ZADATAK A.11.

5
a)Transformacija blokovskog prikaza
P R O C E S
x R n+ x R n-1 + + x R 2+ + xR1 U y1 y2 y n-1 yn
G Rn G R n-1 G R2 G R1 G IČ G S1 G S2 G Sn
- - - - -

G IČ = 1 / (1+T E s)

xRn + x R n-1 + + x R 2+ + xR1 U y1 y2 y n-1 yn

G Rn G R n-1 G R2 G R1 G IČ G S1 G S2 G Sn
- - - - -

G R 1 G S 1 = 1 / (T 1 s) G 01 = G R 1 G IČ G S 1

G S n -1 G S n-1 -1 ... G S 2 -1

G S n -1 G S n-1 -1 ... G S 3 -1

G S n -1

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 1/6

 x R 2+ + y2 y n-1 yn 1
G R2 G R1 G IČ G S1 G S2 G Sn G IČ
- - 1+T E s

G S n -1 G S n -1 -1 ... G S 2 -1
+ 1
- TE s
-1 -1 -1
G Sn G S n -1 ... G S 3

x R 2+ + yn
G R2 G S n G S n -1 ... G S 2 G R1 G IČ G S1 G S n G S n -1 ... G S 2 G S n -1 G S n -1 -1 ... G S 2 -1
- -

G S n -1 G S n -1 -1 ... G S 3 -1

xR2 + + 1 + 1 y
G R2 G S n G S n -1 ...G S 2
- - T1 s - TE s

G S n -1 G S n -1 -1 ... G S 3 -1
xR2 + 1 + 1 + 1 yn
G S n G S n -1 ...G S 3
- T2 s - T1 s - TE s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 2/6

 xRn + 1 x R n-1 + 1 x R n-2 xR2 + 1 xR1 + 1 + 1 yn
- Tn s - T n -1 s - T2 s - T1 s - TE s

G d - prijenosna funkcija direktne grane

xRn + 1 1 1 1 1 yn
- Tn s T n -1 s T2 s T1 s TE s

G p v - prijenosna funkcija povrane veze

+
Tn s T n -1 s T2 s T1 s
+

+
Tn s T n -1 s
+

+
Tn s
+

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 3/6

Prijenosna funkcija s obzirom na vodeću vrijednost:
1
Gd ( s ) TnTn −1 …T1TE s n +1
Gxn ( s ) = =
1 + Gd ( s ) ⋅ G pv ( s ) 1 + Tn s + TnTn −1 s 2 + … + TnTn −1 ...T1 s n
1+
TnTn −1 ...T1TE s n +1

1
= (4)
1 + Tn s + TnTn −1 s 2 + … + TnTn −1 ...T1TE s n +1

b)Izračun kružnog integralnog vremena

Nadomjesni model za ν-tu petlju
x Rν + 1 yν
G Rν G Sν
- 1+T E , ν -1 s

Uz primjenu PI ili PID regulatora dobije se prijenosna funkcija otvorenog sustava:

1 1 1
Goν ( s ) = GRν ( s ) GSν ( s ) = ⋅ (5)
1 + TE ,ν −1s Tν s 1 + TE ,ν −1s
Prijenosna funkcija zatvorenog sustava glasi:

1 1
⋅
Y (s) T s 1 + TE ,ν −1s 1
Gxν ( s ) = ν = ν =
X Rν ( s ) 1 + 1 ⋅ 1 Tν TE ,ν −1s 2 + Tν s + 1 (6)
Tν s 1 + TE ,ν −1s
Ukoliko se jednadžba (6) predstavi standardnim oblikom

1
G( s) = 2
s s (7)
  + 2ζ + 1
ω  ω

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 4/6

dobiva se:

1 1 Tν
ω nν = , ζν =
Tν TE ,ν −1 2 TE ,ν −1
(8)
Zadano nadomjesno prigušenje ζν određuje

Tν = 4ζ ν TE ,ν −1
2
(9)
Za sintezu nadređenog kruga praktično je (6) strukturno pojednostaviti, odnosno
nadomjestiti PT1 članom.

1
Gxν ( s ) = (10)
TE ,ν s + 1
Usporedbom koeficijenata uz isti s dobije se

TE ,ν = Tν (11)
Iz (9) i (11) slijedi rekurzivna formula za izračun nadomjesne vremenske konstante:

TE ,ν = 4ζ ν TE ,ν −1 = αν TE ,ν −1
2
(12)
Slično vrijedi i za kružno integralno vrijeme:

Tν = αν Tν −1 αν = 4ζ ν
2
(13)

Karakteristični polinom
Kako je u zadatku zadano da je prigušenje svakog kruga isto (ζν=ζ), iz jednadžbe (13)
slijedi da će omjer kružnog integralnog vremena nekog kruga i integralnog kružnog
vremena njegovog podređenog kruga biti isti za sve krugove i iznosi:

Tν = α Tν −1 α = 4ζ 2 (14)
Kada se izraz (14) uvrsti u (4) dobije se karakteristični polinom:

N1 ( s ) = 1 + Tn s +
(Tn s )2 + (Tn s )3 + " + (Tn s )n+1 (15)
α αα 2 αα 2 ...α n

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 5/6

Ukoliko se izraz za sumu
ν −1
1
∑
µ =1
µ =
2
ν ⋅ (ν − 1 ) (16)

uvrsti u izraz (15) dobije se

n+1 ν (ν −1)
−
N1( s ) = ∑ α 2
(Tn s )ν
ν =0

što odgovara izrazu (2).

2
Ukoliko se želi imati prigušenje kruga ξ = , nadomjesna vremenska konstanta kruga
2
mora biti dvostruko veća od njemu podređenog kruga.

α = 4ζ 2 = 2 ⇒ Tν = 2 Tν −1

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.5 6/6