RJEŠENJA 1. KOLOKVIJA IZ OSNOVA AUTOMATIZACIJE P,I 2006./2007.

(GRUPA A)

1 1 ( -1+ j) t 1 ( -1- j) t
X Dinamika sustava određena je prijelaznom funkcijom h ( t ) = - e - e uz
2 4 4
početne uvjete jednake nuli. Odredite težinsku funkciju sustava uz uvjete
1
x i (0)= , x u (0)=2 (ostali su uvjeti jednaki nuli).
2

1 1 ( -1+ j) t 1 ( -1- j) t
h (t) = - e - e /L ,
2 4 4

⎛ 1 ⎞
- ako nije zadana odskočna funkcija uzima se xu (t) = 1 ⎜ Xu ( s ) = ⎟ → h ( t ) = xi ( t ) ,
⎝ s ⎠

1 1 1 1 1 1
xi ( s ) = 2 - 4 - 4 = 2- 4 - 4 ,
s s - ( -1+ j) s - ( -1- j) s s + 1- j s + 1+ j

1
s +1
xi ( s ) = 2 ,
(
s s2 + 2s + 2 )
1
xi ( s ) s +1
G (s) = = 2 2 ,
xu ( s ) s + 2s + 2

- Dif. jednadžba :
 1
x + 2x + 2x = x + x .
i i i 2 u u

-Transformacija dif. jednadžbe i uvrštavanje početnih uvjeta :

 1
x + 2x + 2x = x + x / L ,
i i i 2 u u

1 1
s2 Xi (s) - sxi (0) - x i (0) + 2sXi (s) - 2xi (0) + 2Xi (s) = sXu (s) - xu (0) + Xu (s) ,
2 2
1
xi (0)= , xu (0)=2, x (t) = δ(t) X (s) = 1
2 u u ( )
(s2 + 2s + 2) Xi (s) = s + 1 ,
 1 1
s +1
xi ( s ) = 2 = 2 + 2 ,
s + 2s + 2 s + 1- j s + 1+ j
(koeficijenti u brojniku dobiveni su metodom Heavisideovog razvoja
za korijene koji se ne ponavljaju).

1 1
xi ( s ) = 2 + 2 /L -1
,
s + 1- j s + 1+ j

1 (-1+ j) t 1 (-1- j) t
xi ( t ) = e + e = g(t)
2 2

Y Odredite stabilnost sustava prikazanog blok–dijagramom.

G1

G2

G3

G4

1
G1 = G2 = G3 = G4 =
s +1

G1

G2

G3

G4
G1

G2

G3 2

G4

G1

G2

2G4

2G3

G1

G2
1+ 2G4

2G3

G1

G2
1+ 2G4 - 2G2G3
 G1

G2
1+ 2G4 - 2G2G3
1+ 2G4 - 2G2G3
G2

G2 G2 + 1+ 2G4 - 2G2G3
1+ 2G4 - 2G2G3 − G1G2 G2

1+ G2 + 2G4 - 2G2G3
G (s) =
1+ 2G4 - 2G2G3 - G1G2

s2 + 5s + 2
G (s) = ,
s2 + 4s

K.J. s 2 + 4s = 0
s (s + 4) = 0
s1 = 0 → GRANIČNO STABILNO !
s2 = -4
 (GRUPA B)

X Dinamika sustava određena je težinskom funkcijom g ( t ) = -e

( -1+2j) t - e(-1-2j) t uz početne
uvjete jednake nuli. Odredite prijelaznu funkciju sustava uz uvjete x u (t)=5, xu (0)=4
(ostali su uvjeti jednaki nuli).

g ( t ) = -e
( -1+2j) t - e( -1-2j) t / L ,

-1 1 -1 1 -2s - 2
G (s) = - = - = 2 ,
s - ( -1+ 2j) s - ( -1- 2j) s + 1- 2j s + 1+ 2j s + 2s + 5

- Dif. jednadžba :

x + 2x + 5x = -2x - 2x .
i i i u u

-Transformacija dif. jednadžbe i uvrštavanje početnih uvjeta :


x + 2x + 5x = -2x - 2x / L ,
i i i u u

s2 Xi (s) - sxi (0) - x i (0) + 2sXi (s) - 2xi (0) + 5Xi (s) = -2sXu (s) + 2xu (0) - 2Xu (s) ,
⎛ 5⎞
xu (t) = 5 ⎜ Xu ( s ) = ⎟ , xu (0) = 4,
⎝ s⎠

10
(s2 + 2s + 5) Xi (s) = -2 - ,
s

-2s - 10 -2 1 1
xi ( s ) = = + + ,
( 2
s s + 2s + 5 ) s s + 1- 2j s + 1+ 2j

(koeficijenti u brojniku dobiveni su metodom Heavisideovog razvoja

za korijene koji se ne ponavljaju)

xi ( t ) = -2 + e
( -1+2j) t + e( -1-2j) t ,

xi ( t ) 1 (-1+2j) t + e(-1-2j) t )
h(t) = = (-2 + e
xu ( t ) 5
Y Odredite stabilnost sustava prikazanog blok–dijagramom.

G2

G1 G3 G4

G5

1
G1 = 2, G2 = G3 = G4 = G5 =
s +1

G2

G1 G3 G4

G2

G5

G2

G1 G3G4

1+G2 G5
 G2
G3G4
G1 G3G4

G5+G2G5

G2

1
G1 G3G4-G5-G2G5
1- G3G4

⎛ G G - G5 - G2G5 ⎞
G1 ⎜ 3 4 − G2 ⎟
⎝ 1- G3G4 ⎠

G1G3G4 - G1G5 - G1G2G5 - G1G2 + G1G2G3G4

G (s) =
1- G3G4

-4s2 - 8s - 2
G (s) =
s3 + 3s2 + 2s

K .J. s3 + 3s2 + 2s = 0
s(s2 + 3s + 2) = 0

s1 = 0 → GRANIČNO STABILNO !
s2 = -1
s3 = -2