåùìåôñéêÞ ïìïéüôçôá ôùí ôñéãþíùí O p a, O p0 a0 êáé
4 4
O a b, O a0 b0 , åðÜãåé ôéò áêüëïõèåò éóüôçôåò:
z0 ||Oa0 || ||Ob0 || d dz
= = = ⇒ z0 = . (3.44)
z ||Oa|| ||Ob|| x x
Åñãáæüìåíïé åíôåëþò áíÜëïãá ãéá ôéò y -óõíéóôþóåò ôïõ áñ÷Ýôõðïõ p êáé ôçò
åéêüíáò ôïõ p0 , âñßóêïõìå:
dy
y0 = . (3.45)
x
TÝëïò, ãéá ôçí x-óõíéóôþóá ôïõ p0 ðñïöáíþò Ý÷ïõìå:
x0 = d (3.46)
H ñçôÞ åîÜñôçóç, ùò ðñïò x, y êáé z , ôïõ äåýôåñïõ ìÝëïõò ôùí (3.44) êáé (3.45),
åðÜãåé Üìåóá üôé ç êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ äåí ðåñéëáìâÜíåôáé óôïõò ïìïðáñáë-
ëçëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò. Ç áíÜãêç ëïéðüí ÷ñÞóçò êáé ñçôþí, ùò ðñïò
x, y, z , ìåôáó÷çìáôéóìþí, ïäÞãçóå óôçí åéóáãùãÞ ôùí ëåãüìåíùí ðñïâïëéêþí
(projective) ìåôáó÷çìáôéóìþí, ïé ïðïßïé ïñßæïíôáé ùò åîÞò óôïí ôñéóäéÜóôáôï
áöéíéêü ÷þñï A3 :
a11 x + a12 y + a13 z + a14
x0 = , (3.47)
a41 x + a42 y + a43 z + a44
a21 x + a22 y + a23 z + a24
y0 = , (3.48)
a41 x + a42 y + a43 z + a44
a31 x + a32 y + a33 z + a34
z0 = . (3.49)
a41 x + a42 y + a43 z + a44

ÎáíáãñÜöïíôáò ôéò ó÷Ýóåéò (3.44)-(3.46) õðü ôçí ìïñöÞ:


x y z
x0 = −1 , y 0 = −1 , z 0 = −1 , (3.50)
d x d x d x
ãßíåôáé öáíåñü üôé ç êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ åßíáé üíôùò ðñïâïëéêüò ìåôáó÷çìáôé-
óìüò. Áò óçìåéùèåß üôé ç äéáßñåóç ìå x óôéò ó÷Ýóåéò (3.50) ïäçãåß óôç óìß-
êñõíóç ôçò êåíôñéêÞò ðñïâïëÞò åíüò áíôéêåéìÝíïõ êáèþò áõôü áðïìáêñýíï-
íôáé áðü ôï ðñïâïëéêü åðßðåäï E . Áíôßèåôá, åÜí ôï åðßðåäï E áðïìáêñýíåôáé

43
áðü ôï êÝíôñï ðñïâïëÞò O ôüôå, åðåéäÞ ç ðïóüôçôá d−1 èá ìåéþíåôáé, ç êå-
íôñéêÞ ðñïâïëÞ åíüò áíôéêåéìÝíïõ èá ìåãåíèýíåôáé. ÔÝëïò, áí èÝëïõìå íá
ìåëåôÞóïõìå ôçí óõìðåñéöïñÜ ôçò êåíôñéêÞò ðñïâïëÞò êáèþò ôï óçìåßï O
áðïìáêñýíåôáé áðü ôï ðñïâïëéêü åðßðåäï E , èá ðñÝðåé íá ôïðïèåôÞóïõìå
ôï ôåëåõôáßï óôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí. Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ, ïé ó÷Ýóåéò (3.50)
ôñïðïðïéïýíôáé ùò åîÞò:

0 (d−1 x)d y z
x = −1 , y 0 = −1 , z 0 = −1 , (3.51)
d x+1 d x+1 d x+1
¼ôáí ëïéðüí ôï O áðïìáêñýíåôáé, ôï d−1 èá ìåéþíåôáé, ïðüôå óõìðåñáßíïõìå
üôé, óôï üñéï, ïé ó÷Ýóåéò (3.51) áðëïðïéïýíôáé ùò åîÞò:

x0 = d, y 0 → y, z 0 → z, (3.52)

êáé ç êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ åêöõëëßæåôáé óôçí ëåãüìåíç ðáñÜëëçëç (parallel) ðñï-


âïëÞ, ìå äéåýèõíóç ðñïâïëÞò ôïí Üîïíá Ox.
Áò åðéóôñÝøïõìå ôþñá óôïõò ãåíéêïýò ðñïâïëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò ôùí
ó÷Ýóåùí (3.47)-(3.49), äéáôõðþíïíôáò ïñéóìÝíåò ÷áñáêôçñéóôéêÝò éäéüôçôÝò
ôïõò.

Èåþñçìá 3.11. Ïé ðñïâïëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí áíáëëïßùôï ôïí äé-


ðëü (áíáñìïíéêü) ëüãï R(a, b, c, d) ôåóóÜñùí, äéáöïñåôéêþí ìåôáîý ôïõò, óõ-
íåõèåéáêþí óçìåßùí a, b, c êáé d:
(c − a)·e (d − a)·e
R(a, b, c, d) = : , (3.53)
(c − b)·e (d − b)·e
üðïõ e ìïíáäéáßï äéÜíõóìá ðáñÜëëçëï ðñïò ôïí öïñÝá ðïõ ïñßæåé ç óõíåõ-
èåéáêÞ ôåôñÜäá.

Áðüäåéîç (ãéá ôçí ðåñßðôùóç ôçò êåíôñéêÞò ðñïâïëÞò): Eóôù ç êåíôñéêÞ


ðñïâïëÞ ðïõ ÷áñáêôçñßæåôáé áðü ôï êÝíôñï ðñïâïëÞò O êáé ôï ðñïâïëéêü
åðßðåäï E (âë. Ó÷. 3.4). Åóôù åðßóçò ç óõíåõèåéáêÞ ôåôñÜäá óçìåßùí a, b, c, d
êáé a0 , b0 , c0 , d0 ç ðñïâïëÞ ôçò åðß ôïõ E áðü ôï O. Áíáêáëþíôáò ôïí ïñéóìü
ôïõ äéðëïý ëüãï, ðïõ äüèçêå óôçí ó÷Ýóç (3.53), Ý÷ïõìå:
4 4
[(c − a)·e][(d − b)·e] |o a c| |o b d|
R(a, b, c, d) = = 4 , (3.54)
[(c − b)·e][(d − a)·e] 4
|o b c| |o a d|

44
Ó÷Þìá 3.4: ÄéáôÞñçóç ôïõ äéðëïý ëüãïõ óôçí ðåñßðôùóç ôçò åðßðåäçò êå-
íôñéêÞò ðñïâïëÞò.

4 4
üðïõ ìå | (·) | óõìâïëßæïõìå ôï åìâáäüí ôïõ ôñéãþíïõ (·). Óôçí óõíÝ÷åéá, ç
(3.54) ìðïñåß íá ãñáöåß äéáäï÷éêÜ ùò åîÞò:
1
2
||Oc|| ||Oa|| sin(ϕ1 + ϕ2 )
R(a, b, c, d) = 1 ·
2
||Oc|| ||Ob|| sin ϕ2
1
||Od|| ||Ob|| sin(ϕ2 + ϕ3 )
·1 2 ⇒
2
||Od|| ||Oa|| sin(ϕ1 + ϕ2 + ϕ3 )

sin(ϕ1 + ϕ2 ) sin(ϕ2 + ϕ3 )
R(a, b, c, d) = , (3.55)
sin ϕ2 sin(ϕ1 + ϕ2 + ϕ3 )

üðïõ ϕ1 , ϕ2 êáé ϕ3 åßíáé ïé ãùíßåò ðïõ ó÷çìáôßæïõí ïé áêôéíéêÝò ãñáììÝò


{Oa, Ob}, {Ob, Oc} êáé {Oc, Od}, áíôßóôïé÷á. Ðñïöáíþò, ç áíùôÝñù ó÷Ýóç
áðïäåéêíýåé üôé ï äéðëüò ëüãïò ôùí óçìåßùí a, b, c êáé d åîáñôÜôáé ìüíïí áðü
ôéò ãùíßåò ϕi ,i=1,2,3, ïé ïðïßåò ðáñáìÝíïõí áíáëëïßùôåò êáé ãéá ôá óçìåßá
åéêüíåò, a0 , b0 , c0 , d0 , ïðüôå óõìðåñáßíïõìå üôé:

R(a, b, c, d) = R(a0 , b0 , c0 , d0 ). (3.56)

45
Èåþñçìá 3.12. Ç óýíèåóç äýï ðñïâïëéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí åßíáé åðßóçò ðñï-
âïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò.

Èåþñçìá 3.13. Åóôù A o 4X4 ðßíáêáò ðïõ ïñßæåé ðñïâïëéêü ìåôáó÷çìáôéóìü


(âë. (3.47)-(3.48)). ÅÜí det(A)6=0, ôüôå ï áíôßóôñïöïò ïñßæåôáé êáé åßíáé åðßóçò
ðñïâïëéêüò.

3.5 Ïìïãåíåßò ÓõíôåôáãìÝíåò


Ç ôåëåõôáßá ðáñÜãñáöïò ôïõ Êåöáëáßïõ åéóÜãåé ôçí Ýííïéá ôùí ïìïãåíþí óõ-
íôåôáãìÝíùí, ç ïðïßá åðéôñÝðåé ìéá åíáëëáêôéêÞ êáé, áðü áëãïñéèìéêÞ Üðïøç,
ðåñéóóüôåñï áðïäïôéêÞ áíáðáñÜóôáóç ôùí ðñïâïëéêþí ìåôáó÷çìáôéóìþí. Óôï
óçìåéáêü åðßðåäï E2 , êáô' áñ÷Þí, ïé ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò åíüò óçìåßïõ,
ôïõ ïðïßïõ ïé êáñôåóéáíÝò óõíôåôáãìÝíåò éóïýíôáé ìå x êáé y, åßíáé ïðïéáäÞ-
ðïôå ôñéÜäá ðñáãìáôéêþí áñéèìþí x1 , x2 êáé x3 , ðïõ äåí åßíáé êáé ïé ôñåéò
ìçäåíéêïß êáé éêáíïðïéïýí ôéò éóüôçôåò:
x1 x2
x= , y= . (3.57)
x3 x3
Ðñïöáíþò, ïé ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò åíüò óçìåßïõ äåí ïñßæïíôáé êáôÜ ìïíá-
äéêü ôñüðï. Åôóé, áí x1 , x2 , x3 åßíáé ïé ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò åíüò óçìåßïõ,
ôüôå êáé ç ôñéÜäá ρx1 , ρx2 , ρx3 (ρ6=0) áðïôåëåß åðßóçò ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝ-
íåò ôïõ ßäéïõ óçìåßïõ.

ÄåäïìÝíïõ üôé ïé êáñôåóéáíÝò óõíôåôáãìÝíåò ìéáò åõèåßáò óôï åðßðåäï ïñßæï-


íôáé ìÝóù ôçò åîßóùóçò:

a1 x + a2 y + a3 = 0, a21 + a22 6=0, (3.58)

ç åîßóùóç ôçò åõèåßáò áõôÞò óå ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò ëáìâÜíåé ôçí ìïñöÞ


åíüò ïìïãåíïýò ðïëõùíýìïõ ðñþôïõ âáèìïý ùò ðñïò x1 , x2 êáé x3 , Þôïé:

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = 0, a21 + a22 6=0, (3.59)

Ãéá êÜèå óçìåßï (x, y) ôïõ åðéðÝäïõ åßíáé ðñïöáíþò Üìåóï íá åðéëåãïýí
ôñåéò ðñáãìáôéêïß áñéèìïß ðïõ óõíéóôïýí ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò ôïõ, ð.÷.,
x, y, 1. Ôï áíôßóôñïöï äåí éó÷ýåé, åí ãÝíåé. Åôóé, åÜí äßäåôáé ìßá ôñéÜäá

46
ðñáãìáôéêþí áñéèìþí x1 , x2 , x3 ìå x3 = 0, åßíáé áäýíáôïí íá ðñïóäéïñéóèåß
óçìåßï ôïõ åðéðÝäïõ ãéá ôï ïðïßï ïé äåäïìÝíïé áñéèìïß óõíéóôïýí ôéò ïìïãå-
íåßò óõíôåôáãìÝíåò ôïõ. Ç áäõíáìßá áõôÞ êáèßóôáôáé éäéáßôåñá åíï÷ëçôéêÞ
üôáí ìåëåôïýìå ôïõò ðñïâïëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò êáé, ðñïêåéìÝíïõ íá ôçí
Üñïõìå, åðåêôåßíïõìå ôï åðßðåäï åöïäéÜæïíôÜò ôï ìå äýï íÝá óôïé÷åßá: ôá åð'
Üðåéñïí óçìåßá êáé ôçí åð' Üðåéñïí åõèåßá. Óõíåðþò, óôï åîÞò èá èåùñïýìå
üôé ïðïéáäÞðïôå ôñéÜäá áñéèìþí x1 , x2 , x3 ìå x3 = 0, áíôéóôïé÷åß óå Ýíá åð'
Üðåéñïí óçìåßï. Ï ãåùìåôñéêüò ôüðïò ôùí óçìåßùí áõôþí áðïôåëåß ôçí åð'
Üðåéñïí åõèåßá.

Óôï Ýôóé åðåêôåôáìÝíï åðßðåäï, êÜèå åîßóùóç ôçò ìïñöÞò:

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = 0, (3.60)

áíáðáñéóôÜ ìßá åõèåßá óôï åðßðåäï. Óôçí ðåñßðôùóç üðïõ a1 = a2 = 0, ôüôå


ç åîßóùóç (3.60) áíáðáñéóôÜ ôçí åð' Üðåéñïí åõèåßá. ÅðéðëÝïí, óôï åðåêôå-
ôáìÝíï åðßðåäï, äýï åõèåßåò ôÝìíïíôáé ðÜíôá, äåäïìÝíïõ üôé êÜèå óýóôçìá
ôçò ìïñöÞò:

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 = 0, (3.61)
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 = 0, (3.62)

Ý÷åé ðÜíôïôå ìç ôåôñéììÝíç ëýóç áöïý ïé ðïóüôçôåò x1 , x2 êáé x3 äåí ìðïñåß íá


åßíáé ôáõôü÷ñïíá êáé ïé ôñåéò ìçäåíéêÝò. Åéäéêüôåñá, äýï ðáñÜëëçëåò åõèåßåò
ôÝìíïíôáé óå åð' Üðåéñïí óçìåßï. ÐñÜãìáôé, åÜí ïé ðáñáðÜíù åõèåßåò åßíáé
ðáñÜëëçëåò, ôüôå
a1 a2
= = λ. (3.63)
b1 b2
ÐïëëáðëáóéÜæïíôáò ôçí äåýôåñç åîßóùóç ôïõ ðñïçãïõìÝíïõ óõóôÞìáôïò åðß
λ êáé áöáéñþíôáò ôçí áðü ôçí ðñþôç åîßóùóç, ëáìâÜíïõìå (a3 − λb3 )x3 = 0,
áð' üðïõ ðñïêýðôåé üôé x3 = 0, áöïý a3 6=λb3 ãéáôß ôüôå ïé åõèåßåò (3.61)
êáé (3.62) èá óõíÝðéðôáí. Ôï åðåêôåôáìÝíï áööéíéêü åðßðåäï, ðïõ ïñßóáìå
áíùôÝñù, áíáöÝñåôáé óôçí âéâëéïãñáößá ùò ôï ðñïâïëéêü åðßðåäï P 2 . Åíáò
åíáëëáêôéêüò ôñüðïò èåþñçóçò ôïõ ðñïâïëéêïý åðéðÝäïõ åßíáé íá ôï ïñßóïõìå
ùò ôï óýíïëï ôùí åõèåéþí ðïý äéÝñ÷ïíôáé áðü ôï êÝíôñï óõíôåôáãìÝíùí åíüò
ôñéóäéÜóôáôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ Þ, éóïäýíáìá, ùò ôï óýíïëï üëùí ôùí ìï-
íïäéÜóôáôùí õðü÷ùñùí åíüò ôñéóäéÜóôáôïõ äéáíõóìáôéêïý ÷þñïõ. ÅÜí ëïé-
ðüí äå÷èïýìå üôé ôï ðñïâïëéêü åðßðåäï P 2 áðïôåëåßôáé áðü üëåò ôéò åõèåßåò
ðïõ äéÝñ÷ïíôáé áðü ôï êÝíôñï ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ óçìåéáêïý ÷þñïõ E3 , ôüôå

47
üëá ôá åðßðåäá ðïõ äéÝñ÷ïíôáé áðü ôï êÝíôñï ôïõ áíôéóôïé÷ïýí óå ãñáì-
ìÝò ôïõ P 2 . Ôá åðßðåäá áõôÜ áíáðáñéóôþíôáé áðü åîéóþóåéò ôçò ìïñöÞò:
ax1 + bx2 + cx3 = 0. ÅÜí (a, b)6=(0, 0), ôüôå áõôÝò ìðïñïýí íá ãñáöïýí ùò
åîÞò: a(x1 /x3 ) + b(x2 /x3 ) + c = 0, ïðüôå áíáðáñéóôïýí ãñáììÝò óôï óçìåéáêü
åðßðåäï, åíþ üôáí (a, b) = (0, 0) ç åîßóùóç ôïõ åðéðÝäïõ åêöõëëßæåôáé óôçí
cx3 = 0, ç ïðïßá áíôéóôïé÷åß óôçí åð' Üðåéñïí åõèåßá ôïõ ðñïâïëéêïý åðéðÝäïõ
P 2.
Óôçí óõíÝ÷åéá ïñßæïõìå ôçí ïéêïãÝíåéá ôùí áíôéóôñÝøéìùí ãñáììéêþí ìåôá-
ó÷çìáôéóìþí óôï ðñïâïëéêü åðßðåäï P 2 . Ç ïéêïãÝíåéá áõôÞ áíáðáñßóôáôáé
áíáëõôéêÜ ùò åîÞò:
x0i = ai1 x1 + ai2 x2 + ai3 x3 , i = 1, 2, 3, (3.64)
üðïõ
A = {aij }3i,j=1 , det(A)6=0. (3.65)
Åöáñìïæüìåíïé óôï ìç åðåêôåôáìÝíï óçìåéáêü åðßðåäï E2 , ïé áíùôÝñù ìå-
ôáó÷çìáôéóìïß óõìðßðôïõí ìå ôïõò åðßðåäïõò ðñïâïëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò,
ðïõ åéóÞ÷èçóáí óôçí ðñïçãïýìåíç ðáñÜãñáöï. ÐñÜãìáôé, óôï E2 , éó÷ýïõí ïé
áíéóüôçôåò:
x3 6=0, x03 6=0. (3.66)
Ïðüôå, äéáéñþíôáò êáôÜ ìÝëç ôéò äýï ðñþôåò áðü ôéò åîéóþóåéò (3.64) ìå ôçí
ôñßôç åî áõôþí, ëáìâÜíïíôáò õð' üøéí ôéò óõíèÞêåò (3.66) êáé ôéò ó÷Ýóåéò ïñé-
óìïý (3.57) ôùí ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí, ôåëéêþò ëáìâÜíïõìå ôï æåýãïò ôùí
åîéóþóåùí:
a11 x + a12 y + a13
x0 = , (3.67)
a31 x + a32 y + a33
a21 x + a22 y + a23
y0 = , (3.68)
a31 x + a32 y + a33
ôï ïðïßï ðñÜãìáôé ðáñÝ÷åé ôçí ãåíéêÞ áíáðáñÜóôáóç ôùí ðñïâïëéêþí ìåôá-
ó÷çìáôéóìþí óôï ìç åðåêôåôáìÝíï åðßðåäï E2 . Ãéá ôïí ôñéóäéÜóôáôï óçìåéáêü
÷þñï E3 , ïé ïìïãåíåßò óõíôåôáãìÝíåò x1 , x2 , x3 êáé x4 åíüò óçìåßïõ ìå êáñôå-
óéáíÝò óõíôåôáãìÝíåò x, y êáé z, ðñÝðåé íá éêáíïðïéïýí ôéò ó÷Ýóåéò:
x1 x2 x3
x= , y= , y= . (3.69)
x4 x4 x4
Êáô' áíáëïãßá ìå ôï óçìåéáêü åðßðåäï, ï ôñéóäéÜóôáôïò ÷þñïò E3 ìðïñåß íá
åðåêôáèåß åìðëïõôßæïíôÜò ôïí ìå åð' Üðåéñïí óôïé÷åßá: åð' Üðåéñïí óçìåßá,

48
åð' Üðåéñïí åõèåßåò êáé ôï åð' Üðåéñïí åðßðåäï. Ãéá ôïí Ýôóé åðåêôåôáìÝíï
ôñéóäéÜóôáôï óçìåéáêü ÷þñï, ï ïðïßïò áíáöÝñåôáé óôçí âéâëéïãñáößá êáé ùò
o ðñïâïëéêüò ÷þñïò P 3 , åßíáé åýêïëï íá äåé÷èïýí ôá áêüëïõèá:

1. ÊÜèå åîßóùóç ôçò ìïñöÞò:

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 = 0, (3.70)

áíáðáñéóôÜ åðßðåäï, ôï ïðïßï åßíáé ôï åð' Üðåéñïí åðßðåäï åÜí a1 =


a2 = a3 = 0.

2. ÊÜèå æåýãïò áíåîáñôÞôùí åîéóþóåùí:

a1 x1 + a2 x2 + a3 x3 + a4 x4 = 0, (3.71)
b1 x1 + b2 x2 + b3 x3 + b4 x4 = 0, (3.72)

ïñßæåé ìßá åõèåßá ãñáììÞ, ç ïðïßá åßíáé åð' Üðåéñïí ãñáììÞ åÜí a1 /b1 =
a2 /b2 = a3 /b3 .

3. ÔÝëïò, ïé ôñéóäéÜóôáôïé ðñïâïëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß, ðïõ ïñßóèçêáí


óôçí ðñïçãïýìåíç ðáñÜãñáöï, ìðïñïýí íá ïñéóèïýí ùò áíôéóôñÝøéìïé
ãñáììéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß óôïí ðñïâïëéêü ÷þñï P 3 ùò åîÞò:

x0i = ai1 x1 + ai2 x2 + ai3 x3 + ai4 x4 , i = 1, 2, 3, 4, (3.73)

ìå
A = {aij }4i,j=1 , det(A)6=0. (3.74)

49
50
ÊåöÜëáéï 4

Åíáëëáêôéêïß Ôñüðïé
ÁíáðáñÜóôáóçò Êáìðýëùí Ìïñöþí

4.1 ÃåíéêÜ
Áò õðïèÝóïõìå üôé èÝëïõìå íá áíáðáñáóôÞóïõìå ìáèçìáôéêÜ êáé óôçí óõíÝ-
÷åéá óôïí õðïëïãéóôÞ ìßá êáìðýëç ìïñöÞ S (êáìðýëç Þ åðéöÜíåéá), ç ïðïßá
åìðåñéÝ÷åôáé óå Ýíáí ÷þñï Q äéÜóôáóçò ìåãáëýôåñçò áðü ôçí äéÜóôáóç ôçò
S . Ï ÷þñïò áõôüò èá ïíïìÜæåôáé óôï åîÞò ÷þñïò áíôéêåéìÝíùí (object space).
¸óôù s êáé q ïé äéáóôÜóåéò ôùí S êáé Q, áíôßóôïé÷á, ïé ïðïßåò, ðñïöáíþò,
éêáíïðïéïýí ôçí áíéóüôçôá s< q .
ÕðÜñ÷ïõí äýï âáóéêÜ ìïíôÝëá áíáðáñÜóôáóçò ôçò ìïñöÞò S õðü ôçí
ìïñöÞ óõóôÞìáôïò åîéóþóåùí: ôï ëåãüìåíï ðáñáìåôñéêü (parametric) êáé ôï
ëåãüìåíï ðåðëåãìÝíï (implicit) ìïíôÝëï. Ôï ðñþôï ìïíôÝëï ÷áñáêôçñßæåôáé
áðü ôï ãåãïíüò üôé ç ìïíôåëïðïéïýóá óõíÜñôçóç áðåéêïíßæåé êÜðïéï âïçèç-
ôéêü ÷þñï P óôïí Q, åíþ óôçí äåýôåñç ðåñßðôùóç ç ìïíôåëïðïéïýóá óõíÜñ-
ôçóç Ý÷åé ðåäßï ïñéóìïý ôïí Q êáé ðáßñíåé ôéìÝò óå êÜðïéï êáôÜëëçëï âïçèç-
ôéêü ÷þñï R.
Ðéï óõãêåêñéìÝíá, óôá ðáñáìåôñéêÜ ìïíôÝëá, ç ìïñöÞ S ïñßæåôáé ùò ôï
ðåäßï ôéìþí F (P) ìéáò äéáíõóìáôéêÞò óõíÜñôçóçò F : P → Q, üðïõ P åßíáé
Ýíáò s-äéÜóôáôïò ÷þñïò, ï ïðïßïò ïíïìÜæåôáé ðáñáìåôñéêüò ÷þñïò (paramet-
ric space). ¸ôóé, ìßá óõíÜñôçóç ðïõ ìïíôåëïðïéåß Ýíá ðáñáìåôñéêü ìïíôÝëï
äÝ÷åôáé, ùò äåäïìÝíá, óçìåßá ôïõ ðáñáìåôñéêïý ÷þñïõ, äçëáäÞ ôéìÝò ãéá ôéò
s ðáñáìÝôñïõò, êáé ðáñÝ÷åé, ùò åîáãüìåíá, óçìåßá åðß ôçò ìïñöÞò S .

51
Óå Ýíá ðåðëåãìÝíï ìïíôÝëï, ç ìïñöÞ S áíáðáñßóôáôáé óõíÞèùò ùò åîÞò:

S = F −1 ((0, 0, ..., 0)T ), (4.1)


| {z }
q−s

üðïõ F : Q → R, ìßá óõíÜñôçóç áðü ôïí ÷þñï ôùí áíôéêåéìÝíùí Q óå êÜðïéï


âïçèçôéêü ÷þñï R, äéáóôÜóåùí q − s. Ï âïçèçôéêüò áõôüò ÷þñïò ïíïìÜæåôáé
óõíÞèùò ìåôñçôéêüò ÷þñïò (gauge space). ¸ôóé óå Ýíá ðåðëåãìÝíï ìïíôÝëï ç
ìïíôåëïðïéïýóá óõíÜñôçóç äÝ÷åôáé, ùò äåäïìÝíá, óçìåßá ôïõ ÷þñïõ Q ôùí
áíôéêåéìÝíùí êáé ðáñÝ÷åé, ùò åîáãüìåíá, óçìåßá ôïõ (q − s)-äéÜóôáôïõ âïç-
èçôéêïý ÷þñïõ R.
Áò ðñïóðáèÞóïõìå ôþñá íá ðáñÜîïõìå Ýíá ðáñáìåôñéêü êáé Ýíá ðå-
ðëåãìÝíï ìïíôÝëï ãéá ôçí ðáñáâïëÞ y = x2 . Ç ðáñáâïëÞ ðåñéãñÜöåé ìßá
ëåßá êáìðýëç óôï åðßðåäï, óõíåðþò Q = <2 , q = 2 êáé s = 1.
Ç óõíÜñôçóç g : < → <2 ìå g(t) = (t, t2 )T , åßíáé Ýíá ðáñáìåôñéêü ìï-
íôÝëï áõôÞò ôçò ðáñáâïëÞò, áöïý x = t êáé y = t2 = x2 . Ï ðáñáìåôñéêüò
÷þñïò åßíáé ðñïöáíþò ç åõèåßá ôùí ðñáãìáôéêþí áñéèìþí < êáé ç ìïíôåëï-
ðïéïýóá óõíÜñôçóç g(t) áðåéêïíßæåé óçìåßá ôçò åõèåßáò < åðß ôçò ðáñáâïëÞò
y = x2 . Ãåíéêþò, ïé äéäéÜóôáôåò/ôñéóäéÜóôáôåò êáìðýëåò áíáðáñßóôáíôáé ðá-
ñáìåôñéêÜ õðü ôçí ìïñöÞ äéáíõóìáôéêþí óõíáñôÞóåùí ìéáò ìåôáâëçôÞò ìå
ôéìÝò óôï <2 /<3 , áíôßóôïé÷á.
Ç óõíÜñôçóç H : <2 → < ìå H(z) = H((x, y)T ) = y − x2 êáé üðïõ
z = (x, y)T áíáðáñéóôÜ Ýíá óçìåßï ôïõ ÷þñïõ ôùí áíôéêåéìÝíùí, ðáñÝ÷åé Ýíá
ðåðëåãìÝíï ìïíôÝëï ãéá ôçí ðáñáâïëÞ áöïý:

H −1 (0) = {z = (x, y)T : H(z) = 0} = {z = (x, y)T : y − x2 = 0}. (4.2)

Ôï óçìåéïóýíïëï H −1 (≥ / ≤ 0) äåí áíáðáñéóôÜ êáìðýëç áëëÜ ôï äéäéÜóôáôï


÷ùñßï ðïõ âñßóêåôáé ðÜíù/êÜôù áðü ôçí ðáñáâïëÞ y = x2 , áíôßóôïé÷á.
Óôçí ðåñßðôùóç ôùí åðéöáíåéþí, ç ðáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç ìïíôå-
ëïðïéåßôáé ìÝóù ìéáò äéáíõóìáôéêÞò óõíÜñôçóçò äýï ìåôáâëçôþí, äçëáäÞ ï
âïçèçôéêüò ÷þñïò P åìðåñéÝ÷åôáé óôï åðßðåäï (s = 2), ç ïðïßá ðáßñíåé ôéìÝò
óôïí ôñéóäéÜóôáôï ÷þñï ôùí áíôéêåéìÝíùí (q = 3). ÔÝëïò, ç ðåðëåãìÝíç áíá-
ðáñÜóôáóç åðéöáíåéþí ïñßæåôáé ùò ôï óýíïëï ôùí ðñáãìáôéêþí ñéæþí ìéáò
åîßóùóçò ôñéþí ìåôáâëçôþí -- öõóéêÜ, ìå ôïí ôñüðï áõôü èá ìðïñïýóå íá
áíáãíùóèåß êáé ç ó÷Ýóç (4.2). ¸ôóé, ð.÷., ôï åëëåéøïåéäÝò:

x2 y2 z2
2
+ 2
+ 2
= 1, (4.3)

52
åðéäÝ÷åôáé ôçí ðåðëåãìÝíç áíáðáñÜóôáóç:
x2 y2 z2
F (x, y, z) = 0, F (x, y, z) = 2
+ 2
+ 2
− 1, (4.4)

åíþ ìßá ðáñáìåôñéêÞ ôïõ áíáðáñÜóôáóç Ý÷åé ùò åîÞò:

s(u, v) = ( cos u cos v, cos u sin v, sin u)T ,

(u, v) ∈ P = [0, 2π] × [0, 2π]. (4.5)


Êáô'áíáëïãßá ìå ôçí ðåñßðôùóç ôçò ðáñáâïëÞò y = x2 , ôï óçìåéïóýíïëï
F (x, y, z) ≥ / ≤ 0 ðåñéÝ÷åé ôá óçìåßá ôïõ ÷þñïõ ôá ïðïßá åõñßóêïíôáé
åêôüò/åíôüò ôïõ åëëåéøïåéäïýò, áíôßóôïé÷á. Ìðïñïýìå ëïéðüí íá ðáñáôçñÞ-
óïõìå üôé ïé ðåðëåãìÝíåò áíáðáñáóôÜóåéò êëåéóôþí åðéöáíåéþí, ïé ïðïßåò
ðåñéãñÜöïõí ôçí åðéöÜíåéá-üñéï åíüò óôåñåïý, åßíáé éäéáßôåñá ÷ñÞóéìåò óå
áëãüñéèìïõò ðïõ áðáéôïýí ãíþóç ó÷åôéêÜ ìå ôï åÜí Ýíá óçìåßï ôïõ ÷þñïõ
âñßóêåôáé óôï åóùôåñéêü Þ óôï åîùôåñéêü ôçò åðéöÜíåéáò óõíüñïõ Þ åõñßóêå-
ôáé åð' áõôÞò (surface-point classification). Áíôßèåôá, ïé ðáñáìåôñéêÝò áíáðá-
ñáóôÜóåéò äåí ðñïóöÝñïíôáé ãéá ôçí áðïäïôéêÞ óõó÷Ýôéóç èÝóåùò óçìåßïõ ùò
ðñïò åðéöÜíåéá.

4.2 Ç ðáñáìåôñéêÞ Ýíáíôé ôçò ãåùìåôñéêÞò ëåéüôç-


ôáò
Óêïðüò áõôÞò ôçò ðáñáãñÜöïõ åßíáé íá êáôáäåßîåé üôé ç áíáëõôéêÞ ëåéüôçôá
ìéáò äéáíõóìáôéêÞò óõíÜñôçóçò, ìÝóù ôçò ïðïßáò ìïíôåëïðïéåßôáé ðáñáìå-
ôñéêÜ ìßá êáìðýëç ìïñöÞ äåí åðÜãåé, êáô'áíÜãêçí, ôçí ãåùìåôñéêÞ ëåéüôçôá
ôçò ìïñöÞò. Ç áíáëõôéêÞ ëåéüôçôá áíáöÝñåôáé óôçí âéâëéïãñáößá ôçò Ãå-
ùìåôñéêÞò Ìïíôåëïðïßçóçò ùò ðáñáìåôñéêÞ ëåéüôçôá. Ð.÷., ç äéáíõóìáôéêÞ
óõíÜñôçóç:
q(t) = (x(t), y(t))T , t ∈ [0, 2], (4.6)
üðïõ:
½ ¾ ½ ¾
(1 − t)2 , t ∈ [0, 1] 0, t ∈ [0, 1]
x(t) = , y(t) = 2 ,
0, t ∈ [1, 2] (t − 1) , t ∈ [1, 2]

êáßôïé åßíáé ìßá öïñÜ óõíå÷þò ðáñáãùãßóéìç ùò ðñïò t ∈ [0, 2], äåí áíáðá-
ñéóôÜ ìéá ëåßá êáìðýëç áöïý: üôáí t ∈ [0, 1] ôüôå ôï óçìåßï q(t) åõñßóêåôáé
ðÜíù óôïí Üîïíá y = 0, êéíïýìåíï áðü x = 1(t = 0) Ýùò x = 0(t = 1), åíþ

53
y

x
0 1
x(t) y(t)

1 1

t t
0 1 2 0 1 2

Ó÷Þìá 4.1: ÐáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç

üôáí t ∈ [1, 2], ôüôå ôï óçìåßï q(t) åõñßóêåôáé óôïí êáôáêüñõöï Üîïíá x = 0,
êéíïýìåíï áðü y = 0(t = 1) Ýùò êáé y = 1(t = 2). ÄçëáäÞ ç ðáñáìåôñéêÞ êá-
ìðýëç (4.6) áíáðáñéóôÜ ãåùìåôñéêÜ ìßá ãùíßá (âëÝðå Ó÷Þìá 4.1). ÅðéðëÝïí,
óôï ãùíéáêü óçìåßï q(1), ç ðñþôç ðáñáìåôñéêÞ ðáñÜãùãïò q̇(t) = dq(t) dt
ôçò
q(t) ìçäåíßæåôáé. Öáßíåôáé ëïéðüí üôé õðÜñ÷åé êÜðïéá óõó÷Ýôéóç ìåôáîý ôùí
óçìåßùí ìçäåíéóìïý ôçò q̇(t) êáé ôõ÷üí ãåùìåôñéêþí áíùìáëéþí ôçò êáìðýëçò,
ðïõ áíáðáñéóôÜ ç äéáíõóìáôéêÞ óõíÜñôçóç q(t). Ç óõó÷Ýôéóç áõôÞ ðñÜãìáôé
õðÜñ÷åé êáé ðåñéãñÜöåôáé áíáëõôéêÜ ùò åîÞò:

Ïñéóìüò 4.1. Ìéá êáìðýëç èá ïíïìÜæåôáé êáíïíéêÞ (regular) êáé k − ðá-


ñáãùãßóéìç åÜí åðéäÝ÷åôáé ìßá êáíïíéêÞ êáé k − ðáñáãùãßóéìç ðáñáìåôñéêÞ
áíáðáñÜóôáóç, Þôïé:
© ª
γ = (x, y, z)T ∈ E3 : x = f1 (t), y = f2 (t), z = f3 (t), t ∈ [a, b] , (4.7)

üðïõ fi (t), i = 1, 2, 3, k − ðáñáãùãßóéìåò óõíáñôÞóåéò óôï [a, b], ïé ïðïßåò


éêáíïðïéïýí ôçí óõíèÞêç:
3 ³
X ´2
f˙i (t) 6= 0, t ∈ [a, b]. (4.8)
i=1

54
Èåþñçìá 4.1. ¸óôù γ ìßá êáíïíéêÞ êáìðýëç êáé q(t) = (q1 (t), q2 (t), q3 (t))T
ìßá êáíïíéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç áõôÞò óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ óçìåßïõ (xo , yo , zo )T ,
ôï ïðïßï áíôéóôïé÷åß óôçí ðáñáìåôñéêÞ ôéìÞ t = to . Ôüôå, ìéá ôïõëÜ÷éóôïí áðü
ôéò ôñåéò ðáñáãþãïõò q̇i (to ), i = 1, 2, 3, èá åßíáé äéáöïñåôéêÞ ôïõ ìçäåíüò, ð.÷.,
q̇1 (to ) 6= 0, ïðüôå óå ìßá åðáñêþò ìéêñÞ ãåéôïíéÜ ôïõ (xo , yo , zo )T ç êáìðýëç γ
ìðïñåß íá áíáðáñáóôáèåß ùò åîÞò:

y = φ(x), z = θ(x), (4.9)

üðïõ φ(x), θ(x) óõíáñôÞóåéò ôùí ïðïßùí ç ðáñáãùãéóéìüôçôá óôçí ãåéôïíéÜ


ôïõ óçìåßïõ x = xo éóïýôáé ìå åêåßíç ôùí qi (t), i = 1, 2, 3, óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ
t = to .

ÅÜí ëïéðüí ìßá ðáñáìåôñïðïßçóç äåí åßíáé êáíïíéêÞ, ôüôå áõôü áðïôåëåß Ýí-
äåéîç áëëÜ ü÷é êáé áðüäåéîç ãéá ôçí ýðáñîç éäéïìïñöéþí óôï ãåùìåôñéêü áíôé-
êåßìåíï ðïõ ðåñéãñÜöåé ç ðáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç. Ð.÷., ç äéáíõóìáôéêÞ
óõíÜñôçóç:
q(t) = (t3 , t3 )T , t ∈ (−∞, ∞), (4.10)
äåí åßíáé êáíïíéêÞ áöïý ||q̇(0)|| = 0. ¼ìùò, áí êÜíïõìå ôçí áíáðáñáìåôñï-
ðïßçóç:
t = τ 1/3 , τ ∈ (−∞, ∞), (4.11)
ôüôå ç ßäéá êáìðýëç èá ðåñéãñÜöåôáé áðü ôçí äéáíõóìáôéêÞ óõíÜñôçóç:

q̃(τ ) = q(τ 1/3 ) = (τ, τ ), τ ∈ (−∞, ∞), (4.12)



ç ïðïßá åßíáé ðñïöáíþò êáíïíéêÞ áöïý ||q̃(τ ˙ )|| = 2 6= 0 ãéá êÜèå t ∈
(−∞, ∞). ÖõóéêÜ, ç äéåñåýíçóç ýðáñîçò êáíïíéêÞò áíáðáñáìåôñïðïßçóçò
äåí åßíáé ðÜíôá áðëÞ. Ãé' áõôü åßíáé åðéèõìçôÞ ç äéáèåóéìüôçôá ìáèçìáôéêþí
åñãáëåßùí ðïõ íá ìðïñïýí íá áðïöáíèïýí, ó÷åôéêÜ ìå ôçí ýðáñîç Þ ìç ãåùìå-
ôñéêþí áíùìáëéþí áíåîÜñôçôá áðü ôï áí ç ðáñáìåôñïðïßçóç åßíáé êáíïíéêÞ
Þ ü÷é. ÐáñÜäåéãìá åíüò ôÝôïéïõ åñãáëåßïõ åßíáé ôï èåþñçìá ðïõ áêïëïõèåß,
êáé ðïõ ïöåßëåôáé óôïí Pogorelov ôï ïðïßï êáôçãïñéïðïéåß ôá éäéüìïñöá óç-
ìåßá ìéáò ðïëý åéäéêÞò êáôçãïñßáò åðßðåäùí ãåùìåôñéêþí êáìðõëþí, ïé ïðïßåò
åðéäÝ÷ïíôáé áíáëõôéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç.

Èåþñçìá 4.2. ¸óôù γ åðßðåäç êáìðýëç, ç ïðïßá åðéäÝ÷åôáé ôçí ðáñáìåôñéêÞ


áíáðáñÜóôáóç q(t) = (x(t), y(t))T , t ∈ [a, b], üðïõ x(t) êáé y(t) åðáñêþò
ëåßåò óõíáñôÞóåéò. Ç êáìðýëç èá åßíáé êáíïíéêÞ óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ óçìåßïõ

55
2

1.5

0.5

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

-0.5

-1

(t^2,t^2)
(t^2, t^3)

(t^2, t^4+t^5)

Ó÷Þìá 4.2: Åðßðåäåò êáìðýëåò ìå áêìÝò ðñþôïõ Þ äåýôåñïõ ôýðïõ.

p = (x(to ), y(to ))T , åÜí ç ðñþôç ìç ìçäåíéæüìåíç ðáñÜãùãïò ôùí x(t), y(t)
óôï óçìåßï t = to åßíáé ðåñéôôÞò ôÜîçò. ¢ëëùò ôï óçìåßï po åßíáé éäéüìïñöï
óçìåßï. Ôá éäéüìïñöá óçìåßá ìéáò åðßðåäçò áíáëõôéêÞò êáìðýëçò ìðïñåß íá
êáôçãïñéïðïéçèïýí ùò åîÞò: áêìÝò (cusps) ðñþôïõ ôýðïõ êáé áêìÝò äåýôåñïõ
ôýðïõ (âëÝðå Ó÷Þìá 4.2).

56
ÊåöÜëáéï 5

Óôïé÷åßá ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò


Ð.Ä. ÊáêëÞò, ÌÜñôéïò 2007

5.1 Óôïé÷åßá ÄéáöïñéêÞò Ãåùìåôñßáò Êáìðõëþí


5.1.1 ÅöáðôïìÝíç Êáìðýëçò

Ïñéóìüò 5.1. ¸óôù γ êáìðýëç ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ óçìåéáêïý (ïìïðáñáëëçëé-


êïý) ÷þñïõ E3 , p óçìåßï åð' áõôÞò êáé ² åõèåßá äéåñ÷üìåíç áðü ôï óçìåßï p.
ËáìâÜíïõìå óçìåßï q 6= p åðß ôçò γ êáé óõìâïëßæïõìå ìå d êáé δ ôéò áðïóôÜ-
óåéò ôïõ q áðü ôï p êáé ôçí ², áíôßóôïé÷á. Ç åõèåßá ãñáììÞ ² èá ïíïìÜæåôáé
åöáðôïìÝíç ôçò γ óôï p áí êáé ìüíïí áí δ/d → 0 êáèþò q → p.

Èåþñçìá 5.1. Ìéá ëåßá êáìðýëç γ ∈ E3 Ý÷åé ìßá êáé ìïíáäéêÞ åöáðôïìÝíç óå
êÜèå óçìåßï ôçò. ÅÜí r = r(t) åßíáé ðáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç ôçò γ , ôüôå ç
åöáðôïìÝíç ôçò γ óôï óçìåßï p åßíáé ðáñÜëëçëç ìå ôï äéÜíõóìá ṙ(t).

5.1.2 Åããýôáôï Åðßðåäï Êáìðýëçò

Ïñéóìüò 5.2. ¸óôù γ ∈ E3 êáìðýëç, p óçìåßï åð' áõôÞò êáé Ð åðßðåäï äéåñ-
÷üìåíï áðü ôï óçìåßï p. ËáìâÜíïõìå óçìåßï q åðß ôçò γ êáé ðëçóßïí ôïõ p
êáé óõìâïëßæïõìå ìå d êáé δ ôéò áðïóôÜóåéò ôïõ q áðü ôá p êáé Ð, áíôßóôïé÷á.
Ôï åðßðåäï Ð èá ïíïìÜæåôáé åããýôáôï åðßðåäï ôçò γ óôï p áí êáé ìüíï áí
δ/d2 → 0 êáèþò q → p.

57
Èåþñçìá 5.2. Ìßá ëåßá êáìðýëç γ ∈ E3 äéáèÝôåé åããýôáôï åðßðåäï óå êÜèå
óçìåßï ôçò, ôï ïðïßï ìðïñåß íá åßíáé ìïíáäéêü Þ ïðïéïäÞðïôå åðßðåäï ðïõ
ðåñéÝ÷åé ôçí åöáðôïìÝíç. ÅÜí r = r(t) åßíáé ðáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç ôçò
γ êáé r(t) åßíáé äýï öïñÝò óõíå÷þò ðáñáãùãßóéìç äéáíõóìáôéêÞ óõíÜñôçóç,
ôüôå ôï åããýôáôï åðßðåäï åßíáé ðáñÜëëçëï ðñïò ôá äéáíýóìáôá ṙ(t) êáé r̈(t).
5.1.3 ÖõóéêÞ Ðáñáìåôñïðïßçóç Êáìðýëçò
¸óôù γ ∈ E3 êáíïíéêÞ êáìðýëç, ç ïðïßá åðéäÝ÷åôáé ôçí êáíïíéêÞ ðáñáìå-
ôñïðïßçóç r = r(t). Ç óõíÜñôçóç:
Z t
s(t) = ||ṙ(t)||dt, t ∈ [a, b], (5.1)
a

ìåôñÜ ôï ìÞêïò ôçò êáìðýëçò áðü ôï óçìåßï r(a) óôï óçìåßï r(t). Ç óõíÜñôçóç
áõôÞ åßíáé ãíçóßùò áýîïõóá, áöïý ||ṙ(t)|| > 0 ãéá êáíïíéêÝò êáìðýëåò, êáé
óõíåðþò õðÜñ÷åé ç áíôßóôñïöç óõíÜñôçóç:
t = ρ(s), s ∈ [0, s(b)]. (5.2)
Ç áíáðáñáìåôñïðïßçóç ôçò r(t) ìÝóù ôçò (5.2):
r̃(s) = r(ρ(s)), s ∈ [0, s(b)], (5.3)
ïíïìÜæåôáé öõóéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç êáé Ý÷åé óáí âáóéêü ÷áñáêôçñéóôéêü üôé
ôï åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá ôçò r̃(s) Ý÷åé ìïíáäéáßï ìÞêïò, Þôïé:
||r̃0 (s)|| = 1, (·)0 = d(·)/ds. (5.4)

5.1.4 Êáìðõëüôçôá ÔñéóäéÜóôáôùí & ÄéäéÜóôáôùí Êáìðõëþí


Ïñéóìüò 5.3. ¸óôù γ ∈ E3 êáíïíéêÞ êáìðýëç êáé p, q äýï óçìåßá åð' áõôÞò.
¸óôù ∆θ ç ãùíßá ìåôáîý ôùí åöáðôïìÝíùí óôá óçìåßá p, q êáé |∆s| ôï ìÞêïò
ôüîïõ ôçò êáìðýëçò áðü ôï óçìåßï p ùò ôï óçìåßï q. Ôï üñéï ôïõ ëüãïõ
∆θ/|∆s| êáèþò q → p ïíïìÜæåôáé êáìðõëüôçôá ôçò γ óôçí èÝóç p, (âëÝðå
Ó÷. 5.1).
ÅÜí ç êáìðýëç γ åðéäÝ÷åôáé êáíïíéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç r = r(t) ç ïðïßá,
åðéðëÝïí, åßíáé äýï öïñÝò ðáñáãùãßóéìç ùò ðñïò t, ôüôå ç êáìðõëüôçôá κ(t)
ôçò γ óôï óçìåßï r(t) èá äßíåôáé áðü ôç ó÷Ýóç:
||ṙ(t) × r̈(t)||
κ(t) = . (5.5)
||ṙ(t)||3

58
Ó÷Þìá 5.1: Êáìðõëüôçôá êáìðýëçò.

Èåþñçìá 5.3. ¼ôáí ç êáìðýëç γ áíáðáñßóôáôáé ìÝóù ôçò öõóéêÞò ôçò ðáñá-
ìåôñïðïßçóçò r = r(s), ç êáìðõëüôçôá ðáßñíåé ôçí áêüëïõèç ìïñöÞ: κ(s) =
||r00 (s)||.

Áðüäåéîç: Áöïý s åßíáé ç öõóéêÞ ðáñÜìåôñïò ôçò êáìðýëçò, ôüôå ||r0 (s)|| = 1,
ó÷Ýóç ç ïðïßá ìðïñåß íá ãñáöåß êáé ùò åîÞò: r0 (s)·r0 (s) = 1. Ðáñáãùãßæïíôáò
ôçí ó÷Ýóç áõôÞ ùò ðñïò s ðáßñíïõìå: r0 (s) · r00 (s) = 0, ôï ïðïßï óçìáßíåé üôé
ôá äéáíýóìáôá r0 (s) êáé r00 (s) åßíáé êÜèåôá ìåôáîý ôïõò. Åðß ôç âÜóåé ôùí
ðñïçãïýìåíùí ðáñáôçñÞóåùí, ç ó÷Ýóç (5.5) ìðïñåß íá áðëïðïéçèåß ùò åîÞò:

||r0 (s) × r00 (s)|| ||r0 (s)|| · ||r00 (s)|| sin π2


κ(t) = = =
||r0 (s)||3 ||r0 (s)||3

1 · ||r00 (s)|| · 1
= = ||r00 (s)||. (5.6)
13
¥
Óôçí ðåñßðôùóç ôùí äéäéÜóôáôùí êáìðõëþí, r(t) = (x(t), y(t))T ∈ E2 , ôá
äéáíýóìáôá ṙ(t) êáé r̈(t) áíÞêïõí óôï åðßðåäï ôçò êáìðýëçò êáé, êáôÜ óõíÝ-
ðåéá, ôï äéÜíõóìá ṙ(t) ×r̈(t) èá Ý÷åé óôáèåñÞ äéåýèõíóç, Þôïé èá åßíáé êÜèåôï
óôï åðßðåäï ôçò êáìðýëçò. Ç öïñÜ ôïõ äéáíýóìáôïò áõôïý êáèïñßæåé ôçí
ôïðéêÞ êõñôüôçôá ôçò êáìðýëçò, ç ïðïßá ïñßæåôáé ìÝóù ôçò ôïðéêÞò öïñÜò ðå-
ñéóôñïöÞò ôïõ åöáðôïìåíéêïý äéáíýóìáôïò (âëÝðå Ó÷. 5.2). ¸ôóé ëïéðüí ãéá

59
.
r(t
2 )
k(t
2 )>0

.
r(t
1 )

k(t
1 )>0

Ó÷Þìá 5.2: ÐñïóçìáóìÝíç êáìðõëüôçôá êáé ôïðéêÞ êõñôüôçôá åðßðåäùí êá-


ìðõëþí.

äéäéÜóôáôåò êáìðýëåò, ïñßæïõìå ôçí ðñïóçìáóìÝíç êáìðõëüôçôá:

ṙ(t) ×2D r̈(t) ẋ(t)ÿ(t) − ẍ(t)ẏ(t)


κ(t) = 3
= , (5.7)
||ṙ(t)|| (ẋ2 (t) + ẏ 2 (t))3/2
üðïõ ìå: · ¸
a1 b1
a ×2D b = det , (5.8)
a2 b2
óõìâïëßæïõìå ôï âáèìùôü åîùôåñéêü ãéíüìåíï äýï åðéðÝäùí äéáíõóìÜôùí a =
(a1 , a2 )T êáé b = (b1 , b2 )T . ÔÝëïò, åÜí ìßá äéäéÜóôáôç êáìðýëç ìðïñåß íá
áíáðáñáóôáèåß óáí óõíÜñôçóç y = f (x), ôüôå ç (5.7) áðëïðïéåßôáé ùò åîÞò:

ÿ(x)
κ(x) = . (5.9)
(1 + ẏ 2 (x))3/2

5.1.5 ÓôñÝøç ÔñéóäéÜóôáôùí Êáìðõëþí

Ïñéóìüò 5.4. ¸óôù γ ∈ E3 êáíïíéêÞ êáìðýëç êáé p, q äýï óçìåßá åð'áõôÞò.


¸óôù ∆θ ç ãùíßá ìåôáîý ôùí åããõôÜôùí åðéðÝäùí óôá óçìåßá p êáé q êáé |∆s|
ôï ìÞêïò ôüîïõ ôçò êáìðýëçò áðü ôï óçìåßï p åùò ôï óçìåßï q. Ç áðüëõôç

60
b

t
p
b
t
n
q

Ó÷Þìá 5.3: ÓôñÝøç êáìðýëçò êáé êéíïýìåíï ôñßåäñï Frenet.

ôéìÞ ôçò óôñÝøçò ôçò êáìðýëçò γ óôï óçìåßï p åßíáé ôï üñéï ôïõ ëüãïõ ∆θ/|∆s|
êáèþò q → p (âëÝðå Ó÷. 5.3). Ôï ðñüóçìï ôçò óôñÝøçò êáèïñßæåôáé áðü ôçí
öïñÜ ðåñéóôñïöÞò (áðü ôçí äéêÜèåôï b ðñïò ôçí êýñéá êÜèåôï n Þ áíôéèÝôùò)
ôïõ åããýôáôïõ åðéðÝäïõ ðåñß ôï åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá t êáèþò q → p.
ÅÜí ç êáìðýëç γ åðéäÝ÷åôáé ìßá êáíïíéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç r = r(t) ç ïðïßá,
åðéðëÝïí, åßíáé ôñåéò öïñÝò ðáñáãùãßóéìç ùò ðñïò t, ôüôå ç óôñÝøç τ (t) ôçò
γ óôï óçìåßï r(t) ïñßæåôáé õðü ôçí ðñïûðüèåóç üôé ç êáìðõëüôçôá κ(t) óôï åí
ëüãù óçìåßï åßíáé ìç ìçäåíéêÞ. Ôüôå:
...
[ṙ(t), r̈(t), r(t)]
τ (t) = − , (5.10)
||ṙ(t) × r̈(t)||2
üðïõ ìå [a, b, c] óõìâïëßæïõìå ôï âáèìùôü ôñéðëü ãéíüìåíï a · (b × c) ôñéþí
äéáíõóìÜôùí.
Èåþñçìá 5.4. Ç óôñÝøç ìéáò åðßðåäçò êáìðýëçò éóïýôáé ìå ìçäÝí, ìå åîáßñåóç
ôá óçìåßá êáìðÞò (óçìåßá ìçäåíéóìïý ôçò êáìðõëüôçôáò).

5.2 Óôïé÷åßá äéáöïñéêÞò ãåùìåôñßáò åðéöáíåéþí


Ïñéóìüò 5.5. Ìßá åðéöÜíåéá èá ïíïìÜæåôáé êáíïíéêÞ (regular) êáé k -öïñÝò
ðáñáãùãßóéìç åÜí åðéäÝ÷åôáé ìßá êáíïíéêÞ êáé k -öïñÝò ðáñáãùãßóéìç ðáñá-
ìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç, Þôïé:

61
© ª
= (x, y, z)T ∈ E 3 : x = f1 (u, v), y = f2 (u, v), z = f3 (u, v), (u, v) ∈ Ω ,
(5.11)
üðïõ Ω Ýíá óõìðáãÝò êáé áðëÜ óõíåêôéêü ÷ùñßï óôï åðßðåäï E êáé fi (u, v), i =
2

1, 2, 3,k -öïñÝò óõíå÷þò ðáñáãùãßóéìåò óõíáñôÞóåéò, ïé ïðïßåò éêáíïðïéïýí


ôçí óõíèÞêç:
µ ¶
f1u f2u f3u ∂fi ∂fi
rank = 2, fiu = , fiv = , i = 1, 2, 3. (5.12)
f1v f2v f3v ∂u ∂v
Ðñïöáíþò ç óõíèÞêç 5.12 åðÜãåé üôé ôï êÜèåôï äéÜíõóìá fu × fv åðß ôçí
åðéöÜíåéá f (u, v) = (f1 (u, v), f2 (u, v), f3 (u, v))T åßíáé êáëþò ïñéóìÝíï ãéá
êÜèå (u, v) ∈ Ω, éóïäýíáìá ôá äéáíýóìáôá fu êáé fv åßíáé ìç ìçäåíéêÜ êáé ìç
óõããñáìéêÜ.
Èåþñçìá 5.5. Ìéá êáíïíéêÞ åðéöÜíåéá f = f (u, v), (u, v) ∈ Ω, åðéäÝ÷åôáé
óôçí ãåéôïíéÜ êÜèå óçìåßïõ f = f (uo , vo ) ìéá áíáðáñÜóôáóç ôçò ìïñöÞò z =
F (x, y).

5.3 ÊÜèåôç êáìðõëüôçôá åðéöÜíåéáò


¸óôù f = f (u, v), (u, v) ∈ Ω, ç ðáñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç ìéáò ëåßáò
êáé êáíïíéêÞò åðéöÜíåéáò , êáé ìßá êáìðýëç åð'áõôÞò. ÅÜí åðéëÝîïõìå ôçí
öõóéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç s ãéá ôçí áíáðáñÜóôáóç áõôÞò ôçò êáìðýëçò, ôüôå
áõôÞ ìðïñåß íá áíáðáñáóôáèåß ùò åîÞò:
r(s) = f (u(s), v(s)) (5.13)
ÅðåéäÞ ç s åßíáé ç öõóéêÞ ðáñÜìåôñïò ôçò êáìðýëçò , ðñïöáíþò èá éó÷ýåé
r00 (s) = κ(s)v(s), (5.14)
üðïõ ìå v(s) óõìâïëßæïõìå ôçí êõñßá êÜèåôï êáé ìå κ(s) ôçí êáìðõëüôçôá ôçò
êáìðýëçò. Ðáßñíïíôáò ôï åóùôåñéêü ãéíüìåíï ôïõ äéáíýóìáôïò r00 (s) ìå ôçí
êÜèåôï n åðß ôçí åðéöÜíåéá óôï óçìåßï r(s), ç ó÷Ýóç 5.14 ìáò äßíåé:
r00 (s) · n(u(s), v(s)) = κ(s) cos , (5.15)
üðïõ ç ãùíßá ìåôáîý ôùí äéáíõóìÜôùí v êáé n. Ç äåýôåñç ðáñÜãùãïò r00 (s)
ôçò êáìðýëçò ìðïñåß íá åêöñáóèåß ìÝóù ìåñéêþí ðáñáãþãùí ôçò öÝñïõóáò
åðéöÜíåéáò f (u, v), ùò áêïëïýèùò:
r00 (s) = fu u00 + fv v 00 + fuu u02 + 2fuv u0 v 0 + fvv v 02 . (5.16)

62
Ôï åóùôåñéêü ãéíüìåíï áìöïôÝñùí ôùí ìåëþí ôçò 5.16 ìå ôï êÜèåôï äéÜíõóìá
n äßíåé, áöïý fu · n = fv · n = 0, ôï áêüëïõèï áðïôÝëåóìá:

r00 (s) · n = fuu u02 + 2fuv u0 v 0 + fvv u02 (5.17)

Ç ðñïçãïýìåíç ó÷Ýóç ìðïñåß íá ãñáöåß êáé ùò åîÞò:


fuu (du)2 + 2fuv (du)(dv) + fvv (dv)2
r00 (s) · n = , (5.18)
(ds)2
ïðüôå, áíáêáëþíôáò ôçí ó÷Ýóç ðïõ åêöñÜæåé ôï óôïé÷åéþäåò ìÞêïò ds ôçò
êáìðýëçò , ç ó÷Ýóç 5.18 ãñÜöåôáé:
L(du)2 + 2M(du)(dv) + N(dv)2
r00 (s) · n = , (5.19)
E(du)2 + 3F(du)(dv) + G(dv)2
üðïõ
L = fuu · n, M = fuv · n, N = fvv · n (5.20)
åßíáé ôá ëåãüìåíá Èåìåëéþäç ìåãÝèç äåýôåñçò ôÜîçò, åíþ ç ôåôñáãùíéêÞ, ùò
ðñïò u êáé v , ìïñöÞ ôïõ áñéèìçôÞ ôçò 5.19 åßíáé ãíùóôÞ ùò äåýôåñç èåìåëéþäçò
ìïñöÞ (second fundamental form). Õðåíèõìßæåôáé üôé ï ðáñïíïìáóôÞò ôçò 5.19
åßíáé ç ëåãüìåíç ðñþôç èåìåëéþóçò ìïñöÞ êáé ôá E = fu · fu , F = fu · fv , G =
fv · fv ôá ëåãüìåíá èåìåëéþäç ðïóÜ ðñþôçò ôÜîçò.Áðü ôéò ó÷Ýóåéò ëïéðüí 5.19
êáé 5.20 ðñïêýðôåé ç éóüôçôá:
L(du)2 + 2M(du)(dv) + N(dv)2 II
κ(s) cos = 2 2
= . (5.21)
E(du) + 3F(du)(dv) + G(dv) I
Ðáñáôçñþíôáò ôçí 5.21 óõìðåñáßíïõìå üôé, ãéá ìéá äåäïìÝíç åðéöÜíåéá, ïðüôå
êáé ôá èåìåëéþäç ðïóÜ ðñþôçò êáé äåýôåñçò ôÜîçò åßíáé äåäïìÝíá, ç ðïóüôçôá
κ(s) cos óå Ýíá óçìåßï ôçò öÝñïõóáò åðéöÜíåéáò åîáñôÜôáé ìüíïí áðü ôç
äéåýèõíóç ôçò åöáðôïìÝíçò ôçò êáìðýëçò, éóïäýíáìá áðü ôï ëüãï = du/dv .
Ôï üôé ç äéåýèõíóç ôçò åîáñôÜôáé ìüíïí áðü ôçí ðáñÜìåôñï ðñïêýðôåé áðü
ôçí ó÷Ýóç:
du dv
r0 (s) = fu u0 + fv v 0 = fu + fv . (5.22)
ds ds
ÐñÜãìáôé, áöïý ãéá ìéá äåäïìÝíç åðéöÜíåéá ôá äéáíýóìáôá fu êáé fv åßíáé
óôáèåñÜ óå Ýíá óçìåßï ôçò åðéöÜíåéáò, ç äéåýèõíóç ôïõ åöáðôïìåíéêïý äéá-
íýóìáôïò r0 (s) êÜèå êáìðýëçò, ôçò åðéöÜíåéáò, ðïõ äéÝñ÷åôáé áðü ôï åí ëüãù
óçìåßï, åîáñôÜôáé ìüíïí áðü ôïí ëüãï (du/ds) (dv/ds)
= du/dv .

63
Óôçí óõíÝ÷åéá, áò õðïèÝóïõìå üôé ç êáìðýëç áíÞêåé óôçí ïéêïãÝíåéá ôùí
ôïìþí ôçò åðéöÜíåéáò ìå åðßðåäá êÜèåôá åðß ôïõ åöáðôïìåíéêïý åðéðÝäïõ ôçò
åðéöÜíåéáò óôï óçìåßï r(s) = f (u(s), v(s)). Ôüôå ç êáìðýëç åßíáé åðßðåäç
êáé óõíåðþò ç êõñßá êÜèåôïò áõôÞò v óõìðßðôåé ìå ôçí êÜèåôï n åðß ôçí
åðéöÜíåéá. Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ cos = ±1, ïðüôå ç ó÷Ýóç 5.21 ïäçãåß óôï
áêüëïõèï áðïôÝëåóìá/ïñéóìü:

Èåþñçìá 5.6. Ç êÜèåôç êáìðõëüôçôá, (normal curvature), äçëáäÞ ç êáìðõ-


ëüôçôá ìéáò ôïìÞò ôçò åðéöÜíåéáò ìå Ýíá åðßðåäï êÜèåôï åðß ôï åöáðôïìåíéêü
åðßðåäï äßíåôáé áðü ôçí ó÷Ýóç κ = ±II/I, üðïõ I/II åßíáé ç ðñþôç/äåýôåñç
èåìåëéþóçò ìïñöÞ.

Êáèþò ôï êÜèåôï åðßðåäï ðåñéóôñÝöåôáé ç êÜèåôç êáìðõëüôçôá ìåôáâÜë-


ëåé ôéìÞ. ¼ðùò åýêïëá ìðïñåß íá äåé÷èåß, õðÜñ÷ïõí, åí ãÝíåé äýï äéåõèýíóåéò
üðïõ ç êÜèåôç êáìðõëüôçôá ëáìâÜíåé áêñüôáôï. Ïé äéåõèýíóåéò áõôÝò ïíïìÜ-
æïíôáé êýñéåò äéåõèýíóåéò (principal directions) êáé åßíáé êÜèåôåò ìåôáîý ôïõò.
Óôéò äéåõèýíóåéò áõôÝò, ïé êÜèåôåò êáìðõëüôçôåò ïíïìÜæïíôáé êýñéåò êáìðõëü-
ôçôåò (principal curvatures). Ïé êýñéåò êáìðõëüôçôåò, ôéò ïðïßåò óõìâïëßæïõìå
ìå κn , éêáíïðïéïýí ôçí äåõôåñïâÜèìéá åîßóùóç:

(EG − F2 )κ2n − (LG − 2FM + NE)κn + (LN − M2 ) = 0. (5.23)

64
ÊåöÜëáéï 6

Êáìðýëåò Bézier

6.1 Ï áëãüñéèìïò de Casteljau, ç âÜóç Bernstein êáé


ç áíáðáñÜóôáóç Bézier
¸óôù b0 , b1 , b2 êáé b3 ôÝóóåñá äéáöïñåôéêÜ ìåôáîý ôïõò óçìåßá óôïí ôñéó-
äéÜóôáôï óçìåéáêü (ïìïðáñáëëçëéêü, áööéíéêü) ÷þñï E3 . Ôá óçìåßá áõôÜ
èá áíáöÝñïíôáé óôï åîÞò ùò óçìåßá åëÝã÷ïõ (control points). Óôçí áðëÞ áõôÞ
ðåñßðôùóç, ï áëãüñéèìïò de Casteljau Ý÷åé ôçí áêüëïõèç ìïñöÞ:
âÞìá 0: ÅðéëÝîôå ôéìÞ ôçò ðáñáìÝôñïõ t ∈ [0, 1].
âÞìá 1: Õðïëïãßóôå ôá åíäéÜìåóá óçìåßá ôïõ ðñþôïõ åðéðÝäïõ:

b1i (t) = (1 − t)bi + tbi+1 , i = 0, 1, 2. (6.1a)

âÞìá 2: Õðïëïãßóôå ôá åíäéÜìåóá óçìåßá ôïõ äåõôÝñïõ åðéðÝäïõ:

b2i (t) = (1 − t)b1i + tb1i+1 , i = 0, 1. (6.1b)

âÞìá 3: Õðïëïãßóôå ôï ôåëéêü óçìåßï ôïõ ôñßôïõ åðéðÝäïõ:

b3i (t) = (1 − t)b2i + tb2i+1 , i = 0. (6.1c)

Áíôéêáèéóôþíôáò ôéò ôñåéò ó÷Ýóåéò (6.1a) óôéò äýï ó÷Ýóåéò (6.1b) êáé áõôÝò ìå
ôçí óåéñÜ ôïõò óôçí (6.1c), ôåëéêÜ ðáßñíïõìå:

b30 (t) = (1 − t)3 b0 + 3(1 − t)2 tb1 + 3(1 − t)t2 b2 + t3 b3 . (6.2)

65
Êáèþò ëïéðüí ç ðáñÜìåôñïò t äéáôñÝ÷åé ôï äéÜóôçìá [0, 1], ç äéáíõóìáôéêÞ
óõíÜñôçóç b30 (t) äéáôñÝ÷åé ìßá êõâéêÞ êáìðýëç óôïí ÷þñï. Ç áíáðáñÜ-
óôáóç (6.2) ôçò êáìðýëçò áõôÞò åìöáíßæåé ïñéóìÝíåò åíäéáöÝñïõóåò éäéüôç-
ôåò, êõñßùò óå üôé áöïñÜ ôïí óõó÷åôéóìü ôçò ìïñöÞò ôçò êáìðýëçò b30 (t) ìå
ôçí ìïñöÞ ôïõ ðïëõãþíïõ, ðïõ ïñßæåôáé áðü ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ êáé ôï ïðïßï
áíáöÝñåôáé óôçí âéâëéïãñáößá ùò ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ (control polygon). Ïé êõ-
ñéüôåñåò áðü ôéò éäéüôçôåò áõôÝò ìðïñïýí íá óõíïøéóèïýí ùò åîÞò:

1. Ç êáìðýëç b30 (t) ðáñåìâÜëëåé ôá áêñáßá óçìåßá åëÝã÷ïõ ãéá t = 0, 1.

2. Ôá åöáðôïìåíéêÜ äéáíýóìáôá óôá Üêñá ôçò êáìðýëçò b30 (t) åßíáé ðáñÜë-
ëçëá êáé ïìüññïðá ìå ôá äéáíýóìáôá ∆b0 = b1 −b0 êáé ∆b2 = b3 −b2 ,
áíôßóôïé÷á.
µ ¶
3
3. Ïé óõíáñôÞóåéò Bi (t) =
2
(1 − t)3−i ti , i = 0, 1, 2, 3, áðïôåëïýí
i
âÜóç óôïí ÷þñï P3 ôùí ðïëõùíýìùí ôñßôïõ âáèìïý êáé, åðéðëÝïí, áíá-
ëýïõí ôçí ìïíÜäá (partition of unity property), äçëáäÞ:
3
X
B3i (t) = 1, t ∈ [0, 1]. (6.3)
i=0

ÅðåéäÞ ïé óõíáñôÞóåéò B3i (t) åßíáé ìç áñíçôéêÝò, ç éäéüôçôá (6.3) åðÜãåé


üôé ç êáìðýëç b30 (t) åìðåñéÝ÷åôáé óôçí êõñôÞ èÞêç (convex hull) ôùí
óçìåßùí åëÝã÷ïõ (convex hull property).
Ìå ôïí üñï êõñôÞ èÞêç ìéáò ïìÜäáò óçìåßùí ai , i = 1, ..., N , ôïõ ïìï-
ðáñáëëçëéêïý ÷þñïõ E3 , åííïïýìå ôçí ôïìÞ üëùí ôùí êõñôþí ÷ùñßùí,
ðïõ ðåñéÝ÷ïõí ôá óçìåßá ai , i = 1, ..., N . Ï ïñéóìüò áõôüò åßíáé Ýíáò
áðü ôïõò åíáëëáêôéêïýò ïñéóìïýò ôçò Ýííïéáò ôçò êõñôÞò èÞêçò. Õðåí-
èõìßæåôáé üôé Ýíá ÷ùñßï B ôïõ E3 ïíïìÜæåôáé êõñôü áí êáé ìüíïí áí,
ãéá êÜèå æåýãïò óçìåßùí x, y ∈ B , üëá ôá óçìåßá, ðïõ êåßíôáé åðß ôïõ
åõèõãñÜììïõ ôìÞìáôïò ðïõ åíþíåé ôï x ìå ôï y, áíÞêïõí åðßóçò óôï
÷ùñßï B .

4. Ç éäéüôçôá ôçò ìåéùìÝíçò äéáêýìáíóçò (variation-diminishing property):


ÅÜí ìßá åõèåßá ãñáììÞ ôÝìíåé k -öïñÝò ôï ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ ìéáò åðß-
ðåäçò êáìðýëçò b30 (t), ôüôå áõôÞ äýíáôáé íá ôÝìíåé ôçí êáìðýëç b30 (t)
ôï ðïëý k -öïñÝò.

66
Ìå áöåôçñßá ôéò ó÷Ýóåéò (6.1a)-(6.1c), ìðïñïýìå åýêïëá íá äéáôõðþóïõìå ôïí
ãåíéêü áëãüñéèìï de Casteljau ãéá n óçìåßá åëÝã÷ïõ b0 , b1 , ..., bn ùò åîÞò:
bri (t) = (1 − t)br−1
i (t) + tbr−1
i+1 (t), i = 0, ..., n − r, r = 1, ..., n, (6.4)
ìå b0i (t) := bi , i = 0, 1, ..., n. Ï áëãüñéèìïò áõôüò ìðïñåß íá áíáðáñáóôá-
èåß ãñáöéêÜ ìÝóù ôïõ ëåãüìåíïõ ôñéãþíïõ áíáäñïìÞò (recurrence triangle), âë.
Ó÷Þìá ... ¼ðùò èá äåé÷èåß óôçí óõíÝ÷åéá, ç êïñõöÞ bn0 (t) ôïõ ôñéãþíïõ äéá-
ôñÝ÷åé, êáèþò t∈[0, 1], ìéá êáìðýëç n-ïóôïý âáèìïý, ðïõ áíáðáñßóôáôáé ùò
åîÞò:
X n µ ¶
n n n n
b0 (t) = bi Bi (t), Bi (t) = (1 − t)n−1 ti , t ∈ [0, 1]. (6.5)
i
i=0

Ïé óõíáñôÞóåéò {Bni (t), i = 0, 1, ..., n} áðïôåëïýí ôçí ëåãüìåíç âÜóç Bernstein


óôïí ÷þñï Pn ôùí ðïëõùíýìùí âáèìïý n, åíþ ïé êáìðýëåò, ðïõ áíáðáñéóôþ-
íôáé óýìöùíá ìå ôï äåîß ìÝëïò ôçò ðñþôçò áðü ôéò ó÷Ýóåéò (6.5), áíáöÝñïíôáé
óôç âéâëéïãñáößá ùò êáìðýëåò Bézier.
Èá ðáñÝîïõìå óôçí óõíÝ÷åéá Ýíá ôñüðï áðüäåéîçò ôçò (6.5). Ðñïóöåýãïíôáò
óôï áíáäñïìéêü ôñßãùíï ðáñáôçñïýìå üôé ôá ëåãüìåíá åíäéÜìåóá óçìåßá åëÝã-
÷ïõ (intermediate control points) ôïõ ðñþôïõ åðéðÝäïõ, b1i (t), i = 0, ..., n − 1,
êéíïýíôáé ðÜíù óôá óêÝëç ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ. Ôá åíäéÜìåóá óçìåßá åëÝã-
÷ïõ ôïõ äåõôÝñïõ åðéðÝäïõ, b2i (t), i = 0, ..., n − 2, êéíïýíôáé ðÜíù óå ôåôñáãù-
íéêÝò êáìðýëåò ðïõ åêöñÜæïíôáé ùò êõñôïß óõíäõáóìïß ôùí óçìåßùí åëÝã÷ïõ
bi , bi+1 êáé bi+2 , ìå óõíôåëåóôÝò âáñýôçôáò ôá ðïëõþíõìá Bernstein B02 (t),
B12 (t) êáé B22 (t), áíôßóôïé÷á. Ïé ðñïçãïýìåíåò ðáñáôçñÞóåéò ìáò õðïâÜëëïõí
ôçí åêôßìçóç üôé ôá åíäéÜìåóá óçìåßá åëÝã÷ïõ ðñÝðåé íá óõíäÝïíôáé ìå ôá
áñ÷éêÜ óýìöùíá ìå ôçí ó÷Ýóç
r
X
bri (t) = bi+j Bjr (t), i = 0, ..., n − r, r = 1, ..., n. (6.6)
j=0

Óõãêñßíïíôáò ôçí (6.6) ìå ôçí ðñïò áðüäåéîç (6.5), ðñïêýðôåé Üìåóá üôé ç
ðñþôç åßíáé ìéá ãåíéêüôåñç ó÷Ýóç ðïõ åîåéäéêåýåôáé óôçí äåýôåñç èÝôïíôáò
r = n. Èá áðïäåßîïõìå ëïéðüí óôçí óõíÝ÷åéá ôçí (6.6) åðáãùãéêÜ. Êáô' áñ÷Þí
ãéá r = 1, ç (6.6) ðáñÝ÷åé ôéò éóüôçôåò
1
X
b1i (t) = bi+j Bj1 (t) = bi (1 − t) + bi+1 t, i = 0, ..., n − 1, (6.7)
j=0

67
áðü ôéò ïðïßåò, üðùò áíáöÝñáìå ðáñáðÜíù, ç ôåëåõôáßá ðñïêýðôåé Üìåóá ðá-
ñáôçñþíôáò ôï ðñþôï åðßðåäï åíäéÜìåóùí óçìåßùí åëÝã÷ïõ óôï áíáäñïìéêü
ôñßãùíï ôïõ áëãïñßèìïõ de Casteljau. Óôçí óõíÝ÷åéá, êáé óýìöùíá ìå ôçí
ìÝèïäï ôçò åðáãùãÞò, èá áðïäåßîïõìå ôçí éó÷ý ôçò (6.6) ãéá r = q õðïèÝôï-
íôáò üôé åßíáé áëçèÞò ãéá r = q − 1. Áðü ôïí áëãüñéèìï de Casteljau êáé ôçí
åðáãùãéêÞ õðüèåóç ðáßñíïõìå ôéò áêüëïõèåò éóüôçôåò:
bqi (t) = (1 − t)biq−1 (t) + tbq−1
i+1 (t) =
q−1 q−1
X X
(1 − t) bi+j Bjq−1 (t) + t bi+1+j Bjq−1 (t) =
j=0 j=0
q−1 q
X X
(1 − t) bi+j Bjq−1 (t) +t q−1
bi+j Bj−1 (t),
j=0 j=1

üðïõ ç ôåëåõôáßá éóüôçôá ðñïêýðôåé áðü ôçí ðñïôåëåõôáßá ìåôáôïðßæïíôáò


ôï ðåäßï ôéìþí ôïõ äåßêôç j óôï äåýôåñï Üèñïéóìá áðü j = 0, ..., q − 1 óå
j = 1, ..., q. Óôçí óõíÝ÷åéá, åéóÜãïíôáò ôçí óýìâáóç B`k (t)≡0 åÜí ` < 0 Þ
` > k , ç ôåëåõôáßá éóüôçôá ïäçãåß óôçí áêüëïõèç:
q
X
bqi (t) = bi+j [(1 − t)Bjq−1 (t) + tBj−1
q−1
(t)],
j=0

ç ïðïßá, óå óõíäõáóìü ìå ôçí áíáäñïìéêÞ éäéüôçôá ôùí ðïëõùíýìùí Bernstein:


Bin (t) = (1 − t)Bin−1 (t) + tBi−1
n−1
(t), (6.8)
åîáóöáëßæåé üôé ç (6.6) éó÷ýåé êáé ãéá r = q êáé óõíåðþò, óýìöùíá ìå ôçí
áñ÷Þ ôçò åðáãùãÞò, ç (6.6) éó÷ýåé ãéá êÜèå r = 1, ..., n.
Ç ãåíßêåõóç (6.4) ôïõ áëãïñßèìïõ de Casteljau êáé ç áíáðáñÜóôáóç Bézier (6.5)
äéáôçñïýí ôéò éäéüôçôåò 1-4, ðïõ ðñïáíáöÝñáìå óôçí áñ÷Þ ôïõ ðáñüíôïò êåöá-
ëáßïõ ãéá ôçí êõâéêÞ ðåñßðôùóç. Áò ôéò åðáíáëÜâïõìå ãéá ëüãïõò ðëçñüôçôáò:
1. Ç êáìðýëç Bézier bn0 (t), t ∈ [0, 1], ðáñåìâÜëëåé ôá áêñáßá óçìåßá åëÝã-
÷ïõ b0 êáé bn ãéá t = 0 êáé t = 1, áíôßóôïé÷á.
2. Ç ðñþôç ðáñÜãùãïò ôçò êáìðýëçò Bézier bn0 (t), t ∈ [0, 1], åßíáé åðßóçò
êáìðýëç Bézier, âáèìïý n − 1, ç ïðïßá áíáðáñßóôáôáé ùò åîÞò:
X n−1
dbn0 (t)
=n ∆bi Bin−1 , t ∈ [0, 1], (6.6a)
dt i=0

68
üðïõ
∆bi = bi+1 − bi , i = 0, 1, ..., n − 1. (6.6b)
èÝôïíôáò t = 0 êáé t = 1 óôçí (6.6a) âñßóêïõìå:
dbn0 (0) dbn0 (1)
= n∆b0 = n∆bn−1 , (6.7)
dt dt
áíôßóôïé÷á, ó÷Ýóåéò ïé ïðïßåò åðáíáâåâáéþíïõí üôé ôá áêñáßá åöáðôï-
ìåíéêÜ ôçò êáìðýëçò Bézier bn0 (t) åßíáé ðáñÜëëçëá ðñïò ôá áêñáßá
óêÝëç ∆b0 êáé ∆bn−1 ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ áíôßóôïé÷á. ÔÝëïò, ï
ôýðïò (6.6a) ìðïñåß íá ÷ñçóéìïðïéçèåß ãéá ôïí õðïëïãéóìü ðáñáãþãùí
êÜèå ôÜîçò. ¸ôóé, ð.÷.,
X n−2
d2 bn0 (t)
= n(n − 1) ∆2 bi Bin−2 (t), t ∈ [0, 1]. (6.8)
dt2 i=0

üðïõ ∆2 bi = ∆bi+1 − ∆bi , ê.ï.ê.


3. Ïé óõíáñôÞóåéò Bernstein {Bni (t), i = 0, 1, ..., n} åßíáé ìç áñíçôéêÝò,
áíáëýïõí ôçí ìïíÜäá êáé áðïôåëïýí âÜóç óôïí ÷þñï Pn ôùí ðïëõù-
íýìùí âáèìïý n. Óõíåðþò, ç ó÷Ýóç (6.5) ìðïñåß íá áíáãíùóèåß êáé
ùò åîÞò: êÜèå óçìåßï ôçò êáìðýëçò bn0 (t) åêöñÜæåôáé ùò êõñôüò óõí-
äõáóìüò ôùí êïñõöþí ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ. ¢ñá ç êáìðýëç bn0 (t)
åìðåñéÝ÷åôáé ìÝóá óôçí êõñôÞ èÞêç ôùí óçìåßùí åëÝã÷ïõ.
4. Ç éäéüôçôá ôçò ìåéùìÝíçò äéáêýìáíóçò: åÜí ìßá åõèåßá ôÝìíåé k öïñÝò
ôï ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ ìéáò åðßðåäçò êáìðýëçò bn0 (t), ôüôå áõôÞ äýíáôáé
íá ôÝìíåé ôçí êáìðýëç ôï ðïëý k öïñÝò.
ÔÝëïò, äåäïìÝíïõ üôé ïé ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß äéáôçñïýí áíáë-
ëïßùôïõò ôïõò ïìïðáñáëëçëéêïýò óõíäõáóìïýò (âë. Êåö. 3), êáé ïé êõñ-
ôïß óõíäõáóìïß åßíáé ðñïöáíþò ïìïðáñáëëçëéêïß óõíäõáóìïß, ìðïñïýìå íá
ðïýìå üôé ïé êáìðýëåò Bézier äéáôçñïýí ôïõò ïìïðáñáëëçëéêïýò ìåôáó÷çìá-
ôéóìïýò õðü ôçí åîÞò Ýííïéá: åÜí Φ ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò êáé
bn0 (t) êáìðýëç Bézier n-ïóôïý âáèìïý, ôüôå:
n
X
Φ(bn0 (t)) = Φ(bi )Bni (t), t ∈ [0, 1]. (6.9)
i=0

69
6.2 Ïìïðáñáëëçëéêïß ìåôáó÷çìáôéóìïß ðáñáìÝôñïõ
Óôçí áíáðáñÜóôáóç ôùí êáìðõëþí Bézier, ç ëåãüìåíç ôïðéêÞ ðáñÜìåôñïò
(local parameter) t ïñßæåôáé ðáñáäïóéáêÜ óôï äéÜóôçìá [0, 1], ðáñÜäïóç ôçí
ïðïßá õéïèåôÞóáìå êáé åìåßò ìÝ÷ñé ôþñá óôçí áíÜðôõîç ôïõ ðáñüíôïò êåöá-
ëáßïõ. Ôþñá, áò õðïèÝóïõìå ðùò ðñÝðåé íá áíáðáñáóôÞóïõìå ìéá êáìðýëç
Bézier bn0 (t) ùò ðñïò ðáñÜìåôñï u, ç ïðïßá äéáôñÝ÷åé ôï äéÜóôçìá [a, b], áíÜ-
ãêç ç ïðïßá ðñïêýðôåé óôçí ðñÜîç üôáí èÝëïõìå íá êáôáóêåõÜóïõìå ìéá
óýíèåôç êáìðýëç Bézier (âëÝðå § 6.3).
Ç ìåôÜâáóç áðü ôçí ôïðéêÞ ðáñÜìåôñï t ∈ [0, 1] óôçí ðáñÜìåôñï u, ç
ïðïßá áíáöÝñåôáé óõ÷íÜ óôçí âéâëéïãñáößá ùò ìç ôïðéêÞ (global) ðáñÜìåôñïò,
ìðïñåß íá ãßíåé Üìåóá ìÝóù ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý:

u−a
t= , u ∈ [a, b]. (6.10)
b−a

¸ôóé, ç êáìðýëç Bézier bno (t) ìðïñåß íá ãñáöåß, ùò ðñïò ôçí ðáñÜìåôñï u,
ùò åîÞò:
µ ¶
n u−a
b0 := qn0 (u), u ∈ [a, b]. (6.11)
b−a
Ç éóüôçôá (6.11) áíáöÝñåôáé óôçí âéâëéïãñáößá êáé ùò ìç ìåôáâëçôüôçôá ôùí
êáìðõëþí Bézier ùò ðñïò ïìïðáñáëëçëéêïýò ìåôáó÷çìáôéóìïýò ôçò ðáñáìÝ-
ôñïõ. Ç éäéüôçôá áõôÞ ðáýåé íá éó÷ýåé ãéá ôéò ðáñáãþãïõò ôùí êáìðõëþí
Bézier. ÐñÜãìáôé:

dqn0 (u) dqn0 (u) dt dbn (t)


= · = h−1 0 , h = b − a. (6.12)
du dt du dt

Ðñïöáíþò, ç áíùôÝñù ó÷Ýóç ãåíéêåýåôáé ùò åîÞò:

dk qn0 (u) k n
−k d b0 (t)
= h , k = 1, 2, ... (6.13)
duk dtk

Ç éóüôçôá (6.13) ìðïñåß íá áíáãíùóèåß ùò åîÞò: ç k -ïóôÞ ðáñÜãùãïò ìéá


êáìðýëçò Bézier qn0 (u) ùò ðñïò ôçí ìç ôïðéêÞ ðáñÜìåôñï u éóïýôáé ìå ôçí
k -ïóôÞ ðáñÜãùãï ùò ðñïò ôçí ôïðéêÞ ðáñÜìåôñï t êáôÜ ðñïóÝããéóç ôçò ðïë-
ëáðëáóéáóôéêÞò óôáèåñÜò h−k .

70
6.3 Óýíèåôåò êáìðýëåò Bézier
Ìéá óýíèåôç êáìðýëç Bézier bn0 (u), u ∈ [u0 , um+1 ], áðïôåëåßôáé áðü m +
1 áðëÝò êáìðýëåò Bézier bn0i (u), u ∈ [ui , ui+1 ], i = 0, 1, ..., m, ïé ïðïßåò
áíáðáñéóôþíôáé ùò åîÞò:
Xn µ ¶
n n u − ui
b0i (u) = bki Bk , hi = ui+1 − ui , i = 0, 1, ..., m. (6.14)
k=0
h i

Ç áêïëïõèßá u = {u0 , u1 , ..., um+1 }, ç ïðïßá åßíáé ãíçóßùò ìïíüôïíç -- óõíÞ-


èùò åßíáé ãíçóßùò áýîïõóá (u0 < u1 < · · ·< um+1 ) -- ïíïìÜæåôáé ðáñáìåôñï-
ðïßçóç (parameterization) Þ êïìâïäéÜíõóìá (knot vector), êáé ïé üñïé áõôÞò ôçò
áêïëïõèßáò ïíïìÜæïíôáé êüìâïé (nodes).
Èá áó÷ïëçèïýìå óôçí óõíÝ÷åéá ìå ôéò Ýííïéåò ôçò ðáñáìåôñéêÞò êáé ãåùìå-
ôñéêÞò óõíÝ÷åéáò (parametric and geometric continuity) óôçí ãåéôïíéÜ åíüò åóù-
ôåñéêïý êüìâïõ u = ui+1 , áöïý óôá áíïéêôÜ äéáóôÞìáôá (ui , ui+1 ) ç bn0 (u)
åßíáé áíáëõôéêÞ ùò ðïëõùíõìéêÞ äéáíõóìáôéêÞ óõíÜñôçóç.

6.3.1 C0 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ìçäåíéêÞò ôÜîçò


óôïí êüìâï u = ui+1 .
Ç áðáßôçóç C0 -óõíÝ÷åéáò ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier bn0 (u) óôïí êüìâï
u = ui+1 , äéáôõðþíåôáé áíáëõôéêÜ ùò åîÞò:
bn0i (ui+1 −) = bn0,i+1 (ui+1 +) ⇐⇒
Xn µ ¶# Xn µ ¶#
u − u i u − u i+1
bki Bnk = bk,i+1 Bnk ⇐⇒
k=0
h i
k=0
hi+1
u=ui+1 − u=ui+1 +
n
X X n
bki Bnk (1) = bk,i+1 Bnk (0) ⇐⇒ bni = b0,i+1 . (6.15)
k=0 k=0
Óõíåðþò, óýìöùíá ìå ôçí éóüôçôá (6.15), ç óõíÝ÷åéá èÝóçò ìåôáîý äýï äéáäï-
÷éêþí êáìðõëþí Bézier áðáéôåß ôçí óýìðôùóç ôïõ ôåëåõôáßïõ óçìåßïõ åëÝã÷ïõ
ôçò êáìðýëçò ìå ôï ðñþôï óçìåßï åëÝã÷ïõ ôçò äåýôåñçò êáìðýëçò.

6.3.2 C1 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò óôïí


êüìâï u = ui+1 .
Ç áðáßôçóç C1 -óõíÝ÷åéáò ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier bn0 (u) óôïí êüìâï
u = ui+1 , éóïäõíáìåß ìå ôçí óõíÝ÷åéá èÝóçò (C0 -óõíÝ÷åéá) êáé ôçí óõíÝ÷åéá
åöáðôïìåíéêïý äéáíýóìáôïò óôïí êüìâï u = ui+1 , Þôïé:

71
Ó÷Þìá 6.1: C1 -óõíÝ÷åéá óôïí êüìâï u = ui+1 ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bezier.

dbn0i (ui+1 −) dbn0,i+1 (ui+1 +)


= ⇐⇒
du du

1 dbn0i (1) 1 dbn0,i+1 (0)


· = · ⇐⇒
hi dt hi+1 dt

n n
· (bni − bn−1,i ) = · (b1,i+1 − b0,i+1 ). (6.16)
hi hi+1
ÓõíäõÜæïíôáò ôþñá ôéò ó÷Ýóåéò (6.15) êáé (6.16), êáôáëÞãïõìå óôçí áêüëïõèç
ó÷Ýóç:
hi+1 hi
bni = bn−1,i + b1,i+1 . (6.17)
hi + hi+1 hi + hi+1

Ç áíùôÝñù ó÷Ýóç åðÜãåé üôé, üôáí Ý÷ïõìå C1 -óõíÝ÷åéá óôïí êüìâï u = ui+1 ,
ôüôå ïé êïñõöÝò åëÝã÷ïõ bn−1,i , bni , êáé b1,i+1 åßíáé óõíåõèåéáêÝò êáé, åðé-
ðëÝïí, ç ìåóáßá êïñõöÞ åëÝã÷ïõ bni åêöñÜæåôáé ùò êõñôüò óõíäõáóìüò ôùí
bn−1,i êáé b1,i+1 ìå âáñýôçôåò 1 − λ êáé λ = hi /(hi + hi+1 ) (âë. Ó÷. 6.1).
Éóïäýíáìá, ìðïñïýìå íá ðïýìå üôé ç ôñéÜäá bn−1,i , bni , êáé b1,i+1 åßíáé óõ-
íåõèåéáêÞ ìå ìåñéêü ëüãï (âë. Èåþñçìá 3.9) ßóï ìå hi /hi+1 .

72
6.3.3 G1 -óõíÝ÷åéá Þ ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò óôï
êüìâï u = ui+1 .
Ç áðáßôçóç G1 -óõíÝ÷åéáò ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier óôïí êüìâï u = ui+1 ,
éóïäõíáìåß ìå ôçí óõíÝ÷åéá èÝóåùò êáé åðéðëÝïí ôçí áêüëïõèç áðáßôçóç: ôï
åî áñéóôåñþí åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá óôüí êüìâï u = ui+1 ðñÝðåé íá åßíáé
ðáñÜëëçëï êáé ïìüññïðï ìå ôï åê äåîéþí åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá óôïí åí
ëüãù êüìâï1 . ¢ñá, èá ðñÝðåé íá éó÷ýåé ç éóüôçôá:
dbn0i (ui+1 −) dbn0,i+1 (ui+1 +)
= â , (6.18)
du du
üðïõ â ïðïéïóäÞðïôå èåôéêüò áñéèìüò (ðñïöáíþò ãéá â = 1 ç G1 -óõíÝ÷åéá
åêöõëëßæåôáé óôçí C1 óõíÝ÷åéá). Åñãáæüìåíïé, üðùò êáé óôçí ðñïçãïýìåíç
ðåñßðôùóç, ç (6.18), óå óõíäõáóìü ìå ôçí (6.16), êáôáëÞãåé óôçí éóüôçôá:
hi
(bni − bn−1,i ) = â(b1,i+1 − bni ), (6.19a)
hi+1
ç ïðïßá ìðïñåß íá ãñáöåß êáé ùò åîÞò:
(bni − bn−1,i ) = a(b1,i+1 − bni ), (6.19b)
üðïõ a ïðïéïóäÞðïôå èåôéêüò áñéèìüò. Ç áíùôÝñù ó÷Ýóç åðÜãåé üôé, üôáí
Ý÷ïõìå G1 -óõíÝ÷åéá óôïí êüìâï u = ui+1 , ôüôå ïé êïñõöÝò åëÝã÷ïõ bn−1,i , bni
êáé b1,i+1 ðñÝðåé íá åßíáé óõíåõèåéáêÝò êáé ç bni íá âñßóêåôáé ìåôáîý ôùí
Üëëùí äýï. ¸ôóé, áí ìåôáêéíÞóïõìå ôçí êïñõöÞ åëÝã÷ïõ b1,i+1 áðü ôçí èÝóç
ðïõ êáôåß÷å óôï Ó÷Þìá 6.1 óôçí èÝóç b̃1,i+1 , ôüôå ç óýíèåôç êáìðýëç Bézier
ðáýåé íá åßíáé C1 -óõíå÷Þò óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ êüìâïõ u = ui+1 áëëÜ ðáñáìÝíåé
G1 -óõíå÷Þò (âëÝðå Ó÷Þìá 6.2).

6.3.4 C2 -óõíÝ÷åéá Þ ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá äåýôåñçò ôÜîçò óôïí


êüìâï u = ui+1 .
Ç áðáßôçóç C2 -óõíÝ÷åéáò ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier bn0 (u) óôïí êüìâï
u = ui+1 , éóïäõíáìåß ìå ôçí áðáßôçóç C1 óõíÝ÷åéáò êáèþò åðßóçò ìå ôçí
áðáßôçóç óõíÝ÷åéáò ôïõ äéáíýóìáôïò ôçò äåõôåñïôÜîéáò ðáñáãþãïõ, Þôïé:
d2 bn0i (ui+1 −) d2 bn0,i+1 (ui+1 +)
= ⇐⇒
du2 du2
1
ÅíáëëáêôéêÜ, êÜôé ôï ïðïßï óõíçèßæåôáé óôçí ó÷åôéêÞ âéâëéïãñáößá, ç ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá
ðñþôçò ôÜîçò åêöñÜæåôáé êáé ùò óõíÝ÷åéá ôïõ ìïíáäéáßïõ åöáðôïìåíéêïý äéáíýóìáôïò.

73
Ó÷Þìá 6.2: G1 -óõíÝ÷åéá óôïí êüìâï u = ui+1 ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bezier.

1 d2 bn0i (1) 1 d2 bn0,i+1 (0)


· = · ⇐⇒
h2i dt2 h2i+1 dt2
n(n − 1) n(n − 1)
2
· ∆2 bn−2,i = · ∆2 b0,i+1 ⇐⇒
hi h2i+1
1 1
2
(∆1 bn−1,i − ∆1 bn−2,i ) = 2 (∆1 b1,i+1 − ∆1 b0,i+1 ) ⇐⇒
hi hi+1
h2i+1 (bni − 2bn−1,i + bn−2,i ) = h2i (b2,i+1 − 2b1,i+1 + b0,i+1 ) (6.20)
¼ðùò áíáöÝñáìå, óôïí êüìâï u = ui+1 ðñÝðåé íá éó÷ýïõí ïé óõíèÞêåò ôçò C0 -
êáé C1 -óõíÝ÷åéáò: âë. åîéóþóåéò (6.15) êáé (6.17), áíôßóôïé÷á. ÓõíäõÜæïíôáò
ëïéðüí áñ÷éêÜ ôéò óõíèÞêåò C0 -óõíÝ÷åéáò ìå ôçí (6.20), ðáßñíïõìå:
(h2i+1 − h2i )bni + h2i+1 (−2bn−1,i + bn−2,i ) = h2i (b2,i+1 − 2b1,i+1 ), (6.21)
Óôçí óõíÝ÷åéá, áíôéêáèéóôþíôáò ôéò óõíèÞêåò (6.17) C1 -óõíÝ÷åéáò óôï áñé-
óôåñÜ ìÝëïò ôçò 6.21, ðáßñíïõìå äéáäï÷éêÜ ôéò áêüëïõèåò éóüôçôåò:
(hi+1 − hi )(hi+1 bn−1,i + hi b1,i+1 ) + h2i+1 (−2bn−1,i + bn−2,i ) =
h2i (b2,i+1 − 2b1,i+1 ) ⇐⇒

(hi+1 − hi )hi+1 bn−1,i + h2i+1 (−2bn−1,i + bn−2,i ) =


−(hi+1 − hi )hi b1,i+1 + h2i (b2,i+1 − 2b1,i+1 ) ⇐⇒

74
h2i+1 bn−1,i − hi hi+1 bn−1,i − 2h2i+1 bn−1,i + h2i+1 bn−2,i =
−hi hi+1 b1,i+1 + h2i b1,i+1 + h2i b2,i+1 − 2h2i b1,i+1 ⇐⇒

−h2i+1 bn−1,i − hi hi+1 bn−1,i + h2i+1 bn−2,i =


−hi hi+1 b1,i+1 − h2i b1,i+1 + h2i b2,i+1 ⇐⇒

hi+1 [−hi+1 bn−1,i − hi bn−1,i + hi+1 bn−2,i ] =


hi [−hi+1 b1,i+1 − hi b1,i+1 + hi b2,i+1 ] ⇐⇒

hi+1 [−hi bn−1,i + hi+1 (bn−2,i − bn−1,i )] =


hi [−hi+1 b1,i+1 − hi (b1,i+1 − b2,i+1 )] ⇐⇒

hi+1
−hi hi+1 [bn−1,i + (bn−2,i − bn−1,i )] =
hi
hi
hi hi+1 [b1,i+1 + (b1,i+1 − b2,i+1 )] ⇐⇒
hi+1
hi+1 hi
Di+1 ≡ bn−1,i + (bn−1,i − bn−2,i ) = b1,i+1 + (b1,i+1 − b2,i+1 ). (6.22)
hi hi+1
Ç ó÷Ýóç (6.22) ìðïñåß íá áíáãíùóèåß ùò åîÞò: ïé çìéåõèåßåò ðïõ åêêéíïýí áðü
ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ bn−1,i êáé b1,i+1 ìå êáôåýèõíóç ôá äéáíýóìáôá bn−1,i −
bn−2,i êáé b1,i+1 − b2,i+1 , áíôßóôïé÷á, Ý÷ïõí ôïìÞ óå óçìåßï, Ýóôù Di+1 . Ç
äéáðßóôùóç áõôÞ åðÜãåé üôé ç ðåíôÜäá ôùí óçìåßùí åëÝã÷ïõ {bn−2,i , bn−1,i ,
bni , b1,i+1 , b2,i+1 }, ðïõ åìðëÝêïíôáé óôçí äéáìüñöùóç ôçò C 2 -óõíÝ÷åéáò óôïí
êüìâï u = uu+1 , áíÞêïõí óôï ßäéï åðßðåäï êáé ôá áêñáßá áðü áõôÜ, bn−2,i
êáé b2,i+1 , âñßóêïíôáé óôï ßäéï áðü ôá äýï çìéåðßðåäá ðïõ ïñßæåé ç ìåóáßá óõ-
íåõèåéáêÞ ôñéÜäá {bn−1,i , bni , b1,i+1 }. ÔÝëïò, ç (6.22) ìáò äßíåé ôçí áêüëïõèç
ìåôñéêÞ ó÷Ýóç:

||Di+1 − b1,i+1 || hi ||bn−1,i − bn−2,i ||


= = , (6.23)
||b1,i+1 − b2,i+1 || hi+1 ||Di+1 − bn−1,i ||

ç ïðïßá, óå óõíäõáóìü ìå ôçí éó÷ý ôçò C 1 -óõíÝ÷åéáò óôïí êüìâï u = uu+1 ,


åðÜãåé üôé ïé óõíåõèåéáêÝò ôñéÜäåò {bn−2,i , bn−1,i , Di+1 }, {Di+1 , b1,i+1 }, b2,i+1 }
êáé {bn−1,i , bni , b1,i+1 } äéáèÝôïõí êïéíü ìåñéêü ëüãï ßóï ìå hi /hi+1 .

75
6.3.5 G2 -óõíÝ÷åéá Þ ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá äåýôåñçò ôÜîçò óôïí
êüìâï u = ui+1 .
Ç G2 -óõíÝ÷åéá áðáéôåß, ðÝñáí ôçò G1 -óõíÝ÷åéáò, óõíÝ÷åéá ôçò äéêáèÝôïõ, äç-
ëáäÞ óõíÝ÷åéá ôïõ ôñéÝäñïõ Frénet, êáé óõíÝ÷åéá ôçò êáìðõëüôçôáò. Áíá-
êáëþíôáò üôé ç äéêÜèåôïò ìéáò ðáñáìåôñéêÞò êáìðýëçò åßíáé ðáñÜëëçëç êáé
ïìüññïðç ìå ôï åîùôåñéêü ãéíüìåíï ôçò ðñþôçò ìå ôçí äåýôåñç ðáñÜãùãï,
óõìðåñáßíïõìå üôé ç óõíÝ÷åéá ôçò äéêáèÝôïõ óôïí êüìâï u = ui+1 éóïäõíáìåß
ìå ôçí áðáßôçóç ôá äéáíýóìáôá:
¸ ¸
dbn0i d2 bn0i dbn0,i+1 d2 bn0,i+1
× × (6.24)
du du2 u=ui+1 − du du2 u=ui+1 +

íá åßíáé ðáñÜëëçëá êáé ïìüññïðá. Ãéá ôï ðñþôï åîùôåñéêü ãéíüìåíï óôçí


(6.24) âñßóêïõìå:
¸
dbn0i d2 bn0i 1 dbn0i (1) d2 bn0i (1)
× = · × =
du du2 u=ui+1 − h3i dt dt2

n2 (n − 1) 1 2 n2 (n − 1) 1
= ∆ b n−1,i ×∆ b n−2,i = ∆ bn−1,i ×(∆1 bn−1,i −∆1 bn−2,i ) =⇒
h3i h3i
¸
dbn0i d2 bn0i n2 (n − 1) 1
=⇒ × = ∆ bn−2,i × ∆1 bn−1,i . (6.25)
du du2 u=ui+1 − h3i
Åñãáæüìåíïé áíÜëïãá ãéá ôï äåýôåñï åîùôåñéêü ãéíüìåíï ôçò (6.24) êáôáëÞ-
ãïõìå óôï óõìðÝñáóìá üôé ç óõíÝ÷åéá ôçò äéêáèÝôïõ óôïí êüìâï u = ui+1
éóïäõíáìåß ìå ôçí áðáßôçóç ôá äéáíýóìáôá:

∆bn−2,i × ∆bn−1,i , ∆b0,i+1 × ∆b1,i+1 , (6.26)

íá åßíáé ðáñÜëëçëá êáé ïìüññïðá. ÄåäïìÝíïõ üôé, ëüãù ôçò G1 -óõíÝ÷åéáò


óôïí êüìâï u = ui+1 , ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ bn−1,i , bn,i = b0,i+1 êáé b1,i+1 åßíáé
óõíåõèåéáêÜ, ç áðáßôçóç ôá äéáíýóìáôá (6.26) íá åßíáé ðáñÜëëçëá éóïäõíáìåß
ìå ôçí áðáßôçóç üðùò ôï äéÜíõóìá ∆b1,i+1 áíÞêåé óôï åðßðåäï ðïõ ïñßæïõí
ôá äéáíýóìáôá ∆bn−2,i êáé b1,i+1 − bn−1,i . ÔÝëïò, ðñïêåéìÝíïõ ôá äéáíýóìáôá
(6.26) íá åßíáé ïìüññïðá, ðñÝðåé êáé áñêåß ôá óçìåßá bn−2,i êáé b2,i+1 íá
êåßíôáé óôï ßäéï çìéåðßðåäï ùò ðñïò ôçí åõèåßá ðïõ äéÝñ÷åôáé áðü ôéò êïñõöÝò
åëÝã÷ïõ bn−1,i êáé b1,i+1 .
Ç óõíÝ÷åéá ôçò äéêáèÝôïõ ìéáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier óôïí êüìâï u =
ui+1 éóïäõíáìåß ìå ôçí áðáßôçóç üðùò ïé êïñõöÝò åëÝã÷ïõ bn−2,i , bn−1,i , bni =

76
b0,i+1 , b1,i+1 êáé b2,i+1 áíÞêïõí óôï áõôü åðßðåäï êáé, åðéðëÝïí, ïé êïñõöÝò
åëÝã÷ïõ bn−2,i êáé b2,i+1 íá áíÞêïõí óôï ßäéï çìéåðßðåäï ùò ðñïò ôçí åõèÝéá
ðïõ ïñßæåé ç óõíåõèåéáêÞ ôñéÜäá bn−1,i , bni = b0,i+1 êáé b1,i+1 .
ÔÝëïò, ç óõíÝ÷åéá ôçò êáìðõëüôçôáò óôïí êüìâï u = ui+1 ïäçãåß óôéò
áêüëïõèåò éóïäõíáìßåò:

κ(ui+1 −) = κ(ui+1 −) ⇐⇒
# 
dbn d2 bn dbn d2 bn
|| du0i× du20i || || du
0,i+1
× du0,i+1 ||
=
2
 ⇐⇒
dbn dbn
|| du0i ||3 u=ui+1 −
0,i+1 3
|| du ||
u=u i+1 +

dbn
0i (1) d2 bn
0i (1)
dbn
0,i+1 (0) d2 bn
0,i+1 (0)
|| dt
× dt2
|| || dt
× dt2
||
dbn
= (0)n
⇐⇒
0i (1) db0,i+1
|| dt
||3 || dt
||3
||∆bn−2,i × ∆bn−1,i || ||∆b0,i+1 × ∆b1,i+1 ||
= . (6.27)
||∆bn−1,i ||3 ||∆b0,i+1 ||3
Óôçí óõíÝ÷åéá, ÷ñçóéìïðïéþíôáò ôçí óõíèÞêç (6.19a) ôçò G1 -óõíÝ÷åéáò óôïí
êüìâï u = ui+1 êáé ðáñáôçñþíôáò üôé ôï ìÝôñï ||a × b|| ôïõ åîùôåñéêïý
ãéíïìÝíïõ äýï äéáíõóìÜôùí éóïýôáé ìå ôï åìâáäüí ôïõ ôñéãþíïõ ðïõ ïñßæïõí
ôá a êáé b, ç óõíèÞêç (6.27) ìðïñåß éóïäýíáìá íá ãñáöåß ùò åîÞò:
E(bn−2,i , bn−1,i , bni ) hi 3
= (â ), (6.28)
E(bni , b1,i+1 , b2,i+1 ) hi+1

üðïõ ìå E(a, b, c) óõìâïëßæïõìå ôï åìâáäüí ôïõ ôñéãþíïõ ðïõ ïñßæïõí ôá


óçìåßá a, b êáé c. Óôçí åéäéêÞ ðåñßðôùóç üðïõ ç êáìðýëç åßíáé Þäç C1 -
óõíå÷Þò ôüôå, áíáêáëþíôáò ôçí ó÷Ýóç (6.16), Ý÷ïõìå:

E(bn−2,i , bn−1,i , bni ) h3i


= 3 . (6.29)
E(bni , b1,i+1 , b2,i+1 ) hi+1

6.4 Áíýøùóç âáèìïý áðëÞò êáìðýëçò Bézier (de-


gree raising)
Èåþñçìá 6.1. ¸óôù bn0 (t), t ∈ [0, 1] êáìðýëç Bézier n-ïóôïý âáèìïý. Ôá
óçìåßá åëÝã÷ïõ ci , i = 0, 1, ..., n, n + 1, ôçò êáìðýëçò Bézier cn+1
0 (t), ç ïðïßá

77
áðïôåëåß ôçí êáôÜ Ýíá âáèìü áíýøùóç ôçò bn0 (t), äßíïíôáé áðü ôçí ó÷Ýóç:
µ ¶
i i
ci = bi−1 + 1 − bi i = 0, 1, ..., n, n + 1 (6.30)
n+1 n+1

Áðüäåéîç: ÊÜèå ðïëõùíõìéêÞ êáìðýëç âáèìïý n, ìðïñåß ðñïöáíþò íá áíá-


ðáñáóôáèåß áêñéâþò êáé ùò ðïëõùíõìéêÞ êáìðýëç âáèìïý n+1. ¸óôù ëïéðüí
cn+1
0 (t) ç áíáðáñÜóôáóç ôçò bn0 (t) ùò êáìðýëçò Bézier âáèìïý n + 1. Ôüôå
èá éó÷ýïõí ïé áêüëïõèåò éóïäõíáìßåò:

bn0 (t) = cn+1


0 (t), t ∈ [0, 1], ⇐⇒
n
X n+1
X
bi Bni (t) = ci Bn+1
i (t), t ∈ [0, 1], ⇐⇒
i=0 i=0
n
X n+1
X
bi [(1 − t) + t]Bni (t) = ci Bn+1
i (t), t ∈ [0, 1], ⇐⇒
i=0 i=0
n
X µ ¶ n
X µ ¶
n n+1−i i n
bi (1 − t) t + bi (1 − t)n−i ti+1 =
i i
i=0 i=0
n+1
X
ci Bn+1
i (t), t ∈ [0, 1]. (6.31)
i=0

ÅéóÜãïõìå ôéò óõìâÜóåéò:


µ ¶ µ ¶
n n
=0 , = 0, (6.32)
−1 n+1

êáé êÜíïõìå óôï äåýôåñï Üèñïéóìá ôïõ ðñþôïõ ìÝëïõò ôçò (6.31) ôçí áëëáãÞ
ìåôáâëçôÞò: q = i + 1, ç ïðïßá äßíåé: q = 1 ãéá i = 0 êáé q = n + 1 ãéá i = n.
Ôüôå ç (6.31) ðáßñíåé ôçí áêüëïõèç ìïñöÞ:
n
X µ ¶ n+1
X µ ¶
n n+1−i i n
bi (1 − t) t + bq−1 (1 − t)(n+1)−q tq =
i q−1
i=0 q=1

n+1
X
= ci Bn+1
i (t), t ∈ [0, 1]. (6.33)
i=0

78
ËáìâÜíïíôáò õð'üøéí ôéò óõìâÜóåéò (6.32) ìðïñïýìå íá åðåêôåßíïõìå ôï ðåäßï
ôéìþí ôùí äåéêôþí óôï áñéóôåñÜ ìÝëïò ôçò (6.33) áðü i = 0, ..., n êáé q =
1, ..., n + 1, óå i = 0, ..., n + 1 êáé q = 0, ..., n + 1. ÅðéðëÝïí, èÝôïíôáò q = i,
÷Üñéí ïìïéïìïñößáò, ç (6.33) ãñÜöåôáé ùò åîÞò:
n+1
X µ ¶ n+1
X µ ¶
n (n+1)−i i n
bi (1 − t) t + bi−1 (1 − t)(n+1)−i ti =
i i−1
i=0 i=0

n+1
X µ ¶
n+1
= ci (1 − t)(n+1)−i ti ⇐⇒
i
i=0

n+1
X · µ ¶ µ ¶ µ ¶¸
(n+1)−i i n+1 n n
(1−t) t ci − bi−1 − bi = 0, t ∈ [0, 1] ⇐⇒
i i−1 i
i=0
µ ¶ µ ¶
n n
i−1 i
ci = bi−1 µ ¶ + bi µ ¶ , i = 0, 1, ..., n + 1 ⇐⇒
n+1 n+1
i i
µ ¶
i i
ci = bi−1 + bi 1 − i = 0, 1, ..., n + 1.
n+1 n+1

ç ïðïßá åßíáé êáé ç ðñïò áðüäåéîç. ¥

6.5 Õðïäéáßñåóç áðëÞò êáìðýëçò Bézier (curve sub-


division)

Èåþñçìá 6.2. Ôá åíäéÜìåóá óçìåßá åëÝã÷ïõ {bi0 (t̃), i = 0, ...n, } êáé {bin−i (t̃),
i = 0, ...n, }, ðïõ ðñïÝñ÷ïíôáé áðü
Pnôçí åöáñìïãÞ ôïõ áëãïñßèìïõ de Casteljau
åðß ôçò êáìðýëçò Bézier b0 (t) = i=0 bi Bi (t), t∈[0, 1] óôçí ðáñáìåôñéêÞ èÝóç
n n

t = t̃ åßíáé ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ ôùí äýï áðëþí êáìðõëþí Bézier, ðïõ ðñïêýðôïõí
áðü ôçí õðïäéáßñåóç ôçò åí ëüãù êáìðýëçò óôçí ðáñáìåôñéêÞ èÝóç t = t̃.

79
6.6 Óçìåßá åëÝã÷ïõ óõíáñôçóéáêÞò êáìðýëçò Bézier

Èåþñçìá 6.3. ¸óôù êáìðýëç Bézier ðïõ ìðïñåß íá áíáðáñáóôáèåß óáí óõíÜñ-
ôçóç ùò ðñïò ôïí x Üîïíá ôïõ ÷ñçóéìïðïéïýìåíïõ êáñôåóéáíïý óõóôÞìáôïò
óõíôåôáãìÝíùí, äçëáäÞ bn0 (t) = (t, bn0y (t))T . Ôüôå ïé x-óõíéóôþóåò bix ôùí óç-
ìåßùí åëÝã÷ïõ ôçò bn0 (t) éóáðÝ÷ïõí êáôÜ 1/n.

Proof. Ãéá íá éó÷ýïõí ïé õðïèÝóåéò ôïõ èåùñÞìáôïò, èá ðñÝðåé


n
X
t= bix Bin (t), t∈[0, 1], (6.34)
i=0

áðü ôçí ïðïßá, ðáñáãùãßæïíôáò áìöüôåñá ôá ìÝëç ùò ðñïò t êáé áíáêáëþíôáò


üôé ç âÜóç Bernstein áíáëýåé ôçí ìïíÜäá, ðáßñíïõìå ôéò áêüëïõèåò éóüôçôåò:
n−1
X
1=n ∆bix Bin−1 (t), t∈[0, 1], =⇒
i=0

n−1
X n−1
X
Bin−1 (t) =n ∆bix Bin−1 (t), t∈[0, 1], ⇐⇒
i=0 i=0
n−1
X
(1 − n∆bix )Bin−1 (t) = 0, t∈[0, 1], ⇐⇒
i=0

∆bix = 1/n, (6.35)


ç ôåëåõôáßá áðü ôéò ïðïßåò éóïäõíáìåß ìå ôï ðñïò áðüäåéîç.

80
ÊåöÜëáéï 7

Êáìðýëåò B−splines
Ð.Ä. ÊáêëÞò, ÌÜñôéïò 2008

7.1 ÅéóáãùãÞ
Óôï ðñïçãïýìåíï êåöÜëáéï ( Êåö. 6) âáóéóèÞêáìå óå ìéá ðïëõùíõìéêÞ âÜóç,
ôçí âÜóç Âernstein, ãéá íá áíáðáñáóôÞóïõìå ðïëõùíõìéêÝò êáìðýëåò spline,
ôéò ëåãüìåíåò óýíèåôåò êáìðýëåò Bézier. Áíôßèåôá ç âÜóç B asic-spline Þ,
üðùò óõíçèßæåôáé íá áíáöÝñåôáé óôçí óõíáöÞ âéâëéïãñáößá, ç âÜóç B -spline,
ç ïðïßá êáé áðïôåëåß ôï áíôéêåßìåíï ìåëÝôçò ôïõ ðáñüíôïò êåöáëáßïõ, áðáñôß-
æåôáé áðü óõíáñôÞóåéò spline, ôéò ëåãüìåíåò óõíáñôÞóåéò B -spline. ÁõôÞ ç óôå-
íüôåñç óõíÜöåéá áíÜìåóá óôç äïìÞ ôçò âÜóçò êáé ôçí äïìÞ ôùí ðñïò áíáðáñÜ-
óôáóç êáìðõëþí, äçëáäÞ: âÜóç spline 7→ êáìðýëåò spline Ýíáíôé ôïõ éó÷ýïíôïò
óôéò êáìðýëåò Bézier: ðïëõùíõìéêÞ âÜóç 7→ êáìðýëåò spline, åðéôñÝðåé ôçí êá-
ôáóêåõÞ åíüò åõÝëéêôïõ êáé ðïëõäýíáìïõ ó÷åäéáóôéêïý åñãáëåßïõ, ôï ïðïßï
åíþ äéáèÝôåé üëá ôá ðñïôåñÞìáôá ôùí êáìðõëþí Bézier åßíáé áðáëëáãìÝíï
áðü ôçí âáóéêÞ ôïõò áäõíáìßá, äçëáäÞ ôçí ìç-ôïðéêüôçôá (non-locality).
Èá îåêéíÞóïõìå ìå Ýíáí áíáäñïìéêü ïñéóìü ôùí óõíáñôÞóåùí B−spline k -
ôÜîåùò, ïé ïðïßåò óôï åîÞò èá óõìâïëßæïíôáé ìå Nik (t), t ∈ R, i = 0, ..., n.
¼ðùò èá öáíåß óôçí óõíÝ÷åéá, ï äåßêôçò n ó÷åôßæåôáé Üìåóá ìå ôçí äéÜóôáóç
ôïõ ÷þñïõ ôùí splines, óôïí ïðïßï óõíéóôÜ âÜóç ç ïéêïãÝíåéá {Nik (t)}ni=0 .
ÊÜèå ìÝëïò áõôÞò ôçò ïéêïãÝíåéáò áðïôåëåßôáé áðü ðïëõùíõìéêÜ ôìÞìáôá âáè-
ìïý k − 1 - Þ ôÜîçò k üðùò óõíçèßæåôáé åðßóçò íá áíáöÝñåôáé óôçí ó÷åôéêÞ
âéâëéïãñáößá - ôá ïðïßá óõíäÝïíôáé ìå ëåéüôçôá C k−2 óôçí ãåéôïíéÜ ôùí åóù-
ôåñéêþí êüìâùí ôïõ ëåãüìåíïõ êïìâïäéáíýóìáôïò (knot vector):

81
T = {to , t1 , ..., tn+k }, ti ≤ti+1 , i = 0, 1, ..., n + k − 1. (7.1)

Ï ðáñáêÜôù áíáäñïìéêüò ïñéóìüò (âë. Ïñéóìü 7.1), ï ïðïßïò áíáöÝñåôáé


óôçí âéâëéïãñáößá ùò ç áíáäñïìéêÞ ó÷Ýóç Cox - de Boor ìéáò êáé ðñïôÜ-
èçêå ó÷åäüí ôáõôü÷ñïíá áðü ôïõò ðñïáíáöåñüìåíïõò ìáèçìáôéêïýò, åêöñÜ-
æåé êÜèå óõíÜñôçóç B−spline, ôÜîçò k , ùò ãñáììéêü óõíäõáóìü äýï óõíáñôÞ-
óåùí B−spline ôÜîçò k − 1.

Ïñéóìüò 7.1. ÄåäïìÝíïõ åíüò êïìâïäéáíýóìáôïò T , éó÷ýïõí ôá áêüëïõèá:

t − ti ti+k − t
Nik (t) = Ni,k−1 (t) + Ni+1,k−1 (t) i = 0, 1, ..., n, k > 1,
ti+k−1 − ti ti+k − ti+1
(7.2)
ìå
½ ¾
1, t∈(ti , ti+1 ],
Ni1 (t) = (7.3)
0, t∈R\(ti , ti+1 ].
Ðáñáôçñïýìå üôé ïé ðñùôïôÜîéåò (ìçäåíéêïý âáèìïý) óõíáñôÞóåéò B−spline,
Ni1 (t), äéáèÝôïõí, åî ïñéóìïý, ìïíüðëåõñç åî áñéóôåñþí óõíÝ÷åéá óôçí ãåéôïíéÜ
ôùí êüìâùí ti êáé ti+1 . Ðñïöáíþò, ç åðéëïãÞ èá ìðïñïýóå íá åßíáé ïé Ni1 (t)
íá äéáèÝôïõí åê äåîéþí óõíÝ÷åéá óôçí ãåéôïíéÜ ôùí ti êáé ti+1 .

¸íáò åíáëëáêôéêüò ïñéóìüò ôùí óõíáñôÞóåùí B−splines ùò äéçñçìÝíùí äéá-


öïñþí åðß ôùí ëåãüìåíùí ìïíüðëåõñùí äõíÜìåùí (• − t)k+ , ï ïðïßïò ìÜëéóôá
åßíáé áðü ôïõò ðñþôïõò ðïõ åìöáíßóèçêáí óôçí âéâëéïãñáößá ôçò ÁñéèìçôéêÞò
ÁíÜëõóçò, Ý÷åé ùò åîÞò:

Nik (t) = (ti+k − ti )[ti , ..., ti+k ](• − t)k−1


+ (7.4)
ìå
½ ¾
(• − t)k , åÜí (• − t)≥0,
(• − t)k+ = (7.5)
0, üôáí (• − t)< 0.
Ç ïéêïãÝíåéá ôùí óõíáñôÞóåùí, ðïõ ïñßæåôáé åßôå ìÝóù ôùí áíáäñïìéêþí
ó÷Ýóåùí (7.2) êáé (7.3) åßôå ìÝóù äéçñçìÝíùí äéáöïñþí, üðùò óôéò ó÷Ýóåéò
(7.4) êáé (7.5), ÷áñáêôçñßæåôáé áðü ôéò áêüëïõèåò éäéüôçôåò:

82
1. ÓõìðÜãéá öïñÝá: suppNik (t) = [ti , ti+k ].

2. Èåôéêüôçôá óôï åóùôåñéêü ôïõ öïñÝá: Nik (t) > 0 üôáí t ∈ (ti , ti+k ).
P
3. ÁíÜëõóç ìïíÜäáò: ni=1 Nik (t) = 1 üôáí t∈[tk−1 , tn+1 ].

4. C k−2 ëåéüôçôá: Ïé óõíáñôÞóåéò B -splines Nik (t) äéáèÝôïõí ëåéüôçôá C k−2


óôçí ãåéôïíéÜ ôùí êüìâùí ôïõ êïìâïäéáíýóìáôïò .

5. ÂÜóç óôïí ÷þñï S k−1 ([tk−1 , tn+1 ]) : oé óõíáñôÞóåéò B -splines Nik (t),
i = 0, 1, ..., n, áðïôåëïýí âÜóç óôï ÷þñï ôùí ðïëõùíõìéêþí splines âáè-
ìïý k − 1 , ïé ïðïßåò ïñßæïíôáé óôï äéÜóôçìá [tk−1 , tn+1 ] êáé äéáèÝôïõí
óõíÝ÷åéá C k−2 óôïõò êüìâïõò ôïõ êïìâïäéáíýóìáôïò ïé ïðïßïé åìðåñéÝ-
÷ïíôáé óôï åóùôåñéêü ôïõ äéáóôÞìáôïò [tk−1 , tn+1 ].

Ç ôåëåõôáßá áðü ôéò ðáñáðÜíù éäéüôçôåò éó÷ýåé åöüóïí n+1 > k −1. Ð.÷., ãéá
ìéá ïéêïãÝíåéá ãñáììéêþí B−splines (k = 2) èá ðñÝðåé n≥1, äçëáäÞ ç ïéêïãÝ-
íåéá ðñÝðåé íá ðåñéëáìâÜíåé ôïõëÜ÷éóôïí äýï (min n + 1 = 2) ìÝëç. ÁíÜëïãá,
ìéá ïéêïãÝíåéá êõâéêþí B−splines (k = 4) èá ðñÝðåé íá ðåñéëáìâÜíåé ôïõëÜ-
÷éóôïí ôÝóóåñá ìÝëç (n≥3). Áðü ìéá Üëëç óêïðéÜ, ôï óýóôçìá {Nik (t)}ni=0
èá ðñÝðåé íá ðåñéëáìâÜíåé ôïõëÜ÷éóôïí k óôïé÷åßá, äéüôé óå êÜèå äéÜóôçìá
[ti , ti+1 ] ïöåßëåé íá åêöõëëßæåôáé óå âÜóç óôï ÷þñï ôùí ðïëõùíýìùí âáèìïý
k − 1, áðáßôçóç ç ïðïßá ïäçãåß êáé ðÜëé óôçí áíéóüôçôá n≥k − 1. ÔÝëïò, åÜí
õðïèÝóïõìå üôé ôï êïìâïäéÜíõóìá T áðïôåëåßôáé áðü áðëïýò êüìâïõò, äçëáäÞ
ti 6= tj üôáí i 6= j , ôüôå ï áñéèìüò ôùí ðïëõùíõìéêþí ôìçìÜôùí êÜèå spline
ðïõ áíÞêåé óôïí ÷þñï S k−1 ([tk−1 , tn+1 ]) éóïýôáé ìå n+1−(k−1) = n−k+2.
Óôç âéâëéïãñáößá áðáíôþíôáé åðßóçò êáé ïé ëåãüìåíåò ìç êáíïíéêïðïéçìÝíåò
(non normalized)óõíáñôÞóåéò B−spline Mik (t), üðïõ ìå ôïí ôåëåõôáßï áõôü üñï
åííïïýìå üôé ôá ìÝãéóôá ôùí åí ëüãù óõíáñôÞóåùí äåí Ý÷ïõí Üíù öñÜãìá ôçí
ìïíÜäá, óå áíôßèåóç ìå üôé óõìâáßíåé ìå ôéò êáíïíéêïðïéçìÝíåò Nik (t). ¼ìùò,
êáé ïé Mik (t) åðéäÝ÷ïíôáé áíáäñïìéêü ïñéóìü:

t − ti ti+k − t
Mik (t) = Mi,k−1 (t) + Mi+1,k−1 (t), i = 0, 1, ..., n, k > 1
ti+k − ti ti+k − ti
(7.6)
ìå
½ ¾
(ti+1 − ti )−1 , t∈(ti , ti+1 ],
Mi1 (t) = (7.7)
0, t∈R\(ti , ti+1 ],

83
êáé, üðùò åýêïëá ìðïñåß íá äåé÷èåß, óõíäÝïíôáé ìå ôéò êáíïíéêïðïéçìÝíåò
óýìöùíá ìå ôç ðáñáêÜôù ó÷Ýóç:

Nik (t) = (ti+k − ti )Mi (t). (7.8)


¼ôáí ç ìåôáâëçôÞ t ìåôáâÜëëåôáé óôïí êïéíü öïñÝá [ti , ti+k ] ôùí Nik (t) êáé
Mik (t), ôüôå ç (7.6) åðÜãåé Üìåóá ðùò ç ìç êáíïíéêïðïéçìÝíç óõíÜñôçóç
Mik (t) åßíáé êõñôüò óõíäõáóìüò ôùí Mi,k−1 (t) êáé Mi+1,k−1 (t).
ÔÝëïò, ìå ôïí üñï ïìïéüìïñöåò (uniform) óõíáñôÞóåéò B−splines åííïïýìå
ôéò óõíáñôÞóåéò B−splines ìå êïìâïäéÜíõóìá áðïôåëïýìåíï áðü äéáäï÷éêïýò
áêåñáßïõò, Þôïé: T = {i, i + 1, ..., i + n + k}, i ∈ Z, ïðüôå, üðùò ìðïñåß åýêïëá
íá áðïäåé÷èåß, ïé óõíáñôÞóåéò B -splines óõíéóôïýí ìåôáöïñÝò (translates) åíüò
ìÝëïõò ôçò ïéêïãÝíåéáò.

7.2 Ðïëëáðëïß êüìâïé


Óôçí ìÝ÷ñé ôþñá áíÜëõóç ìáò, ïé êüìâïé ôïõ êïìâïäéáíýóìáôïò T Þôáí áðëïß
(simple knots), Þôïé ti 6= tj üôáí i 6= j . Óôç óõíÝ÷åéá ôïõ êåéìÝíïõ, èá åðé-
ôñÝøïõìå ôçí ðáñïõóßá êáé ðïëëáðëþí êüìâùí (multiple knots). ¸ôóé, óôï
êáôùôÝñù êïìâïäéÜíõóìá ï êüìâïò tk èåùñåßôáé êüìâïò ðïëëáðëüôçôáò r + 1:

T = {to , t1 , ..., tk , tk+1 , ..., tk+r , ..., tn+k }. (7.9)


| {z }
r+1

Ïé áðëïß êüìâïé Ý÷ïõí ðïëëáðëüôçôá 1(r = 0). ÐñïêåéìÝíïõ ôþñá íá êáôá-


íïÞóïõìå åõêïëüôåñá ôïí ôñüðï åðßäñáóçò ôùí ðïëëáðëþí êüìâùí óôç óõ-
ìðåñéöïñÜ ôùí óõíáñôÞóåùí B -splines, èá ìåëåôÞóïõìå ôçí ðåñßðôùóç üðïõ
k = 3, áíáöåñüìáóôå äçëáäÞ óå ôåôñáãùíéêÝò óõíáñôÞóåéò, êáé T = {t0 =
t1 = t2 = 0, t3 = t4 = t5 = 1}, äçëáäÞ ôï êïìâïäéÜíõóìá áðïôåëåßôáé áðü
äýï óõíïñéáêïýò ôñéðëïýò êüìâïõò. ÁðïôÝëåóìá áõôþí ôùí åðéëïãþí åßíáé
üôé: n + k = 5 ⇔ n + 3 = 5 ⇔ n = 2 , Ý÷ïõìå äçëáäÞ ôñåßò ôåôñáãùíéêÝò
óõíáñôÞóåéò B -splines, ôéò Ni3 , i = 0, 1, 2 , ïé ïðïßåò ïñßæïíôáé ùò ðñïò ôï
äåäïìÝíï êïìâïäéÜíõóìá. Áò ðñïóðáèÞóïõìå íá õðïëïãßóïõìå ôçí ðñþôç
åî áõôþí, ÷ñçóéìïðïéþíôáò ôçí áíáäñïìéêÞ ó÷Ýóç Cox - de Boor (7.2). ¸ôóé
ëïéðüí Ý÷ïõìå:
t − t0 t3 − t
N03 (t) = N02 (t) + N12 (t). (7.10)
t2 − t0 t3 − t1

84
ÄåäïìÝíïõ üôé ï öïñÝáò ôçò N02 åßíáé äéÜóôçìá ìçäåíéêïý ìÝôñïõ, áöïý
supp{N02 } = [t0 , t2 ] = [0, 0], ï ðñþôïò üñïò óôï äåîß ìÝëïò ôçò (7.10) ðá-
ñáëåßðåôáé ùò ìç ïñéæüìåíïò, óýìâáóç ôçí ïðïßá õéïèåôïýìå áðü ôþñá êáé
óôï åîÞò. ¸ôóé ç (7.10) ãñÜöåôáé:
1−t
N03 (t) = N12 (t) = (1 − t)N12 (t). (7.11)
1−0
Åöáñìüæoíôáò îáíÜ ôïí áíáäñïìéêü ôýðï (7.2) ãéá ôçí óõíÜñôçóç âÜóçò
N12 (t), ðïõ åìöáíßæåôáé óôï äåîß ìÝëïò ôçò ðñïçãïýìåíçò ó÷Ýóçò âñßóêïõìå:
h t−t t3 − t i
1
N03 (t) = (1 − t) N11 (t) + N21 (t) , (7.12)
t2 − t1 t3 − t1
ç ïðïßá, äåäïìÝíïõ üôé supp{N11 (t)} = [t1 , t2 ] = [0, 0] êáé supp{N21 } = [0, 1],
áðëïðïéåßôáé ìÝóù ôçò ðñïáíáöåñèåßóáò óýìâáóçò ùò åîÞò:
N03 (t) = (1 − t)2 N21 (t). (7.13)
ÓõíäõÜæïíôáò ôþñá ôçí (7.13) ìå ôçí (7.3) êáôáëÞãïõìå óôçí áêüëïõèç ôåëéêÞ
Ýêöñáóç ãéá ôçí ½ ¾
(1 − t)2 , t∈(0, 1],
N03 (t) = (7.14)
0, t áëëïý.
Åñãáæüìåíïé áíÜëïãá ãéá ôéò õðüëïéðåò äýï óõíáñôÞóåéò ôçò ôåôñáãùíéêÞò
âÜóçò B−spline ðïõ êáôáóêåõÜæïõìå, êáôáëÞãïõìå óôéò áêüëïõèåò ó÷Ýóåéò:
½ ¾
2t(1 − t), t∈(0, 1],
N13 (t) = , (7.15)
0, t áëëïý,
êáé ½ ¾
t2 , t∈(0, 1],
N23 (t) = (7.16)
0, t áëëïý.
Ïé ó÷Ýóåéò (7.14), (7.15) êáé (7.16) ïäçãïýí óôçí ðáñáôÞñçóç üôé, ãéá ôï êïì-
âïäéÜíõóìá T = {t0 = t1 = t2 = 0, t3 = t4 = t5 = 1}, ç áíôéóôïé÷ïýóá
ôåôñáãùíéêÞ âÜóç B -spline åêöõëëßæåôáé óôçí ôåôñáãùíéêÞ âÜóç Bernstein.
Ôï óõìðÝñáóìá áõôü ìðïñåß íá ãåíéêåõèåß
Èåþñçìá 7.1. ¸óôù êïìâïäéÜíõóìá T = {0, ..., 0, 1, ..., 1} áðïôåëïýìåíï áðü
| {z } | {z }
k k
ôïõò êüìâïõò 0 êáé 1 ìå ðïëëáðëüôçôá k . Ôüôå ï ðåñéïñéóìüò óôï [0, 1] ôçò ïé-
êïãÝíåéáò ôùí áíôßóôïé÷ùí óõíáñôÞóåùí B−splines, {Nik (t), t∈[0, 1]}i=0,...,k−1 ,
óõìðßðôåé ìå ôç âÜóç Bernstein {Bik−1 (t), t∈[0, 1]}i=0,...,k−1 .

85
Áðü ìéá Üëëç óêïðéÜ, ïé ó÷Ýóåéò (7.14), (7.15) êáé (7.16) ìáò åðéôñÝðïõí íá ðá-
ñáôçñÞóïõìå üôé ïé ðïëëáðëïß êüìâïé ìåéþíïõí ôç ëåéüôçôá êáé ôçí Ýêôáóç ôïõ
öïñÝá ôùí óõíáñôÞóåùí B−splines. ¸ôóé, åíþ ïé óõíáñôÞóåéò Ni3 (t) áíáìÝ-
íåôáé, óýìöùíá ìå ôç âáóéêÞ éäéüôçôá 4 ôùí óõíáñôÞóåùí B−splines (âë. §7.1),
íá äéáèÝôïõí ëåéüôçôá C 1 åðß ôçò åõèåßáò R, ïé óõíáñôÞóåéò B−splines, ðïõ
ïñßæïõí ïé ðñïáíáöåñèåßóåò ó÷Ýóåéò, äåí åßíáé, åí ãÝíåé, ïýôå êáí óõíå÷åßò
óôç ãåéôïíéÜ ôùí êüìâùí t = 0 êáé t = 1. Ãåíéêüôåñá, ìðïñåß íá áðïäåé÷èåß
ôï áêüëïõèï áðïôÝëåóìá:

Èåþñçìá 7.2. ÅÜí ç óõíÜñôçóç Â-spline Nik (t) åìöáíßæåé ðïëëáðëüôçôá ôÜîåùò
r óôçí ðáñáìåôñéêÞ ôéìÞ t = tm ôüôå, óôç ãåéôïíéÜ ôïõ åí ëüãù êüìâïõ, ç
Nik (t) åìöáíßæåé óõíÝ÷åéá C k−r−1 . Eðßóçò, ï öïñÝáò ôçò Nik (t) ðåñéëáìâÜíåé
k − r + 1 ðáñáìåôñéêÜ äéáóôÞìáôá.

7.3 Káìðýëåò Â-spline


ÄåäïìÝíùí n + 1 óçìåßùí di , i = 0, 1, ..., n, óôïí ôñéóäéÜóôáôï óçìåéáêü ÷þñï
E3 êáé åíüò êïìâïäéáíýóìáôïò T , ïíïìÜæïõìå ôç äéáíõóìáôéêÞ óõíÜñôçóç :
n
X
Q(t) = di Nik (t), t∈[tk−1 , tn+1 ] (7.17)
i=0

êáìðýëç B−spline ôÜîåùò k ìå êïìâïäéÜíõóìá T êáé óçìåßá åëÝã÷ïõ Þ óç-


ìåßá de Boor ôá di , i = 0, 1, ..., n. Ç ðïëõãùíéêÞ ãñáììÞ, ðïõ ðáñåìâÜëëåé
ôá óçìåßá de Boor di êáôÜ ôçí äéáäï÷Þ ðïõ åðÜãåé ï äåßêôçò i, èá ïíïìÜ-
æåôáé ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ, óå åõèåßá áíáëïãßá ìå ôï ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ ãéá
êáìðýëåò Bézier. Ðñïöáíþò, êÜèå óçìåßï de Boor dj åðçñåÜæåé ôçí Q(t) óôï
ðáñáìåôñéêü õðïäéÜóôçìá t∈[tj , tj+k ], ðáñáôÞñçóç ç ïðïßá áíáäåéêíýåé ôçí
ôïðéêüôçôá ôùí êáìðõëþí B−splines óå áíôßèåóç ìå ôçí ìç-ôïðéêüôçôá ðïõ
÷áñáêôçñßæåé ôéò êáìðýëåò Bézier, üðùò Ý÷åé Þäç ôïíéóèåß óôçí åéóáãùãÞ ôçò
§7.1. Ç ðñïçãïýìåíç ëïéðüí éäéüôçôá åîáóöáëßæåé óôïí ó÷åäéáóôÞ ðùò, êáèþò
ìåôáêéíåß ôï óçìåßï de Boor dj , ç êáìðýëç åðçñåÜæåôáé ìüíï óôï ôìÞìá ôçò
ðïõ áðïôåëåß åéêüíá ôïõ õðïäéáóôÞìáôïò [tj , tj+k ].
Áðü ìéá äéáöïñåôéêÞ óêïðéÜ, åÜí åóôéÜóïõìå ôçí ðñïóï÷Þ ìáò óå Ýíá ðáñá-
ìåôñéêü äéÜóôçìá ìåôáîý äýï äéáäï÷éêþí äéáöïñåôéêþí êüìâùí, t∈[tr , tr+1 ],
ôüôå ç êáìðýëç Q(t) óôï åí ëüãù äéÜóôçìá åðçñåÜæåôáé áðü k ôï ðëÞèïò óç-
ìåßá de Bïïr: dr−(k−1) , ..., dr . Ôï óõìðÝñáóìá áõôü ðñïêýðôåé Üìåóá áðü ôçí

86
ðáñáôÞñçóç üôé, ðñïêåéìÝíïõ Ýíá óçìåßï de Boor di íá åðçñåÜæåé ôçí êá-
ìðýëç óôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 ], èá ðñÝðåé ôï åí ëüãù äéÜóôçìá íá åìðåñéÝ÷åôáé
óôïí öïñÝá [ti , ti+k ] ôçò áíôßóôïé÷çò óõíÜñôçóçò âÜóçò Nik (t), Þôïé:

[tr , tr+1 ] ⊆ [ti , ti+k ] ⇔

ti ≤tr < tr+1 ≤ti+k ⇔


i≤r< r + 1≤i + k ⇔
r − (k − 1)≤i≤r.
Ç ôåëåõôáßá äéðëÞ áíéóüôçôá åðéâåâáéþíåé üôé ôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 ] ôçò êá-
ìðýëçò B−spline åðçñåÜæåôáé ìüíï ôá óçìåßá de Boor: ôá dr−(k−1) , ..., dr . Óôï
õðïäéÜóôçìá áõôü ôï äåîß ìÝëïò (7.17) ìðïñåß íá ãñáöåß ÷ùñßò ðëåïíáóìïýò,
áðïññßðôïíôáò äçëáäÞ ôïõò ìç óõíåéóöÝñïíôåò üñïõò, ùò åîÞò:
r
X
Q(t) = di Nik (t), t∈[tr , tr+1 ]. (7.18)
i=r−(k−1)

Áíáêáëþíôáò ôéò éäéüôçôåò 2 (èåôéêüôçôá) êáé 3 (áíÜëõóç ìïíÜäáò) ôçò âÜóçò


B -spline (âë. §7.1), ïé ó÷Ýóåéò (7.17) êáé (7.18) ìáò ïäçãïýí óå äýï äéáöïåñé-
ôéêÝò éäéüôçôåò èÞêçò ãéá êáìðýëåò B -splines. ¸ôóé, ìÝóù ôçò (7.17) êáé ìå ôçí
ßäéá åðé÷åéñçìáôïëïãßá ðïõ ÷ñçóéìïðïéÞóáìå óôçí ðåñßðôùóç ôùí êáìðõëþí
Bézier, áðïëÞãïõìå óå ìéá ôõðéêÞ éäéüôçôá êõñôÞò èÞêçò ãéá B−splines óýì-
öùíá ìå ôçí ïðïßá ç êáìðýëç Q(t), t∈[tk−1 , tn+1 ], åìðåñéÝ÷åôáé óôçí êõñôÞ
èÞêç ôùí óçìåßùí de Boor di , i = 0, 1, ..., n. Åöáñìüæïíôáò ôçí ðñïçãïýìåíç
éäéüôçôá ìÝóù ôçò (7.18), ïäçãïýìáóôå óå ìéá ïéêïãÝíåéá êõñôþí èçêþí, ìßá
ãéá ôï êáèÝíá áðü ôá ðïëõùíõìéêÜ ôìÞìáôá ôçò êáìðýëçò Q(t), t∈[tr , tr+1 ].
Ç êáèåìéÜ áðü ôéò êõñôÝò áõôÝò èÞêåò õðïëïãßæåôáé ìå âÜóç ôá óçìåßá de
Boor dr−(k−1) , ..., dr . Ç Ýíùóç üëùí ôùí ôïðéêþí êõñôþí èçêþí ðáñÝ÷åé ìéá,
ü÷é åí ãÝíåé êõñôÞ, èÞêç ãéá üëç ôçí êáìðýëç. Ç èÞêç áõôÞ åìðåñéÝ÷åôáé
óôçí áñ÷éêÞ êõñôÞ èÞêç, ðïõ ðáñÜãåôáé ìÝóù ôçò áíáðáñÜóôáóçò (7.17), êáé
ðñïöáíþò ðáñÝ÷åé ìéá áêñéâÝóôåñç, ôüóï óå üôé áöïñÜ ôï ðåñéÝ÷åéí üóï êáé
óå üôé áöïñÜ ôçí ìïñöÞ, ðïëõåäñéêÞ ðñïóÝããéóç ôçò áñ÷éêÞò ìáò êáìðýëçò.
Óå áíôßèåóç ìå ôéò áðëÝò êáìðýëåò Bézier, ïé ïðïßåò ðáñåìâÜëëïõí ôá áêñáßá
óçìåßá åëÝã÷ïõ, ïé êáìðýëåò B−splines ðáñÝ÷ïõí áõôÞí ôçí äõíáôüôçôá ìü-
íïí åöüóïí ï ó÷åäéáóôÞò ëÜâåé ôçí ðñüíïéá ïé áêñáßïé êüìâïé íá äéáèÝôïõí
ðïëëáðëüôçôá ôÜîçò k, Þôïé t0 = t1 = ... = tk−1 ãéá ôïí áñéóôåñü áêñáßï
êüìâï t0 êáé áíÜëïãá ãéá ôïí tn+k . Ôüôå, ç óõíÜñôçóç B−spline N0k (t) èá

87
äéáèÝôåé, óýìöùíá ìå ôï Èåþñçìá 7.2 óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ ðïëëáðëïý êüìâïõ t0
ðáñáãùãéóéìüôçôá C k−k−1 = C −1 , äçëáäÞ èá åìöáíßæåé áóõíÝ÷åéá èÝóçò. Ç
óõíÜñôçóç B−spline N1k (t) Ý÷åé öïñÝá ôï äéÜóôçìá [t1 , tk+1 ], ïðüôå ï áêñáßïò
êüìâïò t1 äéáèÝôåé ðïëëáðëüôçôá ôÜîçò k − 1 êáé óõíåðþò, áíáêáëþíôáò êáé
ðÜëé ôï Èåþñçìá 7.2, ç N1k (t) èá äéáèÝôåé óôçí ãåéôïíéÜ ôïõ åí ëüãù êüìâïõ
ðáñáãùãéóéìüôçôá C k−(k−1)−1 = C 0 , äçëáäÞ èá åìöáíßæåé óõíÝ÷åéá èÝóçò,
äçëáäÞ N1k (t1 ) = 0 = N1k (t0 ). Ìå áíÜëïãá åðé÷åéñÞìáôá ìðïñïýìå åýêïëá
íá óõìðåñÜíïõìå üôé ôï ðñïçãïýìåíï óõìðÝñáóìá éó÷ýåé ãéá ôçí áêñáßá ôéìÞ
êáé ôùí õðïëïßðùí B−splines Nik (t), i≥2, ôùí ïðïßùí âÝâáéá ç ëåéüôçôá óôçí
ãåéôïíéÜ ôïõ t = t0 âåëôéþíåôáé êáèþò ï äåßêôçò i áõîÜíåôáé. Óõíïøßæïíôáò,
ç áêñáßá ôéìÞ Nik (t0 ) åßíáé ìçäåíéêÞ ãéá üëåò ôéò ôéìÝò ôïõ äåßêôç i åêôüò áðü
ôçí áñ÷éêÞ, i = 0, ãéá ôçí ïðïßá ðñÝðåé íá ëáìâÜíåé ôçí ôéìÞ 1(= N0k (t0 )) ùò
áðïôÝëåóìá ôçò éäéüôçôáò ôçò áíÜëõóçò ìïíÜäáò êáé ãéá t = t0 . Óõíåðþò:
n
X
Q(t0 ) = di Nik (t0 ) = d0 N0k (t0 ) = d0 ,
i=1

ðñÜãìáôé ëïéðüí üôáí ï áêñáßïò êüìâïò t0 åìöáíßæåé ðïëëáðëüôçôá ôÜîçò k


ôüôå ç êáìðýëç B−spline (7.17) ðáñåìâÜëëåé ôï áêñáßï óçìåßï de Boor d0 .

7.3.1 ÓõããñáììéêÜ Þ óõìðßðôïíôá óçìåßá de Boor


Èá ïëïêëçñþóïõìå ôçí ðáñÜãñáöï 7.3 äéåñåõíþíôáò ôçí óõìðåñéöïñÜ ìéáò
êáìðýëçò B−spline Q(t), t∈[tk−1 , tn+1 ], üôáí óçìåßá de Boor åßíáé óõããñáì-
ìéêÜ Þ óõìðßðôïõí. Èá îåêéíÞóïõìå õðïèÝôïíôáò üôé k äéáäï÷éêÜ óçìåßá de
Boor, di , i = r − (k − 1), ..., r, åßíáé óõããñáììéêÜ. Áíáêáëþíôáò ôçí éäéü-
ôçôá ôçò ôïðéêÞò êõñôÞò èÞêçò, ðñïêýðôåé Üìåóá üôé ï ðåñéïñéóìüò ôçò Q(t)
óôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 ], èá åìðåñéÝ÷åôáé óôï åõèýãñáììï ôìÞìá ðïõ åíþíåé ôá
áêñáßá óçìåßá ôçò ïìÜäáò ôùí óõããñáììéêþí óçìåßùí de Boor.
Óôçí óõíÝ÷åéá õðïèÝôïõìå üôé ìáò äßäåôáé ïìÜäá k − 1 äéáäï÷éêþí óõããñáì-
ìéêþí óçìåßùí de Boor, Ýóôù ôá di , i = r − (k − 1), ..., r − 1. Óôçí ðåñßðôùóç
áõôÞ óçìåéþíïõìå üôé ôï óýíïñï ôçò êõñôÞò èÞêçò ôùí di , i = r − (k − 1), ..., r,
åíôüò ôçò ïðïßáò âñßóêåôáé ôï ôìÞìá t∈[tr , tr+1 ] ôçò êáìðýëçò ìáò, åìðåñéÝ÷åé
ôá äýï óêÝëç ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ ðïõ ïñßæïõí üëá ôá k ðñïáíáöåñèÝ-
íôá óçìåßá. ÅðéðëÝïí, ðñïò äéåõêüëõíóÞ ìáò êáé ÷ùñßò ìåßùóç ôçò ãåíéêüôç-
ôáò, õðïèÝôïõìå üôé ôá óõããñáììéêÜ óçìåßá âñßóêïíôáé ðÜíù óôïí Üîïíá Ox
ôïõ ÷ñçóéìïðïéïýìåíïõ êáñôåóéáíïý óõóôÞìáôïò óõíôåôáãìÝíùí Oxy. Ôüôå
o ðåñéïñéóìüò ôçò y -óõíéóôþóáò, Qy (t), ôçò êáìðýëçò óôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 ],

88
áíáðáñßóôáôáé ùò åîÞò:
r
X
Qy (t) = diy Nik (t) = dry Nrk (t), t∈[tr , tr+1 ]. (7.19)
r−(k−1)

ËáìâÜíïíôáò õðüøç üôé supp{Nrk (t)} = [tr , tr+k ] êáé üôé, ãéá áðëïýò êüìâïõò,
Nrk (t)∈C k−2 (R), ç ðáñáðÜíù ó÷Ýóç ãéá t = tr êáé õðü ôçí ðñïûðüèåóç üôé
k≥2, äßíåé:
Qy (tr ) = 0,
áðïôÝëåóìá ðïõ åîáóöáëßæåé üôé ôï óçìåßï ôçò êáìðýëçò Q(tr ) èá âñßóêå-
ôáé ðÜíù óôçí åõèåßá ðïõ ïñßæåé ç ïìÜäá ôùí óõããñáììéêþí óçìåßùí. Åðé-
ðëÝïí, áí åöáñìüóïõìå ôçí éäéüôçôá ôçò ôïðéêÞò êõñôÞò èÞêçò ùò ðñïò ôçí
x−óõíéóôþóá ôçò Q(t) ãéá t∈[tr , tr+1 ], ôüôå ðñïêýðôåé üôé ôï óçìåßï Q(tr ) èá
åìðåñéÝ÷åôáé óôï óêÝëïò ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ ðïõ åíþíåé ôá k − 1 óõã-
ãñáììéêÜ óçìåßá de Boor. Åðßóçò, åöüóïí ôï ôìÞìá ôçò êáìðýëçò äåí ìðïñåß
íá åîÝëèåé ôçò ôïðéêÞò êõñôÞò èÞêçò, ðñïêýðôåé üôé, åÜí ôï êïéíü ôïõò óçìåßï
åßíáé êáíïíéêü óçìåßï (regular point) ôçò êáìðýëçò, ôüôå ç ôåëåõôáßá èá åöÜ-
ðôåôáé óôï åí ëüãù óçìåßï ìå ôï óêÝëïò ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ ðïõ, üðùò
Ý÷ïõìå Þäç áíáöÝñåé, áðïôåëåß ôìÞìá ôïõ óõíüñïõ ôçò ôïðéêÞò êõñôÞò èÞêçò.
ÐñÜãìáôé, áí áíáâáèìßóïõìå ôéò õðïèÝóåéò ðáñáãùãéóéìüôçôáò èÝôïíôáò k≥3
êáé ðáñáãùãßóïõìå ôçí (7.19) ùò ðñïò t, ôüôå ãéá t = tr âñßóêïõìå:

Q̇y (tr ) = dry Ṅrk (tr ) = 0. (7.20)

Óýìöùíá ìå ôçí (7.20), ï ìçäåíéóìüò ôçò y−óõíéóôþóáò ôïõ åöáðôïìåíéêïý


äéáíýóìáôïò ôçò êáìðýëçò óôï óçìåßï Q(tr ) åîáóöáëßæåé üôé ç êáìðýëç êáé ôï
ðïëýãùíï åëÝã÷ïõ èá åöÜðôïíôáé óôï êïéíü óçìåßï õðü ôçí ðñïûðüèåóç üôé
x−óõíéóôþóá ôïõ åöáðôïìåíéêïý äéáíýóìáôïò èá åßíáé ìç ìçäåíéêÞ.
ÔÝëïò, èá ìåëåôÞóïõìå ôçí ðåñßðôùóç üðïõ k − 1 äéáäï÷éêÝò êïñõöÝò de Boor
ôáõôßæïíôáé, ð.÷., dr−(k−1)+1 = ... = dr = d. ÄåäïìÝíïõ üôé ïé êïñõöÝò áõôÝò
åðçñåÜæïõí ìüíïí ôïí ðåñéïñéóìü ôçò Q(t) óôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 , ], ç (7.18),
óå óõíäõáóìü ìå ôçí éäéüôçôá ôçò áíÜëõóçò ìïíÜäáò, ìðïñåß íá ãñáöåß ùò
åîÞò:
Q(t) = d + (dr−(k−1) − d)Nr−(k−1),k (t), t∈[tr , tr+1 ]. (7.21)
ÈÝôïíôáò óôçí ðñïçãïýìåíç ó÷Ýóç t = tr+1 êáé áíáêáëþíôáò üôé supp{Nr−(k−1),k (t)} =
[tr−(k−1) , tr+1 ], êáôáëÞãïõìå üôé, ãéá k≥2,

Q(tr+1 ) = d,

89
äçëáäÞ ç êáìðýëç B−spline Q(t) ðáñåìâÜëëåé ôçí êïéíÞ êïñõöÞ åëÝã÷ïõ d.
Ðáñáãùãßæïíôáò ôçí (7.21) ùò ðñïò t âñßóêïõìå:

Q̇(t) = dr−(k−1) − d)Ṅr−(k−1),k (t), t∈[tr , tr+1 ],

äçëáäÞ ôï åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá ôçò êáìðýëçò óôï äéÜóôçìá [tr , tr+1 ] èá åß-
íáé ðáñÜëëçëï ðñïò ôï óêÝëïò ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ ðïõ óõíäÝåé ôçí êïñõöÞ
de Boor dr−(k−1) ìå ôçí êïéíÞ êïñõöÞ d.
Óõíïøßæïíôáò ìðïñïýìå ëïéðüí íá ðïýìå üôé, óôçí õðü åîÝôáóç ðåñßðôùóç, ï
ðåñéïñéóìüò ôçò Q(t) óôï õðïäéÜóôçìá [tr , tr+1 ] åêöõëëßæåôáé óå åõèýãñáììï
ôìÞìá ðïõ äéÝñ÷åôáé áðü ôçí êïéíÞ êïñõöÞ de Boor d = dr−(k−1)+1 = ... =
dr , êáé åßíáé ðáñÜëëçëï ìå ôï óêÝëïò ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ ðïõ óõíäÝåé
ôçí d ìå ôçí áìÝóùò ðñïçãïýìåíç dr−(k−1) . Ãéá ôï õðïäéÜóôçìá [tr+1 , tr+2 ]
ìðïñïýìå óå åõèåßá áíáëïãßá íá áðïäåßîïõìå ôá áíôßóôïé÷á óõìðåñÜóìáôá,
äçëáäÞ: ôï ðïëõùíõìéêü ôìÞìá t∈[tr+1 , tr+2 ] ôçò êáìðýëçò Q(t) åêöõëëßæåôáé
óå åõèýãñáììï ôìÞìá äéåñ÷üìåíï áðü ôçí êïéíÞ êïñõöÞ d êáé ðáñÜëëçëï
ðñïò ôï óêÝëïò dr+1 − dr ôïõ ðïëõãþíïõ åëÝã÷ïõ.

7.4 Ï áëãüñéèìïò de Boor


Ï áëãüñéèìïò de Boor åðéôñÝðåé, áêñéâþò üðùò ï áëãüñéèìïò de Casteljau
ãéá ôéò êáìðýëåò Bézier, ôïí õðïëïãéóìü ôùí óçìåßùí ìéáò êáìðýëçò B−spline
Q(t) ìÝóù åðáíáëçðôéêÞò ãñáììéêÞò ðáñåìâïëÞò. Áí áíôéêáôáóôÞóïõìå ôçí
áíáäñïìéêÞ ó÷Ýóç Cox - de Boor (7.2) óôçí (7.17), ç ôåëåõôáßá ðáßñíåé ôçí
áêüëïõèç ìïñöÞ:
n
X X n
t − ti ti+k − t
Q(t) = di Ni,k−1 (t) + di Ni+1,k−1 (t). (7.22)
i=0
ti+k−1 − ti i=0
ti+k − ti+1

Óôçí óõíÝ÷åéá, êÜíïõìå êáôÜëëçëç áëëáãÞ ìåôáâëçôÞò óôï äåýôåñï Üèñïéóìá


ôïõ äåîéïý ìÝëïõò ôçò (7.22) ìå êñéôÞñéï ôçí åìöÜíéóç êïéíÞò óõíÜñôçóçò Â--
spline êáé óôá äýï áèñïßóìáôá. Ï ìåôáó÷çìáôéóìüò áõôüò ïñßæåôáé ùò åîÞò:

j =i+1⇔i=j−1: j = 1 ⇐ i = 0 και j = n + 1 ⇐ i = n,

ïðüôå ôï äåýôåñï Üèñïéóìá óôï äåîß ìÝëïò ôçò (7.22) óå óõíäõáóìü ìå ôç


óýìâáóç, óýìöùíá ìå ôçí ïðïßá ïðïéïäÞðïôå óçìåßï de Boor di åìöáíßæåôáé

90
ìå äåßêôç i äéÜöïñï ôùí {0, 1, 2, ..., n} ëáìâÜíåôáé ßóï ìå ôï ìçäåíéêü óçìåßï,
0, ãñÜöåôáé ùò áêïëïýèùò:
n
X X n+1
ti+k − t tj+k−1 − t
di Ni+1,k−1 (t) = dj−1 Nj,k−1 (t). (7.23)
i=0
ti+k − ti+1 j=0
tj−1+k − t j

Ìå âÜóç ôçí ðñïáíáöåñèåßóá óýìâáóç, ôï ðåäßï ôïõ äåßêôç óôï ðñþôï Üèñïé-
óìá óôï äåîß ìÝëïò ôçò (7.22) ìðïñåß íá åðåêôáèåß Ýùò êáé ôçí ôéìÞ i = n + 1.
Ç ðáñáôÞñçóç áõôÞ óå óõíäõáóìü ìå ôçí (7.23) ìáò åðéôñÝðåé íá ãñÜøïõìå
ôçí (7.22) ùò åîÞò:
n+1 µ
X ¶
t − ti ti+k−1 ti
Q(t) = di + di−1 Ni,k−1 (t),
i=0
ti+k−1 − ti ti+k−1 − ti

êáé ôåëéêÜ
n+1
X
Q(t) = d1i (t)Ni,k−1 (t), (7.24)
i=0
ìå
di−1 (ti+k−1 − t) + di (t − ti )
d1i (t) = . (7.25)
ti+k−1 − ti
Óõãêñßíïíôáò ôéò ó÷Ýóåéò (7.17) êáé (7.24) äéáðéóôþíïõìå üôé óôçí ôåëåõôáßá
Ý÷åé ëÜâåé ÷þñá áõôü ôï ïðïßï óôç âéâëéïãñáößá áíáöÝñåôáé ùò ìåôáöïñÜ
âáèìïý (degree transfer) áðü ôéò óõíáñôÞóåéò B−splines óôá óçìåßá de Boor.
ÅðéðëÝïí åßíáé áîéïóçìåßùôï üôé óôï äéÜóôçìá [ti , ti+k−1 ], óôï ïðïßï ôï ëåãü-
ìåíï åíäéÜìåóï óçìåßï de Boor ðñþôïõ åðéðÝäïõ d1i (t) åðçñåÜæåé ôçí êáìðýëç
Q(t), ôï åí ëüãù óçìåßï åêöñÜæåôáé ùò êõñôüò óõíäõáóìüò ôùí óçìåßùí de
Boor di−1 êáé di .
ÌåôÜ áðü j(≤k − 1) åðáíáëÞøåéò ôçò ðáñáðÜíù äéáäéêáóßáò, ç êáìðýëç
B−spline áðïêôÜ ôçí áêüëïõèç áíáðáñÜóôáóç:
n+j
X
Q(t) = dji (t)Ni,k−j (t), (7.26)
i=0

ìå
t − ti
dji (t) = (1−αij (t))di−1
j−1
+αij (t)dj−1
i (t), aji (t) = d0i := di . (7.27)
ti+k−j − ti

91
Óôï ôåëéêü åðßðåäï j = k − 1 ç (7.26) ëáìâÜíåé ôçí áêüëïõèç ìïñöÞ:
n+k+1
X
Q(t) = dk−1
i (t)Ni1 (t). (7.28)
i=0

ÅÜí t∈(tr , tr+1 ) ôüôå óôç äéáìüñöùóç ôçò êáìðýëçò Q(t) èá óõíåéóöÝñåé ìü-
íïí ç óõíÜñôçóç âÜóçò Nr1 (t) ãéá ôçí ïðïßá ãíùñßæïõìå, üôé suppNr1 (t) =
[tr , tr+1 ). ÊáôÜ óõíÝðåéá, ç (7.28) áðëïðïéåßôáé óôï õðïäéÜóôçìá [tr , tr+1 ) ùò
áêïëïýèùò:
Q(t) = dk−1r (t), t∈[tr , tr+1 ). (7.29)
Ãéá äåäïìÝíç ëïéðüí ôéìÞ ôçò ðáñáìÝôñïõ t, ç åðáíáëçðôéêÞ ãñáììéêÞ ðáñåì-
âïëÞ, ðïõ ðåñéãñÜöåôáé áðü ôçí ó÷Ýóç (7.27), áðïäßäåé óôï ôåëåõôáßï åðßðåäï
j = k−1 ôï óçìåßï ôçò êáìðýëçò ðïõ áíôéóôïé÷åß óôçí åðéëåãåßóá ðáñáìåôñéêÞ
ôéìÞ. Ï áëãüñéèìïò áõôüò, ãíùóôüò óôçí âéâëéïãñáößá êáé ùò áëãüñéèìïò de
Boor, áðü ôï üíïìá ôïõ ìáèçìáôéêïý ðïõ ôïí ðñüôåéíå, åßíáé ï áíôßóôïé÷ïò
ôïõ áëãïñßèìïõ de Casteljau ãéá êáìðýëåò B−splines.
ÅÜí ëÜâïõìå õðüøç üôé ï áëãüñéèìïò áõôüò åöáñìüæåôáé ðÜíôïôå ãéá óõ-
ãêåêñéìÝíç ôéìÞ ôçò ðáñáìÝôñïõ t, Üñá êáé ãéá óõãêåêñéìÝíï õðïäéÜóôçìá
[tr , tr+1 ], ðñïêýðôåé Üìåóá üôé óôï äåîß ìÝëïò ôçò (7.26) èá óõíåéóöÝñïõí ìü-
íïí åêåßíá áðü ôá åíäéÜìåóá óçìåßá de Boor dji ãéá ôá ïðïßá ôï äéÜóôçìá
[tr , tr+1 ] åìðåñéÝ÷åôáé óôïí öïñÝá ôçò óõíÜñôçóçò âÜóçò Ni,k−j (t). Ç ðáñáôÞ-
ñçóç áõôÞ ïäçãåß óôçí ðáñáêÜôù ôåëéêÞ äéáôýðùóç ôïõ áëãïñßèìïõ de Boor:

dji (t) = (1−αij (t))dj−1 j j−1


i−1 (t)+αi (t)di (t), i = r−(k−1)+j, ..., j, j = 1, ..., k−1.
(7.30)
ÃñáöéêÜ, ï áëãüñéèìïò de Boor áíáðáñßóôáôáé ìå ôï ëåãüìåíï áíáäñïìéêü
ôñßãùíï de Boor (âë. Ó÷. 7.4).

92
Ó÷Þìá 7.1: Áíáäñïìéêü ôñßãùíï de Boor

93
94
ÊåöÜëáéï 8

SDL: Ëïãéóìéêü ÁíÜðôõîçò


Åöáñìïãþí CAGD

8.1 ÃåíéêÜ
H SDL (Surface Design Library of the Ship Design Laboratory) åßíáé ìßá óõë-
ëïãÞ äïìþí êáé óõíáñôÞóåùí, 1 ãñáììÝíùí óå ãëþóóá ðñïãñáììáôéóìïý
C, ðïõ ðñïóöÝñåôáé ãéá ôçí áíÜðôõîç åöáñìïãþí óôï CAGD (Computer
Aided Geometric Design) êáé åéäéêüôåñá óôï CAShipD (Computer Aided Ship
Design). Ç óõëëïãÞ áõôÞ åðéäéþêåé íá ïëïêëçñþóåé, óå Ýíá åíéáßï êáé äï-
ìçìÝíï óýíïëï, ôá åðß ìÝñïõò ëïãéóìéêÜ ðñïé̈üíôá, ðïõ áíáðôýóóïíôáé áðü ôá
ìÝëç ôçò ïìÜäáò CAGD/CAShipD ôïõ Åñãáóôçñßïõ-Óðïõäáóôçñßïõ ÌåëÝôçò
Ðëïßïõ (ÅÓÌÐ) êáé ôïõò óðïõäáóôÝò ðïõ åêðïíïýí ÄéðëùìáôéêÝò Åñãáóßåò
óôéò åí ëüãù åðéóôçìïíéêÝò ðåñéï÷Ýò.
Ç SDL áíáðôýóóåôáé óôá ðëáßóéá ôçò ÄéäáêôïñéêÞò ôïõ ÄéáôñéâÞò, õðü
ôçí åðßâëåøç ôùí ê.ê. Ð.Ä. ôïõ Ã.Ä. Êüñá (åðéâëÝðùí: Ð.Ä. ÊáêëÞò) êáé
óôïí áñ÷éêü ó÷åäéáóìü ôçò óõíåéóÝöåñå óçìáíôéêÜ ï Äñ. Í.Ó. Óáðßäçò, Åéäé-
êüò ÅðéóôÞìùí ÅÌÐ. Åùò ôþñá, Ý÷ïõí åíóùìáôùèåß óôçí SDL ïé áêüëïõèåò
ÄéðëùìáôéêÝò Åñãáóßåò:

1 T.P. Gerostathis, ``Non-Linear Variational Techniques for Fairing Tensor-


Product Bézier and B-spline Surfaces'', Éïýíéïò 1997, ÅîåôáóôéêÞ Åðé-
ôñïðÞ: Á. ÐáðáíéêïëÜïõ, Ð.Ä. ÊáêëÞò (åðéâëÝðùí), Ã. Ðïëßôçò.

2 Â. ÂïõôóéíÜò, ``Áðïôßìçóç Ïìáëüôçôáò Åðéöáíåéþí ìå ôç ÂïÞèåéá Ç/Õ'',


1
âë. ÐáñÜñôçìá É

95
ÌÜñôéïò 1997, ÅîåôáóôéêÞ ÅðéôñïðÞ: Á. ÐáðáíéêïëÜïõ, Ð.Ä. ÊáêëÞò
(åðéâëÝðùí), Ã. Ðïëßôçò.

Åðßóçò, ç SDL Ý÷åé ÷ñçóéìïðïéçèåß, óå ìéêñüôåñï Þ ìåãáëýôåñï âáèìü,


êáôÜ ôçí åìðüíçóç ôùí áêüëïõèùí Äéðëùìáôéêþí Åñãáóéþí:

1 Í.×. Ãáâñéçëßäçò, ``ÐáñåìâÜëëïõóåò ÅðéäåñìéêÝò ÅðéöÜíåéåò, ïé ïðïßåò


Äéáôçñïýí ôá ×áñáêôçñéóôéêÜ ÔÝìíïõóáò Êáìðõëüôçôáò ôùí ÄåäïìÝ-
íùí. ÅöáñìïãÞ óôç Ó÷åäßáóç Ðëïßùí Ôýðïõ SWATH'', ÖåâñïõÜñéïò
1996, ÅîåôáóôéêÞ ÅðéôñïðÞ: È. ËïõêÜêçò, Á. ÐáðáíéêïëÜïõ, Ð.Ä. Êá-
êëÞò (åðéâëÝðùí).

2 Ê. Êþóôáò, ``ÂÝëôéóôç Ðáñáìåôñïðïßçóç ãéá ÐïëõùíõìéêÝò B-spline


ÅðéöÜíåéåò'', Ïêôþâñéïò 1998, ÅîåôáóôéêÞ ÅðéôñïðÞ: Á. ÐáðáíéêïëÜïõ,
Ð.Ä. ÊáêëÞò (åðéâëÝðùí).

Áò ðñïóðáèÞóïõìå íá äþóïõìå Ýíáí ðëçñÝóôåñï ÷áñáêôçñéóìü óôçí SDL.


Ç SDL, ùò óõëëïãÞ óõíáñôÞóåùí, èá ìðïñïýóå íá ÷áñáêôçñéóèåß ùò âé-
âëéïèÞêç, êáôÜ ôçí ôñÝ÷ïõóá ïñïëïãßá. Ïìùò, ç ÷ñçóéìüôçôÜ ôçò äåí ðåñéïñß-
æåôáé ìüíï óôçí åðéëåêôéêÞ ÷ñÞóç óõíáñôÞóåùí ãéá õðïëïãéóôéêïýò óêïðïýò,
áëëÜ ìå ôç âïÞèåéÜ ôçò ìðïñåß íá áíáðôõ÷èåß ìßá ïëïêëçñùìÝíç åöáñìïãÞ
CAGD, ìå äõíáôüôçôåò ãñáöéêÞò áðåéêüíéóçò óå ðáñáèõñéêü ðåñéâÜëëïí.
ÁõôÞ ç åðéðëÝïí äõíáôüôçôá äéêáéþíåé ôïí ÷áñáêôçñéóìü, ôçò SDL ùò API
(Applications Programmer Interface).
Åíá óýóôçìá API ìðïñåß íá éäùèåß áðü ôñåéò ïðôéêÝò ãùíßåò: (á) Ôçí
ïðôéêÞ ôïõ ðñïãñáììáôéóôÞ ðïõ áíáðôýóóåé ôï API (API developer), (â) Ôçí
ïðôéêÞ ôïõ ðñïãñáììáôéóôÞ êÜðïéáò åöáñìïãÞò (application programmer) êáé
(ã) Ôçí ïðôéêÞ ôïõ ôåëéêïý ÷ñÞóôç ìßáò åöáñìïãÞò (application user). Ãéá ôçí
áñ÷éêÞ öÜóç áíÜðôõîçò ôçò SDL, åêôéìÞèçêå ùò ðëÝïí óçìáíôéêÞ ç ïðôéêÞ
ôïõ ðñïãñáììáôéóôÞ åöáñìïãÞò, ìéá êáé óôçí ðñþôç öÜóç ôçò õðáñîÞò ôçò,
ç SDL èá ÷ñçóéìïðïéïýíôáí êõñßùò ãéá ôçí áíÜðôõîç åöáñìïãþí CAGD Þ
CAShipD áðü ÕðïøÞöéïõò ÄéäÜêôïñåò êá óðïõäáóôÝò ðïõ åêðïíïýí Äéðëù-
ìáôéêÞ Åñãáóßá. Ç åðüìåíç öÜóç áíÜðôõîçò èá åóôéáóôåß óôçí åíäõíÜìùóç
ôçò åêðáéäåõôéêÞò óõíéóôþóáò ôçò SDL, ïðüôå êáé ç ðñùôåýïõóá ïðôéêÞ èá
ìåôáôïðéóôåß óå åêåßíç ôïõ óðïõäáóôÞ-÷ñÞóôç.
ÄåäïìÝíïõ ôïõ üôé Þôáí åðéèõìçôÞ ç åêìåôÜëëåõóç ôçò SDL áðü ðïëëïýò
ðñïãñáììáôéóôÝò, Ýíáò âáóéêüò óôü÷ïò ðïõ ôÝèçêå Þôáí ç õéïèÝôçóç êáé åöáñ-
ìïãÞ êáíüíùí, ðïõ áöïñïýí óôçí åóùôåñéêÞ ëåéôïõñãßá ôùí äïìþí êáé ôùí
óõíáñôÞóåùí ôçò SDL, ïýôùò þóôå íá áðïöåýãåôáé ç ðïëõðëïêüôçôá êáé ç

96
äýóêïëç áíáæÞôçóç óôïé÷åßùí ìÝóá óå áõôÝò. Áíáãêáßá ðñïṏðüèåóç ãéá ôçí
åðßôåõîç ôïõ óôü÷ïõ áõôïý Þôáí ç áíÜðôõîç ôïõ êþäéêá óýìöùíá ìå ôéò áñ÷Ýò
ôïõ áíôéêåéìåíïóôñåöïýò ðñïãñáììáôéóìïý (object oriented programming).2 .
Ï ó÷åäéáóìüò-ðñïãñáììáôéóìüò áõôïý ôïõ ôýðïõ åðéôñÝðåé óôçí SDL íá éêá-
íïðïéåß ôá áêüëïõèá âáóéêÜ ÷áñáêôçñéóôéêÜ ôùí óõã÷ñüíùí óõóôçìÜôùí ãñá-
öéêÞò:
• Áíïéêôü óýóôçìá. Ç éäéüôçôá áõôÞ êáèéóôÜ äõíáôÞ ôçí åðÝêôáóç ôïõ
êþäéêá, åßôå áðü ôïí ðñïãñáììáôéóôÞ ðïõ áíáðôýóóåé ôçí SDL, åßôå
áðü ôïí ðñïãñáììáôéóôÞ åöáñìïãþí.
• ÄõíáìéêÞ äéá÷åßñéóç ôçò ìíÞìçò. Ç áðáßôçóç áõôÞ õðáãïñåýåôáé áðü ôç
öýóç ôùí ìåèüäùí ðïõ ÷ñçóéìïðïéïýíôáé, åßôå óôïõò õðïëïãéóìïýò åßôå
óôç ãñáöéêÞ áðåéêüíçóç ôùí áðïôåëåóìÜôùí, êáèþò êáé áðü ôïí áë-
ëçëåðéäñáóôéêü (interactive) ÷áñáêôÞñá ðïõ ðñÝðåé íá Ý÷åé ìßá CAGD
åöáñìïãÞ.
Ç âéâëéïèÞêç ãñáöéêþí ðïõ ÷ñçóéìïðïéÞèçêå åßíáé ç Open GL (âë. [27])
ç ïðïßá åßíáé åðßóçò ðñïãñáììáôéóìÝíç óå C. Ç âéâëéïèÞêç áõôÞ áö' åíüò
ìåí èåùñåßôáé ìßá áðü ôéò ðéï ïëïêëçñùìÝíåò âéâëéïèÞêåò ãñáöéêþí, áö' åôÝ-
ñïõ äå õðïóôçñßæåôáé áðü ðïéêßëá ëåéôïõñãéêÜ óõóôÞìáôá (Windows'98, Win-
dows NT, Unix) êáé ðïëëÜ õðïóõóôÞìáôá ãñáöéêþí. Ç Open GL åðéôñÝðåé
óôïí ðñïãñáììáôéóôÞ íá ãñÜöåé êþäéêá áíåîÜñôçôá ôïõ ÷ñçóéìïðïéïýìåíïõ
õëéêïý, ôï ïðïßï ðáñÝ÷åé óôçí SDL ôç äõíáôüôçôá ìåôáöïñÜò óå PC Þ óå work-
station ìå äéáöïñåôéêÜ ëåéôïõñãéêÜ óõóôÞìáôá. Åðßóçò ç Open GL ðáñÝ÷åé
ôç äõíáôüôçôá êáôáóêåõÞò óõíáñôÞóåùí ðïõ âïçèïýí óôïí ðñïãñáììáôéóìü
öéëéêïý áëëçëåðéäñáóôéêïý ðåñéâÜëëïíôïò (user's interface) ìå ÷ñÞóç pop-up
menus, prompt lines êáé mouse picks óôï ðáñÜèõñï ôùí ãñáöéêþí.
Óôçí åðüìåíç ðáñÜãñáöï èá áíáöåñèïýìå óôç äïìÞ ôçò SDL, ðåñéãñÜ-
öïíôáò ôá ôìÞìáôÜ ôçò (modules). ÔÝëïò, óôçí ôñßôç ðáñÜãñáöï, èá äþóïõìå
ðåñéãñáöéêÜ ôçí êáôáóêåõÞ ìßáò ìéêñÞò áëëÜ ïëïêëçñùìåíÞò åöáñìïãÞò ãéá
õðïëïãéóìü êáé áðåéêüíéóç óýíèåôùí êáìðõëþí Bézier, ìáæß ìå êÜðïéá áðá-
ñáßôçôá óôïé÷åßá, ðïõ áöïñïýí óôïí ðñïãñáììáôéóìü óå ðáñáèõñéêü ðåñéâÜë-
ëïí.

8.2 Ç äïìÞ ôçò SDL


Ç SDL óõíôßèåôáé áðü ôá áêüëïõèá ôñßá ôìÞìáôá (modules):
2
âë. ÐáñÜñôçìá ÉÉ

97
• ôï ôìÞìá ôçò äïìÞò ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí,
• ôï ôìÞìá ôçò ãåùìåôñéêÞò ìïíôåëïðïßçóçò, êáé
• ôï ôìÞìá ôùí ãñáöéêþí
ôá ïðïßá êáé áíáëýïíôáé óôç óõíÝ÷åéá.

8.2.1 Ôï ôìÞìá ôçò äïìÞò ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí


Ïé êýñéåò ïíôüôçôåò ðïõ áíÞêïõí óå áõôü ôï ôìÞìá åßíáé ïé êáìðýëåò êáé ïé
åðéöÜíåéåò B-spline, êáé Bézier. Ïé âïçèçôéêÝò ïíôüôçôåò áõôïý ôïõ ôìÞìáôïò
åßíáé äéáíýóìáôá êáé ðßíáêåò áñéèìþí êáé óçìåßùí. ÁõôÝò Ý÷ïõí íá êÜíïõí
ìå ôïí ìáèçìáôéêü ïñéóìü ôùí êõñßùí ïíôïôÞôùí, äçëáäÞ áðïèçêåýïõí êïì-
âïäéáíýóìáôá êáé óçìåßá åëÝã÷ïõ. Åðßóçò óôéò âïçèçôéêÝò ïíôüôçôåò åíôÜó-
óïíôáé êáé ôýðïé äåäïìÝíùí ðïõ Ý÷ïõí íá êÜíïõí ìå ôç ÷ñÞóç ôùí êõñßùí
ïíôïôÞôùí óôïí Ç/Õ, áðïèçêåýïõí äçëáäÞ åßôå ôá ãåíéêÜ ÷áñáêôçñéóôéêÜ ôùí
êáìðõëþí/åðéöáíåéþí (ð.÷., üíïìá, ÷ñþìá, ôýðïò ãñáììÞò) åßôå ôá õðïëïãé-
óìÝíá ìåãÝèç, ãéá ôéò êáìðýëåò/åðéöÜíåéåò áõôÝò (ð.÷., êáìðõëüôçôåò, óôñÝøç,
êÜèåôï äéÜíõóìá). Óôï ó÷Þìá ðïõ áêïëïõèåß öáßíåôáé ðéï ðáñáóôáôéêÜ ç
ó÷Ýóç êõñßùí êáé âïçèçôéêþí ïíôïôÞôùí. Ãéá ôçí êáëýôåñç êáôáíüçóç ôïõ
ó÷Þìáôïò áðëþò áíáöÝñïõìå üôé áõôÝò ïé êýñéåò ïíôüôçôåò áðïèçêåýïíôáé óå
Ýíáí ðßíáêá, ôïõ ïðïßïõ ôá óôïé÷åßá åßíáé áõôÜ ðïõ èá áðåéêïíéóèïýí ôåëéêÜ.
Ôá óôïé÷åßá áõôÜ ëÝãïíôáé ïñáôÝò ïíôüôçôåò (visible entities) êáé áõôÜ èá ôá
îáíáóõíáíôÞóïõìå óôçí åðüìåíç ðáñÜãñáöï.
List of
visible
entities

B−spline/Bezier Curves B−spline/Bezier surfaces

Primary structures

number Point number point


arrays arrays arrays grids

curve surface
analysis analysis
data data

general general
data data

Secondary structures

Ó÷Þìá 1: Ó÷Ýóç êõñßùí êáé âïçèçôéêþí ïíôïôÞôùí ôïõ ôìÞìáôïò ôçò äïìÞò
ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí

98
8.2.2 Ôï ôìÞìá ôçò ãåùìåôñéêÞò ìïíôåëïðïßçóçò
Ïé óõíáñôÞóåéò áõôïý ôïõ ôìÞìáôïò ÷ñçóéìïðïéïýíôáé ãéá ôïí õðïëïãéóìü ãå-
ùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí (áðü áõôÝò ðïõ ðáñáôÝèçêáí óôçí ðñïçãïýìåíç ðáñÜ-
ãñáöï), ôùí ðáñáãþãùí ôïõò, ôçò êáèþò êáé ôùí ãåùìåôñéêþí ðïóïôÞôùí, ðïõ
ôéò áöïñïýí (ð.÷., êáìðõëüôçôåò, óôñÝøç, êÜèåôï äéÜíõóìá). Óå áõôü ôï ôìÞìá
ôçò SDL áíÞêïõí åðßóçò êáé ïé óõíáñôÞóåéò ðáñåìâïëÞò êáé åîïìÜëõíóçò ôùí
ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí.

8.2.3 Ôï ôìÞìá ôùí ãñáöéêþí


Óôï ôìÞìá áõôü åíôÜóóïíôáé ïé óõíáñôÞóåéò ðïõ ó÷åôßæïíôáé ìå ôçí áðåéêü-
íéóç ãåùìåôñéêþí ïíôïôÞôùí Þ ìå ôçí áëëçëåðßäñáóç ÷ñÞóôç-óõóôÞìáôïò (user
interface Þ UI) Ïé ôåëåõôáßåò áðïôåëïýí óßãïõñá ìßá îå÷ùñéóôÞ êáôçãïñßá, åß-
íáé üìùò ôáõôü÷ñïíá êáé óõíáñôÞóåéò ãñáöéêþí, ìéáò êáé Ý÷ïõí Üìåóç ó÷Ýóç
ìå ôï ðáñÜèõñï ôùí ãñáöéêþí. ÌÜëéóôá èá îåêéíÞóïõìå ôçí ðåñéãñáöÞ ìáò
áðü áõôÝò. Ìå ôçí åìöÜíéóç ôïõ ðáñáèýñïõ ôùí ãñáöéêþí ç SDL äßíåé ôç
äõíáôüôçôá ôçò ÷ñÞóçò åíüò pop-up menu, ìå ôéò âáóéêÝò ëåéôïõñãßåò ôùí ãñá-
öéêþí, äçëáäÞ: zoom in/out, axes/scene/bounding box visibility, background
color, êëð. ÐÜíù óå áõôü ôï menu ï ðñïãñáììáôéóôÞò ìßáò åöáñìïãÞò ôçò
SDL "÷ôßæåé" ôï äéêü ôïõ menu åðéëïãþí. Ïé åðéëïãÝò áõôÝò, ìáæß ìå ìßá óåéñÜ
Üëëùí ðïõ Ý÷ïõí íá êÜíïõí ìå ôïí öùôéóìü, ôéò ðåñéóôñïöÝò, ôéò ìåôáöïñÝò
ôïõ ó÷Þìáôïò, êëð, áðïôåëïýí ôï óýíïëï ôùí óõíáñôÞóåùí ôùí ãñáöéêþí. Ôå-
ëåéþíïíôáò, áîßæåé íá ðñïóèÝóïõìå üôé óôï óýíïëï ôùí óõíáñôÞóåùí ôïõ UI
õðÜñ÷ïõí óõíáñôÞóåéò ãéá óåéñÜ åíôïëþí ìÝóá óôï ðáñÜèõñï ôùí ãñáöéêþí,
êáèþò êáé óõíáñôÞóåéò ðïõ áíôéëáìâÜíïíôáé ôéò êéíÞóåéò êáé ôá ðëÞêôñá ôïõ
ðïíôéêéïý. ÁõôÝò êÜíïõí ðéï ðëïýóéï ôï óýíïëï ôùí åðéëïãþí åêåßíïõ ðïõ èá
÷ñçóéìïðïéÞóåé ôçí SDL.

8.3 Ó÷åäéáóìüò êáé õëïðïßçóç ìßáò áðëÞò åöáñìïãÞò


Óôçí ðáñÜãñáöï áõôÞ èá ðáñáèÝóïõìå Ýíá áðëü ðáñÜäåéãìá ÷ñÞóçò ôçò SDL
ãéá ôïí õðïëïãéóìü êáé ôç ãñáöéêÞ áðåéêüíéóç ìßáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier
óå ðáñáèõñéêü ðåñéâÜëëïí. Èá ðñÝðåé íá ôïíéóèåß üôé èá åðéêåíôñþóïõìå
ôï åíäéáöÝñïí ìáò óôçí ðñïãñáììáôéóôéêÞ ëïãéêÞ êáé ü÷é óôçí åîÞãçóç ôùí
åíôïëþí êáé ôùí óõìâüëùí ôçò óõãêåêñéìÝíçò ãëþóóáò ðñïãñáììáôéóìïý. Ãéá
ôïí áíáãíþóôç ðïõ èá Þèåëå íá åìâáèýíåé ðåñéóóüôåñï óôéò ôå÷íéêÝò ôïõ
ðñïãñáììáôéóìïý óå C èá ðñïôåßíáìå ôéò âéâëéïãñáöéêÝò áíáöïñÝò [25], [26].
Áò õðïèÝóïõìå ëïéðüí üôé ï ÷ñÞóôçò áðü ôï õðü êáôáóêåõÞ ðñüãñáììá

99
íá ðáñÝ÷åé ôéò áêüëïõèåò ëåéôïõñãßåò:
(á) ÅéóáãùãÞ ìßáò Þ ðåñéóóïôÝñùí êáìðõëþí Bézier áðü áñ÷åßá ascii,
(â) Áðåéêüíéóç ôçò êáìðýëçò êáé ôçò êáìðõëüôçôÜò ôçò êáé
(ã) ÄéáãñáöÞ üëùí ôùí ðñïçãïõìÝíùí êáìðõëþí (áðü ôçí ïèüíç êáé áðü
ôç ìíÞìç) ìå óêïðü ôçí åéóáãùãÞ íÝùí êáìðõëþí.
Ðñïöáíþò, ç íÝá åöáñìïãÞ èá ðñÝðåé íá ðáñÝ÷åé üëåò ôéò âáóéêÝò ëåéôïõñãßåò
ãéá ôá ãñáöéêÜ, ðïõ áíáöÝñèçêáí óôçí ðñïçãïýìåíç õðïðáñÜãñáöï, åíþ
üëåò ïé ëåéôïõñãßåò èá ðñÝðåé íá ðñïóöÝñïíôáé ðñïò åðéëïãÞ áðü ôï ÷ñÞóôç
ìÝóù åíüò pop-up menu.
Ðñéí ðñï÷ùñßóïõìå, èá êÜíïõìå ìßá ìéêñÞ áíáöïñÜ óå ïñéóìÝíåò âáóéêÝò
Ýííïéåò ôïõ ðñïãñáììáôéóìïý ðáñáèõñéêþí åöáñìïãþí. Ç âáóéêÞ äéáöïñÜ
ìåôáîý ìßáò ðáñáèõñéêÞò åöáñìïãÞò êáé ìßáò åöáñìïãÞò óå ðåñéâÜëëïí ãñáì-
ìÞò åíôïëþí (DOS, Unix) åßíáé üôé óôçí ðñþôç, ìåôÜ ôï ÜíïéãìÜ ôçò,3 ï Ýëåã-
÷ïò äßíåôáé óôï ðåñéâÜëëïí êáé ìßá óõíÜñôçóç ðïõ ïíïìÜæåôáé êýñéïò âñüã÷ïò
(main loop) îåêéíÜ íá ôñÝ÷åé. Ï âñüã÷ïò áõôüò äåí åðéóôñÝöåé ðïôÝ (endless
loop) êáé, óå êÜèå åðáíÜëçøÞ ôïõ, ôï óýóôçìá Ýëåã÷åé ôéò åíÝñãåéåò ôïõ ÷ñÞ-
óôç, ð.÷., ôéò êéíÞóåéò ôïõ mouse, ôéò åðéëïãÝò ôùí ðëÞêôñùí ôïõ mouse Þ ôïõ
ðëçêôñïëïãßïõ. ÁõôÝò ïé åíÝñãåéåò ôïõ ÷ñÞóôç êáëïýíôáé ãåãïíüôá (events).
Ïôáí êÜðïéï ãåãïíüò åðéóçìáíèåß áðü ôïí êýñéï âñüã÷ï, ôüôå ôï ðåñéâÜë-
ëïí êáëåß ôçí áíôßóôïé÷ç óõíÜñôçóç, ç ïðïßá êáé åêôåëåßôáé. Ç óõíÜñôçóç
áõôÞ ëÝãåôáé óõíÜñôçóç åðáíÜêëçóçò (callback function). ÌåôÜ ôçí åêôÝëåóÞ
ôçò, ï Ýëåã÷ïò åðéóôñÝöåé óôïí êýñéï âñüã÷ï ê.ï.ê. Ãéá íá ôåëåéþóåé ç åêôÝ-
ëåóç ôïõ ðñïãñÜììáôïò èá ðñÝðåé óå ìßá ôïõëÜ÷éóôïí áðü ôéò óõíáñôÞóåéò
åðáíÜêëçóçò íá õðÜñ÷åé ìßá åíôïëÞ åîüäïõ (ð.÷., ç åíôïëÞ exit(), ôçò C). Ï
ðñïãñáììáôéóôÞò ìßáò ðáñáèõñéêÞò åöáñìïãÞò äåí ãñÜöåé ìüíï ôéò óõíáñôÞ-
óåéò åðáíÜêëçóçò áëëÜ åðßóçò êáèïñßæåé ðïéÜ áðü áõôÝò èá êëçèåß óå ðïéü
ãåãïíüò, äçëáäÞ ï ðñïãñáììáôéóôÞò êÜðïéáò åöáñìïãÞò óõíäÝåé êÜèå ìßá áðü
áõôÝò ôéò óõíáñôÞóåéò ìå Ýíá ãåãïíüò. Ãéá ôï ëüãï áõôü, êÜèå óýóôçìá API
äéáèÝôåé Ýíá óýíïëï óõíáñôÞóåùí, ôï ïðïßï äßíåé ôçí äõíáôüôçôá óôïí ðñï-
ãñáììáôéóôÞ íá ðåñéãñÜøåé ôçí áëëçëåðßäñáóç ðñïãñÜììáôïò-÷ñÞóôç. Ãéá
ðñïãñáììáôéóìü óå ðáñáèõñéêü ðåñéâÜëëïí ðñïôåßíïõìå ôéò âéâëéïãñáöéêÝò
áíáöïñÝò [19], [20] êáé [21].
3
Ôï Üíïéãìá ìßáò ðáñáèõñéêÞò åöáñìïãÞò ðåñéëáìâÜíåé Ýíá ðëÞèïò õðïëïãéóìþí êáé äå-
äïìÝíùí, üðùò ð.÷. ôç èÝóç ôïõ ðáñáèýñïõ, ôéò äéáóôÜóåéò ôïõ ê.ë.ð., ôá ïðïßá ðñÝðåé íá
åêôåëåóôïýí ðñéí åìöáíéóôåß ôï ðáñÜèõñï ìå ôá menu óôçí ïèüíç. Ç äéáäéêáóßá áõôÞ ëÝãåôáé
êáèïñéóìüò áñ÷éêþí ôéìþí Þ áñ÷éêïðïßçóç (initialization).

100
Áò îáíáðåñÜóïõìå üìùò óôç óõãêåêñéìÝíç åöáñìïãÞ. Áñ÷éêÜ ðñÝðåé íá
ïñßóïõìå ôéò âáóéêÝò ëåéôïõñãßåò ðñßí ôï Üíïéãìá ôïõ ðñïãñÜììáôïò. ÁõôÝò
÷ùñßæïíôáé óå äýï êáôçãïñßåò: óôéò ëåéôïõñãßåò ðïõ åðéèõìïýìå (pop-up menus)
êáé óå åêåßíåò ðïõ õðï÷ñåùôéêÜ ðñÝðåé íá ïñéóèïýí (äéáóôÜóåéò êáé èÝóç
ðáñáèýñïõ, ÷ñþìá, ê.ë.ð.). Ïé ôåëåõôáßåò åßíáé ïé ðåñéóóüôåñåò êáé ïé ðéï
äýóêïëåò, ãé' áõôü êáé äßíåôáé ç äõíáôüôçôá íá áíïßîåé ç åöáñìïãÞ ìå êÜ-
ðïéåò áñ÷éêÝò ôéìÝò êáé óôç óõíÝ÷åéá ï ÷ñÞóôçò íá ìåôáâÜëëåé åêåßíåò ðïõ
åðéèõìåß. Åôóé, ðñéí ôçí êëÞóç ôïõ êõñßïõ âñüã÷ïõ, ï ðñïãñáììáôéóôÞò Ý÷åé
ìüíï íá êáôáóêåõÜóåé ôá pop-up menus. Ìßá óõíÜñôçóç ìå ôçí ïðïßá ãßíåôáé
áõôü åßíáé ç óõíÜñôçóç SDLaddMenuEntry. Ôïí êáèïñéóìü ôùí õðïëïßðùí
áñ÷éêþí ôéìþí áíáëáìâÜíïõí ïé óõíÜñôçóåéò SDLstart2dGraphics êáé SDL-
startGraphics, áíÜëïãá áí ôï áíôéêåßìåíï ðïõ èá ó÷åäéáóèåß åßíáé äéäéÜóôáôï
Þ ôñéóäéÜóôáôï. Ç ðáñáêÜôù ñïõôßíá äåß÷íåé ôç ÷ñÞóç ôùí óõíáñôÞóåùí ðïõ
ðåñéãñÜøáìå ðñïçãïõìÝíùò. Óçìåéþíïõìå áðëÜ üôé Ý÷åé óçìáóßá êáíåßò íá
ðñïóÝîåé ôçí, Ýíá ðñïò Ýíá, áíôéóôïé÷ßá ãåãïíüôïò (åðéëïãÝò: Load a Curve,
Curve/Curvature, New Curve êáé Exit Program) êáé óõíÜñôçóçò åðáíÜêëçóçò
(load, cc, new êáé close).
main()
{
/* New Menus */
SDLaddMenuEntry(load, SDLgetMainMenu(), "Load a Curve");
SDLaddMenuEntry(cc, SDLgetMainMenu(), "Curve/Curvature");
SDLaddMenuEntry(new, SDLgetMainMenu(), "New Curve");
SDLaddMenuEntry(close,SDLgetMainMenu(), "Exit Program");
/* Start the graphics module of SDL. This function contains a */
/* call to the X-windows main loop function and therefore */
/* never returns. */
SDLstart2dGraphics();
}
ÔÝëïò, ðÝñáí ôùí ôåóóÜñùí óõíáñôÞóåùí åðáíÜêëçóçò ðñÝðåé, íá ãñáöåß ìßá
áêüìç óõíÜñôçóç, ç ïðïßá íá õðïëïãßæåé ôçí êáìðýëç, ôçí êáìðõëüôçôÜ ôçò
êáé ôá üñéá áõôÞò (bounding box), êáé, ôÝëïò, íá ôçí ðñïóèÝôåé óôéò õðü ó÷åäß-
áóç ïíôüôçôåò (visible entities). Ôç óõíÜñôçóç áõôÞ ïíïìÜæïõìå DrawCurve.

101
Ãéá íá ðåñéãñÜøïõìå óôç óõíÝ÷åéá ôç ëåéôïõñãßá ôùí ðáñáðÜíù óõíáñôÞ-
óåùí èá åðéóôñÝøïõìå óôçí Ýííïéá ôïõ áíôéêåéìÝíïõ êáé óõãêåêñéìÝíá óôï
áíôéêåßìåíï SDLcBezierCurve ðïõ ìáò ðáñÝ÷åé ç SDL ãéá ôçí áíáðáñÜóôáóç
ìßáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier. Ãéá ôçí ðåñéãñáöÞ ìßáò ôÝôïéáò êáìðýëçò
÷ñåéÜæïíôáé ïé ðáñáêÜôù ìåôáâëçôÝò:

• SDLgeneral g;
ÄïìÞ, ç ïðïßá ðåñéÝ÷åé ïñéóìÝíá ãåíéêÜ ÷áñáêôçñéóôéêÜ ôçò êáìðýëçò
(üíïìá, ÷ñþìá, ôýðï ãñáììÞò, êùäéêü áñéèìü ó÷åäéáóôéêÞò ïíôüôçôáò
ê.ë.ð.). Ï ðñïãñáììáôéóôÞò ìßáò åöáñìïãÞò äåí ÷ñåéÜæåôáé Üìåóá íá
åðÝìâåé óå êÜðïéá áðü áõôÝò ôéò ìåôáâëçôÝò.

• SDLnumberArray *KnotVector;
ÄéÜíõóìá ðïõ ðåñéÝ÷åé ôéò ðáñáìåôñéêÝò ôéìÝò óôïõò êüìâïõò ôçò êá-
ìðýëçò.

• SDLpointArray *ControlPoints;
ÄéÜíõóìá ðïõ ðåñéÝ÷åé ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ ôçò êáìðýëçò Bézier.

• unsigned short degree;


Ï âáèìüò ôçò êáìðýëçò.

• SDLboolean Planar,Closed,Periodic,Rational,Functional;
ËïãéêÝò ìåôáâëçôÝò, ïé ïðïßåò ðáßñíïõí ôéò ôéìÝò 0,1.

• SDLcurveAnalysisData *Analysis;
ÄïìÞ óôçí ïðïßá áðïèçêåýïíôáé ïé ôéìÝò ôçò êáìðýëçò, ôùí ôñéþí ðñþ-
ôùí ðáñáãþãùí ôçò, ôçò êáìðõëüôçôáò, ôçò ðáñáãþãïõ ôçò êáìðõëüôç-
ôáò êáé ôçò óôñÝøçò, ãéá ìéá ðõêíÞ äéáìÝñéóç ôïõ ðáñáìåôñéêïý äéáóôÞ-
ìáôïò ïñéóìïý ôçò êáìðýëçò.

×ùñßò íá óôáèïýìå éäéáßôåñá óå áõôü ôï óçìåßï, áíáöÝñïõìå áðëþò üôé


ôï ðáñÜäåéãìá áõôü åßíáé áíôéðñïóùðåõôéêü ôçò ìïñöÞò äüìçóçò ôùí ãåùìå-
ôñéêþí ïíôïôÞôùí ôçò SDL, ðïõ ðåñéãñÜøáìå óôçí ðñïçãïýìåíç ðáñÜãñáöï.
Áò äïýìå üìùò ìßá ðñïò ìßá ôéò óõíáñôÞóåéò åðáíÜêëçóçò:

• ÓõíÜñôçóç load:

102
void load(void)
{
SDLcBezierCurve *temp;
char filename[256];
FILE *fp;
printf("Give the input file name: ");
scanf("%s",filename);
fp=fopen(filename,"r");
temp=SDLloadCBezierCurve(fp,1,0,0);
DrawCurve(temp);
}
Óôç óõíÜñôçóç áõôÞ ãßíåôáé ï ïñéóìüò ìßáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier
êáé óôç óõíÝ÷åéá, ìå ÷ñÞóç ôçò óõíÜñôçóçò SDLloadCBezierCurve, ãßíå-
ôáé ç åéóáãùãÞ ôçò áðü Ýíá áñ÷åßï ascii. ÔÝëïò, ç êáìðýëç áõôÞ äßíåôáé
óôç óõíÜñôçóç DrawCurve ãéá íá õðïëïãéóèåß êáé íá ðñïóôåèåß óôéò õðü
ó÷åäßáóç ïíôüôçôåò.

• ÓõíÜñôçóç cc:

void cc(void)
{
double ar; /* stands for Aspect Ratio */
int iFlag = SDLgetBooleanOption("CURVE OR CURVATURE");
if (iFlag == 0)
{
SDLsetBooleanOption("CURVE OR CURVATURE",1);
SDLsetBooleanOption("PARAMETER OR ARC-LENGTH",0);
SDLsetBoundingBox(bbCurvatureP);
ar=SDLfindAspectRatio();
SDLsetAspectRatio(ar);
SDLresetZoom();
}
else
{
SDLsetBooleanOption("CURVE OR CURVATURE",0);
SDLsetBoundingBox(bbCurve);
103
SDLsetAspectRatio(1.);
SDLresetZoom();
}
}
Óôç óõíÜñôçóç áõôÞ ãßíåôáé ç åíáëëáãÞ êáìðýëçò-êáìðõëüôçôáò ìå ÷ñÞóç
ôùí óõíáñôÞóåùí SDLgetBooleanOption êáé SDLsetBooleanOption. Óôç
óõíÝ÷åéá, ç óõíÜñôçóç áó÷ïëåßôáé ìå ôç ãñáöéêÞ áðåéêüíéóç ôïõ áðï-
ôåëÝóìáôïò áëëÜæïíôáò ôá üñéá ôïõ ãñáöÞìáôïò (bounding box - óõíÜñ-
ôçóç SDLsetBoundinBox), èÝôïíôáò ôï óùóôü ëüãï / ãñáöÞìáôïò (aspect
ratio - óõíÜñôçóç SDLsetAspectRatio) êáé åðáíáêáèïñßæïíôáò ôçí åóôß-
áóç ôïõ áíôéêåéìÝíïõ (zoom - óõíÜñôçóç SDLresetZoom).

• ÓõíÜñôçóç new:

void new(void)
{
SDLcBezierCurve *temp=NULL;
DrawCurve(temp);
}
Óôç óõíÜñôçóç áõôÞ ãßíåôáé ï ïñéóìüò ìßáò óýíèåôçò êáìðýëçò Bézier, ç
ïðïßá üìùò äåí Ý÷åé ôéìÞ (NULL). Áõôü åéäïðïéåß ôç óõíÜñôçóç DrawCurve
ðïõ èá êëçèåß óôç óõíÝ÷åéá ü÷é ìüíïí íá ìç ó÷åäéÜóåé ôçí êáìðýëç áõôÞ,
áëëÜ íá óâÞóåé áðü ôç ìíÞìç êáé üëåò ôéò ðñïçãïýìåíåò.

• ÓõíÜñôçóç close:

void close(void)
{
exit(1);
}
Óôç óõíÜñôçóç áõôÞ ÷ñçóéìïðïéåßôáé ìüíï ç åíôïëÞ åîüäïõ ôçò C, ãéá
ôï êëåßóéìï ôçò åöáñìïãÞò.

ÔÝëïò, èá êÜíïõìå êáé ìßá ìéêñÞ áíáöïñÜ óôç óõíÜñôçóç DrawCurve. Áñ-
÷éêÜ åîåôÜæåôáé áí ç êáìðýëç ðïõ åéóÜãåôáé Ý÷åé ôéìÞ Þ ü÷é. Áí Ý÷åé ôéìÞ ôüôå
ðñïóôßèåôáé áñ÷éêÜ óôéò ïñáôÝò ïíôüôçôåò ôçò SDL (visible entities - óõíÜñôçóç

104
SDLappendCBezierCurve). Óôç óõíÝ÷åéá ãßíåôáé ï õðïëïãéóìüò ôçò, äçëáäÞ
áðïèçêåýïíôáé ïé ôéìÝò ðïõ áíáöÝñáìå ðñïçãïõìÝíùò óôç äïìÞ SDLcurve-
AnalysisData ìå ôç óõíáñôÞóç SDLcomputeCBezierCurve. ÔåëéêÜ ðñïóôßèåôáé
óå Ýíá óýíïëï ïíôïôÞôùí ôýðïõ SDLcBezierCurve. Áí ç êáìðýëç äåí Ý÷åé ôéìÞ,
ôüôå üëåò ïé ðñïçãïýìåíåò êáìðýëåò óâÞíïíôáé áðü ôç ìíÞìç, ìå ôç óõíÜñôçóç
SDLremoveCBezierCurve. Ï êþäéêáò áõôÞò ôçò óõíÜñôçóçò äßíåôáé êáôùôÝñù.

void DrawCurve(SDLcBezierCurve *curve)


{
int i;
static SDLcBezierCurve **curves=NULL;
static unsigned short counter=0;
if(curve!=NULL){

/* Append the entity to SDL's list of visible entities */


SDLappendCBezierCurve(curve);
/* Calculation of the CurveAnalysisData mentioned above */
SDLcomputeCBezierCurve(curve);
/* Bounding box settings */
SDLsetBoundingBox(bbCurve);
/* Saving the new curve. Note that curves and counter are */
/* static, thus the function remembers them at the next call */
curves=(SDLcBezierCurve**)realloc(curves,
(counter+1)*sizeof(SDLcBezierCurve*));
curves[counter]=curve;
counter++;
}
/* Removing all the curves from the memory */
105
if(curve==NULL){
for(i=0;i<counter;i++){
SDLremoveCBezierCurve(curves[i]);
free(curves[i]);
}
counter=0; free(curves); curves=NULL;
}
}
Óõíïøßæïíôáò, óôçí ðáñïýóá ðáñÜãñáöï åßäáìå ôçí SDL áðü ôçí ðëåõñÜ
ôïõ ðñïãñáììáôéóôÞ ìßáò åöáñìïãÞò. Åßíáé åýêïëï íá áíôéëçöèåß êáíåßò üôé
ï ðñïãñáììáôéóìüò ìå Ýíá ïëïêëçñùìÝíï óýóôçìá API, óáí ôçí SDL, ãßíåôáé
ðïëý áðëüò. Áñêåß íá óêåöèåß ðüóá ðñïâëÞìáôá èá åß÷å íá áíôéìåôùðßóåé
êáé íá ôá ðñïãñáììáôßóåé ãéá íá öôéÜîåé ìßá åöáñìïãÞ óáí áõôÞ ðïõ ðåñé-
ãñÜøáìå.

106
8.4 ÐáñÜñôçìá É: ÄïìÝò êáé ÓõíáñôÞóåéò
ÐñïêåéìÝíïõ íá åîçãÞóïõìå ôïõò üñïõò: äïìÞ (structure) êáé óõíÜñôçóç
(function), åßíáé áíáãêáßï íá íá áíáöåñèïýìå óå ïñéóìÝíåò åéóáãùãéêÝò Ýí-
íïéåò ðïõ áöïñïýí ôýðïõò äåäïìÝíùí (data types). Ïé ôåëåõôáßïé äéáêñßíïíôáé
óå:

• ôýðïõò äåäïìÝíùí ôïõ õëéêïý (hardware data types),

• éäåáôïýò ôýðïõò äåäïìÝíùí (virtual data types) êáé

• áöçñçìÝíïõò ôýðïõò äåäïìÝíùí (abstract data types).

Ïé ðñþôïé åßíáé áõôïß ðïõ ï ßäéïò ï Ç/Õ ðñïóöÝñåé, ð.÷., áñéèìïß óôáèåñÞò êáé
êéíçôÞò õðïäéáóôïëÞò, ÷áñáêôÞñåò. Ïé éäåáôïß ôýðïé äåäïìÝíùí åßíáé áõôïß
ðïõ ðñïóöÝñïíôáé áðü ôç ãëþóóá ðñïãñáììáôéóìïý, ð.÷., ïé ðßíáêåò, ïé ëï-
ãéêÝò ìåôáâëçôÝò, ðïõ åìöáíßæïíôáé óå üëåò ôéò ãëþóóåò ðñïãñáììáôéóìïý Þ
ïé äåßêôåò êáé ïé ôýðïé void êáé FILE, ðïõ åìöáíßæïíôáé åéäéêþôåñá óôç C. ÔÝ-
ëïò, ïé áöçñçìÝíïé ôýðïé äåäïìÝíùí åßíáé áõôïß ðïõ äçìéïõñãïýíôáé áðü ôïí
ßäéï ôïí ðñïãñáììáôéóôÞ êáé ðïõ ìåñéêïß ìåôáöñáóôÝò (compilers) êáôáëáâáß-
íïõí, ð.÷., ïé ìåôáöñáóôÝò ôçò C êáé ôçò Pascal. Ãéá ðáñÜäåéãìá, Ýíá óçìåßï
óôï ÷þñï ìðïñåß íá ðáñáóôáèåß áðü ôéò ôñåéò ôïõ óõíôåôáãìÝíåò x, y, z , äç-
ëáäÞ áðü ôñåßò ðñáãìáôéêïýò áñéèìïýò. Áò ïíïìÜóïõìå áõôüí ôïí áöçñçìÝíï
ôýðï äåäïìÝíùí óáí POINT. Óôç óõíÝ÷åéá, ìðïñåß íá äçìéïõñãçèåß ï ôýðïò
POLYGON áðü Ýíáí ðßíáêá ìåôáâëçôþí ôýðïõ POINT, ðïõ ðáñéóôÜíåé Ýíá
ðïëýãùíï óôï ÷þñï. Áõôïß ïé ôýðïé äåäïìÝíùí óôç C ïíïìÜæïíôáé äïìÝò.
Ìßá Üëëç Ýííïéá ðïõ óõíáñôÜôáé Üìåóá ìå ôéò äïìÝò åßíáé ç óõíÜñôçóç
(function). Ìßá óõíÜñôçóç ìðïñåß íá åðéóôñÝøåé ãåíéêÜ Ýíáí ïðïéïäÞðïôå
ôýðï äåäïìÝíùí, Üñá êáé ìßá äïìÞ. Áí ãéá ðáñÜäåéãìá èåùñÞóïõìå äýï
óõíÜñôçóåéò, ðïõ õðïëïãßæïõí ôï åìâáäü êáé ôï êÝíôñï åðéöáíåßáò åíüò ðï-
ëõãþíïõ, ôüôå ç ðñþôç åðéóôñÝöåé Ýíáí ðñáãìáôéêü áñéèìü êáé ç äåýôåñç ìßá
äïìÞ ôýðïõ POINT, âë. åðßóçò [28], [29].

107
8.5 ÐáñÜñôçìá ÉÉ: Óôïé÷åßá Áíôéêåéìåíïóôñåöïýò Ðñï-
ãñáììáôéóìïý
×ñçóéìïðïéþíôáò ôï ðáñÜäåéãìá ôïõ ðñïçãïýìåíïõ ðáñáñôÞìáôïò, èá êÜ-
íïõìå ìßá ìéêñÞ áíáöïñÜ óôçí Ýííïéá ôïõ áíôéêåéìÝíïõ êáé ôïõ áíôéêåéìåíï-
óôñåöïýò ðñïãñáììáôéóìïý.
Áí åöïäéÜóïõìå ôç äïìÞ POLYGON ìå Ýíá óýíïëï åðéôñåðôþí ëåéôïõñ-
ãéþí ðïõ ðåñéãñÜöïõí ôéò éäéüôçôåò åíüò ðïëõãþíïõ, ð.÷., åìâáäüí, êÝíôñï
åðéöáíåßáò, Þ ôçí åêôýðùóç ôùí óõíôåôáãìÝíùí ôùí êïñõöþí ôïõ, ôüôå ç
äïìÞ áõôÞ ìáæß ìå ôéò áíôßóôïé÷åò óõíáñôÞóåéò ôçò, áðïôåëåß Ýíá áíôéêåßìåíï
(object). ÁõôÞ ç ïìáäïðïßçóç äéåõêïëýíåé áðïöáóéóôéêÜ ôçí ïñãÜíùóç ôçò
äïìÞò åíüò óýíèåôïõ ëïãéóìéêïý. Åðßóçò, ç ïñãÜíùóç áõôÞ ìðïñåß íá ãßíåé
ðéï áðïäïôéêÞ ìå ôç ÷ñÞóç ôñéþí áêüìç éäéïôÞôùí, ðïõ ÷áñáêôçñßæïõí ôéò
áíôéêåéìåíïóôñåöåßò ãëþóóåò ðñïãñáììáôéóìïý.
(á) Ç éäéüôçôá ôçò áðüêñõøçò (encapsulation), ç ïðïßá äåí åðéôñÝðåé ôçí
Üìåóç ðñüóâáóç ôïõ ÷ñÞóôç óôá åóùôåñéêÜ ÷áñáêôçñéóôéêÜ åíüò áíôéêåéìÝ-
íïõ. Ãéá ðáñÜäåéãìá, áí ï ÷ñÞóôçò äåí Ý÷åé áð' åõèåßáò ðñüóâáóç óôéò óõ-
íôåôáãìÝíåò ôùí êïñõöþí ôïõ ðïëõãþíïõ POLYGON êáé ç ðñüóâáóç åðé-
ôõã÷Üíåôáé ìüíï ìå ôç ÷ñÞóç êÜðïéáò óõíÜñôçóçò, ôüôå ìå ôç óõíÜñôçóç áõôÞ
ìðïñåß íá åëÝã÷åôáé áõôüìáôá åÜí, ëüãïõ ÷Üñç, êÜðïéïá áðü ôá óçìåßá áõôÜ
óõìðßðôïõí, åÜí ôï ðïëýãùíï åßíáé êëåéóôü Þ åÜí ôÝìíåé ôïí åáõôü ôïõ.
(â) Ç éäéüôçôá ôçò êëçñïíïìéêüôçôáò (inheritance) ôùí ÷áñáêôçñéóôéêþí
åíüò áíôéêåéìÝíïõ áðü êÜðïéï Üëëï. Áò õðïèÝóïõìå üôé Ý÷ïõìå ôï áíôéêåß-
ìåíï POLYGON ìå ôéò éäéüôçôåò ðïõ áíáöÝñáìå ðñïçãïõìÝíùò. Ôüôå, ïñß-
æïíôáò êáôÜëëçëá ôï áíôéêåßìåíï TRIANGLE, áõôü ìðïñåß íá êëçñïíïìÞóåé
áðü ôï áíôéêåßìåíï POLYGON üëåò ôïõ ôéò éäéüôçôåò êáé áðëÜ óå áõôü íá
ðñïóèÝôïõìå áõôÝò ðïõ åðéðëÝïí ìáò åíäéáöÝñåé íá Ý÷åé.
(ã) Ç éäéüôçôá ôïõ ðïëõìïñöéóìïý (polymorphism), äçëáäÞ ç ÷ñçóéìïðïß-
çóç ôïõ ßäéïõ ïíüìáôïò ìßáò óõíÜñôçóçò ãéá ðáñåìöåñåßò ÷ñÞóåéò, óå äéá-
öïñåôéêÜ áíôéêåßìåíá, ðïõ üìùò áíÞêïõí óôçí ßäéá éåñáñ÷ßá, äçëáäÞ Ý÷ïõí
ó÷Ýóåéò êëçñïíïìéêüôçôáò. Ãéá ðáñÜäåéãìá, ôá áíôéêåßìåíá TRIANGLE êáé
RECTANGLE êëçñïíïìïýí ôï áíôéêåßìåíï POLYGON. Ïñßæïíôáò óôç óõíÝ-
÷åéá óôá ôñßá áíôéêåßìåíá ôç óõíÜñôçóç draw ðïõ ôá ó÷åäéÜæåé, áõôÞ ìðïñåß
íá åßíáé äéáöïñåôéêÞ, üìùò ï ìåôáöñáóôÞò ôçò ãëþóóáò êáôáëáâáßíåé üôé ôï
üñéóìá óå êÜèå ðåñßðôùóç åßíáé äéáöïñåôéêü êáé ÷ñçóéìïðïéåß ôçí êáôÜëëçëç
óõíÜñôçóç. ÃåíéêÜ, ïé ãåùìåôñéêÝò åöáñìïãÝò, áðïôåëïýí Ýíá áðü ôá êáëý-
ôåñá ðáñáäåßãìáôá ãéá ôçí áíÜãêç ÷ñÞóçò áíôéêåéìåíïóôñåöïýò ðñïãñáììá-
ôéóìïý. (ÂëÝðå åðßóçò [23], [24] êáé [22]).

108
ÊåöÜëáéï 9

Ôï ÐåñéâÜëëïí ÁíÜðôõîçò
Óõíèåôéêþí Êüóìùí:
SUPERSCAPE VRTTM

1
(SUPERSCAPE VRT)

9.1 ÌéêñÞ ÅéóáãùãÞ óôçí ÅéêïíéêÞ Ðñáãìáôéêüôçôá


(Virtual Reality)
9.1.1 Ôé åßíáé ç åéêïíéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá;
Ðñéí áðáíôÞóïõìå óôï åñþôçìá ôïõ ôßôëïõ ðñÝðåé íá óçìåéþóïõìå ôçí áíôß-
èåóç áñêåôþí óõããñáöÝùí ðïõ ðñïÝñ÷ïíôáé êõñßùò áðü ôïí åðéóôçìïíéêü
÷þñï, óôçí áðïäï÷Þ åíüò ôüóï ïîýìïñïõ üñïõ üðùò åßíáé ï üñïò: åéêï-
íéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá. ¸ôóé Ý÷ïõí ðñïôáèåß áñêåôïß åíáëëáêôéêïß üñïé, üðùò:
Óõíèåôéêü ÐåñéâÜëëïí (Synthetic Enviroment), Cyberspace (Êõâåñíï÷þñïò), Ôå-
÷íçôÞ Ðñáãìáôéêüôçôá (Artificial Reality), Ôå÷íïëïãßá Åîïìïßùóçò (Simulator
Technology), ê.á. Ùóôüóï ï üñïò ÅéêïíéêÞ Ðñáãìáôéêüôçôá (Virtual Reality)
åßíáé ï ðéï äéáäåäïìÝíïò, êáé Ýôóé óôï ðáñüí êåßìåíï èá ÷ñçóéìïðïéçèåß áõôüò
áíôß ôùí, ðéèáíÜ ðéï óùóôþí åííïéïëïãéêÜ, áíôéêáôáóôáôþí ôïõ.
Ï üñïò åéêïíéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá (Virtual Reality (VR)), ÷ñçóéìïðïéåßôáé
1
Ôï ëïãéóìéêü ðñïúüí: SUPERSCAPE VRTT M , áðïêôÞèçêå áðü ôï ÅñãáóôÞñéï ÌåëÝôçò
Ðëïßïõ ôïõ ÅÌÐ óôá ðëáßóéá ôïõ ÐñïãñÜììáôïò ÅÐÅÁÅÊ: "Áíáìüñöùóç ÐñïãñÜììáôïò
Ðñïðôõ÷éáêþí Óðïõäþí ÔìÞìáôïò Íáõðçãþí Ìç÷/ãùí Ìç÷/êùí., Åðéóôçìïíéêüò Õðåýèõ-
íïò: Ã. Ôæáìðßñáò, ÊáèçãçôÞò ÅÌÐ.

109
áðü äéáöïñåôéêïýò áíèñþðïõò ìå, êáôÜ ðåñßðôùóç, äéáöïñåôéêü íüçìá. Ðïë-
ëÝò öïñÝò ÷ñçóéìïðïéåßôáé ìüíïí ãéá ôçí ðåñéãñáöÞ êÜðïéùí åîåéäéêåõìÝíùí
óõóêåõþí, Üëëïôå ãéá ôçí ðåñéãñáöÞ ìéáò óõãêåêñéìÝíçò åöáñìïãÞò Ç/Õ,
áêüìç êáé ãéá ôçí ðåñéãñáöÞ åíüò ðåñéâÜëëïíôïò äéåðéêïéíùíßáò ÷ñçóôþí
ìÝóù ôïõ äéáäéêôýïõ (Internet).
Ùóôüóï, ðßóù áðü áõôÝò ôéò äéáöïñåôéêÝò åêöÜíóåéò ôïõ üñïõ, ï âáóé-
êüò êïéíüò ðõñÞíáò ôçò åí ëüãù ôå÷íïëïãßáò ìðïñåß íá óõíïøéóèåß óôïí ïñé-
óìü [16]:

Ç åéêïíéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá áðïôåëåß ìÝóï ðïõ ðáñÝ÷åé ôçí äõíá-


ôüôçôá óôïí áíèñùðï ãéá áðåéêüíéóç, ÷åéñéóìü êáé áëëçëåðßäñáóç
ìå çëåêôñïíéêïýò õðïëïãéóôÝò êáé äåäïìÝíá õøçëÞò ðåñéðëïêüôç-
ôáò.

Ìå ôïí üñï áðåéêüíéóç, áíáöåñüìáóôå óå ãñáöéêÝò ðáñáóôÜóåéò åíüò êüóìïõ


åíôüò ôïõ çëåêôñïíéêïý õðïëïãéóôÞ. Áõôüò ï êüóìïò ìðïñåß íá åßíáé Ýíá ìï-
íôÝëï CAD, ìéá åðéóôçìïíéêÞ åîïìïßùóç åíüò öõóéêïý öáéíïìÝíïõ Þ êáé ìßá
åîïìïßùóç åíüò ìç ðñáãìáôéêïý ðåñéâÜëëïíôïò, ð.÷., ï ``êüóìïò'' ìßáò âÜóçò
äåäïìÝíùí. Ï ÷ñÞóôçò ôïõ êüóìïõ ìðïñåß íá áëëçëåðéäñÜ êáé íá ÷åéñßæåôáé
Ýììåóá Þ Üìåóá ôá áíôéêåßìåíá ðïõ ðåñéãñÜöïíôáé åíôüò ôïõ êüóìïõ áõôïý.

9.1.2 ÓõóôÞìáôá åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò


Ôá õðÜñ÷ïíôá óõóôÞìáôá åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò äéáöïñïðïéïýíôáé ùò
ðñïò ôïí ôñüðï åðéêïéíùíßáò ôïõ ÷ñÞóôç ìå ôï óýóôçìá, ôï ïðïßï áíáöÝñåôáé
óôçí ó÷åôéêÞ âéâëéïãñáößá ìå ôïí üñï User Inteface.

ÓõóôÞìáôá Window on World (WoW)


Áðïôåëåß ôçí ðéï óõ÷íÞ åöáñìïãÞ ôçò ôå÷íïëïãßáò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò.
ÔÝôïéïõ ôýðïõ óõóôÞìáôá ÷ñçóéìïðïéïýí ôçí ïèüíç (monitor) ôïõ çëåêôñï-
íéêïý õðïëïãéóôÞ ãéá ôçí áðåéêüíéóç ôïõ åéêïíéêïý ðåñéâÜëëïíôïò-êüóìïõ.
¸ôóé ï ÷ñÞóôçò ðáñáôçñåß êáé áëëçëåðéäñÜ ìå ôïí êüóìï ìÝóù åíüò ðáñáèý-
ñïõ. ÂáóéêÞ ðñïûðüèåóç åðéôõ÷ßáò åíïò ôÝôïéïõ óõóôÞìáôïò åßíáé ç, üóï ôï
äõíáôüí ðåñéóóüôåñï, áëçèïöáíÞò áíáðáñÜóôáóç ôïõ êüóìïõ. Ãéá ôïí ëüãï
áõôü êáôáöåýãïõìå óôéò ôå÷íïëïãßåò ãñáöéêþí (Computer Graphics), Þ÷ïõ
(Computer Audio) êáé åðéêïéíùíßáò ÷ñÞóôç-õðïëïãéóôÞ (User Interface), ïé
ïðïßåò åßíáé áñêåôÜ áíåðôõãìÝíåò þóôå ç áßóèçóç ñåáëéóôéêÞò õöÞò óôïí êü-
óìï ðïõ õðÜñ÷åé ðßóù áðü ôï ðáñÜèõñï, íá êáèßóôáôáé åöéêôÞ.

110
ÔÝëïò, íá óçìåéþóïõìå üôé óôçí ó÷åôéêÞ âéâëéïãñáößá, ç ßäéá êáôçãïñßá
óõóôçìÜôùí óõíáíôÜôáé êáé õðü ôïí üñï ``desktop VR''. Ôï ëïãéóìéêü ðñï-
úüí SUPERSCAPE VRTT M , ôï ïðïßï ðåñéãñÜöåôáé äéåîïäéêÜ óôï åðüìåíï
êåöÜëáéï, åßíáé áêñéâþò Ýíá WoW Þ desktop VR óýóôçìá.

ÓõóôÞìáôá Video Mapping


ÁõôÞ ç êáôçãïñßá óõóôçìÜôùí åßíáé ïõóéáóôéêÜ ìßá ðáñáëëáãÞ ôçò áíùôÝñù
êáôçãïñßáò (WoW). Ç äéáöïñÜ ôçò åí ëüãù êáôçãïñßáò óå ó÷Ýóç ìå ôá óõ-
óôÞìáôá WoW åßíáé ç ðáñïõóßá ôïõ ÷ñÞóôç ìÝóá óôïí åéêïíéêü êüóìï ìÝóù
ìßáò çëåêôñïíéêÞò áíáðáñÜóôáóçò. ÓõãêåêñéìÝíá, óõíçèßæåôáé ç øçöéáêÞ
áðïèÞêåõóç ôçò ìïñöÞò ôïõ ÷ñÞóôç ìÝóù ìßáò åéóüäïõ (ð.÷., Video Input) êáé
ç ôïðïèÝôçóç áõôÞò åíôüò ôïõ åéêïíéêïý ðåñéâÜëëïíôïò. Åðßóçò ïé áëëçëåðé-
äñÜóåéò ðåñéâÜëëïíôïò êáé ÷ñÞóôç áðåéêïíßæïíôáé óå ðñáãìáôéêü ÷ñüíï óôçí
øçöéïðïéçìÝíç ìïñöÞ.

ÓõóôÞìáôá ðëÞñïõò âýèéóçò (Immersive Systems)


Ôá óõóôÞìáôá áõôÜ áðïôåëïýí ôçí áé÷ìÞ ôçò ôå÷íïëïãßáò åéêïíéêÞò ðñáãìáôé-
êüôçôáò. Ï ÷ñÞóôçò åßíáé ``ðëÞñùò åíôá÷ìÝíïò'' óôïí åéêïíéêü êüóìï. ¸ôóé ôï
óçìåßï ôïõ ðáñáôçñçôÞ ãéá ôïí ÷ñÞóôç ôÝôïéùí óõóôçìÜôùí âñßóêåôáé åíôüò
ôïõ ôå÷íçôïý êüóìïõ. Óôü÷ïò ôÝôïéùí óõóôçìÜôùí åßíáé ç ðëÞñçò êÜëõøç üëùí
ôùí áéóèÞóåùí ôïõ ÷ñÞóôç ìå åñåèßóìáôá áðü ôï óõíèåôéêü ðåñéâÜëëïí. Áêñé-
âþò ãé'áõôüí ôïí ëüãï, ôá óõóôÞìáôá áõôÜ óõíïäåýïíôáé áðü ìåãÜëï áñéèìü
óõóêåõþí ðïõ äéáóöáëßæïõí ôçí ``âýèéóç (immersion)'' ôïõ ÷ñÞóôç óôï åéêï-
íéêü ðåñéâÜëëïí. Ðáñáäåßãìáôá ôÝôïéùí óõóêåõþí åßíáé:

• KñÜíïò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (Head Mounted Display HMD):


Ðñüêåéôáé ãéá óõóêåõÞ ç ïðïßá êáëýðôåé ôï êåöÜëé ôïõ ÷ñÞóôç êáé ðáñÝ-
÷åé ïðôéêÜ êáé ç÷çôéêÜ åñåèßóìáôá. Óå åëÜ÷éóôåò ðåñéðôþóåéò áðïôåëåß
ôáõôü÷ñïíá êáé ðçãÞ åñåèéóìÜôùí ïóìÞò.

• ÃÜíôé åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (Dataglove): Áðïôåëåß óõóêåõÞ ÷åé-


ñéóìïý êáé åëÝã÷ïõ, ç ïðïßá ðñïóáñìüæåôáé óôï ÷Ýñé ôïõ ÷ñÞóôç êáé
åßíáé óå èÝóç íá êáôáãñÜöåé êáé íá øçöéïðïéåß ôéò êéíÞóåéò ôïõ. Åßíáé
åðßóçò óå èÝóç íá ìåôáöÝñåé åñåèßóìáôá áöÞò.

• ÄùìÜôéï åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (Cave): Áðïôåëåß åíáëëáêôéêÞ ëýóç


óå ó÷Ýóç ìå ôá êñÜíç óôçí ïëïêëÞñùóç ôùí óõóôçìÜôùí ``ðëÞñïõò âýèéóçò-
Ýíôáîçò''. Ðñüêåéôáé ãéá Ýíáí ÷þñï ìå äéáóôÜóåéò ìéêñïý äùìáôßïõ,
üðïõ üëåò ïé ðëåõñÝò áõôïý åßíáé êáëõììÝíåò ìå ðñïâïëéêÝò åðéöÜíåéåò

111
êáé õðÜñ÷åé åãêáôåóôçìÝíï óýóôçìá ôñéóäéÜóôáôïõ Þ÷ïõ (3D Sound Sys-
tem).

ÓõóôÞìáôá Ôçëåðáñïõóßáò (Telepresence)


Óôçí ðåñßðôùóç ôùí óõóôçìÜôùí áõôþí o êüóìïò, ðïõ áðåéêïíßæåôáé óôçí
ïèüíç ôïõ óõóôÞìáôïò, äåí åßíáé åéêïíéêüò. Ðñüêåéôáé ãéá ìßá áíáðáñÜóôáóç
ôçò ðñáãìáôéêüôçôáò óå ðñáãìáôéêü ÷ñüíï. Ç ôå÷íïëïãßá áõôÞ óõíäÝåé áé-
óèçôÞñåò, ôïðïèåôçìÝíïõò óôïí ðñáãìáôéêü êüóìï, ìå ôïí ÷ñÞóôç, ï ïðïßïò
âñßóêåôáé óå ìåãÜëç áðüóôáóç Þ äåí ìðïñåß íá Ý÷åé öõóéêÞ Þ ïðôéêÞ åðáöÞ
ìå ôïí ÷þñï óôïí ïðïßï âñßóêïíôáé áõôïß ïé áéóèçôÞñåò.
Ðåñéðôþóåéò ÷ñÞóçò áõôÞò ôçò ôå÷íïëïãßáò:

• ×åéñéóìüò ìç÷áíçìÜôùí êáé óõóêåõþí áðü áðüóôáóç (ôçëå÷åéñéóìüò),


ð.÷., ôçëå÷åéñéóìüò âáèõóêÜöùí, äéáóôçìéêþí êáé Üëëùí åîåñåõíçôéêþí
ï÷çìÜôùí.

• ÅêôÝëåóç ÷åéñïõñãéêÞò åðÝìâáóçò ÷ùñßò ôçí öõóéêÞ ðáñïõóßá ôïõ ÷åé-


ñïõñãïý óôï ÷þñï ôïõ ÷åéñïõñãåßïõ Þ åðß ôç âÜóç åéêüíáò ðïõ ðáñÝ÷ïõí
áéóèçôÞñåò, ôïðïèåôçìÝíïé óôá Üêñá éáôñéêþí åñãáëåßùí.

ÓõóôÞìáôá ÌåéêôÞò Ðñáãìáôéêüôçôáò (Mixed Reality)


Ôá óõóôÞìáôá áõôÞò ôçò êáôçãïñßáò åðéäéþêïõí ôçí óýæåõîç ôçò åéêïíéêÞò
ðñáãìáôéêüôçôáò ìå ôïí öõóéêü êüóìï. Ðéï óõãêåêñéìÝíá, óôá óõóôÞìáôá
áõôïý ôïõ ôýðïõ ÷ñçóéìïðïéïýíôáé óôïé÷åßá áðü ôéò ðñïáíáöåñèåßóåò êáôç-
ãïñßåò (êõñßùò áðü ôá óõóôÞìáôá ôçëåðáñïõóßáò) óå óõíäõáóìü ìå ôçí öõóéêÞ
ïðôéêÞ Þ Üëëïõ åßäïõò åðáöÞ ðïõ Ý÷åé ï ÷ñÞóôçò ìå ôï ðñáãìáôéêü ðåñéâÜëëïí.
Ìßá ðïëý óõíÞèçò åöáñìïãÞ áõôÞò ôçò ôå÷íïëïãßáò áðáíôÜôáé óôá êñÜíç
ôùí ðéëüôùí ôçò ðïëåìéêÞò áåñïðïñßáò, üðïõ óôï ïðôéêü ðåäßï ôïõò åìöáíßæï-
íôáé çëåêôñïíéêïß ÷Üñôåò, óôïé÷åßá ãéá ôçí êáôÜóôáóç ôïõ áåñïóêÜöïõò êáé
Üëëá ÷ñÞóéìá óôïé÷åßá.

9.1.3 ÅöáñìïãÝò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò


Ïé êõñéüôåñïé ôïìåßò, óôïõò ïðïßïõò å÷ïõí áíáðôõ÷èåß ðñáêôéêÝò åöáñìïãÝò
ôçò ôå÷íïëïãßáò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò, åßíáé ïé áêüëïõèïé:

Ìç÷áíïëïãßá
Ç åéêïíéêÞ áíáðáñÜóôáóç äåí áðïôåëåß ãéá ôçí Ìç÷áíïëïãßá ìßá íÝá ôå÷íï-
ëïãßá. Ïé ó÷åôéêÝò ìÝèïäïé ðïõ áíáðôý÷èçêáí ôéò äýï ôåëåõôáßåò äåêáåôßåò,

112
åðéôñÝðïõí óôá óýã÷ñïíá óõóôÞìáôá CAD/CAM ôçí áðåéêüíéóç êáé áðïèÞ-
êåõóç ôçò ãåùìåôñßáò åîáéñåôéêÜ ðåñßðëïêùí äéäéÜóôáôùí êáé ôñéóäéÜóôáôùí
ðåñéâáëëüíôùí. Ç åéêïíéêÞ ðñáãìáôéêüôçôá Ýñ÷åôáé íá åìðëïõôßóåé ôçí õðÜñ-
÷ïõóá ôå÷íïëïãßá ìå ôçí äõíáôüôçôá ðëïÞãçóçò óôéò åéêïíéêÝò êáôáóêåõÝò êáé
ìåëëïíôéêÜ ßóùò ïäçãÞóåé óôçí åîÜëåéøç ôçò áíÜãêçò êáôáóêåõÞò ðñïôýðùí
ôïõ ðñïúüíôïò. ÌåñéêÜ ôõðéêÜ ðáñáäåßãìáôá ÷ñÞóçò ôçò åéêïíéêÞò ðñáãìáôé-
êüôçôáò óôçí Ìç÷áíïëïãßá åßíáé ôá áêüëïõèá:

• Ó÷åäßáóç êáé êáôáóêåõÞ áåñï-áåñéïêéíçôÞñùí Ðáñüëï ðïõ ïé åí ëüãù


êéíçôÞñåò ó÷åäéÜæïíôáé ðëÞñùò óå óõóôÞìáôá CAD/CAM, åßíáé ôéò ðå-
ñéóóüôåñåò öïñÝò áðáñáßôçôç ç ðáñáãùãÞ åíüò ðñïôýðïõ ðëÞñïõò ìåãÝ-
èïõò êáé ëåéôïõñãéêüôçôáò ãéá ôçí åîÝôáóç ðáñáìÝôñùí ðïõ áöïñïýí
ôçí åðéóêåõáóéìüôçôá, ôçí äõíáôüôçôá ðñüóâáóçò óå ÷þñïõò, ôçí óõ-
íôÞñçóç ê.á. Ôï êüóôïò êáôáóêåõÞò ôïõ ðñïôýðïõ êáé äéåíÝñãåéáò ôùí
ó÷åôéêþí åëÝã÷ùí åßíáé éäéáßôåñá õøçëü êáé Ýôóé êÜðïéåò åôáéñåßåò,
üðùò ç McDonnel Douglas, õéïèÝôçóáí Ýíá óýóôçìá ðëÞñïõò ``âýèé-
óçò'',(Immersive System - ProVision 100 VPX) ìå áðþôåñï óôü÷ï ôçí
ìåßùóç ôïõ êüóôïõò êáé ôçí Ýãêáéñç äéüñèùóç ðéèáíþí êáôáóêåõáóôé-
êþí áôåëåéþí.
¢ëëç ìßá ãíùóôÞ åôáéñåßá, ðïõ ðÝñáóå óôç ÷ñÞóç óõóôçìÜôùí VR ìå
óôü÷ï ôçí åîÜëåéøç ôçò áíÜãêçò êáôáóêåõÞò ðñïôýðïõ, åßíáé ç Rolls
Royce, ç ïðïßá õéïèÝôçóå ôï óýóôçìá ôùí åñãáóôçñßùí ARRL (Ad-
vanced Robotics Research Laboratory, Salford UK) - Division's SuperVi-
sion.

• Ó÷åäßáóç õðïâñõ÷ßùí Óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ, åêôüò áðü ôïõò ëüãïõò ðïõ
áíáöÝñèçêáí óôï ðñïçãïýìåíï ðáñÜäåéãìá, óçìáíôéêÞ ðñïò äéåñåý-
íçóç ðáñÜìåôñïò áðïôåëåß ï Ýëåã÷ïò ôçò åñãïíïìßáò êáé ç äõíáôüôçôá
ôïõ ÷ñÞóôç íá ÷ñçóéìïðïéåß ôïõò ÷þñïõò ôïõ õðïâñõ÷ßïõ.
Ç VSEL (Vickers Shipbuilding and Engineering Limited) åãêáôÝóôçóå,
ìÝóù ôùí åñãáóôçñßùí ARRL, Ýíá óýóôçìá ðëÞñïõò âýèéóçò, ôï ïðïßï
äçìéïõñãåß Ýíá åéêïíéêü èáëÜóóéï ðåñéâÜëëïí üðïõ ï ÷ñÞóôçò ìðïñåß
íá ëåéôïõñãåß ôï åéêïíéêÜ êáôáóêåõáóìÝíï õðïâñý÷éï.

• Áñ÷éôåêôïíéêÞ ÕðÜñ÷åé ðëçèþñá åöáñìïãþí åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôç-


ôáò óôçí áñ÷éôåêôïíéêÞ. ÅíäéáöÝñïíôåò ðáñÜãïíôåò óôçí ðåñßðôùóç áõôÞ
åßíáé ç äõíáôüôçôá ðëïÞãçóçò (navigation) óå åéêïíéêÝò êáôáóêåõÝò, ç

113
ìåëÝôç ôçò åñãïíïìßáò, ç äéåñåýíçóç öùôéóìïý êáé áêïõóôéêÞò ôùí ÷þ-
ñùí ê.á.

• Ìïíôåëïðïßçóç áíèñþðéíùí ðáñáãüíôùí ¸ñåõíá óôçí ðåñéï÷Þ ôçò åñ-


ãïíïìßáò, óôïí Ýëåã÷ï ÷áñáêôçñéóôéêþí ôïõ áíèñùðßíïõ óþìáôïò (êïý-
ñáóç, ðñïâëÞìáôá üñáóçò) êáé Ýëåã÷ïò ëåéôïõñãéêüôçôáò êáé ðñïóâá-
óéìüôçôáò ÷þñùí. Ôõðéêü ðáñÜäåéãìá åöáñìïãÞò ôÝôïéïõ ôýðïõ áðïôå-
ëåß ôï JACK, ôï ïðïßï êáôáóêåõÜóèçêå óôï University of Pennsylavania
(Center for Computer Graphics Research).

• Âéïìç÷áíßá ÁíáðáñáóôÜóåéò ðñïúüíôùí, ðñï ôïõ óôáäßïõ êáôáóêåõÞò


ôïõò, êáé ðáñïõóßáóç ôïõò óå åéäéêïýò Þ óôï êïéíü.

• ÔçëåìáôéêÞ Äçìéïõñãßá ïëïêëçñùìÝíùí ìïíôÝëùí ôçëåìáôéêþí äéêôýùí.

Øõ÷áãùãßá
ÐïëëÝò åöáñìïãÝò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò Ý÷ïõí êáôáóêåõáóèåß ãéá ôïõò
áêüëïõèïõò ôïìåßò:

• Computer Animation

• Ðáéãíßäéá óå õðïëïãéóôÝò

• Ôçëåüñáóç (EéêïíéêÜ ÓêçíéêÜ) êáé ôçëåðáéãíßäéá (Nickelodeon - Man-


dala System)

ÅðéóôçìïíéêÞ Ýñåõíá
ÔõðéêÝò åöáñìïãÝò áðü ôïí ôïìÝá áõôü, ï ïðïßïò äéáèÝôåé ìáêñÜ éóôïñßá
óôï ðåäßï ôçò áðåéêüíéóçò öáéíïìÝíùí êáé Üëëùí åðéóôçìïíéêþí äåäïìÝíùí,
åßíáé:

• Computational Neuroscience (÷ñÞóç ìïíôÝëùí ôïõ íåõñéêïý óõóôÞìá-


ôïò)

• ÌïñéáêÞ ìïíôåëïðïßçóç

• Áíôéìåôþðéóç öïâéþí ìÝóù åéêïíéêþí ðåñéâÜëëïíôùí (Virtual Therapy)

• Ôçëåðáñïõóßá (Telepresence)

• Ç÷ïãñáößá õðåñÞ÷ùí

114
Åêðáßäåõóç
Ï ôïìÝáò áõôüò áðïôåëåß êýñéï ëüãï ôçò áëìáôþäïõò áíÜðôõîçò ôçò ôå÷íï-
ëïãßáò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò. Ç Ýñåõíá êáé ôå÷íïëïãßá, ðïõ áó÷ïëåßôáé
ìå ôçí åîïìïßùóç ìç÷áíçìÜôùí êáé ëåéôïõñãéþí êáé ôçí åêðáßäåõóç áíèñþ-
ðéíïõ äõíáìéêïý óôïí ÷åéñéóìü ôùí ìç÷áíçìÜôùí, ôåßíåé íá åóôéáóèåß óôçí
áíÜðôõîç ôå÷íéêþí åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò. Ç ôå÷íïëïãßá ôùí åêðáéäåõ-
ôéêþí åîïìïéùôþí Ý÷åé ðïëëÝò åöáñìïãÝò êáé åíäåéêôéêÜ ìðïñïýìå íá áíáöÝ-
ñïõìå ôá áêüëïõèá ðáñáäåßãìáôá: áåñïðëÜíá, õðïâñý÷éá, ìåãÜëåò ìïíÜäåò
ðáñáãùãÞò çëåêôñéêïý ñåýìáôïõò, èùñáêéóìÝíá ï÷Þìáôá, åëéêüðôåñá, ðëïßá,
ãåñáíïß áíýøùóçò, ôñÝíá, åêôÝëåóç ÷åéñïõñãéêþí åðåìâÜóåùí, åíäïóêïðÞ-
óåùí êáé Ýëåã÷ïò åíáÝñéáò êõêëïöïñßáò.
ÌåñéêÝò ðåñéðôþóåéò ïëïêëçñùìÝíùí óõóôçìÜôùí åêðáéäåõôéêÞò åîïìïß-
ùóçò åßíáé ïé áêüëïõèåò:

• Fire Service College Ç åí ëüãù ó÷ïëÞ ÷ñçóéìïðïiåß Ýíá óýóôçìá WoW


(Superscape) ãéá ôçí ìïíôåëïðïßçóç äéÜöïñùí óõíèçêþí êáé ôçí åêðáß-
äåõóç óðïõäáóôþí óôéò óõíèÞêåò áõôÝò.

• ÅîïìïéùôÝò ÐôÞóç Ïé åîïìïéùôÝò ðôÞóçò, ðïõ ÷ñçóéìïðïéïýíôáé óôçí


ðïëåìéêÞ áëëÜ êáé óôçí ðïëéôéêÞ áåñïðïñßá, áðïôåëïýí êëáóóéêÜ ðáñá-
äåßãìáôá óõóôçìÜôùí âýèéóçò, ðïõ ôéò ðåñéóóüôåñåò öïñÝò, åßíáé äùìÜ-
ôéá åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (Caves).

• ÅîïìïéùôÝò óôçí ÐëáóôéêÞ ÷åéñïõñãéêÞ Ïé åîïìïéùôÝò áõôïß åßíáé óç-


ìáíôéêïß ü÷é ìüíïí óôçí åêðáéäåõôéêÞ äéáäéêáóßá áëëÜ êáé ãéáôß ðáñÝ-
÷ïõí óôïí áóèåíÞ ôçí äõíáôüôçôá íá ðñïåêôéìÞóåé ôçí ëýóç ðïõ ðñïôåß-
íåé ï éáôñüò.

• Óôñáôéùôéêïß Åîïìïéþóåéò Eîïìïéþóåéò ìá÷þí êáé åéäéêþí óõíèçêþí


ðïõ óôï÷åýïõí óôçí óôñáôéùôéêÞ åêðáßäåõóç.

• ÅîïìïéùôÝò Áôõ÷çìÜôùí ÕðÜñ÷ïõí áñêåôïß åîïìïéùôÝò ãéá åêðáßäåõóç


óå óõíèÞêåò ðõñçíéêïý áôõ÷Þìáôïò êáé áíôéìåôþðéóç ðõñêáúÜò.

115
9.2 Superscape VRTTM
9.2.1 ÃåíéêÜ
Ôï óõãêåêñéìÝíï ðñïúüí áíÞêåé óôçí êáôçãïñßá ôùí óõóôçìÜôùí WoW2 Þ
desktop VR. Ìå ôçí ðñïóèÞêç êÜðïéùí óõóêåõþí, üðùò ôá HMDs (Head
Mounted Display), ìðïñåß íá ìåôáôñáðåß óå óýóôçìá ìåñéêÞò âýèéóçò (partially
immersive system).
Ôï ðåñéâÜëëïí áíÜðôõîçò SUPERSCAPE VRT áðïôåëåßôáé áðü ìéá ðëç-
èþñá ðáêÝôùí ëïãéóìéêïý áíÜðôõîçò ó÷åäéáóôéêþí, êéíçìáôéêþí êáé Üëëùí
åöáñìïãþí, ðïõ ôï êáèéóôïýí Ýíá ïëïêëçñùìÝíï ðåñéâÜëëïí óõããñáöÞò êáé
áíÜðôõîçò ôñéóäéÜóôùí êüóìùí (3D Worlds), ïé ïðïßïé, åðéðëÝïí, Ý÷ïõí ôçí
éäéüôçôá ôçò áëëçëåðßäñáóçò ìå ôïí ÷ñÞóôç, ïðüôå êáé áðïôåëïýí áõôü ðïõ
ïíïìÜæïõìå áëëçëåðéäñáóôéêïß ôñéóäéÜóôáôïé êüóìïé ( interactive 3D worlds).
Âáóéæüìåíïé óå áõôÞí ôïõò ôçí éäéüôçôá êáé ìå êÜðïéá áêüìç ÷áñáêôçñéóôéêÜ,
ðïõ èá áíáöÝñïõìå óôçí óõíÝ÷åéá, ìðïñïýìå íá éó÷õñéóôïýìå üôé ôï ôåëéêü
áðïôÝëåóìá-ðñïúüí ôïõ ðáêÝôïõ áõôïý áðïôåëåß áõôü, ðïõ óôá ðëáßóéá ôçò åé-
êïíéêÞò Þ ôå÷íçôÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (Virtual or Artificial Reality)3 , ïíïìÜæåôáé
åéêïíéêüò Þ óõíèåôéêüò êüóìïò ((Virtual or Synthetic World).
Ç ðëáôöüñìá ðáñïõóßáóçò ôùí åí ëüãù ``êüóìùí'' ìðïñåß íá åßíáé ôï äéáäß-
êôõï (Internet) Þ, åíáëëáêôéêÜ, ïé åöáñìïãÝò áíáðáñÜóôáóçò-õëïðïßçóçò ðïõ
ðñïóöÝñåé ôï ðåñéâÜëëïí áíÜðôõîçò.

9.2.2 ×áñáêôçñéóôéêÜ ôïõ óõóôÞìáôïò


Ôï óýóôçìá Superscape VRT ðåñéëáìâÜíåé ôéò áêüëïõèåò âáóéêÝò åöáñìïãÝò:

• Viscape: Áðïôåëåß ôçí ðëáôöüñìá, ìå ôçí ïðïßá ìðïñïýìå íá ðáñïõ-


óéÜóïõìå ôïõò ôñéóäéÜóôáôïõò åéêïíéêïýò êüóìïõò óôï äéáäßêôõï. Ç
ðëáôöüñìá áõôÞ âáóßæåôáé óôçí êùäéêÞ ãëþóóá VRML (Virtual Reality
Mark-up Language).

• Visualiser: Áðïôåëåß ôçí ðëáôöüñìá ðáñïõóßáóçò êáé áëëçëåðßäñáóçò


ìå ôïí åéêïíéêü êüóìï óôçí ðåñßðôùóç üðïõ åðéèõìïýìå íá åãáóèïýìå
åêôüò äéáäéêôýïõ (Standalone virtual worlds).
2
Window on World system.
3
¸íáò üñïò ðïõ åðßóçò óõíáíôÜôáé óôç âéâëéïãñáößá êáé ðéèáíüôáôá ôáéñéÜæåé êáëýôåñá
óôï áíôéêåßìåíï, åßíáé ï üñïò åéêïíéêü ðåñéâÜëëïí (Virtual Enviroment), êáèþò äåí åßíáé áðá-
ñáßôçôï íá áðåéêïíßæåôáé êÜðïéá ðñáãìáôéêüôçôá.

116
• World Editor: Áðïôåëåß ôï ðñüãñáììá óôï ïðïßï ãßíåôáé ïõóéáóôéêÜ ç
êáôáóêåõÞ ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ ìïíôÝëïõ ôïõ êüóìïõ (óýíèåóç-ôïðïèÝôçóç
ôñéóäéÜóôáôùí ìïíôÝëùí áíôéêåéìÝíùí ðïõ Ý÷ïõí ðñïêýøåé áðü ôïí Shape
Editor Þ áðü Üëëç ðçãÞ) êáé ç óýíäåóç ôùí ðáñáìÝôñùí áõôïý ìå óôü÷ï
ôçí ñåáëéóôéêüôçôá. ÓõãêåêñéìÝíá, ï ÷ñÞóôçò äýíáôáé íá ðñïóäþóåé
ðïéêßëåò éäéüôçôåò óôá áíôéêåßìåíá (öùôéóìüò, óõìðåñéöïñÜ óå êéíÞóåéò
êáé åíÝñãåéåò ôïõ ÷ñÞóôç, êéíçìáôéêÝò êáé äõíáìéêÝò éäéüôçôåò). Åðßóçò
ìðïñåß íá ÷ñçóéìïðïéÞóåé raster graphics ãéá ôçí ðéóôüôåñç áðåéêüíéóç
ôùí áíôéêåéìÝíùí. ÔÝëïò, ìðïñåß íá óôÞóåé ç÷çôéêÝò ðçãÝò óôï õðï åñ-
ãáóßá ðåñéâÜëëïí.

• Shape Editor: ×ñçóéìïðïéåßôáé ãéá ôçí êáôáóêåõÞ ôùí ôñéóäéÜóôáóôùí


áíôéêåéìÝíùí.

• Image Editor: ×ñçóéìïðïéåßôáé ãéá ôçí åðåîåñãáóßá ôùí raster graphics


(textures etc).

• Sound Editor: ×ñçóéìïðïéåßôáé ãéá ôçí åðåîåñãáóßá ç÷çôéêþí êáé ìïõ-


óéêþí óçìÜôùí.

• Layout Editor: Áðïôåëåß åñãáëåßï åëÝã÷ïõ ôùí ðëáôöüñìùí áðåéêüíé-


óçò.

• Keyboard Editor: ×ñçóéìåýåé óôçí äçìéïõñãßá åíáëëáêôéêþí ìïñöþí


åðéêïéíùíßáò êáé áëëçëåðßäñáóçò ôïõ óõóôÞìáôïò.

• Resource Editor: ÅðéôñÝðåé ôïí åìðëïõôéóìü Þ áëëáãÞ ôïõ Interface ôïõ


åéêïíéêïý êüóìïõ ìå ôïí ÷ñÞóôç.

9.2.3 ×ñÞóç ôïõ ðåñéâÜëëïíôïò SUPERSCAPE VRT


Óôï åí ëüãù ðåñéâÜëëïí ìðïñåß ï ÷ñÞóôçò íá êáôáóêåõÜóåé Ýíá ôñéóäéÜóôáôï
ìïíôÝëï ôïõ ÷þñïõ, ôïí ïðïßï åðéèõìåß íá äéåñåõíÞóåé. ÅíáëëáêôéêÜ ôïõ
äßíåôáé ç äõíáôüôçôá íá åéóÜãåé Ýíá ðñïêáôáóêåõáóìÝíï ìïíôÝëï õðü ôçí
ìïñöÞ áñ÷åßùí DXF4 Þ VRML (ãéá ðåñéóóüôåñåò ðëçñïöïñßåò âëÝðå [12]).
Óôçí óõíÝ÷åéá, áöïý ïëïêëçñùèåß ç êáôáóêåõÞ (Þ åéóáãùãÞ) êáé ç áñ-
÷éêÞ åðåîåñãáóßá ôïõ ôñéóäéÜóôáôïõ êüóìïõ, ìðïñåß áõôüò íá åìðëïõôéóèåß
áðü Ýôïéìåò âéâëéïèÞêåò ôñéóäéÜóôáôùí áíôéêåéìÝíùí Þ áðü áíôéêåßìåíá ðïõ
4
Áñ÷åßá ôÝôïéïõ ôýðïõ õðïóôçñßæïõí áñêåôÜ ðáêÝôá CAD, üðùò ð.÷., ôï AutoCAD ôçò
Autodesk.

117
èá êáôáóêåõÜóåé ï ÷ñÞóôçò ìå ôïí Shape Editor. Ôï åðüìåíï âÞìá áöïñÜ
ôçí ðñüóäùóç éäéïôÞôùí óôá áíôéêåßìåíá, üðùò öùôéóìüò, Ýëåã÷ïò åðáöÞò Þ
óýãêñïõóçò (Collision detection), êéíçìáôéêÜ5 êáé äõíáìéêÜ6 ÷áñáêôçñéóôéêÜ
áëëÜ êáé ôçí äõíáôüôçôá ôùí áíôéêåéìÝíùí íá áíôéäñïýí óå ÷åéñéóìïýò ôïõ
÷ñÞóôç (ð.÷., ìéá ðüñôá ðñÝðåé íá áíïßãåé üôáí ï ÷ñÞóôçò áëëçëåðéäñÜ ìå ôï
÷åñïýëé ôçò). Áêüìç ìðïñåß êáíåßò íá ðñïóèÝóåé ç÷çôéêÜ óÞìáôá êáé áéóèçôÞ-
ñåò ðïõ åßíáé óå èÝóç íá ìåôñïýí åíÝñãåéåò Þ ãåãïíüôá ðïõ ðñïêáëïýíôáé
áðü ôçí áëëçëåðßäñáóç ÷ñÞóôç-åéêïíéêïý ðåñéâÜëëïíôïò, ð.÷., ôïðïèÝôçóç áé-
óèçôÞñùí óå ðåñéï÷Ýò ðïõ åëÝã÷ïõí ôçí ðáñïõóßá ôïõ ÷ñÞóôç.
ÔåëéêÜ ôï åéêïíéêü ìïíôÝëï ìðïñåß íá áðïôåëÝóåé ôïí êüóìï ðåñéÞãçóçò
ãéá Ýíá óýíïëï ÷ñçóôþí êáé Ýôóé íá äïêéìáóèåß ç ëåéôïõñãéêüôçôá áõôïý êáé
ç êßíçóç -- áëëçëåðßäñáóç ôùí ÷ñçóôþí ìå áõôü. ¸íá ôõðéêü ðáñÜäåéãìá
áõôÞò ôçò äéáäéêáóßáò èá áðïôåëïýóå ç äçìéïõñãßá åíüò óýíèåôïõ ÷þñïõ,
üðùò áõôïý ôïõ ìç÷áíïóôáóßïõ ôïõ ðëïßïõ êáé ç äïêéìÞ èåìÜôùí áóöÜëåéáò,
óõíôÞñçóçò êáé ðñïóâáóéìüôçôáò.

9.3 VR, ÍáõðçãéêÞ & ÍáõôéêÞ Ìç÷áíïëïãßá


9.3.1 ÐñïôÜóåéò ãéá ÷ñÞóç ôçò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (VR)
óôçí ÍáõðçãéêÞ Ôå÷íïëïãßá:

ÐáñáôÞñçóç:Ï êáôÜëïãïò ðïõ áêïëïõèåß äåí åßíáé ðñïöáíþò ðëÞñçò. ÁðëÜ,


åðéäéþêåé íá êáôáäåßîåé ôï ìåãÜëï åýñïò ôùí åöáñìïãþí VR óôç ÍáõðçãéêÞ
êáé ôç ÍáõôéêÞ Ìç÷áíïëïãßá.

• ÍáõôéêÞ Ìç÷áíïëïãßá :

{ Ðñïêáôáñêôéêüò Ýëåã÷ïò ìç÷áíþí.


{ ¸ëåã÷ïò èåìÜôùí åãêáôÜóôáóçò êáé óõíôÞñçóçò íáõôéêþí êéíçôÞ-
ñùí.
{ ¸ëåã÷ïò ðñïóâáóéìüôçôáò óå ÷þñïõò åãêáôÜóôáóçò ìç÷áíçìÜôùí.
{ Åîïìïßùóç åëÝã÷ïõ ìç÷áíçìÜôùí, Ôçëå÷åéñéóìüò.
5
Ðñüóäïóç êéíçìáôéêÞò óõìðåñéöïñÜò óå áíôéêåßìåíá. (ðåñéãñáöÞ êßíçóçò, åðéôÜ÷õíóçò
ê.á.).
6
Ðñüóäïóç äõíáìéêÞò óõìðåñéöïñÜò (Ýëîç âáñýôçôáò ê.á.).

118
• Êáíïíéóìïß áóöáëåßáò :
{ Åîïìïßùóç óõíèçêþí áôõ÷çìÜôùí êáé Ýëåã÷ïò áíôßóôïé÷ùí êáíï-
íéóìþí.
{ Åîïìïßùóç öüñôùóçò óêÜöïõò êáé Ýëåã÷ïò êñéôçñßùí êáé êáíïíé-
óìþí.
{ Äéåñåýíçóç åöáñìïãÞò ðñïôåéíüìåíùí êáíïíéóìþí.
• ÌåëÝôç êáé Ó÷åäßáóç :
{ ÐëïÞãçóç óôïõò ÷þñïõò ôïõò óêÜöïõò êáé äéüñèùóç ó÷åäéáóôéêþí
áôåëåéþí.
{ Ôá÷ýôáôç åöáñìïãÞ ó÷åäéáóôéêþí áëëáãþí êáé ðáñáôÞñçóç ôùí
áðïôåëåóìÜôùí áõôþí óôá õðüëïéðá ó÷åäéáóôéêÜ óôïé÷åßá.
{ ¸ëåã÷ïò äéáìåñéóìÜôùí åíäéáßôçóçò êáé ëïéðþí ÷þñùí áðü áðü-
øåùò ëåéôïõñãéêüôçôáò êáé åñãïíïìßáò.
{ Ó÷åäßáóç êáé Ýëåã÷ïò offshore êáôáóêåõþí ÷ùñßò ôçí êáôáóêåõÞ
ðñïôýðïõ.
• ÕäñïäõíáìéêÞ :
{ Åîïìïßùóç äåîáìåíÞò äïêéìþí.
{ ¸ëåã÷ïò äõíáôïôÞôùí åëéãìþí ôïõ óêÜöïõò.

9.3.2 ÐñïôÜóåéò ãéá ÷ñÞóç ôçò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò (VR)


óôçí ÍáõðçãéêÞ óôá ðëáßóéá åêðáßäåõóçò:
Ç ÷ñçóéìïðïßçóç åíüò óõóôÞìáôïò åéêïíéêÞò ðñáãìáôéêüôçôáò óôá ðëáßóéá ôçò
åêðáéäåõôéêÞò äéáäéêáóßáò ìðïñåß íá åîõðçñåôÞóåé ðïëëïýò óôü÷ïõò. Åíäåé-
êôéêÜ áíáöÝñïõìå:
• Åîïéêåßùóç ôùí åêðáéäåõüìåíùí ìå ÷þñïõò êáé ìç÷áíÞìáôá, ôá ïðïßá
äåí Ý÷ïõí ôçí åõ÷Ýñåéá íá åðéóêåöèïýí (ð.÷., áíáðáñáóôÜóåéò ÷þñùí
ìç÷áíïóôáóßïõí, êõñßùí ìç÷áíþí, äåîáìåíþí, êëð).
• Ìå ôçí äõíáôüôçôá áíáðáñÜóôáóçò êáé ðëïÞãçóçò óå ôñéóäéÜóôáôïõò
êüóìïõò, äßíåôáé ç åõêáéñßá óôïí åêðáéäåõüìåíï íá Ý÷åé ìßá óáöÝóôåñç
åéêüíá ôïõ ÷þñïõ êáé ôùí ìç÷áíçìÜôùí óå ó÷Ýóç ìå áõôÞ ðïõ ìðïñåß íá
ðñïóëÜâåé áðü ìßá äéäéÜóôáóç áíáðáñÜóôáóç (ðáñáäïóéáêü íáõðçãéêü
ó÷Ýäéï).

119
• Äßíåôáé ç äõíáôüôçôá óôïí åêðáéäåõüìåíï íá ðåéñáìáôéóôåß ìå óôïé÷åßá
ôçò êáôáóêåõÞò êáé Üëëá ó÷åäéáóôéêÜ ÷áñáêôçñéóôéêÜ.

• Äçìéïõñãßá åîïìïéùôþí ìå óêïðü ôçí åêðáßäåõóç óå ÷ñÞóç ìç÷áíçìÜ-


ôùí áëëÜ êáé óôçí ßäéá ôçí ëåéôïõñãßá ôïõ óêÜöïõò.

9.3.3 ÐñáêôéêÜ ðáñáäåßãìáôá


Ôï êÝíôñï Maritime Simulation Centre (âëÝðå [17]) ôçò Ïëëáíäßáò, ôï ïðïßï
åßíáé ìßá èõãáôñéêÞ åôáéñåßá ôùí MARIN (MAritime Research Institute) êáé
Delft Hydraulics, Ý÷åé ðñï÷ùñÞóåé óôçí êáôáóêåõÞ ïëïêëçñùìÝíùí åîïìïéù-
ôþí. Ðéï óõãêåêñéìÝíá, ìå ôç âïÞèåéá éó÷õñþí õðïëïãéóôéêþí ìïíÜäùí êáé
÷ñçóéìïðïéþíôáò ôçí ôå÷íïëïãßá âýèéóçò, Ý÷ïõí äçìéïõñãçèåß äýï äùìÜôéá
åîïìïßùóçò. Ôï Ýíá åîïìïéþíåé ÷þñïõò ìç÷áíïóôáóßïõ ìå ðëÞñùò ëåéôïõñ-
ãéêÞ êõñßá ìç÷áíÞ êáé âïçèçôéêÜ ìç÷áíÞìáôá êáé ôï Üëëï áíáöÝñåôáé óå
åîïìïßùóç ôïõ ÷þñïõ ôçò ãÝöõñáò.
Åðßóçò, Ç åôáéñåßá VSEL (Vickers Shipbuilding and Engineering Limited)
åãêáôÝóôçóå, ìÝóù ôùí åñãáóôçñßùí ARRL, Ýíá óýóôçìá ðëÞñïõò âýèéóçò, ôï
ïðïßï äçìéïõñãåß Ýíá åéêïíéêü èáëÜóóéï ðåñéâÜëëïí üðïõ ï ÷ñÞóôçò ìðïñåß
íá ëåéôïõñãåß ôï åéêïíéêÜ êáôáóêåõáóìÝíï õðïâñý÷éï.

120
ÊåöÜëáéï 10

ÐáñÜñôçìá ÁóêÞóåùí

ÁóêÞóåéò1

Áóêçóç 1. Íá ïñéóôïýí ïé ðáñáêÜôù ìåôáó÷çìáôéóìïß:


i. ÄéÜôìçóç êáôá ãùíßá φ: ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ðïõ áðåéêïíß-
æåé ôï ôõ÷áßï óçìåßï (x, y)T óôï óçìåßï (x + ytanφ, y)T .
ii. ÓõóôïëÞ - äéáóôïëÞ êáôÜ ôïí y -Üîïíá, êáôÜ Sy : ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôá-
ó÷çìáôéóìüò ðïõ áðåéêïíßæåé ôï ôõ÷áßï óçìåßï (x, y)T óôï óçìåßï (x, Sy y)T .
iii. ÐåñéóôñïöÞ ãýñù áðü ôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí êáôÜ ãùíßá φ: ïìïðáñáëëçëé-
êüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ðïõ áðåéêïíßæåé ôï ôõ÷áßï óçìåßï (x, y)T = (rcosθ, rsinθ)T
óôï óçìåßï (rcos(φ + θ), rsin(φ + θ))T .

Ëýóç:
i. Ç ãåíéêÞ ìïñöÞ ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý åßíáé:
µ ¶ · ¸µ ¶ µ ¶
x0 α11 α12 x b1
= +
y0 α21 α22 y b2
µ ¶ µ ¶
x0 x + y tan φ
Óôçí ðåñßðôùóç ìáò: = Üñá:
y0 y

α11 x + α12 y + b1 = x + y tan φ


α21 x + α22 y + b2 = y
1
Ïé áóêÞóåéò 1-8 áíáöÝñïíôáé óôï Êåö. 3, ïé 9-13 óôï Êåö. 5, ç Üóêçóç 14 óôï Êåö. 4 êáé
ôÝëïò, ïé áóêÞóåéò 16-21 áíáöÝñïíôáé óôï Êåö. 6.

121
Ãéá íá éó÷ýåé ç ðáñáðÜíù ó÷Ýóç ∀x, y ∈ IR, ðñÝðåé: α11 = 1, α12 = tan φ,
b1 = 0, êáé α21 = 0, α22 = 1, b2 = 0.
ii. Ïðùò êáé ðñïçãïõìÝíùò:

α11 x + α12 y + b1 = x
α21 x + α22 y + b2 = Sy y
Ãéá íá éó÷ýïõí ïé ðáñáðÜíù ó÷Ýóåéò ∀x, y , ðñÝðåé êáé áñêåß: α11 = 1, α12 = 0,
b1 = 0, êáé α21 = 0, α22 = Sy , b2 = 0.
iii. Ïðùò êáé ðñïçãïõìÝíùò:
α11 r cos θ + α12 r sin θ + b1 = r cos(φ + θ)
⇐⇒
α21 r cos θ + α22 r sin θ + b2 = r sin(φ + θ)
α11 cos θ + α12 sin θ + b1 = cos φ cos θ − sin φ sin θ
⇐⇒
α21 cos θ + α22 sin θ + b2 = sin φ cos θ + sin θ cos φ
(α11 − cos φ) cos θ + (α12 + sin φ) sin θ + b1 = 0
(α21 − sin φ) cos θ + (α22 − cos φ) sin θ + b2 = 0
Ãéá íá éó÷ýåé ç ðáñáðÜíù ó÷Ýóç ∀θ ∈ R ðñÝðåé êáé áñêåß: α11 = cos φ,
α12 = − sin φ, b1 = 0, êáé α21 = sin φ, α22 = cos φ, b2 = 0.

Áóêçóç 2. Íá êáôáóêåõáóôïýí ìåôáó÷çìáôéóìïß ðïõ íá áðåéêïíßæïõí ôá


ó÷Þìáôá 2.1á, 2.1ã, 2.1å, óôá ó÷Þìáôá 2.1â, 2.1ä, 2.1óô áíôßóôïé÷á.

Ëýóç: Ðñéí äåßîïõìå ôç ëýóç ôçò Üóêçóçò, ðñÝðåé íá êÜíïõìå Ýíá ó÷üëéï. Ç
åýñåóç åíüò ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý ìðïñåß íá ãßíåé ìå äýï ôñü-
ðïõò: (á) Áí âñóêüìáóôå óôï åðßðåäï åðéëÝãïõìå ôñßá ìç óõíåõèåéáêÜ óçìåßá
êáé ôéò åéêüíåò ôïõò. Áðü ôç ó÷Ýóç P0 = AP + b ðáßñíïõìå Ýíá ãñáììéêü óý-
óôçìá ùò ðñïò ôïõò Ýîé áãíþóôïõò ôïõ ìåôáó÷çìáôéóìïý, äçëáäÞ ôá óôïé÷åßá
ôïõ ðßíáêá A êáé ôïõ äéáíýóìáôïò b. Ôï ßäéï ìðïñåß íá ãßíåé êáé óôïí ôñéóäéÜ-
óôáôï ÷þñï ðáßñíïíôáò ôÝóóåñá ìç óõíåðßðåäá óçìåßá êáé ôéò åéêüíåò ôïõò êáé
åðéëýïíôáò Ýíá 12 × 12 ãñáììéêü óýóôçìá. (â) Öáíôáæüìáóôå ôçí áëëçëïõ÷ßá
ôùí áðëþí ìåôáó÷çìáôéóìþí (âë. Üóêçóç 1) êáé ï ìåôáó÷çìáôéóìüò ðñïêýðôåé
áðü ôïí ðïëëáðëáóéáóìü ôùí ðéíáêþí ôùí áðëþí ìåôáó÷çìáôéóìþí.
i. Áðåéêüíéóç ôïõ ó÷. 2.1å óôï 2.1óô. (ÅöáñìïãÞ ôçò ðñþôçò ìåèüäïõ).
(1) Ôï óçìåßï (0, 0) áðåéêïíßæåôáé óôï (0, 0) . (2) Ôï óçìåßï (0, α) áðåéêïíß-
æåôáé óôï (α tan φ0 , α) . (3) Ôï óçìåßï (α, 0) áðåéêïíßæåôáé óôï (α, 0) . (4) Ôï
óçìåßï (α, α) áðåéêïíßæåôáé óôï (α tan φ0 + α, α) .
Ç ãåíéêÞ ìïñöÞ ôïõ ïìïðáñáëëçëéêïý ìåôáó÷çìáôéóìïý åßíáé:

122
µ ¶ · ¸µ ¶ µ ¶
x0 α11 α12 x b1
= +
y0 α21 α22 y b2

Áðü ôçí áðáßôçóç (1) Ý÷ù: b1 = b2 = 0. Áðü ôçí áðáßôçóç (2) Ý÷ù: α12 α =
α tan φ0 ⇐⇒ α12 = tan φ0 êáé α22 α = α ⇐⇒ α22 = 1. Áðü ôçí áðáßôçóç
(3) Ý÷ù: α11 α = α ⇐⇒ α11 = 1 êáé α12 α = 0 ⇐⇒ α12 = 0.
Óôï åðßðåäï, ïé èÝóåéò ôñéþí ìç óõíåõèåéáêþí óçìåßùí, ðñéí êáé ìåôÜ Ýíáí
áööéíéêü ìåôáó÷çìáôéóìü, ïñßæïõí ðëÞñùò ôïí ìåôáó÷çìáôéóìü. Ãé'áõôü ç
áðáßôçóç (4) åßíáé ðåñéôôÞ. Ìðïñïýìå íá ôç ÷ñçóéìïðïéÞóïõìå ãéá Ýëåã÷ï
ôùí üóùí êÜíáìå.
ÐñÜãìáôé α11 α + α1 2α = α + α tan φ0 êáé α21 α + α2 2α = α.
Áí ïé ðñïçãïýìåíåò ó÷Ýóåéò äåí ßó÷õáí, ôüôå ìåôÜ ôïí ìåôáó÷çìáôéóìü ïé äýï
ðëåõñÝò ôïõ ðáñáëëçëïãñÜììïõ äå èá Þóáí ðéá ðáñÜëëçëåò. Äåí õðÜñ÷åé
üìùò ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ðïõ íá êáôáóôñÝöåé ôçí ðáñáëëçëßá
äýï åõèåéþí.
ii. Áðåéêüíéóç ôïõ ó÷. 2.1á óôï 2.1â. (ÅöáñìïãÞ ôçò äåýôåñçò ìåèüäïõ).
Ï æçôïýìåíïò ìåôáó÷çìáôéóìüò èá ãßíåé óå äýï âÞìáôá: (1) ìßá äéÜóôïëÞ êáôÜ
ôïí y -Üîïíá þóôå ôï óçìåßï (0, b)T íá áðåéêïíéóôåß óôï (0, a cos φ0 )T . (2) Ìßá
äéÜôìçóç êáôÜ ãùíßá φ0 .
(1) Ï ðßíáêáò ôçò äéáóôïëÞò, üðùò åßäáìå åßíáé:
· ¸
1 0
S=
0 Sy
a cos φ0
êáé óôçí ðåñßðôùóÞ ìáò ðñÝðåé S(0, b)T = (0, a cos φ0 ) , äçëáäÞ: Sy = b
.
(2) Ï ðßíáêáò ôçò äéÜôìçóçò åßíáé:
· ¸
1 tan φ0
∆=
0 1
.
ÔåëéêÜ ëïéðüí ï ðßíáêáò ôïõ æçôïýìåíïõ ìåôáó÷çìáôéóìïý èá åßíáé:
· ¸· ¸ · ¸
1 tan φ0 1 0 1 a sinb φ0
S∆ = =
0 1 0 Sy 0 a cosb φ0

Ìðïñïýìå íá åëÝãîïõìå ôï áðïôÝëåóìá ìáò ðáñáôçñþíôáò üôé ôï óçìåßï


(a, b)T áðåéêïíßæåôáé óôï (a + a sin φ0 , a cos φ0 ) üðùò ðåñéìÝíáìå.
iii. Áðåéêüíéóç ôïõ ó÷. 2.1å óôï 2.1óô. (ÅöáñìïãÞ ôçò äåýôåñçò ìåèüäïõ).

123
Ï æçôïýìåíïò ìåôáó÷çìáôéóìüò èá ãßíåé óå äýï âÞìáôá: (1) ìßá ðåñéóôñïöÞ
ãýñù áðü ôçí áñ÷Þ√ôùí áîüíùí êáôÜ 450 êáé (2) ìßá óõóôïëÞ êáôÜ ôïí x-Üîïíá
þóôå ôï óçìåßï (α 2, 0)T íá áðåéêïíéóôåß óôï óçìåßï (α, 0)T .
(1) Ï ðßíáêáò ôçò ðåñéóôñïöÞò åßíáé:
· √2 −√2 ¸
R = √22 √22
2 2
(2) Ï ðßíáêáò ôçò óõóôïëÞò åßíáé:
· ¸
Sx 0
S=
0 1
√ √
êáé óôçí ðåñßðôùóÞ ìáò ðñÝðåé S(α 2, 0)T = (α, 0) , äçëáäÞ: Sx = 22 .
ÔåëéêÜ ëïéðüí ï ðßíáêáò ôïõ æçôïýìåíïõ ìåôáó÷çìáôéóìïý èá åßíáé:
· √2 −√2 ¸ · √2 ¸ · 1 −1 ¸
0
2
RS = √2 √2 2 2 = √22 √22
2 2
0 1 2 2
Ìðïñïýìå íá åëÝãîïõìå ôï áðïôÝëåóìá
√ ìáò ðáñáôçñþíôáò üôé ôï óçìåßï
(−α, −α) áðåéêïíßæåôáé óôï (0, −α 2) üðùò ðåñéìÝíáìå.
T

Áóêçóç 3. Åóôù R(θ) ìåôáó÷çìáôéóìüò, ï ïðïßïò ðåñéóôñÝöåé åðßðåäá ó÷Þ-


ìáôá êáôÜ ãùíßá θ êáé Σ(σx , σy ) ìåôáó÷çìáôéóìüò, ï ïðïßïò äéáóôÝëëåé Þ óõ-
óôÝëëåé åðßðåäá ó÷Þìáôá êáôÜ σx , ùò ðñïò ôç x−äéåýèõíóç êáé êáôÜ σy , ùò
ðñïò ôçí y−äéåýèõíóç. Ðüôå ïé äýï áõôïß ìåôáó÷çìáôéóìïß åßíáé áíôéìåôáèÝ-
óéìïé;
Ëýóç: Äýï ìåôáó÷çìáôéóìïß ìå ðßíáêåò êáé ëÝãïíôáé áíôéìåôáèÝóéìïé áí
=
Åí ðñïêåéìÝíù ïé ìåôáó÷çìáôéóìïß áõôïß åßíáé ïé åîÞò:
· ¸ · ¸
cosθ −sinθ σx 0
= =
sinθ cosθ 0 σy
Ðáßñíïõìå ôá äýï ãéíüìåíá êáé êáé Ý÷ïõìå
· ¸ · ¸
σx cosθ −σx sinθ σx cosθ −σy sinθ
= =
σy sinθ σy cosθ σx sinθ σy cosθ
Åýêïëá ðñïêýðôåé üôé ãéá íá éó÷ýåé ç éóüôçôá = èá ðñÝðåé:
σx = σy
äçëáäÞ ï ìåôáó÷çìáôéóìüò íá åßíáé éóüôñïðïò.

124
y y
a
+++++++
+++
+++++++ +++++++
+++
+++++++
+++++++
1/2
a2

+++++++ +++++++
a

+++++++ +++++++
+++++++ x
+++++++
+++++++
x
+++++++
+++++++ +++++++
+++++++
Ó÷Þìá 2.1á Ó÷Þìá 2.1â

++++++++ +++++++++
++++++++ +++++++++
φ
++++++++
++++++++ +++++++++
0

+++++++++
++++++++
++++++++ +++++++++
+++++++++
++++++++
a +++++++++
a

Ó÷Þìá 2.1ã Ó÷Þìá 2.1ä

φ0
b
a
a
a

Ó÷Þìá 2.1å Ó÷Þìá 2.1óô

125
Ðñéí ðñï÷ùñÞóïõìå óôéò áóêÞóåéò 4,5 êáé 6, óôéò ïðïßåò ãßíåôáé ÷ñÞóç ïìïãå-
íþí óõíôåôáãìÝíùí, êÜíïõìå ìßá áðëÞ ðáñáôÞñçóç, ç ïðïßá èá âïçèÞóåé ôïí
áíáãíþóôç: Áí Ý÷ïõìå Ýíáí áööéíéêü ìåôáó÷çìáôéóìü ôïõ óçìåßïõ P ∈ IE 2 ,
ï ïðïßïò äßíåôáé áðü ôç ó÷Ýóç:

P0 = A2×2 P + b2×1

Tüôå ìå ÷ñÞóç ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí ï ßäéïò ìåôáó÷çìáôéóìüò ãñÜöåôáé


ùò åîÞò:
 0  ..  
P A2×2 . b2×1 P
... =  ... ... ... ... ...
1 .. 1
0 0 . 1
ÄçëáäÞ ï ìåôáó÷çìáôéóìüò ðáñéóôÜíåôáé ìå Ýíá ðßíáêá 3 × 3, ï ïðïßïò ðåñéÝ-
÷åé ôïí ðßíáêá A êáé ôï äéÜíõóìá b óôéò èÝóåéò ðïõ öáßíïíôáé. ÁíÜëïãá Ýíáò
ôñéóäéÜóôáôïò ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ðáñéóôÜíåôáé óå ïìïãåíåßò
óõíôåôáãìÝíåò ìå Ýíáí ðßíáêá 4 × 4.

Áóêçóç 4. Íá êáôáóêåõáóèåß, ìå ÷ñÞóç ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí, ìåôáó÷ç-


ìáôéóìüò ï ïðïßïò õëïðïéåß åðßðåäç ðåñéóôñïöÞ ãýñù áðü ôï óçìåßï P1 =
(x1 , y1 )T , êáôÜ ãùíßá θ.

Ëýóç: Ï ìåôáó÷çìáôéóìüò ðñÝðåé íá áíáëõèåß óå ôñåéò áðëïýóôåñïõò:


(á) Ìßá ìåôáôüðéóç T1 êáôÜ (−x1 , −y1 )T , þóôå ôï óçìåßï (x1 , y1 ) íá Ýñèåé
óôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí, äçëáäÞ:
 
1 0 −x1
T1 =  0 1 −y1 
0 0 1
(â) Ìßá ðåñéóôñïöÞ ãýñù áðü ôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí êáôÜ ãùíßá θQ
 
cos θ − sin θ 0
R =  sin θ − cos θ 0 
0 0 1

(ã) Ìßá ìåôáôüðéóç T1−1 êáôÜ (x1 , y1 ), þóôå ôï óçìåßï íá åðéóôñÝøåé óôçí
áñ÷éêÞ ôïõ èÝóç.  
1 0 x1
−1
T1 = 0  1 y1 
0 0 1

126
Ï óõíïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò èá åßíáé:
 
cos θ − sin θ x1 (1 − cos θ) + y1 sin θ
M = T1−1 RT =  sin θ cos θ y1 (1 − cos θ) − x1 sin θ 
0 0 1

Áóêçóç 5. Íá êáôáóêåõáóèåß, ìå ÷ñÞóç ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí, ìåôá-


ó÷çìáôéóìüò óôïí ÷þñï ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ ôïõ ïðïßïõ, äåäïìÝíá óçìåßá
P1 = (x1 , y1 , z1 )T êáé P2 = (x2 , y2 , z2 )T , åêöñáóìÝíá óå ïìïãåíåßò óõíôå-
ôáãìÝíåò, éêáíïðïéïýí ôéò åîÞò áðáéôÞóåéò: (á) Ôï P1 ôáõôßæåôáé ìå ôçí áñ÷Þ
ôùí áîüíùí, (â) ôï P2 êåßôáé åðß ôïõ Üîïíá ôùí y êáé (ã) ç áðüóôáóç ôùí
óçìåßùí P1 êáé P2 ðáñáìÝíåé áíáëëïßùôç.

Ëýóç: ÅðåéäÞ èÝëïõìå ç áðüóôáóç ìåôáîý ôùí äåäïìÝíùí óçìåßùí íá ðá-


ñáìåßíåé áíáëëïßùôç ìåôÜ ôçí åöáñìïãÞ ôùí ìåôáó÷çìáôéóìþí, èá ðñÝðåé ïé
ìåôáó÷çìáôéóìïß ðïõ èá ïñéóôïýí íá åßíáé ïñèïãþíéïé (êáé Üñá áööéíéêïß).
Ç áðáßôçóç (á) ôçò Üóêçóçò ìðïñåß íá éêáíïðïéçèåß áðü ìßá ìåôáöïñÜ,
(ii)
Ýóôù T , ôÝôïéá þóôå ôï óçìåßï P1 íá Ýñèåé óôç èÝóç P1 = (0, 0, 0, 1)T , ïðüôå
(ii)
ôï óçìÝéï P2 èá ìåôáêéíçèåß óôç èÝóç P2 = T P2 :
 
 
1 0 0 −x1  P2 − P1 
 0 1 0 −y1   
T =    P
(ii)
=  
0 0 1 −z1  2  
 ... 
0 0 0 1
1
(ii)
Óôç óõíÝ÷åéá ôï óçìåßï P1 äåí èá ìåôáâëçèåß, áöïý ôáõôßæåôáé ìå ôçí áñ÷Þ
(ii)
ôùí áîüíùí. Áñá áñêåß ôï óçìåßï P2 , ìåôÜ áðü äýï ðåñéóôñïöÝò íá éêáíï-
ðïéÞóåé ôç áðáßôçóç (â), äçëáäÞ:
   
0 0
R1  P(iii)  R2  P(iv) 
P2
(ii) (iii)  2y 
P2 =  (iii)  P2 = 
(iv) 2y 
−→ P2z −→  0 
1 1

ÏõóéáóôéêÜ, ôï ðáñáðÜíù ó÷Þìá õðïäçëþíåé üôé ïé ðåñéóôñïöÝò ðñÝðåé íá


(iii)
åßíáé ôÝôïéåò þóôå ôï óçìåßï P2 íá âñåèåß, áñ÷éêÜ, ðÜíù óôï åðßðåäï xy ,
(iv)
Üñá ç ðåñéóôñïöÞ R1 èá ãßíåé ùò ðñïò ôïí Üîïíá z êáé ôï óçìåßï P2 ðÜíù

127
óôïí Üîïíá y , Üñá ç ðåñéóôñïöÞ R2 èá ãßíåé ùò ðñïò ôïí Üîïíá x. Ìå âÜóç
áõôÝò ôéò ðáñáôçñÞóåéò ðáßñíïõìå ôïõò åîÞò ìåôáó÷çìáôéóìïýò:
 
cos a − sin a 0 0
 sin a cos a 0 0 
R1 =   0

0 1 0
0 0 0 1

(ii)
üðïõ a: ç ãùíßá ðïõ óxçìáôßæåôáé áðü ôçí ðñïâïëÞ ôïõ äéáíýóìáôïò P2 −
(ii)
P1 óôï åðßðåäï xy êáé ôïí Üîïíá y . Áñá èá åßíáé:

y2 − y1 x2 − x1
cos a = p , sin a = p
2
(x2 − x1 ) + (y2 − y2 )2 (x2 − x1 )2 + (y2 − y2 )2

Áðü ôï ìåôáó÷çìáôéóìü áõôü ðáßñíïõìå ôåëéêÜ:


   
√ (x2 −x1 )(y 2 −y1 )
− √ (y2 −y1 )(x 2 −x1 )
0
(x2 −x1 ) +(y2 −y2 )2
2 (x2 −x1 ) +(y2 −y2 )2
2
   P(iii) 
 (y2 −y1 )(y2 −y1 ) (x2 −x1 )(x2 −x1 )   2y 
= R1 · P2 =  √(x2 −x1 )2 +(y2 −y2 )2 + √(x2 −x1 )2 +(y2 −y2 )2
(iii) (ii)
P2  =  (iii) 
 z2 − z1  P2z
1 1

êáé  
1 0 0 0
 0 cos b − sin b 0
R2 = 
 0 sin b cos b

0
0 0 0 1
(iii) (iii)
üðïõ b: ç ãùíßá ðïõ óxçìáôßæåôáé áðü ôï äéÜíõóìá P2 − P1 êáé ôïí Üîïíá
y . Å÷ïõìå óõíåðþò:
(iii) (iii)
P2y P2z
cos b = sin b = −
k P2 − P1 k k P2 − P1 k

Ðáñáôçñïýìå üôé åðåéäÞ ôï ìÞêïò ôïõ ôìÞìáôïò ìåôáîý ôùí óçìåßùí P1 êáé
P2 äåí ìåôáâÜëëåôáé óôéò ðáñáðÜíù ó÷Ýóåéò ìðïñïýìå íá ÷ñçóéìïðïéÞóïõìå
ôï áñ÷éêü ìÞêïò:
p
k P2 − P1 k = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2

128
Ôï áðïôÝëåóìá ðïõ ðáßñíïõìå åßíáé:
   
(iii) (iii)
0 (iii) (iii) 0
 P2z P2y P2z P2y 
 kP2 −P1 k +   P(iv) 
 =  2y 
(iv) (iii) kP2 −P1 k
P2 = R2 · P2 =  P(iii) (iii) (iii) (iii)
 0 
 2z P2y − P2z P2y 
kP2 −P1 k kP2 −P1 k
1 1

Ï ðßíáêáò ôïõ ìåôáó÷çìáôéóìïý åßíáé ôåëéêÜ:

 
cos a − sin a 0 y1 sin a − x1 cos a
 cos b sin a cos a cos b − sin b z1 sin b − y1 cos a cos b − x1 cos b sin a 
R2 ·R1 ·T = 
 sin a sin b cos a sin b cos b −z1 cos b − y1 cos a sin b − x1 sin a sin b 

0 0 0 1

Áóêçóç 6. Íá êáôáóêåõáóèåß, ìå ÷ñÞóç ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí, ìåôó÷ç-


ìáôéóìüò ï ïðïßïò õëïðïéåß ÷ùñéêÞ ðåñéóôñïöÞ, ãýñù áðü ôçí åõèåßá ðïõ
ïñßæïõí ôá äåäïìÝíá óçìåßá P1 = (x1 , y1 , z1 )T êáé P2 = (x2 , y2 , z2 )T , êáôÜ
ãùíßá θ.

Ëýóç: Èá áíáëýóïõìå ôïí æçôïýìåíï ìåôáó÷çìáôéóìü óå 3 âÞìáôá. Óôï 1ï


âÞìá èá åöáñìïóôåß ï óõíïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò R2 R1 T ôçò Üóêçóçò 5, þóôå
ç åõèåßá P1 P2 íá óõìðÝóåé ìå ôïí Üîïíá Oy . Óôï 2ï âÞìá èá ãßíåé ðåñéóôñïöÞ
ãýñù áðü ôïí Üîïíá Oy êáôÜ ãùíßá θ, êáôá ôá ãíùóôÜ. Óôï 3ï âÞìá èá
åöáñìïóôåß ï áíôßóôñïöïò ôïõ ìåôáó÷çìáôéóìïý ôïõ 1ïõ âÞìáôïò þóôå íá
åðéóôñÝøåé ç åõèÝéá Oy óôçí áñ÷éêÞ ôçò èÝóç. Ï óõíïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò
ëïéðüí åßíáé:
M = T −1 R1−1 R2−1 Rθ R2 R1 T
üðïõ T , R1 , R2 ïé ðßíáêåò ðïõ ïñßóôçêáí óôç ëýóç ôçò Üóêçóçò 5 êáé
 
cos θ 0 − sin θ 0
 0 1 0 0
Rθ =  sin θ 0 cos θ 0  .

0 0 0 1

Ïé áíôßóôñïöïé ôùí T , R1 , R2 ðñïêýðôïõí åýêïëá ùò ïé ðßíáêåò ôùí áíôé-


óôñüöùí ìåôáó÷çìáôéóìþí. Åôóé, ï T −1 åßíáé ï ðßíáêáò ìåôáöïñÜò êáôá
(x1 , y1 , z1 )T , ï R1−1 åßíáé ï ðßíáêáò ðåñéóôñïöÞò ãýñù áðü ôïí Üîïíá Oz

129
êáôá ãùíßá −a êáé ï R2−1 åßíáé ï ðßíáêáò ðåñéóôñïöÞò ãýñù áðü ôïí Üîïíá
Ox êáôá ãùíßá −b. Áñá:
 
1 0 0 x1
0 1 0 y1 
T −1 = 
0
,
0 1 z1 
0 0 0 1

   
cos a sin a 0 0 1 0 0 0
 − sin a cos a 0 0   0 cos b sin b 0 
R1−1 = 
 0
, R2−1 =  
 0 − sin b cos b 0  .
0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Áóêçóç 7. Íá êáôáóêåõáóèåß, ìå ÷ñÞóç ïìïãåíþí óõíôåôáãìÝíùí, ìåôá-


ó÷çìáôéóìüò ï ïðïßïò õëïðïéåß êåíôñéêÞ ðñïâïëÞ ìå êÝíôñï ôï óçìåßï C =
(xc , yc , zc )T , óôï åðßðåäï ðñïâïëÞò z = d. Ðüóá êáé ðïéá êýñéá óçìåßá öõãÞò
Ý÷åé ï ìåôáó÷çìáôéóìüò áõôüò; Ðïéïò åßíáé ï ôüðïò ôùí óçìåßùí ãéá ôá ïðïßá
ï ìåôáó÷çìáôéóìüò äåí ïñßæåôáé;

Ëýóç. Ï æçôïýìåíïò ìåôáó÷çìáôéóìüò èá áíáëõèåß óå ôÝóóåñá âÞìáôá: (1)


ÌåôáöïñÜ þóôå ôï óçìåßï C íá óõìðÝóåé ìå ôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí, (2) Ðå-
ñéóôñïöÞ ãýñù áðü ôïí Üîïíá Oy êáôÜ 90 ìïßñåò þóôå ôï åðßðåäï ðñïâïëÞò
íá åßíáé êÜèåôï ìå ôïí Üîïíá Ox, (3) ðñïïðôéêÞ ðñïâïëÞ êáôÜ ôá ãíùóôÜ, (4)
ÁíôéóôñïöÞ ôùí ìåôáó÷çìáôéóìþí (1) êáé (2).
Ïé ðßíáêåò ôùí âçìÜôùí (1) êáé (2) åßíáé:
   
1 0 0 −xc 0 0 −1 0
0 1 0 −yc  0 1 0 0
T = 
0
, R =  .
0 1 −zc  1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Ï ðßíáêáò ôïõ âÞìáôïò (3) åßíáé:
 
1 0 0 0
 0 1 0 0
Π = 


0 0 1 0
1
(d−zc )
0 0 1

130
êáé ðñïöáíþò ï ðßíáêáò ôïõ âÞìáôïò 4 èá åßíáé:
  
1 0 0 xc 0 0 1 0
 0 1 0 y  
c  0 1 0 0
T −1 R−1 =  0 0 1 zc   −1
.
0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

êáé ï óõíïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò èá åßíáé:

M = T −1 R−1 ΠRT.

Ôá êýñéá óçìåßá öõãÞò âñßóêïíôáé áðü ôéò ó÷Ýóåéò:


 
1
0
Φx := M 0

0
 
0
1
Φy := M 0

0
 
0
0
Φz := M 1

0
Ãéá z = zc ï ìåôáó÷çìáôéóìüò äåí ïñßæåôáé.
Óçì.: Ï ðßíáêáò:
 
1 0 0 0
 0 1 0 0
Πz = R−1 ΠR =  0 0

1 0
1
0 0 (d−zc )
1

åßíáé ï ðßíáêáò ðñïâïëÞò óôï åðßðåäï z = d − zc .

Áóêçóç 8. Äßíïíôáé n óçìåßá: Pi = (xi , yi , zi )T . ÁõôÜ õößóôáíôáé Ýíáí Üãíù-


óôï ðñïâïëéêü ìåôáó÷çìáôéóìü, Ýóôù Π, êáé êáôüðéí ìßá ðáñÜëëçëç ðñïâïëÞ
óôï åðßðåäï z = 0. Ïé óõíôåôáãìÝíåò ôùí óçìåßùí ðïõ ðñïêýðôïõí, äßíïíôáé

131
êáé åßíáé PPi = (xPi , yiP , 0)T . Ðüóá ôïõëÜ÷éóôïí ðñÝðåé íá åßíáé ôá óçìåßá Pi
ãéá íá âñåèåß ï ; Íá êáôáóôñùèåß ôï ó÷åôéêü óýóôçìá åîéóþóåùí.

Ëýóç: Ï ãåíéêüò ðñïâïëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ìåôÜ áðü ðáñÜëëçëç ðñïâïëÞ


óôï åðßðåäï z = 0 äßíåôáé áðü ôïí ðßíáêá
 
a11 a12 a13 a14
 a21 a22 a23 a24 
 
 0 0 0 0 
a41 a42 a43 a44
Åóôù n ï áñéèìüò ôùí óçìåßùí Pi . Ãéá êÜèå Ýíá áðü áõôÜ Ý÷ïõìå ôéò åîéóþ-
óåéò:     
a11 a12 a13 a14 xi hi x0i
 a21 a22 a23 a24   yi   hi yi0 
   =  
 0 0 0 0   zi   0 
a41 a42 a43 a44 1 hi
Ïé Üãíùóôïß ìáò åßíáé 12 (ôá óôïé÷åßá ôïõ ðßíáêá) êáé n ïé óôáèåñÝò hi . Ïé
åîéóþóåéò ðïõ ìðïñïýìå íá ðÜñïõìå åßíáé 3 ãéá êÜèå óçìåßï, Üñá óõíïëéêÜ
3n. Åîéóþíïõìå ôïõò áãíþóôïõò ìå ôéò åîéóþóåéò êáé ðáßñíïõìå n = 6. Êá-
ôáóôñþíïõìå, óôç óõíÝ÷åéá, ôï ó÷åôéêü óýóôçìá åîéóþóåùí. Ãéá i = 1, . . . 6,
Ý÷ïõìå:
a11 xi + a12 yi + a13 zi + a14 − hi x0i = 0
a21 xi + a22 yi + a23 zi + a24 − hi yi0 = 0
a41 xi + a42 yi + a43 zi + a44 − hi = 0
Áðëïðïéïýìå ôéò åîéóþóåéò ôïõ óõóôÞìáôïò, ëýíïíôáò ôçí ôåëåõôáßá ùò ðñïò
hi êáé áíôéêáèéóôþíôáò óôéò äýï ðñïçãïýìåíåò:

a11 xi + a12 yi + a13 zi + a14 − a41 xi x0i − a42 yi x0i − a43 zi x0i − a44 x0i = 0

a21 xi + a22 yi + a23 zi + a24 − a41 xi yi0 − a42 yi yi0 − a43 zi yi0 − a44 yi0 = 0
Åôóé öèÜíïõìå óå Ýíá óýóôçìá 12×12 ãñáììéêü ïìïãåíÝò. Áí ç ïñßæïõóá ôïõ
óõóôÞìáôïò åßíáé äéÜöïñç ôïõ ìçäåíüò, ôüôå áõôü óçìáßíåé üôé êáé ïé Üãíùóôïé
aij åßíáé üëïé ßóïé ìå ôï ìçäÝí êáé Üñá ï ìåôáó÷çìáôéóìüò åßíáé ìçäåíéêüò, êÜôé
ðïõ åßíáé Üôïðï (áöïý äßíåôáé üôé ï ìåôáó÷çìáôéóìüò õðÜñ÷åé). Ç ïñßæïõóá,
óõíåðþò åßíáé ßóç ìå ìçäÝí êáé Üñá Ý÷ïõìå Üðåéñåò ëýóåéò. Ç ÃåùìåôñéêÞ
åñìçíåßá áõôïý åßíáé üôé ï ãåíéêüò ðñïâïëéêüò ðßíáêáò Ý÷åé Ýíá âáèìü åëåõ-
èåñßáò ðáñáðÜíù áðü üôé ÷ñåéÜæåôáé. ÈÝôïõìå óõíåðþò a44 = 1 êáé ï áñéèìüò

132
ôùí áãíþóôùí ãßíåôáé ðëÝïí 11 + n, äçëáäÞ ÷ñåéáæüìáóôå 5 1/2 óçìåßá!! Óôçí
ðñÜîç ÷ñçóéìïðïéïýìå 6 Þ ðåñéóóüôåñá óçìåßá êáé ðëÝïí Ý÷ïõìå Ýíá ãñáì-
ìéêü óýóôçìá ìå ðåñéóóüôåñåò åîéóþóåéò áðü ôïõò áãíþóôïõò. Ôï óýóôçìá
áõôü åðéäÝ÷åôáé ðñïóåããéóôéêÝò ëýóåéò ôýðïõ ``åëá÷ßóôùí ôåôñáãþíùí''.

Áóêçóç 9. Íá âñåèåß ôï ìÞêïò ôüîïõ ôçò êáìðýëçò y = bx2 , b ∈ IR ãéá


−α ≤ x ≤ α. Äßíåôáé üôé:
Z √
1³ √ κ h√ √ i´
κ + λt2 dt = t κ + λt2 + √ ln t λ + κ + λt2
2 λ
ãéá κ ∈ IR, λ > 0.

Ëýóç: Ìßá óõíÜñôçóç y = f (x) ãñÜöåôáé óå ðáñáìåôñéêÞ ìïñöÞ ùò åîÞò:


µ ¶
t
r(t) =
f (t)

Åôóé ç ðñþôç ðáñÜãùãïò ôçò äßíåôáé áðü ôï äéÜíõóìá:


µ ¶
1
ṙ(t) =
f 0 (t)

êáé ôï ìÞêïò ôïõ ôüîïõ ôçò åßíáé:


Z t2 Z t2 p
s= ||ṙ(t)||dt = 1 + (f 0 (t))2 dt
t1 t1

Óôç óõãêåêñéìÝíç ðåñßðôùóç Ý÷ïõìå:


Z ap √
√ 1 2ab + 1 + 4a2 b2
s= 1 + (2bt)2 dt = a 1 + 4b2 a2 + ln √
−a 4b −2ab + 1 + 4a2 b2

Áóêçóç 10. Íá äåé÷èåß üôé ç êáìðõëüôçôá ìßáò ôñéóäéÜóôáôçò êáìðýëçò åßíáé


áíåîÜñôçôç ôçò ðáñáìåôñïðïßçóÞò ôçò.

Ëýóç: ÕðïèÝôïõìå ìßá ôñéóäéÜóôáôç êáìðýëç r(t). Ç êáìðõëüôçôÜ ôçò äßíåôáé


áðü ôç ó÷Ýóç:
||ṙ(t) × r̈(t)||
κ(t) =
||ṙ(t)||3

133
ÕðïèÝôïõìå, óôç óõíÝ÷åéá, ìßá åðéôñåðôÞ áëëáãÞ ðáñáìÝôñïõ, Ýóôù

s = s(t), s−1 .

Õðïëïãßæïõìå ôéò ðáñáãþãïõò ôçò r(s(t)) ùò ðñïò t:


ds
ṙ(s(t)) = ṙ(s)
dt
³ ds ´2 d2 s
r̈(s(t)) = r̈(s) + ṙ(s) 2
dt dt
Õðïëïãßæïõìå êáé ôï åîùôåñéêü ãéíüìåíï
³ ds ´3
ṙ(s(t)) × r̈(s(t)) = ṙ(s) × r̈(s)
dt
Áíôéêáèéóôïýìå óôïí ôýðï ôçò êáìðõëüôçôáò êáé ðáßñíïõìå:
³ ´3
||ṙ(s) × r̈(s) ds dt
||
κ(t) =
||ṙ(s) ds
dt
||3

Áðü áõôü ôï êëÜóìá áðëïðïéïýíôáé ïé üñïé |ds/dt|3 êáé ðáßñíïõìå:


||ṙ(s) × r̈(s)||
κ(t) = = κ(s)
||ṙ(s)||3

Áóêçóç 11. Ôï çìéêýêëéï áêôßíáò R = 1 äßíåôáé óå óõíáñôçóéáêÞ ìïñöÞ áðü


ôç ó÷Ýóç: √
y = 1 − x2 , x ∈ [−1, 1]
êáé óå ðáñáìåôñéêÞ ìïñöÞ áðü ôï äéÜíõóìá:
µ ¶
cos φ
r(t) = φ ∈ [0, π]
sin φ
Æçôåßôáé íá õðïëïãéóèåß ç êáìðõëüôçôá ìå ôéò äýï ìïñöÝò. Ó÷ïëéÜóôå ôï
äéáöïñåôéêü ðñüóçìï ðïõ ðñïêýðôåé.

Ëýóç: Ç êáìðõëüôçôá åðßðåäçò êáìðýëçò äßíåôáé áðü ôç ó÷Ýóç:


ṙ(t) × r̈(t)
κ(t) =
||ṙ(t)||3

134
Áí ç êáìðýëç äßíåôáé óå óõíáñôçóéáêÞ ìïñöÞ y = f (x), ôüôå ç ðáñáìåôñéêÞ
áíáðáñÜóôáóç áõôÞò êáé ôùí ðáñáãþãùí ôçò åßíáé ç áêüëïõèç:
µ ¶ µ ¶ µ ¶
t 1 0
r(t) = =⇒ ṙ(t) = =⇒ r̈(t) =
f (t) f 0 (t) f 00 (t)

Áíôéêáèéóôþíôáò áõôÝò ôéò ó÷Ýóåéò óôïí ôýðï ôçò êáìðõëüôçôáò ðáßñíïõìå:

f 00 (t)
κ(t) =
(1 + (f 0 (t))2 )3/2

Ðáñáãùãßæïõìå ôç óõíÜñôçóç y = 1 − x2 êáé áíôéêáèéóôïýìå óå áõôü ôïí
ôýðï. Ôï áðïôÝëåóìá åßíáé κ(t) = −1. ÁíôéèÝôùò, áí ðáñáãùãßóïõìå ôçí ðá-
ñáìåôñéêÞ áíáðáñÜóôáóç ôïõ êýêëïõ êáé áíôéêáôáóôÞóïõìå óôç óõíÜñôçóç
ôçò êáìðõëüôçôáò ôçò åðßðåäçò êáìðýëçò, ðïõ äþóáìå áñ÷éêÜ, ôï áðïôÝëåóìá
åßíáé: κ(t) = 1. Áò ó÷ïëéÜóïõìå ôï áðïôÝëåóìá. Ôï ðñüóçìï ôçò êáìðõ-
ëüôçôáò êáèïñßæåôáé áðü ôïí áñéèìçôÞ ôçò. Óå ìßá êáìðýëç ðïõ ïñßæåôáé
óõíáñôçóéáêÜ, ôáõôßæåôáé ìå ôï ðñüóçìï ôçò äåõôÝñáò ðáñáãþãïõ ôçò. Óå
ìßá ðáñáìåôñéêÜ ïñéóìÝíç êáìðýëç ôï ðñüóçìï ôçò êáìðõëüôçôáò êáèïñß-
æåôáé ìå ôç âïÞèåéá åíüò ôïðéêïý óõóôÞìáôïò óõíôåôáãìÝíùí êáé åîáñôÜôáé
áðü ôç öïñÜ äéáãñáöÞò ôçò êáìðýëçò. Áí åðáíáðáñáìåôñïðïéÞóïõìå ôçí
êáìðýëç èÝôïíôáò θ = π − φ, áëëÜæïõìå ôç öïñÜ äéáãñáöÞò ôçò êáé ðáßñ-
íïõìå κ(t) = −1. Áí îáíáëýóïõìå ôçí Üóêçóç 10 ãéá åðßðåäåò êáìðýëåò, èá
ðñïêýøåé üôé:
(ds/dt)3
κ(t) = κ(s)
|ds/dt|
ÄçëáäÞ óôéò åðßðåäåò êáìðýëåò ç êáìðõëüôçôá åßíáé êáô' áðüëõôç ôéìÞ áíáë-
ëïßùôç.

Áóêçóç 12. Íá âñåèåß ç êáìðõëüôçôá ôçò êáìðýëçò ðïõ éêáíïðïéåß ôéò åîé-
óþóåéò:
x + sinh x = sin y + y, z + ez = x + ln (1 + x) + 1
óôï óçìåßï (0, 0, 0).

Ëýóç: ÈÝëïõìå
||ṙ(x) × r̈(x)|
κ(t) =
||ṙ(x)||3

135
üðïõ  
x
r(x) =  y(x)  x = t
z(x)
×ñåéáæüìáóôå ôéò åêöñÜóåéò ôùí y 0 (x), z 0 (x), y 00 (x) êáé z 00 (x). Åóôù f (x) =
x + sinh x. Ôüôå Ý÷ïõìå:

f (x) = y + sin y = y(x) + sin y(x) =⇒


f 0 (x) = y 0 (x) + y 0 (x) cos y(x) =⇒
f 00 (x) = y 00 (x) + y 00 (x) cos y(x) − (y 0 (x))2 sin y(x)

Áðü ôïí ïñéóìü ôçò f (x) ðáßñíïõìå:

y 0 (0) = 1 y 00 (0) = 0

Ïìïßùò, áí ïñßóïõìå ôç óõíÜñôçóç g(x) = x + ln(1 + x) + 1 ðáßñíïõìå:

g(x) = z + ez = z(x) + ez(x) =⇒


g 0 (x) = z 0 (x) + z 0 (x)ez(x) =⇒
g 00 (x) = z 00 (x) + z 00 (x)ez(x) + (z 0 (x))2 ez(x)

êáé áðü ôïí ïñéóìü ôçò g(x) õðïëïãßæïõìå:

z 0 (0) = 1 z 00 (0) = −1

Åôóé, ôá äéáíýóìáôá ôçò ðñþôçò êáé ôçò äåõôÝñáò ðáñáãþãïõ ôçò r, óôï óçìåßï
(0, 0, 0) , åßíáé ôá áêüëïõèá:
   
1 0
ṙ(0) =  1  r̈(0) =  0 
0 1/2

åôóé, ï áñéèìçôÞò√ ôçò êáìðõëüôçôáò åßíáé ßóïò ìå 2/2 êáé ï ðáñáíïìáóôÞò
åßíáé ßóïò ìå 2, Üñá ç êáìðõëüôçôá óôçí áñ÷Þ ôùí áîüíùí åßíáé ßóç ìå 1/4.

Áóêçóç 13. Íá âñåèåß ç ôïìÞ ôïõ åðéðÝäïõ z = 0 êáé ôùí åöáðôïìÝíùí ôçò
Ýëéêáò:
p(t) = (cos t, sin t, t)T .

136
Ëýóç: Ç åöáðôïìÝíç óôï ôõ÷áßï óçìåßï p åßíáé:

y = p + kp0 y = (cos t − k sin t, sin t + k cos t, t + k)T

Ç åîßóùóç ôïõ åðéðÝäïõ åßíáé z = 0. Óõíåðþò, êáôÜ ìÞêïò ôçò ôïìÞò Ý÷ïõìå:
t + k = 0 Þ t = −k , ïðüôå ç ôïìÞ åßíáé ç êáìðýëç:

(cos t + t sin t, sin t − t cos t, 0)

Áóêçóç 14. Åóôù ç åðéöÜíåéá z(x, y) = x2 −y 2 . (á) Äåßîôå üôé ïé óõíáñôÞóåéò


s1 (u, v) = (u + v, u − v, 4uv)T êáé s2 (u, v) = (u cosh v, u sinh v, u2 )T ðáñáìå-
ôñïðïéïýí åí ìÝñåé ôçí åðéöÜíåéá z(x, y). (â) Âñåßôå ôï ìÝñïò ôçò åðéöÜíåéáò
ðïõ ðáñáìåôñïðïéåß ç êÜèå ìßá áðü ôéò s1 êáé s2 . (Óçì. Ôï åñþôçìá (â) ìðï-
ñåß íá äéáôõðùèåß êáé ùò åîÞò: ÄïèÝíôïò ôõ÷áßïõ óçìåßïõ p = (x, y, z(x, y))T
õðÜñ÷ïõí ðñáãìáôéêïß u, v þóôå s1 (u, v) = p êáé s2 (u, v) = p;)

Ëýóç: (á) Óôçí ðñþôç ðåñßðôùóç:

(u + v)2 − (u − v)2 = u2 + 2uv + v 2 − (u2 − 2uv + v 2 ) = 4uv

Üñá ãéá êÜèå u êáé v ôï óçìåßï ôçò s1 âñßóêåôáé ðÜíù óôçí z(x, y). Óôç
äåýôåñç ðåñßðôùóç,

(u cosh v)2 − (u sinh v)2 = u2 (cosh2 v − sinh2 v) = u2

Üñá, êáé ðÜëé, ãéá êÜèå u êáé v ôï óçìåßï ôçò s2 âñßóêåôáé ðÜíù óôçí z(x, y).
(â) Åóôù óçìåßï (x, y, x2 − y 2 )T ðÜíù óôçí åðéöÜíåéá z . Ãéá ôçí ðñþôç ðá-
ñáìåôñïðïßçóç æçôÜìå u, v ôÝôïéá þóôå:

x=u+v
y =u−v
x − y 2 = 4uv
2

Ëýíïõìå ôéò äýï ðñþôåò åîéóþóåéò êáé áíôéêáèéóôïýìå óôçí ôñßôç:


µ ¶µ ¶
2 2 x+y x−y
x −y =4
2 2

137
Ôï áðïôÝëåóìá éó÷ýåé ôáõôïôéêÜ. Óôç äåýôåñç ðåñßðôùóç, ïé áíôßóôïé÷åò åîé-
óþóåéò åßíáé:

x = u cosh v
y = u sinh v
x 2 − y 2 = u2

Ç ôñßôç áðü ôéò ðáñáðÜíù åîéóþóåéò ìðïñåß íá ëõèåß ùò ðñïò u áí x2 −y 2 ≥ 0


Þ áí |x| ≥ |y|. Áõôü óçìáßíåé üôé ç s2 ðáñáìåôñïðïéåß ìéêñüôåñï ìÝñïò ôçò z
áðü üôé ç s1 .

Áóêçóç 15. Íá âñåèåß ôï ìïíáäéáßï êÜèåôï äéÜíõóìá óå ôõ÷áßï óçìåßï ôçò


åëéêïåéäïýò åðéöÜíåéáò: s(u, v) = (v cos u, v sin u, 4u)T .

Ëýóç: Ôï ìïíáäéáßï êÜèåôï äéÜíõóìá n äßíåôáé áðü ôç ó÷Ýóç:


ru × rv
n=
||ru × rv ||

Õðïëïãßæïõìå:

ru = (−v sin u, v cos u, 4)T , rv = (cos u, sin u, 0)T

êáé
1
n= (−4 sin u, 4 cos u, −v)T
(u2 + 16)1/2
Íá óçìåéùèåß üôé åðåéäÞ ç öïñÜ õðïëïãéóìïý ôïõ ðáñáðÜíù åîùôåñéêïý ãé-
íïìÝíïõ ìðïñåß íá áëëÜîåé, ôï äéÜíõóìá −n åßíáé åðßóçò ìïíáäéáßï äéÜíõóìá
êÜèåôï óôçí åðéöÜíåéá.
P
Áóêçóç 16. Íá âñåèåß ç ìïíùíõìéêÞ áíáðáñÜóôáóç 2i=0 ai ti ìéáò áðëÞò êá-
ìðýëçò Bézier ðïõ ïñßæåôáé áðü ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ {b0 , b1 , b2 } óôï äéÜóôçìá
[0, 1]. ÅöáñìïãÞ ãéá b0 = (0, 0)T , b1 = (1, 1)T , b2 = (5, 0.8)T .

Ëýóç: Ôï ôõ÷áßï óçìåßï b20 (t), t ∈ [0, 1] ôçò êáìðýëçò, õðïëïãßæåôáé áðü ôïí
áëãüñéèìï deCasteljau ùò åîÞò:

b10 (t) = (1 − t)b0 + tb1 ,

b11 (t) = (1 − t)b1 + tb2 ,

138
b20 (t) = (1 − t)b10 (t) + tb11 (t) =
= (1 − t)2 b0 + 2t(1 − t)b1 + t2 b2 =
= t2 (b0 − 2b1 + b2 ) + 2t(b1 − b0 ) + b0
Ïðüôå a0 = b0 = (0, 0)T , a1 = 2(b1 − b0 ) = (2, 2)T êáé a2 = b0 − 2b1 + b2 =
(3, −1.2)T .
P
Áóêçóç 17. Äßíåôáé ç ìç-ðáñáìåôñéêÞ êáìðýëç Bézier y(x) = 4i=0 bi Bi4 (x),
x ∈ [0, 1], ðïõ ïñßæåôáé áðü ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ b0 = 0.0, b1 = 0.6, b2 = α
b3 = 0.6 b4 = 0.0.
(i) Íá âñåèåß ôï α þóôå ç êáìðõëüôçôá ôçò y(x) óôï x = 1/2 íá åßíáé ìç
èåôéêÞ.
(ii) Íá äåé÷èåß üôé áí åðéðëÝïí ç êáìðõëüôçôá ôçò y(x) óôï x = 0 åßíáé ìç
èåôéêÞ, ôüôå ç y(x) Ý÷åé ìç èåôéêÞ êáìðõëüôçôá (äçë. åßíáé êõñôÞ) óå üëï ôï
äéÜóôçìá ïñéóìïý ôçò. Ðïéá óõíèÞêç åðÜãåé áõôÞ ç áðáßôçóç ãéá ôï α;

Ëýóç: Ç êáìðõëüôçôá ìßáò åðßðåäçò ìç-ðáñáìåôñéêÞò êáìðýëçò y(x) äßíåôáé


áðü ôç ó÷Ýóç:
d2 y/dx2
κ(x) = .
(1 + dy/dx)3/2
(i) Ðñïöáíþò, κ(x) ≤ 0 áí êáé ìüíïí áí d2 y/dx2 ≤ 0. Ç 2ç ðáñÜãùãïò ôçò
y(x) åßíáé êáìðýëç Bézier 2ïõ âáèìïý:

X 2
d2 y
= 12 ∆2 bi Bi2 (x),
dx2 i=0

üðïõ ∆2 bi = ∆bi+1 −∆bi êáé ∆bi = bi+1 −bi . Âñßóêïõìå ëïéðüí üôé: ∆b0 = 0.6,
∆b1 = α−0.6, ∆b2 = 0.6−α, ∆b3 = −0.6 êáé ∆2 b0 = α−1.2, ∆2 b1 = 1.2−2α,
∆2 b2 = α − 1.2. Åöáñìüæïíôáò ôïí áëãüñéèìï de Casteljau óôï x = 1/2,
d2 y
âñßóêù: b10 (1/2) = b11 (1/2) = −α/2 êáé dx 2 (1/2) = b0 (1/2) = −α/2. Êáôá
2

óõíÝðåéá, ãéá íá åßíáé d2 y/dx2 (1/2) ≤ 0, ðñÝðåé α ≥ 0.


d2 y
(ii) H dx 2 åßíáé ðïëõþíõìï 2ïõ âáèìïý, Üñá Ý÷åé ôï ðïëý äýï ñßæåò, ïé ïðïßåò,

ëüãù óõììåôñßáò, âñßóêïíôáé åêáôÝñùèåí ôïõ x = 1/2. Áí κ(0) ≤ 0, ôüôå


d2 y d2 y
åðßóçò dx 2 (0) ≤ 0, êáé ç dx2 (0) äåí ìðïñåß íá Ý÷åé ìüíï ìßá ñßæá óôï äéÜóôçìá

[0, 1/2]. Áí Ý÷åé äýï Þ ðåñéóóüôåñåò, èá Ý÷åé êáé Üëëåò ôüóåò óôï äéÜóôçìá
d2 y
[1/2, 1], äçëáäÞ óõíïëéêÜ ðåñéóóüôåñåò áðü äýï ðïõ åßíáé Üôïðï. Áñá, ç dx 2

139
(êáé êáôÜ óõíÝðåéá êáé ç êáìðõëüôçôá) äåí ìçäåíßæåôáé ðïõèåíÜ óôï [0, 1], áí
d2 y
dx2
(0) ≤ 0. Ç óõíèÞêç ðïõ åðÜãåôáé ãéá ôï α åßíáé ç áêüëïõèç:

d2 y
2
(0) = 12∆2 b0 = 12(α − 1.2)
dx
d2 y
ïðüôå dx2
(0) ≤ 0, áí êáé ìüíïí áí, α ≤ 1.2.

Áóêçóç 18. Íá âñåèåß ôï óçìåßï ìåãßóôïõ åíüò ôõ÷áßïõ óôïé÷åßïõ Bin ôçò
âÜóçò Bernstein âáèìïý n.

Ëýóç: Ãéá íá õðïëïãßóïõìå ôï óçìåßï ìåãßóôïõ ôçò óõíÜñôçóçò Bin (t) äåí
Ý÷ïõìå ðáñÜ íá ôçí ðáñáãùãßóïõìå êáé íá ëýóïõìå ôçí åîßóùóç
dBim (t)
=0
dt
êáé óôç óõíÝ÷åéá íá äåßîïõìå üôé
d2 Bim (t0 )
<0
dt2
üðïõ t0 ç ëýóç ôçò ðáñáðÜíù åîßóùóçò. Å÷ïõìå óõíåðþò:
dBim (t) ¡n¢ i−1 ¡ ¢
dt
= i
it (1 − t)n−i − ni (n − i)ti (1 − t)n−i−1 =
n! n!
= i!(n−i)! iti−1 (1 − t)n−i − i!(n−i)! (n − i)ti (1 − t)n−i−1 =
n! n!
= (i−1)!(n−i)! ti−1 (1 − t)n−i − i!(n−i−1)! ti (1 − t)n−i−1 =
h i
n! i−1 n−i−1 1−t t
= (i−1)!(n−i−1)!
t (1 − t) n−i
−i =0

Ç ëýóç ðïõ ðáßñíïõìå åßíáé:


i
t0 =
n
Óôç èÝóç áõôÞ õðïëïãßæïõìå ôç äåýôåñç ðáñÜãùãï ôçò Bin (t) ç ïðïßá ìáò
äßíåé:
d2 Bim (t0 ) n! h 1 1i
i−1 n−i−1
= t (1 − t 0 ) − − <0
dt2 (i − 1)!(n − i − 1)! 0 n−i i

Áóêçóç 19. Íá äéåñåõíçèåß ç äõíáôüôçôá êáôáóêåõÞò óýíèåôçò êáìðýëçò


Bézier 2ïõ âáèìïý, ç ïðïßá ðáñåìâÜëëåé äåäïìÝíá óçìåßá p0 , p1 , p2 ∈ E 2 ,

140
÷ñçóéìïðïéþíôáò ôç ëåãüìåíç éóïâçìáôéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç ({0, 1, 2}) êáé
ôéò ðáñáêÜôù ãåùìåôñéêÝò áðáéôÞóåéò:
(A1 ) ç óýíèåôç êáìðýëç íá ðáñïõóéÜæåé óõíÝ÷åéá C 1
(A2 ) íá éó÷ýåé ç (A1 ) êáé åðéðëÝïí ôï åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá óôï p0 íá åßíáé
äåäïìÝíï (Ýóôù q0 )
(A3 ) íá éó÷ýåé ç (A1 ) êáé åðéðëÝïí ôá åöáðôïìåíéêÜ äéáíýóìáôá óôá p0 , p2
íá åßíáé äåäïìÝíá (Ýóôù q0 , q2 )
(A4 ) íá éó÷ýåé ç (A1 ) êáé åðéðëÝïí ôá åöáðôïìåíéêÜ äéáíýóìáôá óôá p0 , p2
íá åßíáé óõããñáììéêÜ ìå äåäïìÝíá äéáíýóìáôá (Ýóôù n0 , n2 )
( B1 )
(B1 , B2 , B3 , B4 ) üðùò ïé (A2 , A3 , A4 ) áëëÜ ç óýíèåôç êáìðýëç íá ðáñïõóéÜæåé
óõíÝ÷åéá G1 áíôß ãéá C 1 .
P2
Ëýóç: Ç êáìðýëç èá áðïôåëåßôáé P2 áðü äýï ôìÞìáôá, Ýóôù r1 (u) = i=0 bi1 Bi (t),
2

u ∈ [0, 1], t = u êáé r2 (u) = i=0 bi2 Bi2 (t), u ∈ [1, 2], t = u − 1. ÅðåéäÞ
ïé êáìðýëåò Bézier Ý÷ïõí ôçí éäéüôçôá ôçò ðáñåìâïëÞò ôùí áêñáßùí óçìåßùí
åëÝã÷ïõ, èá ðñÝðåé: b01 = p0 , b21 = b02 = p1 , b22 = p2 , þóôå ç óýíèåôç êá-
ìðýëç íá ðáñåìâÜëëåé ôá óçìåßá p0 , p1 êáé p2 . ÌÝíåé ëïéðüí íá õðïëïãßóïõìå
ôá óçìåßá b11 êáé b12 .
(A1 ) Ç óõíèÞêç C 1 óõíÝ÷åéáò óôï óçìåßï r1 (1) = r2 (1) = p1 ãñÜöåôáé:
2(b21 − b11 ) = 2(b12 − b02 )
äçëáäÞ,
b11 + b12 = 2p1 .
Åäþ äçëáäÞ Ý÷ïõìå ìüíï ìßá äéáíõóìáôéêÞ åîßóùóç êáé äýï Üãíùóôá óçìåßá.
Ôï ðñüâëçìÜ ìáò äçëáäÞ, Ý÷åé äýï (âáèìùôïýò) âáèìïýò åëåõèåñßáò.
(A2 ) Åäþ, åêôüò áðü ôçí ðáñáðÜíù óõíèÞêç C 1 óõíÝ÷åéáò, Ý÷ïõìå êáé ôçí
åðéðëÝïí ïñéáêÞ óõíèÞêç:
dr1
(0) = q0 .
du
ÄçëáäÞ:
2(b11 − b01 ) = q0 .
Ôï ðñüâëçìÜ ìáò ôþñá åßíáé êáëÜ ïñéóìÝíï (2 åîò., 2 Üãíùóôïé) ïðüôå ìðï-
ñïýìå íá âñïýìå ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ: b11 = p0 +q0 /2 êáé b12 = 2p1 −p0 −q0 /2.
(A3 ) Åêôüò áðü ôéò óõíèÞêåò ôùí ðåñéðôþóåùí (A1 ) êáé (A2 ), Ý÷ïõìå ôçí
åðéðëÝïí ïñéáêÞ óõíèÞêç:
dr2
(2) = q2 ,
du

141
ç ïðïßá ãñÜöåôáé:
2(b22 − b12 ) = q2 .
Ôþñá ôï ðñüâëçìá åßíáé õðåñ-ïñéóìÝíï ìå ìßá äéáíõóìáôéêÞ åîßóùóç ðá-
ñáðÜíù áðü ôá Üãíùóôá óçìåßá, êáé êáôÜ óõíÝðåéá äåí Ý÷åé, åí ãÝíåé, ëýóç.
(A4 ) Ïé äýï ïñéáêÝò óõíèÞêåò ôþñá ãßíïíôáé:

2(b11 − b01 ) = αn0 , 2(b22 − b12 ) = βn2 ,

üðïõ α, β ≥ 0, Üãíùóôá. Ìå ôçí åéóáãùãÞ áõôþí ôùí äýï íÝùí áãíþóôùí, ôï


ðñüâëçìá ãßíåôáé êáëÜ ïñéóìÝíï êáé ìðïñïýí íá âñåèïýí ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ
êáé ïé Üãíùóôïé α, β .
(1 ) Ç óõíèÞêç G1 óõíÝ÷åéáò, ãñÜöåôáé:

(b21 − b11 ) = α(b12 − b02 ),

äçëáäÞ:
(b11 + αb12 ) = (1 + α)p1 ,
üðïõ α Üãíùóôïò èåôéêüò áñéèìüò. Å÷ïõìå äçëáäÞ ôñåéò âáèìùôïýò âáèìïýò
åëåõèåñßáò.
(2 ) Åäþ óõíäõÜæïíôáé ç ïñéáêÞ óõíèÞêç ôçò ðåñßðôùóçò (2 ) ìå ôç óõíèÞêç
óõíÝ÷åéáò ôçò ðåñßðôùóçò (1 ) êáß å÷ïõìå Ýíáí âáèìü åëåõèåñßáò.
(3 ) Åäþ óõíäõÜæïíôáé ïé ïñéáêÝò óõíèÞêåò ôùí ðåñéðôþóåùí (2 ), (3 ) ìå ôç
óõíèÞêç óõíÝ÷åéáò ôçò ðåñßðôùóçò (1 ) êáß å÷ïõìå ìßá öïñÜ õðåñ-ïñéóìÝíï
ðñüâëçìá.
(4 ) Åäþ óõíäõÜæïíôáé ïé ïñéáêÝò óõíèÞêåò ôçò ðåñßðôùóçò (4 ) ìå ôç óõíèÞêç
óõíÝ÷åéáò ôçò ðåñßðôùóçò (1 ) êáß å÷ïõìå Ýíáí âáèìü åëåõèåñßáò.

Áóêçóç 20. Íá ïñéóèåß ç êáìðýëç ôçò ðåñßðôùóçò (A4 ) ôçò ðñïçãïýìåíçò


Üóêçóçò, ÷ñçóéìïðïéþíôáò ôçí ðáñáìåôñïðïßçóç {0, h, 1}, h ∈ R

Ëýóç: Ç åîßóùóç óõíÝ÷åéáò ôþñá ãßíåôáé:

2 2
(b21 − b11 ) = (b12 − b02 )
h 1−h
Aíôéêáèéóôþíôáò b21 = b02 = p1 , ðáßñíïõìå:

hb12 + (1 − h)b11 = p1 .

142
Ïé ïñéáêÝò óõíèÞêåò ãßíïíôáé:
2 2
(b11 − b01 ) = αn0 , (b22 − b12 ) = βn2 ,
h 1−h
äçëáäÞ:
h 1−h
b11 − α n0 = p0 , b12 + β n2 = p2 .
2 2
ÐïëëáðëáóéÜæïíôáò ôçí 1ç åðß 1 − h, ôç äåýôåñç åðß h êáé ðñïóèÝôïíôáò êáôÜ
ìÝëç ðáßñíù:
h(1 − h) h(1 − h)
(1 − h)b11 − α n0 + hb12 + β n2 = (1 − h)p0 + hp2 .
2 2
Ðáñáôçñþíôáò üôé ôï Üèñïéóìá ôïõ 1ïõ êáé ôïõ 3ïõ üñïõ óôï áñéóôåñü ìÝ-
ëïò ôçò ðáñáðÜíù åîßóùóçò åßíáé, áðü ôçí åîßóùóç óõíÝ÷åéáò ßóï ìå p1 êáé
ðïëëáðëáóéÜæïíôáò ìå −1, ðáßñíù:
2(p1 − (1 − h)p0 − hp2 )
αn0 − βn2 =
h(1 − h)
Ç ðáñáðÜíù åîßóùóç Ý÷åé ìïíáäéêÞ ëýóç ìüíï áí ôá n0 , n2 åßíáé ãñáììéêÜ
áíåîÜñôçôá.
Áóêçóç 21. Äßíïíôáé ôá óçìåßá p0 = (0, 0.06)T , p1 = (0.17, 0.09)T , p2 =
(0.20, 0.14)T , p3 = (0.21, 0.26)T . Íá ïñéóèåß ìßá óýíèåôç êáìðýëç Bézier, üóï
ôï äõíáôü ìéêñüôåñïõ (ïìïéüìïñöïõ) âáèìïý, ðïõ íá éêáíïðïéåß ôéò ðáñáêÜôù
áðáéôÞóåéò:
(i) ÐáñåìâÜëëåé ôá óçìåßá pi , i = 0, . . . , 3
(ii) Óôá äéáóôÞìáôá (p0 , p1 ) êáé (p2 , p3 ), åêöõëëßæåôáé óå åõèåßá.
(iiiá) ÐáñïõóéÜæåé ãåùìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò.
(iiiâ) Íá âñåèåß ç ðáñáìåôñïðïßçóç ôçò êáìðýëçò, Ýôóé þóôå ç ðñïçãïýìåíç
êáìðýëç íá Ý÷åé ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá ðñþôçò ôÜîçò.

Ëýóç: Åóôù ç ðáñåìâÜëëïõóá b(u) ìå êëÜäïõò bi (u), i = 1, 2, 3. Ç G1


óõíÝ÷åéá åêöñÜæåôáé ìå ôéò åîéóþóåéò:

b01 (u1 ) = α1 b02 (u1 ) b02 (u2 ) = α2 b03 (u2 )

ìå α1 , α2 > 0 êáé
ni
X µ ¶
u − ui−1
bi (u) = bij Bjni
j=0
ui − ui−1

143
Åýêïëá, áðü ôïí ôýðï ôçò óõíÝ÷åéáò G1 óôï óçìåßï P1 , êáôáëÞãïõìå óôç
ó÷Ýóç:
P1 = (1 − λ)b21 + λb1,n1 −1
ìå 0< λ< 1, ðïõ ìáò ëÝåé üôé ôá óçìåßá b1,n1 −1 , b21 êáé P1 åßíáé óõããñáììéêÜ.
Ìå áíÜëïãï ôñüðï êáôáëÞãïõìå óôï óõìðÝñáóìá üôé ôá óçìåßá b2,n2 −1 , b31
êáé P2 åßíáé åðßóçò óõããñáììéêÜ. ÅðåéäÞ äå ôï ðñþôï ôìÞìá åßíáé åõèåßá,
üðùò êáé ôï ôåëåõôáßï, ôï óçìåßï b21 âñßóêåôáé óôçí åõèåßá ðïõ äéåñ÷åôáé
áðü ôá P0 êáé P1 , åíþ ôï óçìåßï b2,n2 −1 âñßóêåôáé óôçí åõèåßá ôùí P2 êáé
P3 . ÅðåéäÞ èÝëïõìå íá êñáôÞóïõìå üóï ôï äõíáôü ÷áìçëüôåñï ôï âáèìü ôçò
êáìðýëçò, ôáõôßæïõìå ôá äýï áõôÜ óçìåßá:

b2,n2 −1 = b21 =⇒ n2 = 2

êáé üðùò ðñïêýðôåé, ï âáèìüò óôï äåýôåñï ôìÞìá åßíáé ßóïò ìå 2. Åðéëýïíôáò
êáé ôï ó÷åôéêü óýóôçìá âñßóïõìå:
µ ¶
0.1962
b21 =
0.0946

ÔÝëïò, åðåéäÞ æçôÜìå ïìïéüìïñöï âáèìü, èá êÜíïõìå áíýøùóç âáèìïý óôï


ðñþôï êáé óôï ôåëåõôáßï ôìÞìá ôçò êáìðýëçò, óýìöùíá ìå ôç ó÷Ýóç:
µ ¶
j j
b1j = Pj−1 + 1 − Pj
n1 + 1 n1 + 1

ìå n1 = 2 êáé j = 0, 1, 2. Åôóé ðáßñíïõìå:


P0 + P1
b10 = P0 , b11 = , b12 = P1
2
H C 1 óõíÝ÷åéá åêöñÜæåôáé ìÝóù ôùí ó÷Ýóåùí:

b01 (u1 ) = b02 (u1 ) b02 (u2 ) = b03 (u2 )

ïé ïðïßåò ãñÜöïíôáé êáé ùò åîÞò:


2 2
(P1 − b11 ) = (b21 − P1 )
u1 − u0 u2 − u 1
2 2
(P2 − b21 ) = (b31 − P2 )
u2 − u1 u3 − u 2

144
Åôóé ðñïêýðôïõí äýï äéáíõóìáôéêÝò åîéóþóåéò ìå ôÝóóåñéò áãíþóôïõò, äç-
ëáäÞ Ýíá óýóôçìá 4 × 4. Ïìùò, ãéá êÜèå ìßá áðü ôéò äéáíõóìáôéêÝò åîéóþóåéò
ðñïêýðôïõí äýï áëãåâñéêÝò, ðïõ üìùò åßíáé ãñáììéêÜ åîáñôçìÝíåò, áêñéâþò
åðåéäÞ ôá óçìåßá ðïõ åìöáíßæïíôáé óå áõôÝò êåßíôáé ðÜíù óôçí ßäéá ãñáììÞ.
Åôóé ïé åîéóþóåéò ãßíïíôáé äýï. Áí èÝóïõìå, áðü ôçí áëëç ðëåõñÜ, u0 = 0 êáé
u3 = 1 ôüôå ôßðïôá äåí áëëÜæåé óôçí êáìðýëç ãéáôß áõôü ðïõ êÜíïõìå, ïõóéá-
óôéêÜ åßíáé ïìïðáñáëëçëéêüò ìåôáó÷çìáôéóìüò ôçò ðáñáìÝôñïõ. Ìå áõôü ôïí
ôñüðï ôï óýóôçìá ãßíåôáé 2 × 2 êáé Ý÷åé ìïíáäéêÞ ëýóç.

Áóêçóç 22. Íá êáôáóêåõáóôåß óýíèåôç êõâéêÞ êáìðýëç Beźier ðïõ íá éêáíï-


ðïéåß ôéò ðáñáêÜôù áðáéôÞóåéò:
(i) ÐáñåìâÜëëåé ôá óçìåßá p0 = (0, 0) , p0 = (1, 1) , p2 = (8, 1) , p3 = (10, 0) ,
ôá ïðïßá åßíáé êáé ôá êïìâéêÜ óçìåßá ôçò êáìðýëçò.
(ii) Ôï åöáðôïìåíéêü äéÜíõóìá óôï p0 åßíáé ðáñÜëëçëï óôïí y -Üîïíá, ôï åöá-
ðôïìåíéêü äéÜíõóìá óôï p3 ó÷çìáôßæåé ãùíßá ìå ôïí x-Üîïíá φ2 , −π/4 ≤ φ2 ≤
−π/6.
(iii) Ôï ôìÞìá ôçò êáìðýëçò ìåôáîý p1 êáé p2 åêöõëëßæåôáé óå åõèåßá ãñáììÞ.
(iv) Ç êáìðýëç ðáñïõóéÜæåé ðáñáìåôñéêÞ óõíÝ÷åéá 2çò ôÜîçò.
Æçôåßôáé:
(á) Íá êáôáóôñùèåß ôï óýóôçìá ôùí åîéóþóåùí êáé ôùí áíéóïôÞôùí ðïõ ðñÝðåé
íá éêáíïðïéïýí ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ ôçò êáìðýëçò.
(â) Íá õðïëïãéóôïýí ôá óçìåßá åëÝã÷ïõ ìå (â1) éóïâçìáôéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç
êáé φ2 = π/6 êáé (â2) ÷ïñäéêÞ ðáñáìåôñïðïßçóç êáé φ2 = π/4.

Ëýóç: ÎåêéíÜìå êÜíïíôáò ìßá âáóéêÞ ðáñáôÞñçóç: áí ôá óçìåßá Bézier êåß-


íôáé åð' åõèåßáò, ôüôå ç êáìðýëç åßíáé ç ßäéá ç åõèåßá. Ïìùò ç ðáñÜãùãüò
ôçò äåí åßíáé êáô' áíÜãêç óôáèåñÞ. Ìüíï áí ôá óçìåßá âñßóêïíôáé óå éóïäéá-
óôÞìáôá Ý÷ïõìå óôáèåñÞ ðáñÜãùãï. Áõôü óçìáßíåé üôé óôï äåýôåñï ôìÞìá ôçò
êáìðýëçò ôá óçìåßá Bézier âñßóêïíôáé üëá ðÜíù óôçí åõèåßá ðïõ åíþíåé ôá
óçìåßá P1 êáé P2 , áëëÜ ü÷é êáô' áíÜãêç óå éóáðïóôÜóåéò.
Óôï ðñþôï ôìÞìá ôçò êáìðýëçò Ý÷ïõìå ôçí áðÜéôçóç:
µ ¶ µ ¶
0 0 u1 − u0 0
b (u0 ) = =⇒ b11 = (1)
y0 3 y0
Ç óõíÝ÷åéá ðáñáãþãïõ óôï óçìåßï P1 ìáæß ìå ôçí ðáñáôÞñçóç ðïõ Ýãéíå
áñ÷éêÜ ìáò ïäçãïýí óôï óõìðÝñáóìá üôé ôï óçìåßï b12 Ý÷åé óõíôåôáãìÝíåò
µ ¶
1 − uu21 −u
−u0 x
(b21 − 1)
b12 = 1 (2)
1

145
µ ¶
0
Ç óõíÝ÷åéá ôçò äåõôÝñáò ðáñáãþãïõ äßíåé by11 = 1 êáé Üñá b11 = êáé
1
ìáò ìÝíåé åðßóçò ç áëãåâñéêÞ åîßóùóç ùò ðñïò x:
1 x 1
(1 − 2b12 + 0) = (1 − 2bx21 + bx22 ) (3)
(u1 − u0 )2 (u2 − u1 )2
Óôïí êüìâï P2 ç óõíÝ÷åéá C 1 äßíåé:
1 1
(P2 − b22 ) = (b31 − P2 )
u2 − u1 u3 − u 2
áðü üðïõ áìÝóùò ðñïêýðôåé by31 = 1 êáé Üñá ìáò ìÝíåé ìüíï ç åîßóùóç ùò
ðñïò x, äçëáäÞ:
1 1
(8 − bx22 ) = (bx − 8) (4)
u2 − u1 u3 − u2 31
Ç óõíÝ÷åéá C 2 äßíåé:
1 1
2
(P2 − 2b22 + b21 ) = (b32 − 2b31 + P2 )
(u2 − u1 ) (u3 − u2 )2
áðü üðïõ ðñïêýðôåé: by32 = 1 êáé ç åîßóùóç ùò ðñïò x ãßíåôáé:
1 1
(8 − 2bx22 + bx21 ) = (bx − 2bx31 + 8) (5)
(u2 − u1 ) 2 (u3 − u2 )2 32
Óôéò åîéóþóåéò (2)-(5) Ý÷ïõìå áãíþóôïõò bx12 , bx21 , bx22 , bx31 êáé bx32 . Äå ìÝíåé
ðáñÜ íá ãñÜøïõìå êáé ôéò áíéóüôçôåò ðïõ èá ðñïêýøïõí áðü ôçí ïñéáêÞ
óõíèÞêç óôï P3 , ðïõ åßíáé:
b03y (u3 )
tan(−40o )< < tan(−30o )
b03x (u3 )
üðïõ
3
b03x = (10 − bx32 )
u3 − u2
3 −3
b03y = (0 − by32 ) =
u3 − u2 u3 − u 2
äçëáäÞ
−3
tan(−40o )< < tan(−30o )
10 − bx32

146
Âéâëéïãñáößá

[1] T. DeRose, (1988), Geometric Programming, in SIGGRAPH '88 course


notes.
[2] T. DeRose, (1989), A Coordinate-free Approach to Geometric Program-
ming, in Theory & Practice of Geometric Modeling, W. Strasser and H.-P.
Seidel (eds), pp. 291-306, Springer-Verlag, Berlin.
[3] R. Goldman, (2003), On the Algebraic and Geometric Foundations of
Computer Graphiocs, ACM Transactions on Graphics, vol. 21, No. 1, pp.
52-86.
[4] H.E. Guldhammer (1962), Formdata -- Some Systematically Varied Ship
Forms and their Hydrostatic Data, Danmarks Tekniske Hjskole.
[5] H.E. Guldhammer (1963), Formdata II -- Hydrostatic Data for Ship Forms
of Full and Finer Type, Hydrostatic Data, Trimmed Conditions, Danmarks
Tekniske Hjskole.
[6] H.E. Guldhammer (1967), Formdata III-- Hydrostatic Data, Tanker and
Bulbous Bow Series, Wetted Surface, Comparison with Other Series and
Existing Ships, Danmarks Tekniske Hjskole.
[7] H.E. Guldhammer (1969), Formdata IV-- Hydrostatic Data for Transom
Stern Series of Varied Stern Breadths, Danmarks Tekniske Hjskole.
[8] P.D. Kaklis and A.I. Ginnis (1996), Sectional-Curvature Preserving Skin-
ning Surfaces, Computer Aided Geometric Design, vol. 13, pp. 601-619.
[9] K.G. Pigounakis (1997), Fairing Methods of Planar and Space Curves un-
der Design Constraints -- Applications in Computer-Aided Ship Design,
Ph.D. Thesis, National Technical University of Athens, Dept. Naval Ar-
chitecture & Marine Engineering.

147
[10] Í.Ê. Óôåöáíßäçò, ÅéóáãùãÞ óôç Ãåùìåôñßá, Ã' Åêäïóç ÂåëôéùìÝíç, Èåó-
óáëïíßêç (1993).
[11] D'A. W. Thompson (1961) ``On Growth and Form'', Cambridge University
Press. Reprinted from 1917.
[12] ``The VRT Team'' (1998), VRT for Windows, User Guide, Superscape VR
plc.
[13] John Vince (1995), Virtual Reality Systems, Addison -- Wesley.
[14] Jerry Isdale (1993), What is Virtual Reality, A Homebrew Introduction.
[15] ACM (1992), Computer Graphics Journal, Vol. 26, No. 3, August 1992.
[16] Steve Aukstakalnis & David Platner (1992), Silicon Mirage: The Art and
Science of Virtual Reality, Peach Pit Press.
[17] H.B. Smits (1994), Maritime Simulation Centre The Netherlands, MARIN
Report, No. 52 pp. 626-627, July 1994.
[18] Rory Stuart (1996), The Design of Virtual Enviroments, MC Graw Hill.
[19] Microsoft Windows Programmer's Reference, Microsoft Corporation, Mi-
crosoft Press, 1990.
[20] Programming Windows 3.1 (Third Edition), Charles Petzold, Microsoft
Press, 1992.
[21] Windows Programming Primer Plus, Jim Conger, Waite Group Press, 1992.
[22] Moving from C to C++, Greg Perry, Sams Publishing, 1992.
[23] C++ Primer, Stanley B. Lippman, Addison-Wesley Publishing Co, 1991.
[24] Teach Yourself C++ in 21 days, Jesse Liberty, Sams Publishing, 1994.
[25] The C Programming Language, Brian W. Kernigham & Dennis M. Ritchie,
Prentice Hall, 1988.
[26] C Disk Tour, L. John Ribar, Osborne Mc Graw Hill, 1992.
[27] OpenGL Programming Guide, OpenGL Architecture Review Board, Ad-
diton Wesley, 1994.

148
[28] Algorithms in C, Robert Sedgewick, Addison Wesley Publishing Co, 1990.

[29] Practical Introduction to Data Structures and Algorithm Analysis, Clifford


A. Shaffer, Prentice Hall, 1998.

149

You might also like