A 8.3.

Regulacija mehaničkog elastičnog sustava

Na slici 8.3. prikazan je pojednostavljeni mehanički model gdje motor pogoni, preko
"elastične" osovine, teret zamašne mase (moment inercije) Jt. Zamašne mase motora i
osovine zanemariti (u odnosu na zamašnu masu tereta).

elastična osovina: JM << JT

-
Sl.8.3.

ω1 i ϕ1 su krzina vrtnje i kut zakreta osovine na pogonskih strani, a ω2 i ϕ2 odgovarajuće

veličine na strani tereta. Pri tome je ϕ1-ϕ2 kut torzije. Konstanta krutosti osovine je
cf=m/(ϕ1-ϕ2) gdje je m na teret prenešen zakretni moment. Neka na teret djeluje
moment trenja mf=kfω2.

a) Kako glasi diferencijalna jednadžba gibanja tereta ako se ω1 smatra "utisnutom"

veličinom?
b) Prikazati matematički model procesa pomoću blokovske sheme iz koje treba
odrediti GS(s)=Ω2(s)/Ω1(s) .
c) Kako glasi uvjet za aperidski prigušeno njihanje?. Izračunati i skicirati hω2(t) za ζ>1
uz ω1=ω10 s(t).
d) Brzina vrtnje regulira se preko brzine vrtnje ω1. Pokazati da je za regulator brzine
vrtnje ω2 prikladan regulator PD1(T1) strukture. Odredi parametre regulatora. Pri sintezi
regulatora zanemariti dinamiku pojačala snage kojim se napaja pogonski motor.

a) diferencijalna jednadžba gibanja tereta

m
Cf = m - na teret prenesen moment
ϕ1 − ϕ 2

m f = K f ⋅ ω2 moment trenja

Moment ubrzanja ( dinamički moment ) – suma svih momenata koji djeluju na teret

dω 2
JT ⋅ = m − K f ⋅ ω2 = C f ⋅ (ϕ1 − ϕ 2 ) − K f ⋅ ω2 (1)
dt

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.3. 1/5

 dϕ1 dϕ 2
= ω1 = ω2 (2)
dt dt
Uvrštenjem (2) u derivirani (1) dobivamo

d 2ω dω
J T ⋅ 2 + K f ⋅ 2 + C f ⋅ ω2 = C f ⋅ ω1 (3)
dt dt
Normiranje – djeljenje sa Cf i prelazak u standardni oblik

JT 1 Kf 2ξ
= 2; = ; Ω 0 ≡ ω1 (4)
C f Ω0 Cf Ω0

Normirani zapis

1 d 2ω2 2ξ dω2
⋅ + ⋅ + ω2 = ω1 (5)
Ω0 dt 2 Ω0 dt

Blokovski prikaz - iz (1) , (2)

d (ϕ 1 − ϕ 2 ) ϕ1 − ϕ 2
ω1 + dt
m
+ 1
ω2
∫ Cf -
∫
- - J
ω2
K f

Blokovski prikaz - prema (5):

d ω2
2
1 1 dω 2
⋅ ⋅
Ω0 ω2
2
ω1 dt
1 Ω0 dt 1
Ω 0s Ω 0s
-
2ξ

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.3. 2/5

Iz gornjeg prikaza odnosno izraza (5) proizlazi

Ω2 (s) 1
Gs ( s ) = = 2
Ω1 ( s ) s 2ξ (6)
+ s +1
Ω0
2
Ω

c) aperiodski prigušeno njihanje

Aperiodski prigušeno njihanje - prijelazna karakteristika bez oscilacija.
Prema (4):

1 Kf Kf 1
ξ= ⋅ ⋅ Ω0 = ⋅ >1 (7)
2 Cf 2 C f ⋅ JT

Ako je uvjet (7) ispunjen polovi Gs(s) iz (6) su:

s 2 + 2ξΩ 0 s + Ω 0 = ( s − s1 ) ⋅ ( s − s2 ) = 0

(
s1,2 = Ω0 ⋅ −ζ ± ζ 2 − 1 ) =−
1
,−
T1 T2
1
(8)

pa (6) prelazi u
Ω0 Ω0 T1 ⋅ T2 ⋅ Ω0
2 2 2
1
Gs ( s) = = = =
( s − s1 ) ⋅ ( s − s2 )  1  1  (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T2 ⋅ s + 1) (T1 ⋅ s + 1) ⋅ (T2 ⋅ s + 1)
 s +  ⋅  s + 
 T1   T2 
1
Pri tome vrijedi: T1 ⋅T2 =
Ω0
2

Prijelazna karakteristika Ys(s) dobije se pomoću Heavisideovog rastava ili pomoću

parcijalnih razlomaka

1 1 1 1 T1 1 T2 1
Y ( s ) = Gs ( s ) = = − +
s s (T1 ⋅ s + 1)(T2 ⋅ s + 1) s T1 − T2 1 T1 − T2 1 (10)
s+ s+
T1 T2

iz toga

 T1 −
t
T2 − 
t

y (t ) = hω 2 (t ) = ω2 (t ) = 1 − ⋅e +T1
⋅ e  ⋅ S (t )
T2
(11)
 T1 − T2 T1 − T2 

Ako vrijedi da je T1 >> T2 tj. da je T1 barem 5 puta veći od T2 možemo zanemariti

dinamiku nedominantnoga pola (pola u -1/T2).
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.3. 3/5
d) sinteza regulatora PD1 (T1)
PD regulator sa parazitnom vremenskom konstantom - realni PD regulator:

 T s  1 + TD1 s
GR ( s) = K R ⋅ 1 + D  = K R ⋅ pri TV << TD1 (12)
 1 + TV s  1 + TV s

Zanemarenje dinamike električnog energetskog pretvarača GP ( s) = K P

UR ω2
GR KP GS
-

1 + TD1S 1
G0 ( s ) = K P ⋅ ⋅ KP ⋅
1 + TV s (1 + T1s ) ⋅ (1 + T2 s ) (13)

Vremenskom konstantom regulatora TD1 kompenzira se jedna od dviju vremenskih

konstanti procesa (veću T1 ili manju T2). U ovom trenutku se postavlja pitanje koju:
veću ili manju? Neka je za sada je to svejedno pa možemo odabrati

TD1 = T2

Dobivamo:

K0
G0 ( s ) = ; K0 = K P ⋅ K R ; (14)
(1 + T1 s ) ⋅ (1 + TV s )
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga tada glasi:

G0 ( s ) K0 K0 1
GZ ( s ) = = = ⋅
1 + G0 ( s ) (1 + T1s ) ⋅ (1 + TV s ) + K 0 1 + K 0 T1 ⋅ TV s 2 + T1 + TV s + 1 (15)
1 + K0 1 + K0

Iz izraza (15) se vidi sljedeće da postoji odstupanje u stacionarnom stanju (ε ≠ 0) jer je

pojačanje procesa Ks ≠1. Uvodimo standardi zapis

1 + K0 1 T1 + TV 1
Ω0 = ζ2 = ⋅ ⋅ (16)
T1 ⋅ TV 2 T1 ⋅ TV 1 + K0

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.3. 4/5

KR se može izračunati prema
2
1 1  T T 
KR = ⋅ ⋅  1 + V  −1 (17)
K P 4ζ 2 2  T T1 
 V

Za zadani ζ 2 = 2 / 2 dobiva se

1  T1 T1 TV TV  1  T1 TV 
KR = ⋅ + 2⋅ ⋅ +  −1 =  + 
T  (18)
2K P  V TV T1 T1  2 K P  TV T1 

Kako prikazati dobivenu međuovisnost? Uvodimo supstitucije

T1
x= y = K0 = K R ⋅ K P
TV

pa dobivamo

1 T T  1  1
y = K0 = K ⋅ ⋅ 1 + V  ⇒ y= ⋅ x + 
2K P  TV T1  2  x

Najniže pojačanje otvorenog kruga KO za zadani ζ 2 = 2 / 2 se dobiva pri T1=TV i

iznosi KO=1.

ZAKLJUČAK:
Da bi se dobilo čim veće pojačanje otvorenog kruga (tj. da bi odstupanje u
stacionarnom stanju bilo čim manje ) potrebno je težiti čim većoj razlici nepokraćene
vremenske konstante procesa i parazitne vremenske konstante regulatora. To
potvrđuje pretpostavku da treba vremenskom konstantom regulatora poništiti manju
vremensku konstantu procesa T2.
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.3. 5/5