Professional Documents
Culture Documents
U 1
= (1)
UB i
IB
a) Kako glase diferencijalne jednadžbe i(t) za pri promjenjivom naponu napajanja u0(t)?
Prikazati diferencijalne jednadžbe u normiranom obliku.
c) Koji se uvjet mora ispuniti da bi aparat za zavarivanje radio stabilno u željenoj radnoj
točki uz konstantan napona napajanja U = U 01 ? Koje konsekvence ima ovaj uvjet na
stupanj korisnosti aparata za zavarivanje?
di
L⋅ + R ⋅ i + u = u 0 (t ) (2)
dt
Kada u(t) iz izraza (1) uvrsimo u (2) te dobiveni izraz podijelimo sa RIB dobivamo:
d i
L IB i U 1 U B u0
⋅ + + B ⋅ = ⋅ (3)
R dt IB R ⋅ IB i R ⋅ IB UB
IB
Uvođenjem supstitucija
i u0 L UB
=y =x =T =k
IB UB R R ⋅ IB
di k
T⋅ + y+ =k⋅x (4)
dt y
b) Linearizacija
Jednadžbu (4) lineariziramo oko radne točke (u1,i1) pomoću
i i + ∆i1 u 0 u 01 + ∆u 0
= 1 = y1 + ∆y = = x1 + ∆x (5)
IB IB UB UB
k
y1 + = k ⋅ x1 (6)
y1
d ∆y ∂ k
T⋅ + y + ∆y = k ⋅ ∆ x
dt ∂y y 1
d∆y k
T⋅ + 1 − 2 ∆y = k ⋅ ∆x
dt y1
Odnosno u normalnom obliku:
d∆y
T1 ⋅ + ∆y = K1 ⋅ ∆x (7)
dt
gdje su:
T k
T1 = K1 =
k , k (8)
1− 2
1− 2
y1 y1
Z ∆i
IB ∆Y (s ) K1
G (s ) = = = (9)
Z ∆u ∆X (s ) 1 + T1 s
UB
c) Uvjet stabilnosti
Pol prijenosne funkcije (9) je pri:
−1
s=
T1
T
>0
k (10)
1− 2
y1
te
i12 ⋅ R > U B ⋅ I B
L
R L 1
T1 = = ⋅
U I
2
UB R ⋅ IB IB
2
1− B ⋅ B IB −
R ⋅ IB i1 UB i1
UB
(12)
R ⋅ IB 1
K1 = 2
= 2
U I R ⋅ IB IB
1− B ⋅ B −
R ⋅ IB i1 UB i1
Prema tome T1 i K1 ovise na isti način o otporu R. Iz (12) slijedi za svaki R:
T1 L
= = T0 (13)
K1 U B
IB
UB IB
i12 R = U B I B ⇒ R=
i12
RI B I B
2
U IB
2
(14)
= ⇒ R = RS = B
U B i1 IB i1
A to je slučaj kad je u izrazu (12) T1→∞ i K1→∞. U tom slučaju iz (9) slijedi:
K1 K 1 1 1
G (s ) = = 1⋅ = ⋅ (15)
1 + T1 s T1 1 T0 s
+s
T1
e) Regulacija
Regulacijom se treba osigurati stabilnost električnog luka i za slučaj nestabilnosti rada
nereguliranog izvora (R>RS).
Na slici 6.3.5 je nacrtan blokovski dijagram za slučaj odstupanja od radne točke.
Slika 6.3.5
K1 ⋅ K 2
G 0 (s ) = G R (s )
1 + T1 ⋅ s
K R ⋅ K1 ⋅ K 2
G (s ) =
1 + T1 ⋅ s
G0 (s ) K R ⋅ K1 ⋅ K 2 1
G (s ) = = ⋅
1 + G0 (s ) 1 + K R ⋅ K 1 ⋅ K 2 T1
1+ ⋅s
1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2
T1
0
1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2
1 + K R ⋅ K1 ⋅ K 2 < 0 ⇒ K R ⋅ K1 ⋅ K 2 < −1
Odnosno:
K R ⋅ K1 ⋅ K 2 > 1