ZADATAK A.8.

5 : Regulacija napona upravljivog ispravljača

Slika 8.5. prikazuje principnu shemu reguliranog ispravljača.

R1 Mreža
Dvopol

R1
L R i2

Pojačalo
U2ref UR U1 C U2
snage

Regulator
Slika 8.5.

Pojačalo snage radi u impulsnom režimu s impulsno-širinskim modulatorom (PWM)

tako da su izlaznom naponu U1 superponirani viši harmonici koji se filtriraju pomoću
niskopropusnog LRC filtera. Pri visokoj sklopnoj frekvenciji može se pojačalo snage
promatrati kao upravljivi naponski izvor proporcionalnog djelovanja (bez vremenskog
zatezanja) :
U ( s)
GPWM ( s ) = 1 = KS . (1)
U R ( s)

Stvarna vrijednost (povratna veza) reguliranog istosmjernog napona U2 dobije se na

kondenzatoru C. Referentna vrijednost je U2ref. Regulator napona realiziran je pomoću
operacijskog pojačala (Sl. 8.5.).

GR ( s ) = U R ( s ) / U 2 ref ( s ) ,

gdje je potrebno odrediti mrežu u povratnoj vezi pojačala (dvopol).

a) Odrediti blokovsku shemu i pripadajuće prijenosne funkcije procesa. Struja tereta

ima, pri tome, značenje poremećajne veličine.
b) Regulator treba imati PI-vladanje. Odrediti shemu dvopola.
c) Jednostavnosti radi, pretpostavimo da LRC filter ima aperiodsko vladanje tako da
njegova prijenosna funkcija ima dva realna pola. Odrediti parametre regulatora
na temelju prijenosne funkcije zatvorenog sustava Gz(s) s obzirom na referentnu
vrijednost tako da zatvoreni regulacijski krug ima relativni koeficijent prigušenja
2
ζ = .
2
d) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog sustava s obzirom na smetnju Gzz(s),
odnosno utjecaj struje opterećenja i2 na regulirani napon U2.
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.5 1/5
a) Odrediti blokovsku shemu i pripadajuće prijenosne funkcije
procesa.

Struja tereta je poremećaj !

Napon U2 je uvjetovan naponom U1 i strujom i2 po principu superpozicije :

L R L R i2

U1 C U2 + C U2

1 / Cs U2
U2 = ⋅ U1 = −I2
Ls + R + 1/ Cs (sL + R ) 1 / Cs

U2 = −I2 ⋅
(sL + R ) ⋅ 1 / Cs
sL + R + 1 / Cs

sL + R
U2 =
U1
− =
1
(U1 − (1 + Ts ) ⋅ R ⋅ I 2 ) (2)
LCs + RCs + 1 LCs + RCs + 1 LCs + RCs + 1
2 2 2

L
gdje je : T = .
R

Sustav kojim upravlja regulator :

R ⋅ I 2 ( s)
1 + Ts

-
UR + 1 U2
KS
LCs 2 + RCs + 1

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.5 2/5

b) Regulator treba imati PI-vladanje. Odrediti shemu dvopola.

R2 C2
1 + Ti s
GR ( s ) = K R ⋅ , (3)
Ti s
R1
U2ref R2
gdje su : KR = ;
UR R1

U2 Ti = R2C2 . (4)

c) LRC ima dva realna pola. Odrediti vrijednost parametara

regulatora tako da Gz(s) (prijenosna funkcija zatvorenog kruga)
2
ima ζ= .
2

Uz aperiodsko vladanje procesa :

⋅ [U ( s ) − (1 + Ts ) ⋅ R ⋅ I 2 ( s )]
1
U 2 ( s) = (5)
(1 + T1s )(1 + T2 s ) 1

2 2
R  R 1 1  1  1 1
=− ±   − =− ±   − ωn = − , −
2
s1, 2 (6)
2L  2L  LC 2T  2T  T1 T2

1
vrijedi ωn = .
LC

Prijenosna funkcija otvorenog kruga je :

1 + Ti s KS
G0 ( s ) = K R ⋅ ⋅ T1 >T2 (7)
Ti s (1 + T1 s )(1 + T2 s )
T1 – dominantna vremenska konstanta

Odabiremo :

Ti = T1 ⇒ Postiže se maksimalni razmak polova (u ishodištu i još jedan) pa se može

dobiti više presjecišna frekvencija a to znači → veća dinamika sustava.

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.5 3/5

Uvodimo oznaku :

Ti T1
= = TiK , pa iz (7) dobivamo :
KR ⋅ KS KR ⋅ KS

1
G0 ( s ) = K R ⋅ K S ⋅ , (8)
T1 s (1 + T2 s )

1
G0 ( s ) = .
TiK ⋅ s (1 + T2 s )

Dakle :

Otvoreni krug s Zatvoreni krug

jω

1 1 1
− − −
T2 T1 T2

Prijenosna funkcija zatvorenog sustava glasi :

G0 ( s ) 1 1
G X ( s) = = =
1 + G0 ( s ) 1 + TiK s(1 + T2 s ) 1 + TiK s + TiK T2 s 2

Iz toga slijedi :

1 2ζ 1 TiK
ωn = i = TiK ⇒ ζ = ⋅ .
TiK T2 ωn 2 T2

2
Da bi dobili ζ = , treba biti :
2

1 T1
KR = ⋅ . (9)
2 K S T2

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.5 4/5

I dalje iz toga slijedi :

1
G0 ( s ) = (10)
2T2 s (1 + T2 s )

U 2 ( s) 1
G X ( s) = = . (11)
U 2 ref ( s ) 2(T2 s )2 + 2T2 s + 1

d) Odrediti prijenosnu funkciju zatvorenog sustava s obzirom

na smetnju Gzz(s), odnosno utjecaj struje opterećenja i2 na
regulirani napon U2.

GZZ ( s ) =
U 2 ( s)
=−
1 + Ts
⋅ GK ( s ) = −
(1 + Ts )T1s ⋅ G ( s)
R ⋅ I 2 ( s) Ks ⋅ GR ( s ) K R K S (1 + T1s )
X

Uvrštenjem (9) slijedi :

1 + Ts 2T2 s
G ZZ ( s ) = − ⋅ (12)
1 + Ts 2(T2 s )2 + 2T2 s + 1

→ Zbog s u nazivniku (derivator), utjecaj istosmjerne struje se u cijelosti

kompenzira (I - Regulator) .

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.8.5 5/5