CINÉTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS EN MOVIMIENTO

PLANAR: FUERZA, MASA Y ACELERACION

1.- INTRODUUCIÓN
En este capítulo se analizó el movimiento de un cuerpo rígido sin tomar en
consideración las fuerzas y momentos que lo ocasionan. En el presente capitulo,
relacionaremos las fuerzas y momentos que actúan en un cuerpo rígido con su
movimiento, mediante la aplicación de la segunda ley de Newton. Para hacer esto,
recurriremos a las relaciones que se desarrollaron en el capítulo anterior entre las
fuerzas que actúan en un sistema de n partículas y la aceleración del centro de masa
del sistema. Como se supondrá que el cuerpo rígido es un sistema formado por un
número infinito de partículas cuyas posiciones relativas son invariables, simplemente
adaptaremos los resultados presentados en el capítulo anterior. Inicialmente se hará el
análisis del movimiento sin restricción alguna respecto a la naturaleza del cuerpo y su
movimiento. Después se enfocará al movimiento (planar) en dos dimensiones. Durante
el movimiento planar, todos los puntos de un cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos. Al plano que contiene al centro de masa del cuerpo se le llama plano del
movimiento. El movimiento de los cuerpos simétricos respecto a su plano de
movimiento y el movimiento y el movimiento de cuerpos rígidos de espesor constante
(como por ejemplo las losas) se pueden analizar mediante el método que vamos a
desarrollar.

DEFINICION DE UN CUERPO RIGIDO

Un cuerpo rígido, es un concepto, que representa cualquier cuerpo que no se deforma
y es representado por un conjunto de puntos en el espacio que se mueven de tal
manera que no se alteran las distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante:
|𝑟⃗⃗⃗𝑎 − 𝑟⃗⃗⃗𝑏 |
Se dice que las ligaduras son holónomas, si 𝑓 (𝑟1 , … , 𝑟𝑛 , 𝑡) = 𝑐 estas ligaduras
eliminan grados de libertad.
Aplicando las ligaduras se requiere de 6 coordenadas generalizadas para describir el
movimiento de un cuerpo rígido: 3 variables definen la traslación y 3 variables definen
la rotación. Para el caso de los ángulos de Euler el rango de los parámetros es el
siguiente: 0 ≤ ∅ < 𝜋, 0 ≤ 𝜑 < 2𝜋 y para evadir duplicacion de resultados el
último parámetro se restringe de 0 ≤ 𝜃 < 𝜋. Pero aun con estas medidas no se
puede evadir la duplicación del todo, si 𝜃 = 0 obtenemos el mismo resultado siempre
que ∅ + 𝜑 tenga un valor constante:
𝑅 (𝜑, 𝜃, ∅) = 𝑅 (𝜑, 𝑖)𝑅(𝜃, 𝑗)𝑅(∅, 𝑘)

𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠∅ −𝑠𝑒𝑛∅ 0

𝑅 (𝜑, 𝜃, ∅) = (𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑 0) ( 0 1 0 ) (𝑠𝑒𝑛∅ 𝑐𝑜𝑠∅ 0)
0 0 1 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 1
 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑐𝑜𝑠∅ − 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑛∅ −𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛∅ − 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠∅ 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑅 (𝜑, 𝜃, ∅) = ( 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑛∅ −𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑒𝑛∅ + 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑛∅ 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃 )
−𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠∅ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛∅ 𝑐𝑜𝑠𝜃

2.- ECUACIONES GENERALES DEL MOVIMIENTO PLANAR

Considérese un cuerpo rígido sobre el cual está actuando un sistema de fuerzas ∑ 𝐹.
El cuerpo se está moviendo con relación a un marco de referencia fijo (es decir,
inercial) fig. 1.1

si se aplica la ecuación del movimiento establecida en el capítulo anterior se puede

escribir la ecuación como:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎𝑐 1.1
En el cual ∑ 𝐹 es la resultante de todas las fuerzas externas que actúan sobre el
cuerpo, m es la masa del cuerpo y 𝑎𝑐 es la aceleración del centro de masa. La
ecuación 1.1 establece que la resultante de todas las fuerzas externas que actúan
sobre un cuerpo rígido es igual a la masa del cuerpo por la aceleración de su centro de
masa.
De modo semejante, se puede extender las ecuaciones de momentos que se
desarrollan para un sistema de partículas al caso de un cuerpo rígido. Reemplazando
las sumas sobre las n partículas mediante una integración efectuada para todo el
cuerpo sobre los pequeños elementos infinitesimales, se tiene:

∑ 𝑀0 = ∫ (𝑟 𝑖 𝑥 𝑎1 ) 𝑑𝑚𝑖 = 𝐻0
0
𝑚

En donde ∑ 𝑚0 es el momento, con respecto a un punto O arbitrario y fijo, de todas las

fuerzas externas y momentos externos que actúan sobre un cuerpo rigido y 𝑟𝑖/0 es
vector de posición de una masa infinitesimal dm, con una acaleracion a. el vector H0 e
el momento angular del cuerpo respecto al punto O.