RJEŠENJA 2. KOLOKVIJA IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE P,I 2007./2008.

(GRUPA A)

12 ⎛ 1 ⎞
X Prijenosna funkcija regulacijske staze glasi GS = , regulatora GR =10 ⎜ 1+ s ⎟ , a mjerni
( s+3 )( s+4 ) ⎝ 5 ⎠
član je zanemarive dinamike. Odredite stabilnost u Bodeovim dijagramima.

⎛1 ⎞ 1 1 ⎛1 ⎞ 1 1
GO = GR GS GM = 120 ⎜ s + 1⎟ = 120 ⎜ s + 1⎟ ,
⎝5 ⎠s+3 s+4 ⎝5 ⎠ 3 ⎛ 1 s + 1⎞ 4 ⎛ 1 s + 1⎞
⎜3 ⎟ ⎜4 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
⎛1 ⎞ 1 1
GO = 10 ⎜ s + 1⎟ .
⎝5 1 1
⎠ s +1 s +1
3 4

1. član Æ P0 Æ G1 = 10 , G1 dB = 20log10 = 20dB , ϕ = 0 ,

1 1 1 π
2. član Æ PD Æ G2 = s + 1 , T = , ωL = = 5 , ϕ = 0 ÷ ,
5 5 T 2

1 1 1 π
3. član Æ P1 Æ G3 = , T= , ωL = = 3 , ϕ = 0 ÷ − ,
1 3 T 2
s +1
3

1 1 1 π
4. član Æ P1 Æ G4 = , T= , ωL = = 4 , ϕ = 0 ÷ − ,
1 4 T 2
s +1
4

G [dB]
G2
G1
- 20 dB/dek

- 20 dB/dek
G3 G4

ϕ
ϕ2
π
2
ϕ1

π ϕ3 ϕ4
−
2
ϕR
−π

Kako fazno–frekvencijska karakteristika asimptotski teži u –π/2, ω2 → ∞ . Sustav je stabilan

jer je ω1 < ω2 .
Y Može li regulacijski krug čiji su članovi prikazani Nyquistovim dijagramima u potpunosti ukloniti trajno
regulacijsko odstupanje. Pobudna funkcija zadana je u formi w(t) = a.

Regulacijska staza Regulator Mjerni član

Im

K
G =1
Re
G =0,5

Iz Nyquistovih dijagrama slijedi →

1 1
GS ( s ) = 2
, GR ( s ) =K , GM ( s ) = .
s +2s+1 s
GRGS Ks
G= = 3 .
1+GR GSGM s +2s2 +s+K

Provjera stabilnosti:

K.J. s3 +2s2 +s+K=0,

N.U. → K > 0

1 1
R3
2 K
R2
2-K 2-K>0, K < 2; K>0 → 0 < K < 2
R1
K
R0
K
Izračun trajnog regulacijskog odstupanja :

1 + Gd ( Gp − 1) s3 + 2s2 + s (1 − K ) + K a
E= W =E= ,
1 + Go s3 + 2s2 + s + K s
s3 + 2s2 + s (1 − K ) + K a
e0 = lim s = a.
s →0 s3 + 2s2 + s + K s

Zaključak
Zadani regulacijski krug ne može ukloniti trajno regulacijsko odstupanje, a pogreška će biti jednaka
iznosu pobudne funkcije.
 (GRUPA B)

1+10s ⎛ 1⎞
X Prijenosna funkcija regulacijske staze glasi GS = , regulatora GR =10 ⎜ 1+ ⎟ , a mjerni
⎝ S⎠
2
s +2s+1
član je zanemarive dinamike. Odredite stabilnost u Bodeovim dijagramima.

 
 
⎛1 ⎞ 1 1 ⎛ 1+ s ⎞ 1 1
GO = GR GS GM = 10 ⎜ + 1⎟ (10s + 1) = 10 ⎜ ⎟ (10s + 1) ,
⎝s ⎠ s +1 s +1 ⎝ s ⎠ s +1 s +1
1 1
GO = 10 (10s + 1) .
s s +1

1. član Æ P0 Æ G1 = 10 , G1 dB = 20log10 = 20dB , ϕ = 0 ,

1 1 π
2. član Æ I0 Æ G2 = , T = 1 , ωL = = 1 , ϕ = − ,
s T 2

1 π
3. član Æ PD Æ G3 = 10s + 1 , T = 10, ωL = = 0,1 , ϕ = 0 ÷ ,
T 2

1 1 π
4. član Æ P1 Æ G4 = , T = 1, ωL = = 1 , ϕ = 0 ÷ − ,
s +1 T 2

 
 
G [dB] G3
G2
G1

G4

ϕ
ϕ3
π
2
ϕ1

π ϕ4 ϕ2
−
2
ϕR
−π

Kako fazno–frekvencijska karakteristika asimptotski teži u –π/2, ω2 → ∞ . Sustav je stabilan

jer je ω1 < ω2 .
Y  Može li regulacijski krug čiji su članovi prikazani Nyquistovim dijagramima u potpunosti ukloniti trajno
regulacijsko odstupanje. Pobudna funkcija zadana je u formi w(t) = bt.

Regulacijska staza 
Regulator  Mjerni član 
Sastavljena od dva, ispod prikazana, 
 serijski spojena člana 

Im

K
1
1 Re G=
G =1 G= 2
2
π
π ϕ =-
ϕ =- 4
4

Iz Nyquistovih dijagrama slijedi →

1 1
GS ( s ) = , GR ( s ) =K , GM ( s ) = .
s ( s+1) s+1

GR GS K ( s+1)
G= = 3 .
1+GR GSGM s +2s2 +s+K

Provjera stabilnosti:

K.J. s3 +2s2 +s+K=0,

N.U. → K > 0

1 1
R3
2 K
R2
2-K 2-K>0, K>0 → 0 < K < 2
R1
K
R0
K
Izračun trajnog regulacijskog odstupanja :

1 + Gd ( Gp − 1) s3 + 2s2 + s (1 − K ) b
E= W= ,
1 + Go s3 + 2s2 + s + K s2
s3 + 2s2 + s (1 − K ) b ⎛ 1− K ⎞
e0 = lim s = b⎜ ⎟.
s→0 s + 2s + s + K s
3 2 2
⎝ K ⎠
Zaključak
Zadani regulacijski krug može ukloniti trajno regulacijsko odstupanje samo uz uvjet da pojačanje
regulatora iznosi K=1.