ZADATAK A.2.

3: Centrifugalno njihalo

Slika prikazuje shemu centrifugalnog njihala (J.Watt, Regulacija brzine parnih strojeva).

r0

L ω - mjerena brzina vrtnje parnog stroja

α
α- kut, izlazna veličina mjernog sustava
FR
ω FD α F "•" - zglob
C
m

FG
r

Treba naći (odrediti) nelinearnu diferencijalnu jednadžbu f (ω , α , α ′, α ′′) = 0 , pri čemu

se zamišlja da je na kraju bezmasene šipke duljine L koncentrirana masa m.

FD - prigušna (kočna) sila u zglobu "•" .

dα
FD = K ⋅ α ′ , α ′ =
dt

Povratno djelovanje njihala na osovinu se zanemaruje → ω(t ) je utisnuta veličina

(pogonski stroj je puno veće snage (momenta)).

a) Kako glasi jednadžba za radijalno gibanje α(t) njihala ?

Djelujuće sile :

FG = m ⋅ g - sila teže (gravitacijska sila) na masu m

FC = m ⋅ r ⋅ ω 2 = m ⋅ (r0 + L ⋅ sin α ) ⋅ ω 2 - centrifugalna sila
FD = K ⋅ α ′ - sila prigušenja
Sila trenja (ovdje je zanemarena) i sila prigušenja su uvijek suprotnog smjera od
smjera gibanja – vrtnje.

f (ω , α , α ′, α ′′) = 0 (1)
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 1/7
Promatramo sile samo u smjeru gibanja (oko zgloba "•" ). Sile u ostalim smjerovima
"prihvaća" zglob. Dakle analiza samo u smjeru okomitom na šipku L – projekciju na
tangentu na kružnicu koju opisuje masa m.

FR - rezultanta
α

L FR = cos α ⋅ FC − sin α ⋅ FG − FD
dα
= m ⋅ cosα ⋅ (r0 + L ⋅ sin α )ω 2 − m ⋅ g ⋅ sin α − K ⋅
FR dt
FD α FC
m

Rezultantnoj sili se suprotstavlja tromost mase m !

FG

∑F i =0

dv d 2s d 2α
FA = m ⋅ a = m ⋅ = m⋅ 2 = m⋅L⋅ 2
dt dt dt

β
S
tgβ =
L L

Za male kuteve (β→0) vrijedi : tg β = β , stoga je :

S S = L ⋅ tgβ ≈ L ⋅ β

Iz svega ovoga može se napisati sljedeća jednadžba :

d 2α K dα g r 
f = 2 + ⋅ + ⋅ sin α −  0 + sin α  ⋅ ω 2 ⋅ cos α = 0 (2)
dt mL dt L L 
tromost prigušenje gravitacija centrifugalna

(2) predstavlja nelinearnu diferencijalnu jednadžbu .

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 2/7

b) Koji se kut α0 postavlja u stacionarnom stanju ω=ω0=konst.?
Dobivenu nelinearnu ovisnost α0(ω0) riješiti numerički i grafički za
r0/L=0,5.

U stacionarnom stanju vrijedi :

ω = ω0 = konst. , α = α 0 = konst. ⇒ α ′′ = α ′ = 0 - nema FD, FA , pa

vrijedi :

g r  2
⋅ sin α 0 −  0 + sin α 0  ⋅ ω0 ⋅ cos α 0 = 0 - riješavanjem dobijemo :
L L 

g tg α 0 Π
ω0 = ⋅ 0 ≤ α0 <
L r0 ,
2
(3)
+ sin α 0
L

r0
Za = 0,5 treba nacrtati : α 0 = f (ω0 ) .
L

α0 je poprilično komplicirano izraziti (barem tako izgleda) iz izraza (3). Kako se ω0

može izračunati samim izrazom lakše je postupiti obrnuto : izračunati ω0 = f (α 0 ) ,
potom to unijeti na graf.

Kako nije definirana dužina L, a ona je u samoj konstrukciji njihala nepromjenjiva i

α 0 , smisleno je umjesto veličine ω0 ω0
utječe na uzeti .
g L

Dakle :

ω0 tgα 0
=
g L 0,5 + sin α 0

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 3/7

 α0

ω0
α0
90
g L
75
0° 0
60
30° 0,577
45° 0,828 45

60° 1,126 30

75° 1,596
15
90° ∞
0,5 1 1,5 2 ω0
g L

c) Linearizirati diferencijalnu jednadžbu za mala odstupanja u

stacionarnom stanju - ω0 , α0
Uz pretpostavku malih odstupanja od stacionarnog stanja, promjenjive veličine
možemo pretpostaviti sa :

ω = ω0 + ∆ω
α = α 0 + ∆α
α ′ = ∆α ′
α ′′ = ∆α ′′

Nelinearna diferencijalna jednadžba (2) može se razviti u Taylorov red u okolini

stacionarne radne točke određene sa izrazom (3). Ukoliko od cijelog rastava izraza (2)
uzmemo samo linearni član reda, dobiti ćemo :

∂f ∂f ∂f ∂f
∆f = 0 = ⋅ ∆α ′
′ + ⋅ ∆α ′ + 0 ⋅ ∆α + 0 ⋅ ∆ω (4)
∂α ′′ ∂α ′
0 0
∂α ∂ω

Parcijalne derivacije koje se dobiju iz izraza (2) su konstante ovisne o odabranoj radnoj
točki.
∂f
0=1
∂α ′′
∂f K
0 =
∂α ′ mL
∂f g r 2 2 1
0= ⋅ cos α 0 + 0 ⋅ ωo ⋅ sin α 0 − ω0 ⋅ cos 2α 0 vrijedi: sin α ⋅ cos α = ⋅ sin 2α
∂α L L 2
∂f  r0 
0= − 2⋅ + sin α 0  ⋅ cos α 0 ⋅ ω0
∂ω L 
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 4/7
Uvrštavanjem parcijalnih derivacija u izraz (4) dobiva se :

K g r  2
∆α ′′ + ⋅ ∆α ′ +  ⋅ cos α 0 ⋅  0 ⋅ sin α 0 − cos 2α 0  ⋅ ω0  ⋅ ∆α =
mL L L  
r 
= 2 ⋅ ω0 ⋅  0 + sin α 0  ⋅ cos α 0 ⋅ ∆ ω (5)
L 
Ukoliko ponovno promotrimo (3) ,

g tg α 0
ω0 = ⋅
L r0
+ sin α 0
L
g
možemo zaključiti da ima dimenziju kutne brzine vrtnje.
L

Normiranje - postupak kojime želimo " poopćiti " neki sustav ili ga prikazati na neki
prepoznatljiv način.

Ukoliko uvedemo zamijene :

2∆α ∆ω
=y =x , slijedi :
Π g
L
normiranje
izlaza normiranje
ulaza

1 d 2 y 2ζ dy
2
⋅ 2 + ⋅ + y = K ⋅ x (t ) (6)
ωn dt ωn dt

2g r  2
ωn = ⋅ cos α 0 ⋅  0 ⋅ sin α 0 − cos 2α 0  ⋅ ω0
L L 
1 K
ξ= ⋅ (7)
2 mLωn
4 g ω0  r0 
K= ⋅ ⋅ 2 ⋅  + sin α 0  ⋅ cos α 0
Π L ωn  L 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 5/7

d) Prikazati prijelaznu funkciju i odziv ∆α(t) uz skokovitu promijenu
∆ω(t).
Sustav je u stacionarnom stanju (ω=ω0) : dolazi do promjene brzine pogonskog
stroja ∆ω .

Prijelazna funkcija se može izračunati na više načina :

1.) Rješavanjem linearne diferencijalne jednadžbe 2. reda :

Treba riješiti slijedeću jednadžbu :

1 d 2 y 2ζ dy
2
⋅ + 2 ⋅ + y = K ⋅ x (t ) , uz x = S (t ) .
ωn dt 2 ωn dt

Rješenje za homogenu diferencijalnu jednadžbu glasi :

Yh (t ) = C ⋅ e st

2
 s  s
Iz karakteristične jednadžbe   + 2ζ ⋅ + 1 = 0 , dobivaju se rješenja :
 ωn  ωn

( )
s1, 2 = ωn ⋅ − ζ ± j 1 − ζ 2 ,

koja sa stacionarnim dijelom y i = K ⋅ x0 daju :

y (t ) = K ⋅ x0 + C1 ⋅ e S1t + C2 ⋅ e S 2 t .

C1 i C2 su kompleksne konstante koje se određuju iz početnih uvjeta

y(0) = y′(0) = 0 , pa konačno dobivamo :


y ( t ) = K ⋅ x 0 ⋅ 1 −

e − ζω n t
1−ζ 2
(
⋅ sin ⋅ 1 − ζ 2 ω n t + arccos ζ )



(8)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 6/7

2.) Pomoću L transformacije – početna stanja su 0 .

Iz (6) dobivamo prijenosnu funkciju :

 1 2 2ζ  x
 2 ⋅s + ⋅ s + 1  ⋅ Y ( s) = K ⋅ X ( s) = K ⋅ 0
ω ωn  s
 n 

Laplaceova transformacija ulazne veličine iznosi

x0
L [X 0 ⋅ s ( t ) ] =
s
i prema tome

 1 2ζ  x
Y ( s ) ⋅  2 ⋅ s 2 + ⋅ s + 1 = K ⋅ 0
 ωn ωn  s

Konačno traženi odaziv dobivamo inverznom Laplaceovom transformacijom

 
 x 1 
y (t ) = L−1  K 0 ⋅ 0 ⋅ 
 s 1 2ζ
⋅s +
2
⋅ s + 1
 ωn
2
ωn 

Tijek prijelazne funkcije ovisi o položaju korijena karakteristične jednadžbe tj. o

položaju polova s1 i s2 .

Brzina se ne može
skokovito mijenjati zbog
rotacije mase.
Skokovito se ne može
mijenjati ni α ni α ′ .

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.2.3 7/7