ECAC02 2018S2 Aula12 PDF

Aula 12
Resposta em Frequência
Introdução
Giscard Francimeire Cintra Veloso
ECAC01 – Controle Clássico

2o. Semestre/2018
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Analisar sistemas de controle usando técnicas
de resposta em frequência
• Definir a resposta em frequência de um
sistema de controle
• Explicar as expressões de resposta em
frequência de um sistema
• Obter o diagrama de Bode de um sistema
• Traçar aproximações assintóticas do
diagrama de Bode de um sistema
Em sistemas lineares, sinais de entrada senoidais produzem sinais
de saída também senoidais de mesma frequência, mas com am-
plitudes e fases diferentes.
Sistema Linear
A variação da amplitude e da fase do sinal de saída em função da

frequência caracteriza completamente o sistema.
Obtenção analítica da resposta em frequência:
A partir da função de transferência do sistema, G(s), obtém-se
a resposta em frequência G(jω):
G ( j ω)={G (s)}s→ j ω
O módulo da resposta em frequência produz o gráfico de
magnitude:
∣G ( j ω)∣
Frequência [rad/s]
O ângulo (fase) da resposta em frequência produz o gráfico de
fase:
G ( j ω)
Representação Com Fasores
Um sinal senoidal de frequência ω, fase φi e amplitude Mi é escrito
como:
x(t )=M i cos(ω t +ϕi )
Na forma de fasor:
X (ω)=M i (ω) ϕi (ω)
Então:
M i (ω) ϕi (ω) M (ω) ϕ(ω) M o (ω) ϕ o (ω)
sinal de entrada sinal de saída

sistema
Representação Com Fasores
A partir da entrada e da saída, a função de transferência será:
M o (ω) ϕ o (ω)
M (ω) ϕ(ω) =
M i (ω) ϕi (ω)
M o (ω)
M (ω)=∣G ( j ω)∣= ϕ(ω)= G ( j ω) =ϕ o (ω)−ϕi (ω)
M i (ω)
Diagrama de Bode
É uma representação gráfica da resposta em frequência. Este
diagrama é composto de dois gráficos: magnitude e fase, ambos
no formato semi-log.
Diagrama de Bode
O gráfico de magnitude é dado em decibéis por rad/s. A magnitude
em dB é calculada da seguinte forma:
M dB=20⋅log 10∣G ( j ω)∣

Diagrama de Bode – Aproximações Assintóticas
As aproximações assintóticas permitem esboçar o diagrama de
Bode de um sistema com um mínimo de cálculos.
As aproximações assintóticas são obtidas diretamente da função
de transferência do sistema:
K ( s−z 1 )( s− z 2 )...( s−z m )

G ( s)=
s N (s− p1 )( s− p 2 )...( s− p n )
A magnitude da resposta em frequência é dada por:
|G ( j ω)|=
{ K |( s−z 1 )||( s−z 2)|...|( s− z m )|
|s N||( s− p 1)||(s− p 2)|...|( s− p n )| }
s→ jω
A conversão em dB resulta em:

20 log10∣G( j ω)∣=20 log 10 K +20 log10∣( s−z 1 )∣+...+ 20 log10∣(s− z m )∣+
−20 log10∣s N∣−20 log10∣( s− p 1 )∣...−20 log 10∣( s− p n )∣
s→ j ω
A resposta total é a soma de cada termo em dB.

A fase da resposta em frequência é dada por:
ϕ(ω)= ( s−z 1 ) + ( s−z 2 ) + ... + ( s−z m ) +

− N⋅90o − − (s− p1 ) − ... − (s− p n )
s→ j ω
A resposta de fase total é a soma de cada termo.

Aproximação Assintótica para s+a
G( j ω)=( j ω+a)
Em baixas frequências:
Magnitude: M =20 log 10 a
ω→0 G( j ω)≃a
Fase: ϕ= a =0
Em altas frequências:
reta inclinada
Magnitude: M =20 log 10 ω a 20dB/dec
ω≫a G( j ω)≃ j ω
Fase: ϕ=90o
a é a frequência de corte:
ω=a G( j ω)=a ( j +1) j +1=45o
Aproximação Assintótica para s+a
Magnitude:
Fase:
Aproximação Assintótica para 1/(s+a)
1
G( j ω)=
j ω+a
Em baixas frequências: 1
Magnitude: M =20 log 10 =−20 log 10 a
1 a
ω→0 G( j ω)≃
a 1
Fase: ϕ= =0
a
reta inclinada
Magnitude: M =−20 log10 ω a -20dB/dec
1
ω≫a G( j ω)≃
jω Fase: ϕ=−90o
a é a frequência de corte:
1 1 o
ω=a G( j ω)= =−45
a ( j +1) j+1
Aproximação Assintótica para 1/(s+a)
Magnitude:
Fase:
Aproximação Assintótica para s
G( j ω)= j ω
Magnitude: M =20 log 10 0→−∞
ω→0 G( j ω)→ j0
Fase: ϕ=90o
reta inclinada
ω→∞ G( j ω)→ j ∞
Fase: ϕ=90o
Aproximação Assintótica para s
Magnitude:
Fase:
Aproximação Assintótica para 1/s
1
G( j ω)=
jω
Magnitude: M =20 log 10 ∞→∞
ω→0 G( j ω)→∞
Fase: ϕ=−90o
reta inclinada
ω→∞ G( j ω)→0
Fase: ϕ=−90o
Aproximação Assintótica para 1/s
Magnitude:
Fase:
Aproximação Assintótica para s2+2ζωns+ωn2
G( j ω)=( j ω)2 +2 ζ ω n j ω+ ω n 2
Magnitude: M =40 log 10 ωn (constante)
ω→0 G( j ω)≃ω n 2
Fase: ϕ= ω n 2 =0
reta inclinada
ω→∞ G( j ω)≃−ω2
Fase: ϕ=180 o
Ponto de junção das assíntotas de magnitude:

ω=ω n G( j ω)= j2 ζ ωn 2 j2 ζ ω n 2 =90o
Aproximação Assintótica para s2+2ζωns+ωn2
Magnitude:
Fase:
Correções para s2+2ζωns+ωn2
Aproximação Assintótica para 1/(s2+2ζωns+ωn2)
1
G( j ω)= 2 2
( j ω) +2 ζ ωn j ω+ ωn
Magnitude: M =−40 log10 ω n (constante)
1
ω→0 G( j ω)≃ 2
ωn Fase: ϕ= 1/ωn 2 =0
reta inclinada
ω→∞ 1
G( j ω)≃− 2
ω Fase: ϕ=−180
o
Ponto de junção das assíntotas de magnitude:

ω=ω n 1 1 o
G( j ω)= 2 2
=−90
j2 ζ ω n j2 ζ ω n
Aproximação Assintótica para 1/(s2+2ζωns+ωn2)
Exemplo:
Esboçar o diagrama de Bode para o sistema abaixo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
ω
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
10
0
0,1
1 10 100
ω
-10
A frequência zero
não é representada -20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
(s+3)
10
20⋅log 10 3≃9,54 0
0,1
1 3 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
1
s
10
0
0,1
1 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
1
s+1
10
0
−20⋅log10 1=0 0,1
1 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
1
s+2
10
0
−20⋅log 10 2≃−6,02 0,1
1 2 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
10
0
0,1
1 2 3 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude: dB
20
10
0
0,1
1 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Magnitude:
dB
20
10
0
0,1
1 10 100
ω
-10
-20
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
90
0
0,1
1 10 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
(s+3)
90
0
0,1 0,3 1 3 10 30 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
1
s
90
0
0,1
1 10 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
1
s+1
90
0
0,1
1 10 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
1
s+2
90
0
0,1 0,2 1 2 10 20 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
90
0
0,1 0,2 0,3 1 2 3 10 20 30 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase: graus
180
90
0
0,1
1 10 100
ω
-90
-180
Exemplo:
K (s+3)
G ( s)=
s(s+1)( s+ 2)
Fase:
graus
180
90
0
0,1
1 10 100
ω
-90
-180
Exercício:
K (s+2)
G ( s)=
s(s+5)
Exercícios propostos
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Janeiro: LTC, 2012.
Capítulo 10: problemas: 1; 2; 4;

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A variação da amplitude e da fase do sinal de saída em função da

M i (ω) ϕi (ω) M (ω) ϕ(ω) M o (ω) ϕ o (ω)

sinal de entrada sinal de saída

M dB=20⋅log 10∣G ( j ω)∣

K ( s−z 1 )( s− z 2 )...( s−z m )

A conversão em dB resulta em:

A resposta total é a soma de cada termo em dB.

ϕ(ω)= ( s−z 1 ) + ( s−z 2 ) + ... + ( s−z m ) +

A resposta de fase total é a soma de cada termo.

Ponto de junção das assíntotas de magnitude:

Ponto de junção das assíntotas de magnitude:

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Capítulo 10: problemas: 1; 2; 4;

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