ZADATAK A.6.

4 : Nyguistov kriterij i fazno osiguranje

Regulacijski krug je opisan pomoću prijenosne funkcije otvorenog kruga :

K
G0 (s ) =
T1s ⋅ (1 + T2 s )(1 + T3s )

Identifikacijom su određeni parametri procesa :

K = 1 , T2 = 0.5s , T3 = 0.1s .

Da bi zatvoreni regulacijski krug bio dovoljno prigušen potrebno je da podesivi

parametar T1 ima određenu vrijednost.

a) Odrediti integralno vrijeme T1=T11 tako da se postigne fazno osiguranje 45°. Nacrtati
Bodeov i Nyquistov dijagram za ovaj slučaj. Kako se održava mijenjanje T1 na
Nyquistov dijagram ?

b) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga Gz(s). Za slučaj T1=T11

odrediti polove od Gz(s) i relativni koeficijent prigušenja ζ oscilatornog dijela.

c) Za koju se vrijednost integralnog vremena T1=T10 dobije nestabilan regulacijski krug?

a) Odrediti integralno vrijeme T1=T11 tako da se postigne fazno

osiguranje 45°. Nacrtati Bodeov i Nyquistov dijagram za ovaj slučaj.
Kako se održava mijenjanje T1 na Nyquistov dijagram ?

Fazno osiguranje : γ = ϕ (ωC ) + 180 = Π + ϕ (ωC ) :

D
(1)

Pokazuje nam koliko ° je fazna karakteristika iznad -180° pri presjecišnoj frekvenciji ωc.

1 1 1 1 1 1
G0 ( jω ) = ⋅ ⋅ = ⋅ ⋅ =
jωT1 1 + jωT2 1 + jωT3 jωT1 1 + jωT2 1 + jωT3

1 1 1
= ⋅ ⋅ (2)
ωT1 1 + ω 2T 2 1 + ω 2T 2
2 3

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 1/7

 Π Π ω (T2 + T3 )
ϕ ( jω ) = − − arctgωT2 − arctgωT3 = − − arctg (3)
2 2 1 − ω 2T2T3

− ωT2
2
1 1 1 − jωT2 1 + ω 2T2
⋅ = ϕ 2 = arctg = − arctgωT2
zbog npr. : , 1
1 + jωT2 1 − jωT2 1 + ω 2T2 2
2
1 + ω 2T2

Uvrstimo (3) u (1), te dobijemo :

Π
y=
4
Π ω (T2 + T3 ) Π ω (T2 + T3 )
γ =Π− − arctg ⇒ tg = =1
2 1 − ω 2T2T3 4 1 − ω 2T2T3

Dalje dobivamo :

ωγ T2T3 + ωγ (T2 + T3 ) − 1 = 0 , i rješenje glasi :

2

− (T2 + T3 ) ± (T2 + T3 )2 + 4T2T3

ωγ = = 1.48s −1
2T2T3

(Drugo rješenje otpada jer je ωc = −13.5rad / s )

Da bi ta frekvencija ω45 zbilja bila presjecišna mora pojačanje biti 1. Odnosno treba
odrediti T1 da vrijedi :

K 1
G0 ( jω ) = 1 = ⋅
ωT1 (1 + ω T )(1 + ω T )
2
2
2 2
3
2

ω = ωγ = ωC

K 1
T1 = = = 0.54 s
( 2
)(
ωC 1 + ω 2T2 1 + ω 2T3
2
) 1.48 1.5476 ⋅ 1.0219

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 2/7

Bodeov dijagram za γ=45°

1
G0 (s ) = = K ′ ⋅ G1 ⋅ G2 ⋅ G3
T1s ⋅ (1 + T2 s )(1 + T3s )
1 1
G1 ( s ) = K ′ = = 5.35dB
s T1
1
G2 ( s ) = T2 = 0.5 , ω L 2 = 2 , log ω L 2 = 0.3
1 +T 2s

1
G3 ( s ) = T3 = 0.1 , ωL 3 = 10 , log ωL 3 = 1
1 + T3 s

logωL Nagib -1/+1 ϕ

G1 - -1 - -90
G2 0.3 -1 -0.7/1.3 0/-90
G3 1 -1 0/2 0/-90

Crtanje dijagrama :

L(ω)

60 ω L 2 -1 ωL 3-1 ωL 2 ωL 3 ωL 2 +1 ωL 3+1

40

20
-1

0 -1 0 1 2 log ω
-2
-20
-45

-40
-90

-3
-60 -135

-80
-180

-100 -225

-120
-270

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 3/7

Na sljedećoj slici vidimo isti Bodeov dijagram, dobiven u Matlab-u :

Nyquistov dijagram za γ=45°

1 1 1 − jωT2 1 − jωT3
G 0 ( jω ) = = ⋅ ⋅
jωT1 ⋅ (1 + jωT2 )(1 + jωT3 ) jωT1 1 + T2 2ω 2 1 + T3 2ω 2

− j (1 − ω 2T2T3 ) − jω (T2 + T3 ) − ω (T2 + T3 ) − j (1 − ω 2T2T3 )

= ⋅ =
ωT1 ( )(
1 + T2 ω 2 1 + T3 ω 2
2 2
) ( )(
ωT1 1 + ω 2T2 2 1 + ω 2T3 2 )
T2 + T3
Re(G0 ( jω )) = −
T1 (1 + ω 2T22 )(1 + ω 2T32 )

1 − ω 2T2T3
Im(G0 ( jω )) = −
ωT1 (1 + ω 2T22 )(1 + ω 2T32 )

T2 + T3
ω→0 Re = − = −1.11 , Im = −∞
T1

ω→∞ Re = −0 , Im = −0 ϕ = −270° iz Bodea.

2 2
ω → ωC Re = − , Im = − fazno osiguranje 45°.
2 2
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 4/7
Frekvencija na kojoj je ϕ = -180° → stabilnost - ωπ

1
Im = 0 ⇒ 1 − ω 2T2T3 = 0 , ω = → ne ovisi o T1!
T2T3

T2 + T3 T2 + T3 T2T3
Re(ωπ ) = − =− =−
1 1 T T T1 (T2 + T3 )
T1 (1 + T22 )(1 + T32 ) T1 (1 + 2 )(1 + 3 )
T2T3 T2T3 T3 T2

0.5 ⋅ 0.1
Za γ=45° → Re(ωπ ) = − = −0.154
0.54 ⋅ 0.6

2
− 0.15
2
− T2 + T3 -1
T1

2
−
2

Kako utječe promjena T1 ?

Povećanje ⇒ ″otvara - pomiče u lijevo″ dijagram – asimptotu i presjek sa -180°.

Smanjivanje ⇒ zatvara dijagram, veća stabilnost.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 5/7

b) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog regulacijskog kruga
Gz(s). Za slučaj T1=T11 odrediti polove od Gz(s) i relativni koeficijent
prigušenja ζ oscilatornog dijela.

G0 ( s ) 1
G2 ( s ) = =
1 + G0 ( s ) T1T2T3 s 3 + T1 (T2 + T3 ) s 2 + T1 s + 1

Uvrštavanjem T1=0.54, T2=0.5 i T3=0.1 dobijemo karakterističnu jednažbu :

0.027s3+0.324s2+0.54s+1=0

Numeričkim postupkom (npr. roots ( [0.027 0.324 0.54 1] ) dobiva se :

s1=-10.422
s2/3=0.789 ± j1.712

U s ravnini je to :
ϕω n
cos α = =ϕ
ωn

ωn ϕ=
0.789
= 0.418
1 − ζ ωn 2
0.789 + 1.712
2 2

ω n = 1.885
α
-11 S1 -10 -1 ζωn

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 6/7

c) Za koju se vrijednost integralnog vremena T1=T10 dobije
nestabilan regulacijski krug?

Iz realnog dijela prijenosne funckije slijedi :

T2T3
Re(G (ωπ )) = − .
T1 (T2 + T3 )

Ako ga izjednačimo sa -1, dobivamo sljedeće :

T2T3
T1 = = 0.083s .
T2 + T3

Za frekvenciju oscilacija tada proizlazi :

1
ωπ = = 4.47 .
T2T3

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.6.4 7/7