ZADATAK A.11.

2: Regulacija rastojanja vozila

udaljenost između vozila (v1 je neovisna poremećajna veličina)

dx2 dt = v1 − v2 (1)
sila ubrzanja-kočenja je usporena PT1 članom (f0 je najveća sila kočenja-ubrzanja)

T2 ⋅ df a dt + f a = f o ⋅ u (2)
gibanje vozila 2, kR koeficijent proporcionalnosti trenja:

m2 ⋅ dv2 dt = f a − k R ⋅ v2 (3)

a)blokovska shema i normirani parametri

blokovska shema može se nacrtati koristeći jednadžbe (1), (2) i (3):

(2) (3) V1
XR + regu U + 1 Fa + 1 V2 + 1 X2
fo
- lator - T 2s - m 2s - s
(1)
KR

radar

Slika 1: blokovska shema sustava

Radna točka:

v2 = 120 km / h = 33.3m / s
x0 = 100 m, xR = 50 m, f 0 = 1800 N , m2 = 1500 kg ,
k R = f 0 / v0 = 54 Ns / m, T2 = 0.5 s
Normiranje se izvodi tako da promatrana veličina poprima vrijednost 1 za radnu točku.
Tako iz (1) dobivamo:
dx2 x d x  v v
= v1 − v2 ⇒ 0 ⋅  2  = 1 − 2
dt v0 dt  x0  v0 v0

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 1/9

Na normirane veličine primjenjujemo Laplaceovu transformaciju:

x  v  v 
L  2  = X 2 ( s ); L  1  = V1 ( s ); L  2  = V 2 ( s )
 x0   v0   v0 
pa (1) normirana i prevedena u L prostor glasi:

T1 ⋅ X 2 ( s ) = V1 ( s) − V2 ( s ) (4)
pri tome je vremenska konstanta T1

T1 = xo / v0 = 100m / 33.3m / s = 3s (5)

Jednadžbu (2) istim postupkom svodimo na

T2 ⋅ df a dt + f a = f o ⋅ u : f0
d  fa  fa
T2 ⋅   + =u L
dt  f 0  f 0
(T2 s + 1) ⋅ Fa ( s) = U ( s)
te konačno:

1
Fa ( s ) = U (s)
(T2 s + 1) (6)

Postupak normiranja za (3) daje

m2 ⋅ dv2 dt = f a − k R ⋅ v2 : v0
d  v2  f 0 f a v
m2 ⋅   = − kR 2 L
dt  v0  v0 f 0 v0
m2 sV2 ( s ) = k R Fa ( s ) − k RV2 ( s ) uz f 0 v0 = k R
 m 
V2 ( s )1 + 2 s  = Fa ( s )
 kR 

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 2/9

odnosno

1
V2 ( s ) = Fa ( s ) (7)
1 + T3 s

T3 = m2 / k R = 1500kg / 54 Ns / m ≈ 28s (8)

Normirani sustav shematski možemo prikazati

V1
XR + E U 1 Fa 1 V2 + 1 X2
G r (s)
- 1+T 2 s 1+T 3 s - T 1s

Slika 2: blokovski prikaz normiranog sustava

Prijenosna funkcija sustava kojeg treba regulirati Gs(s)=X2(s)/U(s) računa se uz uvjet

da je promjena brzine prvog vozila 0:

X 2 (s) −1
Gs ( s ) = =
U ( s ) T1s(1 + T2 s )(1 + T3 s ) (9)

Komparirajući prijelazne karakteristike polova s2=-1/T2 i s2=-1/T3 na slici 3a vidimo da

se za brze promjene (početne 3 sekunde odaziva na jediničnu pobudu) odaziv pola s3
ponaša kao integrator. Uz T3>>T2 (9) možemo pojednostaviti u (10) - slika 3b

−1
Gs ( s ) =
T1T3 s 2 (1 + T2 s ) (10)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 3/9

 Slika 3: utjecaj strukturnog pojednostavljenja

b)Odabir regulatora
Za sustav opisan sa (10) potrebno je odabrati takav regulator koji će omogućiti
zadovoljivu regulaciju.

PI regulator
Prijenosna funkcija otvorenog sustava reguliranog PI regulatorom je:

−1 K R (1 + TI s ) − K R (1 + TI s )
Go ( s ) = ⋅ =
T1T3 s 2 (1 + T2 s ) TI s T1T3TI s 3 (1 + T2 s ) (11)

Ukoliko odaberemo da je lomna

frekvencija brojnika ωLm dovoljno
manja od lomne frekvencije PT1 člana
u brojniku ωLn odnosno ako je ωLm <
0.1 ωLn fazna karakteristika popeti će
se do najviše -180°.
Zbog toga je sustav u najboljem
slučaju granično stabilan sa faznim
osiguranjem osiguranje γ=0° - slika 4.

Sustav se ne može stabilizirati PI

regulatorom!!!
Slika 4: (asimptotska) fazna karakteristika

PID regulator
Prijenosna funkcija otvorenog sustava reguliranog PID regulatorom je:

−1 K R (1 + TI s ) 1 + TD s
Go ( s ) = ⋅
T1T3 s 2 (1 + T2 s ) TI s 1 + Tν s (12)

Ova funkcija ima trostruki pol u ishodištu

(270°!!!) dvije nule i dva pola u lijevoj s
poluravnini. Ukoliko odaberemo da je
TI,TD<Tν,T2 (uobičajeni omjer Tν=TD/N,
N=5÷20) moguće je dobiti sustav sa
traženim odazivom. Krajnji slučaj u kojem
se postiže fazna razerva γ=90° prikazuje
slika 5.

Slika 5: moguća fazna karakteristika

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 4/9

Određivanje parametara regulatora za γ=45°
Prijenosnu funkciju (12) možemo preurediti u

− KR 1 + TI s 1 + TD s
Go ( s) = ⋅ ⋅
TI T1T3 s 3 1 + T2 s 1 + Tν s (13)
#"! #"!
PDT1 PDT1
Uz uvjet da je TI >T2 i TD>Tν zadnja dva izraza opisuju PDT1 članove odnosno
korekcijske članove sa faznim predhođenjem. Bodeov dijagram prvoga PDT1 člana sa
TI=5*T2 prikazuje slika 6. Maksimalno fazno izdizanje toga člana nastupa na frekvenciji
ωm1 koja se može izračunati pomoću

dϕ o TI T2 1
= − = 0 ⇒ ω =
dω ω =ω m1 1 + (ω m1TI )2 1 + (ω m1T2 )2 (14)
m1
TI T2
Najveće fazno izdizanje serijske
veze dva PDT1 člana dobit će se
na frekvenciji ωm u slučaju kada se
frekvencije maksimalnog faznog
izdizanja oba PDT1 člana
poklapaju. Na toj frekvenciji će
sustav (13) imati najveće fazno
izdizanje jer preostali dio doprinosi
stalnih -270°. Najveće fazno
osiguranje postiže se (slijedeći
ideju simetričnog optimuma) ako
se parametri regulatora podese
tako da se presječišna frekvencija
poklapa sa frekvencijom najvećeg
faznog izdizanja ωc=ωm:
Slika 6: PDT1 član TI=5T2

1 1
ω C = ω m = ω m1 = ω m 2 = = (15)
TI T2 TDTν
Uvođenjem supstitucija

TI = a 2T2 TD = b 2Tν (16)

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 5/9

presjecišna frekvencija može se izraziti kao

1 1
ωC = = (17)
aT2 bTν
Fazni kut prijenosne funkcije otvorenog kruga (13) se može izračunati kao suma faznih
doprinosa svih jednostavnih članova koji čine Gs(s):

− 3π
ϕ o (ω ) = + arctan ωTI + arctan ωTD − arctan ωT2 − arctan ωTν (18)
2
Uvrštavanje supstitucije (16) i izraz (18) u formulu za faznu rezervu daje

γ = π + ϕ o (ω c )
a 2T2 b 2Tν T T
= −π / 2 + arctan + arctan − arctan 2 − arctan ν
aT2 bTν aT2 bTν
1 1
= −π / 2 + arctan a − arctan + arctan b − arctan
a b
1 1 1 1
= −π / 2 + arctan  a −  + arctan  b −  (19)
2 a 2 b
Za zadanu faznu rezervu γ=45° i uz pojednosavljenje a=b dobiva se

1 1
arctan  a −  = 3π / 8 (20)
2 a
Vrijednost parametra a dobiva se rješavanjem kvadratne jednadžbe nakon što se na
izraza (20) primjeni funkcija tangens:

a 2 − 4.828a − 1 = 0 ⇒ a1 = 5.03, a 2 = −0.20 ⇒ a ≈ 5 (21)

Uvrštavanjem a=5 u izraze (16) i (17) dobivamo

Tυ = T2 = 0.5 s
TI = TD = 25 ⋅ T2 = 12.5 s;
ω C = 1 /(5T2 ) = 0.4 rad / s

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 6/9

Slika 7 prikazuje bodeov dijagram
za sustav (13) za vrijednost KR=1.
Vidljivo je da se fazna
karakteristika izdiže do -135° pa
je moguće dobiti faznu rezervu
γ=45° ako se amplitudna
karakteristika podigne za 8.6dB
(vrijednost očitana sa dijagrama).

Računski se do vrijenosti KR može

doći tako da izjednačimo pojačanje
|Go(jw)| na frekvenciji ωm sa 1:
Slika 7: Bodeov dijagram za KR=1

1 + j5
2
− K R 1 + TI s 1 + TD s KR 26 K R
Go ( jω c ) = 1 = = =
TI T1T3 s 3 1 + T2 s 1 + Tν s 1051⋅ 0.4 3 1 + j 0.2 2 70
K R = 2.7 ⇒ 20 log 2.7 = 8.6dB (22)
što odgovara očitanju sa dijagrama.
Negativan predznak u brojniku Go(s) govori o inverznom djelovanju: ukoliko se ulazna
veličina uU poveća (povećanje snage motora) vozilo ubrzava pa se izlazna veličina x2
(razmak) smanjuje!
Utjecaj pojednostavljenja koji je uvedeno jednadžbom (10) može se vidjeti na slici 8.
Opet se potvrđuje polazna pretpostavka da je moguće jedan PT1 član zamijeniti
integratorom ako se promatra područje dovoljno visokih frekvencija. Detalj oko
presjecišne frekvencije (slika 9) pokazuje da se amplitudne karakterike na ωc=0.4rad/s
razlikuju za 0,003 dB a fazne za 5 stupnjeva. Kako je ωc za oba sustava ista, polazni
sustav imati će fazno osiguranje γ=50°.

Slika 8: utjecaj pojednostavljenja (KR=2.7) Slika 9: detalj oko presjecisne frekvencije

Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 7/9

Otvoreni sustavi imaju bitno različito ponašanje na niskim frekvencijama, ali će se to
ponašanje utjecajem povratne petlje odnosno principom regulacije izjednačiti. Razliku
frekventnih karakteristika pojednostavljenog i polaznog sustava pokazuje detalj
bodeovog dijagrama na slici 10. Prijelazna karakteristika oba sustava prikazana je na
slici 11. Manji prebaćaj nepojednostavljenog sustava može se objasniti većom faznom
rezervom (50° naprema 45°).

Slika 10: bodeov dijagram zatvorenih sustava (detalj) Slika 11: prijelazna karakteristika zatvorenih sustava

d) valni oblici uzrokovani kočenjem prvog vozila

Da bi se analitički izračunalo tijek smanjenja udaljenosti x2 uzrokovan promjenom
brzine vozila 1 potrebno je izračunati prijenosnu funkciju zatvorenog sustava u odnosu
na poremećajnu veličinu v1 odnosno GSZ(s)=X2(s)/V1(s), izračunati laplaceovu
transformaciju zadanog signala smetnje V1(s), množenjem X2(s)= GSZ(s)⋅ V1(s)
izračunati odaziv rastojanja u prostoru kompleksne frekvencije i na koncu inverznom L
transformacijom dobiti vremenski odaziv odstojanja x2(t).

Način koji će biti ovdje prikazan biti će temeljen na simulaciji odaziva modela sustava
na zadani poremećaj.
Simulirati se može normirani sustav koji se može lakše modelirati jer su već razrađene
sve jednadžbe ili nenormirani sustav koji će dati neskalirane vrijednosti svih veličina.
Da bi se izbjegla početna pojava na početku simulacije sve prijenosne funkcije moraju
biti izvedene pomoću integratora da bi inicijalne vrijednosti svih integratora mogle biti
postavljeni na njihovu početnu vrijednost. Kako je izlaz integratora u stacionarnom
stanju konstantan, vrijednost na njihovim ulazima mora biti 0. Iz te činjenice se mogu
lako odrediti potrebne inicijalne vrijednosti. Model normiranog sustava vidi se na slici
12, a simulacijski rezultat na slici 13.
Iako su poznate sve veličine parametara sustava rezultat odnosno ipak model nije
jednoznačno određen. Razlog leži u nelinearnosti (zasićenju) izvršnog člana odnosno
najvećoj mogućoj sili ubrzanja-kočenja (-1 do 1 u normiranom sustavu) koja bitno
pogoršava kvalitetu regulacije. Različiti načini izvedbe regulatora koji smanjuju tak
utjecaj dati će i različite rezultate simulacije. Prikazani odaziv dobijen je izvedbom
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 8/9
regulatora kojem je integrator na izlazu (PI dio regulatora) limitiran na raspon od –1 do
1. Slabost toga odabira je ta da vozilo ne može voziti brže od 120 km/h (maksimalna
snaga motora). Drugi parametri ili strukture regulatora mogu dati će i druge rezultate
(pri ograničenju izlazne veličine na –1.5 ÷ 1.5 “propad” X2 je 37 m).

Slika 12: model normiranog sustava

Slika 13: vremenski slijed signala

e) čovjek u regulacijskom krugu

-: umor, mrak, slabija procjena udaljenosti, nepažnja, ...
+: više režima vožnje, prilagođavanje uvjetima, kompleksniji algoritmi upravljanja...
Automatsko upravljanje, auditorne vježbe, zadatak A.11.2 9/9