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2 Eq. iu + i2 = 0
1 2 1
iu i1 i2 TOP. vu − vc − v2 = 0
R1
v c − v1 = 0
vu u(t) R2 L=4
N=3
vu = u (t )
3 3 3 v1 = R1i1
Eq.
COMP. dv c
Se siamo interessati ad una sola variabile ic = C
dt
possiamo ricavare la relazione che lega la
v 2 = R2 i2
variabile desiderata all’ingresso (es. vc)
u (t ) = vc + R2 i 2
vc dv c
vc dv c
u (t ) = v c + R2 +C
i 2 = i1 + ic = +C R1 dt
R1 dt
R1 + R2 R1 + R2
Polinomio caratteristico: R2 C1λ + =0 λ=−
R1 R1 R2 C1
− λt
Omogenea associata: vcoa = Ae
ESEMPIO 1 (CNT)
λt R1 La costante di integrazione A
vc (t ) = Ae + E viene determinata a partire dalla
R1 + R2
condizione iniziale in 0+
−λ0 R1 R1
0 = Ae +E A = −E
R1 + R 2 R1 + R 2
R + R2
− 1 t
ER1 R1 R 2 C1 Risposta completa
vc (t ) = 1− e
R1 + R2
Esiste un legame di corrispondenza tra l’ordine
dell’equazione differenziale che rappresenta la relazione
I/O ed il numero di componenti ai quali e’ associabile una
variabile di stato
u1 ≠ u2 y1 ≠ y2
u1(t) RETE Y1(t)
Hp: u(t) = αu1(t) + βu2(t)
se
y(t) y(t-T)
RELAZIONE I/O
dny d n −1 y dy d mu d m −1 u du
an + a n −1 + ..... a1 + a 0 y = bm + b n −1 + ..... b1 + b0 u
dt n
dt n −1 dt dt m
dt m −1
dt
u(t) Rete
0 per t < 0
δ −1 (t ) =
1 per t > 0
u(t) Rete
t0
T
u2=E δ-1(t-T)
1 2 Se
iu i1 R1 i2
R + R2
− 1 t
vu u(t) R2
vc1 (t ) =
ER1
1− e R1 R 2 C1
δ −1 (t ) per u1 (t ) = Eδ −1 (t )
R1 + R2
3 3 R + R2
− 1 (t −T )
ER1
vc 2 (t ) = 1 − e R1 R 2 C1
δ −1 (t − T ) per u 2 (t ) = Eδ −1 (t − T )
R1 + R2
R + R2
− 1 t R + R2
− 1 (t − T )
ER1 R1 R 2 C1 R1 R 2 C1
vc (t ) = 1 − e δ (t ) − 1 − e δ (t − T )
R1 + R2
−1 −1
vc1 vc2
ER1/R1+R2 ER1/R1+R2
Grafico della u(t) (blu) e della vc(t) (rosso)
ER1
R1+R2
−∞
∫
δ − 2 (t ) = δ −1 (τ )dτ =
∫
1δτ per t > 0
= tδ −1 (t )
0
E
Se conosco l’uscita relativa all’ingresso
a gradino posso calcolare l’uscita alla
T rampa integrando opportunamente
la precedente uscita
FUNZIONE IMPULSO UNITARIO
In realtà si tratta di una distribuzione impulsiva
δ 0 (t ) o δ (t )
unitaria o di DIRAC
tale che :
T
∫
δ (τ )dτ = 0
− ∞
per T < 0
T
∫
δ (τ )dτ = 1
− ∞
per T > 0
δ (t) δ (t-T0)
T0
t
δ −1 (t ) = ∫ δ (τ ) ⋅ dτ
−∞
La funzione gradino e’ l’integrale della funzione
impulso di Dirac
ε2 v2
ε1 v1
lim vn (t ) = δ (t )
n →∞
Si definisce Aδ(t) come il limite di Aδ∆(t) quando ∆ tende a zero
Se A=1 si ottiene l’impulso unitario δ0(t) o δ(t)
A/∆
∆
INGRESSO CISOIDALE
E’ un ingresso generalizzato
Esempio di segnale oscillatorio smorzato
Segnali periodici
Onda quadra
∞ ∞
a0
v(t) =
2
+ ∑a
n =1
n cos (nϖt) + ∑b
n =1
n sin (nϖt)
T
2
2
an =
T ∫T
v(t ) cos(nϖt )dt n = 0,1,2,
−
2
T
2
2
bn =
T ∫ v(t ) sin(nϖt )dt
T
n = 1,2,3,
−
2
Serie di Fourier FORMA COMPLESSA
facendo uso delle identità
1 jx
(
− jx
cos x = e + e ; sin x =
2
)
1 jx
2j
e − e − jx ( )
∞
v(t) = ∑
n = −∞
cn e jnϖt
T
2
1
cn =
T ∫ T
v(t ) ⋅ e − jnϖt dt n = 0,±1,±2,
−
2
a0 1
c0 = ; cn = (a n − jbn ) n = 1,2,3, ;
2 2
1
c− n = (a n + jbn ) = c*n n = 1,2,3,
2
Evoluzione di un’onda quadra dalle sue componenti di Fourier
Rete
lineare Rete
sorgente
periodica lineare
ic C
Esempio 1 (Circuito del I ordine) (CNT)
R + R2
− 1 t
1 ER1 R1 R 2 C1
2 vc (t ) = 1− e δ −1 (t ) per u1 (t ) = Eδ −1 (t )
iu i1 R1
R1 + R2
vu u(t) R2
R + R2
− 1 t
R1 R1 R 2 C1
'
v c (t ) = 1− e δ −1 (t ) per u1 (t ) = 1δ −1 (t )
R1 + R2
3 3
t 0 per t < 0
Se u (t ) = δ − 2 (t ) ⇒ v '' c (t ) = ∫
R1
(
1 − e λτ ) t
δ −1 (τ )dτ = R1
( )
−∞
R1 + R2 R +R
0 1 2
∫1 − e λτ dτ per t > 0
∫ (1 − e )
R1 λτ R1 1 λτ t
per t > 0 v c (t ) =
''
dτ = τ − λ e 0 =
R1 + R2 R1 + R2
0
=
R1
R1 + R2
1 λt 1
t
λ− e + =
R1
λ R1 + R2
1
t
λ+ 1 (
− e λt
)
Se u (t ) =
E
T
tδ −1 (t ) ⇒ v '' c (t ) =
E R1
T R1 + R2
1
t
λ+ 1 −(e λτ
)δ −1 (τ )
VERIFICHIAMOLO
VERIFICA
dvc R1 + R2 Relazione I/O
u (t ) = R2C + vc
dt R1
dvcp R1 + R2 E
λt
vc (t ) = Ae + vcp → vcp = Mt + N = M → R2CM + (Mt + N ) =
dt R1 T
R1 + R2
R2CM + N =0
R1
R + R E E R1
1 2
M = ⇒M =
R1 T T R1 + R2
R1 R1R2C E R1 E R1
− R2CM =N⇒N =− =
R1 + R2 R1 + R2 T R1 + R2 λT R1 + R2
E R1
λt E R1
vc (t ) = Ae + t+ per t = 0 + vc ( 0 + ) = 0
T R1 + R2 λT R1 + R2
E R1 E R1
0 = A+ ⇒ A=−
λT R1 + R2 λT R1 + R2
vc (t ) =
E R1
T R1 + R2
1
t
λ
+ 1(− e λt
)δ −1 (t )
c.v.d
RETE LINEARE TEMPO-INVARIANTE NELLO STATO ZERO
u (t ) Stato y (t )
zero
tempo-invarianza
u (t + h) Stato
y (t + h)
zero
linearità
1 Stato 1
[u (t + h) − u (t )] [y(t + h) − y(t )]
h zero h
limite per h 0 (operatore lineare)
du Stato dy E’ importante che lo
dt zero dt stato iniziale sia nullo
o anche altrimenti ci sarebbero
t t delle costanti di
Stato
∫0
u (τ )dτ
zero ∫ y(τ )dτ integrazione che non
renderebbero leciti tali
0
passaggi
Note la risposta al gradino ed alla rampa si sanno ricavare le risposte ad
ingressi approssimabili con spezzate
T 2T
T 2T
-
QUALUNQUE FUNZIONE LINEARE A TRATTI PUO’ ESSERE
DECOMPOSTA IN GRADINI E RAMPE E SI PUO’ SCRIVERE
IN FORMA GENERALE COME:
u (t ) = ∑ G ⋅δ
i
i −1 (t − ti ) +
j
∑R j ⋅ δ − 2 (t − t j )
y (t ) = ∑ G ⋅ k (t − t ) + ∑ R
i
i i
j
j ⋅ e(t − t j )
Esempio 2 (Circuito del I ordine)
i u + i1 = 0
2
1 Eq. − i1 + i c + i 2 = 0
iu i1 R1 i2 TOP.
C v2 − vc = 0
vu u(t) R2
v1 − v c − v u = 0
ic
3 vu = u (t )
3
Eq. v1 = R1i1
COMP. dvc
ic = C
dt
v2 = R2i2
Prendiamo ad esempio i2 come uscita
di 2
RELAZIONE I/O: R1 R2 C + (R1 + R2 )i 2 = u (t )
dt
i 2 (t ) = i2 oa (t ) + i 2 p (t ) per t > t0
u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO
Hp : vc (0 + ) = 0 STATO ZERO in t = (0 + )
R + R2
− 1 t
E R1 R 2 C
i2 (t ) = 1− e δ −1 (t )
R1 + R2
i2(t)
τ
E
R1 + R2
t
R1 + R2
λ=− FREQUENZA LIBERA
R1R2C
1
τ = COSTANTE DI TEMPO
λ
A regime: per t∞
E
i2 (t ) =
R1 + R2
R1 i2
u(t) R2
Per u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO → i2 (t ) =
E
R1 + R2
[ ]
1 − e λt δ −1 (t )
E
Per u (t ) =
T ∫
tδ −1 (t ) RAMPA → i2* (t ) = i2 (τ )dτ
R + R2
− 1
( )δ
t
E 1 1 2 e R1 R2 C + t − 1 2 δ −1 (t ) = E
R R C R R C 1 1 λt
i2 ( t ) = t
λ+ 1 − e −1 (t )
T R1 + R2 R1 + R2 R1 + R2 T R1 + R2
NOTE LE VARIABILI DI STATO, TUTTE LE ALTRE
GRANDEZZE NON DI STATO SI POSSONO
OTTENERE ALGEBRICAMENTE DALLE VARIABILI DI
STATO E DALL’INGRESSO: y (t ) = C x + Du [ ]
Es.
C
ic vc
i1 =
1 2 R1
iu i1 R1 i2
vu u(t) R2 u (t ) − vc
i2 =
R2
3 3
u (t ) − vc vc
ic = −
R2 R1
v2 = u (t ) − vc
v1 = vc
CIRCUITI DI ORDINE n
x1
.
x = . vettore di stato
.
xn
Esempio 3 (circuito del secondo ordine)
2
1 vc
i1 R iL x = vettore di stato
C
u(t) L vc iL
ic Hp: Variabile di uscita iR
3 (N.B. non e’ una variabile di stato)
3
u = RiR + vc d 2iL diL 1
iR = CL 2 + iL = [u − RiR ]
dvc dt dt L
iR = C + iL →
du diR 2
d iL
→
dt u = Ri + L diL =R +L 2
v = L diL R
dt dt dt dt
c
dt
d 2iL du di
→L 2 = −R R →
dt dt dt
du diR diR d 2u d 2iR diL
→ iR = C − R + iL → = C 2 − R 2 +
dt dt dt dt dt dt
diR d 2u d 2iR 1 R
→ = C 2 − RC 2 + u − iR →
dt dt dt L L
d 2iR diR R d 2u 1
→ RC 2 + + iR = C 2 + u RELAZIONE I/O
dt dt L dt L
d 2iR diR R d 2u 1
RC 2 + + iR = C 2 + u RELAZIONE I/O
dt dt L dt L
R
2
RCλ + λ + = 0 EQUAZIONE CARATTERIS TICA →
L
R 2C
−1 1− 4
L −1 ∆
λ1,2 = =
2 RC 2 RC
se ∆ > 0 λ1,2 reali
se ∆ < 0 λ1,2 complesse coniugate
1 L
∆<0⇒ R > se R → ∞ il circuito diventa un oscillator e
2 C
Esempio 3 (CNT)
Ipotesi:
λ1 = σ 0 + jω 0 1 1 R 2C
Radici complesse con σ 0 = − e ω0 = 4 −1
λ 2 = σ 0 − jω 0 2 RC 2 RC L
u (t ) = Eδ −1 (t ) GRADINO
v ( 0 +
)=0
Stato nullo in t = 0 + → c +
iL (0 ) = 0
Allora:
R 1 E
iRp = K → K = E → K =
L L R
λ1t λ2 t E
iR = A1e + A2 e +
R
Per determinare A1 e A2 dobbiamo conoscere le condizioni iniziali:
+ diR
iR (0 ) ;
dt 0+
GENERALMENTE E’ NOTO LO STATO IN t=0-
+ + 0+
du 0 diR 0 0+
→ 0 + LC − = RLC −
+ L[iR ] − + R iR dt → ∫
dt 0 dt 0 0 −
0
diR E diR E
→ 0 = RLC +L → =− 2
dt 0+ R dt 0+ R C
Esempio 3 (CNT)
+ E E
iR (0 ) = A1 + A2 + = → A1 = − A2
R R
diR E E
= λ1 A1 + λ2 A2 = − 2 → (λ1 + λ2 ) A2 = 2 →
dt 0 + R C R C
E E
→ (σ 0 + jω 0 − σ 0 + jω 0 )A2 = 2 → A2 = 2
R C R C ⋅ 2 jω 0
E E e (σ 0 + jω 0 )t − e (σ 0 − jω 0 )t E Eeσ 0 t
iR (t ) = − 2 = − 2 sin ω 0t
R R Cω 0 2j R R Cω 0
E
per t → ∞ iR (t ) →
R
Esempio 3 (CNT) R E Eeσ 0 t
iR (t ) = − 2 sin ω 0t
R R Cω 0
σ 0t
e
E
R
CONSEGUENZA
QUANDO SI APPLICA UN INGRESSO CHE HA
NELL’ISTANTE INIZIALE UNA DISCONTINUITA’
DI Ia SPECIE LE VARIABILI DI STATO SI
CONSERVANO, CIOE’ NON CAMBIANO TRA 0- E
0+ SALVO PER I CASI IN CUI SI ABBIANO
CONDIZIONI “PATOLOGICHE”
EQUAZIONI DI STATO
y = C x + Du y variabile di uscita
C vettore riga
D scalare
y = C x + Du ( ) ( ) ( )
→ y 0 + = C x 0 + + Du 0 +
dy dx du du
=C +D = C A x + C Bu + D →
dt dt dt dt
→
dy
dt 0 +
( )+
( )+
= C A x 0 + C Bu 0 + D
du
dt 0 +
EQUAZIONI DI STATO
RELAZIONE I/O
ESEMPIO
COCICLO L-A
Noti:
Stato in 0 - x (0 − )
Ingresso u (t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t )
METODO DI RISOLUZIONE (Cnt)
+ dy d2y d n −1 y
y (0 ); ; ⋅ ⋅ ⋅ ⋅;
dt 0 + dt 2
0+
dt n −1 0+
y (0 + ) = C ⋅ x(0 + ) + Du (0 + );
dy du
= C ⋅ A ⋅ x + C ⋅ B ⋅ u + D ;
dt 0+ dt 0 +
d2y dx du d 2u
= C ⋅ A ⋅ +C⋅B⋅ +D 2 =
dt 2 0+ dt dt dt 0 +
du d 2u
= C ⋅ A[A ⋅ x + B ⋅ u ]0 + + C ⋅ B ⋅ + D 2 ; etc.
dt dt 0 +
METODO DI RISOLUZIONE (Cnt)
dv 1 1 1
dt = − RC v − C i + RC u v
x = Vettore di Stato
di 1 i
= v
dt L
1 1
d x − RC − C
1
dx
= x + RC u → = A x + Bu
dt 1 0 0 dt
L
Esempio 3 (Cnt) Supponiamo di voler trovare iR
y = C x + Du
iR R i
C u−v 1 v 1
u(t) L v iR = → i R = − 0 + u
R R i R
ic
+ +
+ u ( 0 ) − v ( 0 )
i R (0 ) =
R
v (0 + ) = v (0 − ) = 0 i (0 + ) = i (0 − ) = 0
+ E
i R (0 ) =
R
di R 1 du 1 dv 1 1 E
= − = 0− ⋅ E=− 2
dt 0 + R dt 0+ R dt 0+ R RC R C
ESEMPIO 5 Noto : stato in 0 - : nullo
R1 e(t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t ) con f (0 + ) ≠ 0
v1
C1 e = v1 + v2 + v3
e(t) v2 dv1 v1 dv3
C2 R2 C1 + = C3
C3 dt R1 dt
dv2 v2 dv3
v3 C 2 dt + R = C3 dt
Maglia C-E 2
dv1 dv2 v1 de
(C1 + C 2 ) dt + C3 dt + R = C3 dt
dv
1 Eq. di stato
dv v de
C3 1 + (C 2 + C3 ) 2 + 2 = C3
dt dt R2 dt
ESEMPIO 5 (Cnt)
Integriamole tra 0 - e 0 +
(C1 + C 2 )v1 (0 + ) + C3v2 (0 + ) = C3e(0 + )
C3v1 (0 + ) + (C 2 + C3 )v2 (0 + ) = C3e(0 + )
+ C 2 C3 +
1v ( 0 ) = e ( 0 )
C1C 2 + C1C3 + C 2 C3
lo stato non si conserva
C C
v2 (0 + ) = 1 3
e( 0 + )
C1C 2 + C1C3 + C 2 C3
Ricaviamo la relazione I/O
C1C 2 + C1C3 + C 2 C3 d 2 v1 1 1 C1 + C3 dv1 1
+ + + v1 =
C3 (C 2 + C3 ) dt 2
R1C3 R2C3 C 2 + C3 dt R1 R2 C3 (C 2 + C3 )
1 de C2 d 2e
+ n=m
R2 (C 2 + C3 ) dt C 2 + C3 dt 2
ESEMPIO 6
C Noto : stato in 0 - : nullo
i1 i2 a (t ) = f (t ) ⋅ δ −1 (t ) con f (0 + ) ≠ 0
vc
R a (t ) = i1 + i2
Le variabili di stato effettive
L1
a(t) sono due
L2
Co-ciclo L-A
di1 da di2
a (t ) = i1 + i2 dt = dt − dt
di1 di2 di di
L1 = Ri2 + L2 ⇒ L1 1 = Ri2 + L2 2 ⇒
dt dt dt dt
dvc dvc
a (t ) = C a (t ) = C
dt
dt
da di2 di2 di2 da
L1 dt − L1 dt = Ri2 + L2 dt ( L1 + L1 ) dt + Ri2 = L1 dt
⇒ ⊗
dvc dvc
a(t ) = C a (t ) = C
dt
dt
Esempio 6 (Cnt)
+ + + + L1 L2 +
i1 (0 ) = a (0 ) − i2 (0 ) = f (0 ) 1 − = f ( 0 )
L1 + L2 L1 + L2
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso a gradino : a(t) = Aδ-1(t) dalle ⊗ si ha :
di2
( L1 + L2 ) + Ri2 = 0 ⇒ i2 p = 0
dt
R
( L1 + L2 )λ + R = 0 ⇒ λ = − freq. libera
L1 + L2
i2 (t ) = Ke λt
R
− t
+ L1 L1 L1 + L2
i2 (0 ) = A = K ⇒ i2 (t ) = Ae t>0
L1 + L2 L1 + L2
t
1 A
∫
+
vc (t ) = A ⋅ dτ + v c ( 0 ) = t t >0
C +
C
0
−
R
t
L1
i1 (t ) = a (t ) − i2 (t ) = A 1 − Ae L1 + L2 t >0
L1 + L2
Esempio 6 (Cnt)
vc(t)
i2(t)
AL1/(L1+L2)
AL2/(L1+L2)
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso cosinusoidale : a(t) = A cosϖ 0 tδ-1(t) a(t)
A
R
λ=−
L1 + L2
i2 p (t ) = H cosϖ 0 t + K sin ϖ 0 t
di2 p
= ϖ 0 [− H sin ϖ 0t + K cosϖ 0 t ]
dt
di2 da
( L1 + L2 ) + Ri2 = L1
dt dt
( L1 + L2 )ϖ 0 [− H sin ϖ 0 t + K cosϖ 0 t ] + R[H cosϖ 0 t + K sin ϖ 0 t ] =
= L1 A(−ϖ 0 sin ϖ 0 t )
eguagliando i termini in seno e coseno :
-ϖ ( L + L ) H + RK = -ϖ L A
0 1 2 0 1
− ϖ 0 ( L1 + L2 ) K
ϖ 0 ( L1 + L2 ) K + RH = 0 ⇒ H=
R
Esempio 6 (Cnt)
− ϖ 0 L1 AR
K= 2
ϖ 0 ( L1 + L2 )
2 2 R + ϖ 0 2 ( L1 + L2 ) 2
+ R K = −ϖ 0 L1 A ⇒ 2
R H = ϖ 0 L1 ( L1 + L2 ) A
R 2
+ ϖ 2
( L + L ) 2
0 1 2
ϖ 0 L1 A
i2 p = 2 2 2
[ϖ 0 ( L1 + L2 ) cosϖ 0t − R sin ϖ 0t ]
R + ϖ 0 ( L1 + L2 )
i2 = Ne λt + i2 p
+ + + + L1
i2 (0 ) = N + i2 p (0 ) ⇒ N = i2 (0 ) − i2 p (0 ) ⇒ N = A − i 2 p (0 + )
( L1 + L2 )
L ϖ 2 λt
1 0 L1 ( L1 + L2 )
− 2 2 e +
( L1 + L2 ) R + ϖ 0 ( L1 + L2 ) 2
i2 (t ) = A
ϖ 0 L1
2 2 2
[
ϖ (
0 1L + L 2 ) cos ϖ 0 t − R sin ϖ t
0 ]
R + ϖ 0 ( L1 + L2 )
t t
1 1 1
∫ ∫
+
v c = v c (0 ) + a (τ )dτ = A cos(ϖ 0τ )dτ = A sin(ϖ 0t )
C +
C +
ϖ 0C
0 0
Esempio 6 (Cnt)
A/ω0C vc
i2tras
i2(0)- i2p(0)
i2p
i2p(0)
L1 + L 2
Per t >> i2 coincide con i2 p ⇒ regime sinusoidale
R
Esempio 6 (Cnt)
Ingresso a rampa : a(t) = Btδ-1(t)
La risposta alla rampa e' l'integrale della risposta al gradino :
−
R
t −
R
t
AL1e L1 + L2 i2 g L1e 1 2L + L
i2 g = =
Gradino : Aδ-1(t) ⇒ L1 + L2 ⇒ δ-1(t) ⇒ A L1 + L2
A vcg 1
v cg = t = t
C A C
t R
[ ]
− τ BL1 L1 + L2 λt
i2 r = BL1
∫e
L1 + L2
dτ = − e −1
L1 + L2 L1 + L2 R
Rampa : Btδ-1(t) ⇒ 0
t
B 1B 2
vcr =
C ∫
τ ⋅ dτ =
2C
t
i2r 0 vcr
BL1/R
Esempio 6 (Cnt)
u(t)
Ingresso Triangolar e :
BT
Btδ-1(t) per t < T
a(t) =
0 per t > T
a(t) = Btδ-1(t) − B(t − T )δ-1(t − T) − BTδ-1(t − T) T
R
− t
L1 L1 + L2
Gradino : δ-1(t) ⇒ i2 g = e δ-1(t)
L1 + L2
−
R
t
L1
Rampa : tδ-1(t) ⇒ i2 r = 1 − e L1 + L2 δ-1(t)
R
vc' V0·δ-1(t)
( )
i dv'
vc
−
vc ' 0 = 0 i (t ) = C
C dt
iL
iL'
( )
−
iL ' 0 = 0 v(t ) = L
diL '
dt
I0 ·δ-1(t)
i i
v dv
i=C v(0 − ) ≠ 0 = V0 di
dt v=L i (0 − ) ≠ 0 = I 0
v L dt
v’
dv'
i=C t>0
dt i’ di '
v ' (0 − ) = 0 v=L t>0
I0 dt
v L
v = v'+V0 i ' (0 − ) = 0
v0
i = i '+ I 0
L1 L2 L1 L2 L1 L2 L1 L2
v1 v2 v1 v2 v1 v2 v1 v2
(t ) = ℜe{Ae }con A =
m
st b s + ⋅⋅⋅ + b s + b
m 1 0
yp n
U
a s + ⋅⋅⋅ + a s + a
n 1 0
bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b0
H ( s) = n
Funzione di Trasferimento
a n s + ⋅ ⋅ ⋅ + a1s + a0
DIPENDE DALLE CARATTERISTICHE DELLA RETE E NON DALL’INGRESSO
n
y (t ) = ∑ {
A i e λ i t + ℜ e H ( s ) ⋅ U ( s ) ⋅ e st } t > 0
i =1
Risposta
Risposta
forzata
libera
La risposta libera rappresenta il modo di evolvere nel tempo della rete
indipendentemente dall’ingresso
La risposta forzata evolve nel tempo come l’ingresso
Dimostrazione
{ }
u (t ) = ℜe U e st U e st = Ue jϕ e (σ + jϖ )t = Ueσt e j (ϖt +ϕ ) =
= Ueσt [cos(ϖt + ϕ ) + jsen(ϖt + ϕ )]
{ }
ℜe U e st = Ueσt [cos(ϖt + ϕ )] per t > 0
du d d
{ } st
= ℜe U e = ℜe (U e ) = ℜe sU e st
dt dt
st
{ }
dt
⋅
⋅
d ku
dt k
{
= ℜe s k U e st }
{ }
y p (t ) = ℜe Ae st ;⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅;
dt
dqy
q
{
= ℜe s q Ae st }
Sostituendo nella Relazione I/O
{ } { } { } { }
a n ℜe s n Ae st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0ℜe Ae st = bm ℜe s m U e st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0ℜe U e st
Dimostrazione (Cnt.)
{ } { } { } { }
a n ℜe s n Ae st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ℜe Ae st = bm ℜe s m U e st + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 ℜe U e st
{
ℜe (a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ) Ae st }= ℜe{(b m s m
+ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 )U e st
}
(a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0 ) A = (bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0 )U
bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + b0
A= n
U
a n s + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + a0
H ( s ) si puo' ottenere non solo per ingressi CISOIDALI
ma piu' in generale come funzione di trasferimento
per tutti i segnali di cui esiste la trasformata
A
di Laplace → H(s) =
U
FREQUENZE LIBERE
ℑm
Se ℜe{λi } < 0 ∀i
la risposta libera converge a
ℜe zero dopo un certo tempo
Esempio : f (t ) = u (t ) = δ −1 (t )
∞ ∞ ∞
− st
e 1 1
U ( s) = L[u (t )] = u (t ) ⋅ e
∫
− st
∫
dt = e − st
dt = = 0+ =
−s s s
0 0 0
NOTA : L'integrale che definisce la L - Trasformata puo' essere
calcolato, in genere, solo per valori di s tali che ℜe{s} = σ > σ c
σ c e' detta ascissa di convergenza
NOTA : L'ipotesi che f(t) = 0 per t < 0 e' necessaria per garantire
la unicità della L - Trasformata
L’unicità tra f(t) e F(s) permette di risolvere vari problemi
in questo modo:
Risoluzione Risoluzione
delle equazioni delle equazioni
differenziali algebriche
∞ ∞ ∞
[ ] ∫
n ( a − s )t
t e
∫
n at n at − st n ( a − s )t
L t e δ −1 (t ) = t e e dt = t e dt = +
a−s
0 0 0
∞
−
n
a−s
t e ∫
n −1 ( a − s ) t
dt =0 − 0 +
n
s−a
L t n −1e ( a − s )t = [ ]
0
n(n − 1)
( s − a) 2
[
Lt n − 2 ( a − s )t
e ] = (s − a) L[e
n!
n
( a − s )t
]=
n!
( s − a) n +1
Esistono opportune tabelle per le trasformate notevoli
PROPRIETA’ DELLE L-TRASFORMATE
LINEARITA': L[c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t )] = C1 F1 ( s ) + C 2 F2 ( s )
deriva dalla linearità dell'integrale
e j ϖ t − e − jϖ t 1 1 1
Es : L[sin ϖt ] = L =
− =
2j 2 j s − jϖ s + jϖ
1 2 jϖ ϖ
= 2 2
= 2
2 j s +ϖ s +ϖ 2
df (t ) −
Derivata : L = sF ( s ) − f ( 0 )
dt
∞ ∞
− st
f(t)e
dimostrazione : F(s) = ∫
-st
f(t)e dt = +
−s
0 0
∞
1 f( 0 ) L[ f ' (t )]
+ ∫
-st
f ' (t)e dt = 0 + + ⇒ L[ f ' (t )] = sF ( s ) − f (0 − )
s s s
0
PROPRIETA’ DELLE L-TRASFORMATE (Cnt.)
t F ( s)
0
∫
INTEGRALE : L f(τ)dτ =
s
Esempio:
f (t ) = 3[δ −1 (t ) − δ −1 (t − 2)]
3 3e − 2 s
F ( s) = −
s s
Ingresso impulsivo
1
a 0 1
a
d d
δ a (t )
dt δ (t ) dt
1/a a 0
a
Ingresso impulsivo (Cnt.)
∫δ
0
a (t )dt =1 ∀a
1 1 1 1 − as 1 − e − as
L[δ a (t )] = ⋅ − ⋅ e =
a s a s as
1 − e − as se − as
L[δ (t )] = lim L[δ a (t )] = lim = lim =1
a →0 a →0 as a →0 s
ANTI-TRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI
N ( s) bm s m + ⋅ ⋅ ⋅ + b1s + b0
Sia F ( s) = = m<n
D( s ) a n s n + ⋅ ⋅ ⋅ + a1s + a0
Caso1) D(s) = ( s − p1 ) ⋅ ( s − p2 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn )
con pi ≠ p j se i ≠ j (poli semplici)
N ( s) R1 Rn
allora : F ( s) = = + ⋅⋅⋅ +
( s − p1 ) ⋅ ⋅ ⋅ ( s − pn ) ( s − p1 ) ( s − pn )
Ri : residui
−1 Ri pi t
L = Ri e
( s − p )
i
Ri = lim ( s − pi ) ⋅ F ( s )
s → pi
8+ s
8+ s R1 R2
Esempio : F ( s ) = 2 = = +
s + 2s s ( s + 2) s s+2
p1 = 0 ; p2 = −2
8+ s 8
R1 = lim s ⋅ F ( s ) = lim = =4
s →0 s →0 s + 2 2
8+ s 6
R2 = lim ( s + 2) ⋅ F ( s ) = lim = = −3
s → −2 s → −2 s −2
4 3
F ( s) = −
s s+2
ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI (Cnt.)
L [F ( s )] =
−1 M p1t + jϕ
2
e +e p1*t − jϕ
=
2
e [ +e ]
M σ 1t + j (ϖ 1t +ϕ ) σ 1t − j (ϖ 1t +ϕ )
=
= Meσ 1t cos(ϖ 1t + ϕ )
ANTITRASFORMAZIONE DI FUNZIONI RAZIONALI (Cnt)
k Ri ,ni
Ri ,1 Ri , 2
F ( s) = ∑ (s − p )
i =1 i
ni
+
( s − pi ) ni −1
+ ⋅⋅⋅⋅ +
( s − pi )
Si dimostra che :
1 d j −1
Ri , j = j −1 ( s − pi ) F ( s )
( j − 1)! ds s = pi
Si noti che :
R i , j t ni − j pi t
e
L−1 ni − j +1
= Ri, j
( s − pi ) (ni − j )!
PRODOTTO DI CONVOLUZIONE
TEOREMA :
La trasformata di Laplace del prodotto di convoluzio ne e' uguale
al prodotto delle trasformate di Laplace delle funzioni
F3 ( s ) = F1 ( s ) ⋅ F2 ( s )
ANALISI CIRCUITALE
I(s)
Generatore Indipendente
V(s) di tensione
Hp: v(t) L-trasformabile
(b)
Generatore Indipendente
di corrente
a(t) A(s)
Hp: a(t) L-trasformabile
(b)
Resistore
v(t ) = R ⋅ i (t ) ⇒ V ( s ) = R ⋅ I ( s )
i (t ) = G ⋅ v(t ) ⇒ I ( s ) = G ⋅ V ( s )
Generatore di tensione
i(t) I(s) pilotato in corrente
u(t) U(s)
u (t ) = r ⋅ i (t ) ⇒ U ( s ) = r ⋅ I ( s )
(a) (b)
Generatore di corrente
pilotato in tensione
v(t) V(s)
a(t) A(s)
a(t ) = g ⋅ v(t ) ⇒ A( s ) = g ⋅ V ( s )
Trasformatore ideale
i1(t) i2(t)
n:1
v1 (t ) = n ⋅ v2 (t )
v1(t) v2(t) i (t ) = − 1 ⋅ i (t )
1 n
2
I1(s) I2(s)
n:1
V1 ( s ) = n ⋅ V2 ( s )
V1(s) V2(s) I (s) = − 1 ⋅ I ( s)
1 n
2
i1(t) i2(t) Nullore
v1 (t ) = 0
v1(t) 0 ∞ v2(t)
i1 (t ) = 0
I1(s) I2(s)
V1 ( s ) = 0
V1(s) 0 ∞ V2(s)
I1 ( s ) = 0
Condensatore
dv
i (t ) = C ⋅ I ( s ) V0
dt V (s) = + I ( s ) = sC ⋅ V ( s ) − C ⋅ V0
v(0 − ) = V0 sC s
Induttore
di V (s) I 0
v(t ) = L ⋅ I (s) = +
dt V ( s ) = sL ⋅ I ( s ) − L ⋅ I 0 sL s
i (0 − ) = I 0
i1(t) i2(t)
Induttori mutuamente accoppiati
M di1 di2
v1 (t ) = L1 ⋅ dt + M ⋅ dt i1( 0 − ) ≠ 0 = I10
v1(t) L1 L2 v2(t) di1 di2
v2 (t ) = M ⋅ + L2 ⋅ i2( 0 − ) ≠ 0 = I 20
dt dt
I1(s) I2(s)
M L2 I20 M I10
M I20 L1 I10
V1(s) L1 L2 V2(s)
AI COCICLI FONDAMENTALI
∑ i(t ) = 0 ∑ I (s) = 0
∑ v(t ) = 0 ∑V ( s) = 0
ESEMPIO t
i(t) 1/8F
∫
14 = 4 ⋅ i (t ) + v(0 − ) + 8 ⋅ i (τ )dτ ⇒
0
v(t)
t
14δ−1(τ)
∫
4Ω
12 = 4 ⋅ i (t ) + 8 ⋅ i (τ )dτ
0
v(0 − ) = 2V
12 I (s)
= 4 ⋅ I ( s) + 8
s s
3
( s + 2) ⋅ I ( s ) = 3 ⇒ I ( s) =
s+2
i (t ) = 3 ⋅ e − 2t δ −1 (t )
di
24 = 3 ⋅ + 6 ⋅ i
24δ−1(τ) 6Ω dt
24
s
[ ]
= 3 s ⋅ I ( s ) − i (0 − ) + 6 ⋅ I ( s )
− 8
i (0 ) = 1 A + 1 = (s + 2)I ( s ) ⇒
s
8
+1
s 8+ s 4 3
I ( s) = = 2 = −
s + 2 s + 2s s s + 2
−1 4 −1 3 − 2t
i (t ) = L − L = 4 δ −1 (t ) − 3 ⋅ e δ −1 (t ) =
s s + 2
4 − e − 2t per t > 0
i(t) 1H ESEMPIO
di
δ (t ) = + 2 ⋅ i
dt
2Ω −
δ (τ) 1 = s ⋅ I ( s ) − i (0 ) + 2 ⋅ I ( s )
1
I (s) =
−
i (0 ) = 0 s+2
i (t ) = e − 2t δ −1 (t )
Nota:
i (0 − ) = 0
+
Lo stato non si e’ conservato
i (0 ) = 1
t
i(t) 1H ESEMPIO di
dt ∫
δ −1 (t ) = + 2 ⋅ i + 5 i (τ )dτ
0
1 I (s)
δ −1(τ) 2Ω = s ⋅ I (s) + 2 ⋅ I (s) + 5
s s
1/5F
1 p1 = −1 + j 2
I (s) = 2 ⇒
v(t) s + 2s + 5 p1 = −1 − j 2
i (0 − ) = 0 ; v (0 − ) = 0 i (t ) = e − 2t δ −1 (t )
1 1 1
R1 = lim = =−j
s → −1+ j 2 s + 1 + j 2 j4 4
2
1 1 π
M =2 = ϕ =−
4 2 2
1 e − jπ / 2 e jπ / 2 1 −t π 1 −t
I (s) = + *
⇒ i (t ) = e cos 2t − = e sin 2t
4 s − p1 s − p1 4 2 4
FUNZIONE DI TRASFERIMENTO E FUNZIONE DI RETE
Si definisce FUNZIONE DI RETE il rapporto fra la L-Trasf. della
risposta dovuta ad una data eccitazione (ingresso) e la L-Trasf.
dell’ingresso:
Y ( s)
dalla: Y ( s) = F (s) ⋅U ( s) ⇒ F (s) =
U (s)
L’inverso della funzione di rete puo’ non essere una funzione di rete, e
non gode delle stesse proprietà
N-POLO
Mettiamo in evidenza coppie di terminali
N
2
1
N pari N dispari
N-1
N
N 2
2
1
1
Es: N/2 porte Es: M=N-1 porte
RETI MULTIPORTA (Cnt.)
i1
1 consentito
1
1’
i1
2 2’
interdetto
SI RITROVANO I TEOREMI DI THEVENIN E DI
NORTON IN FORMA MATRICIALE
Hp: componente definito su base corente
Per il principio di
I1j sovrapposizione degli
I 1 V1 Ek V2 I2
effetti:
Vi = Z i1 I1 + Z i 2 I 2 + ⋅ ⋅ + Z iM I M +
+
∑ k
α ik E k + ∑ j
Z ij A j
I3
A3 [Z ]Thevenin = [Y ]
−1
Norton
CARATTERIZZAZIONE DEGLI M-PORTA INERTI
Matrice di Impedenza
I1 R I2 V1 = Z11 I1 + Z12 I 2
V1 C V2
L2
V2 = Z 21 I1 + Z 22 I 2
jϖ (L1 + L2 )
Z11 = +R
1 − ϖ C (L1 + L2 )
2
jϖL2
Z 21 = Z12 =
1 − ϖ 2C (L1 + L2 )
Z 22 =
(
1 −ϖ 2
)
L1C jϖL2
1 − ϖ 2 C (L1 + L2 )
ESEMPIO
Determinare i parametri Z
m=2/3
I 1 − m ⋅ V2 = I
V2
V1 = 4 I1 + 5 I ⇒
I1
I
V = 3I
2
V2
V2 1 Z 21 = = 1Ω
V1 = m ⋅ V2 + = m + ⋅ V2 I1
3 3 ⇒
I 2 =0
V = 4 I + 5V2 = 4 I + 5 I Z11 =
V1 17
= Ω
1 1
3
1
3
1
I1 I 3
2 =0
Matrice di ammettenza
[Z ] = [Y ]−1
Una rete a Π in funzione dei parametri ammettenza.
Esempio
[Z] non esiste
Z 1 1
Z −
[Y ] = 1 Z
1
−
Z Z
Esempio
[Y] non esiste
Z
Z Z
[Z ] =
Z Z
Matrici Ibride
1. Base di definizione
I1 V 1 h11 h12 I 1
= ⋅
V 2 I 2 h21 h22 V 2
Tipica dei transistori
Un doppio bipolo
equivalente
Il doppio bipolo
equivalente semplificato
con hre = 0 and hoe = 0.
Es: Amplificatore a transistor per piccoli segnali
per garantire la corretta
polarizzazione del transistor:
v0 guadagno di piccolo
Av = segnale
vin
V 2 V 1 A' B' V 1
= [T ']⋅
2. Inversa
= ⋅
I 2 − I 1 C ' D' − I 1
V A = [Z A ]⋅ I A
V B = [Z B ]⋅ I B
V = V A +V A
V = [Z A ]⋅ I A + [Z B ]⋅ I B = ([Z A ] + [Z B ])I
IA = IB = I
[Z ] = [Z A ] + [Z B ]
SI SOMMANO I PARAMETRI Z DI CIASCUN DOPPIO BIPOLO
COLLEGAMENTO DI DOPPI BIPOLI
2. PARALLELO
I A = [YA ]⋅ V A
I B = [YB ]⋅ V B
I = IA +IB
I = [YA ]⋅ V A + [YB ]⋅ V B = ([YA ] + [YB ])V
V A =V B =V
[Y ] = [YA ] + [YB ]
SI SOMMANO I PARAMETRI Y DI CIASCUN DOPPIO BIPOLO
3. Collegamento in Cascata
La porta di uscita di un
doppio bipolo e’ collegata
con la porta di ingresso
del successivo
V 1 A V 2A V 1B V 2B
= [TA ]⋅ = [TB ]⋅
I 1 A − I 2 A I 1B − I 2 B
V 1 V 1 A V 2 B V 2
= ; =
I 1 I 1 A − I 2 B − I 2
V 2 A V 1B V 1 V2
= = [TA ]⋅ [TB ]⋅
I 2 A − I 1B I 1 − I 2
[T ] = [TA ]⋅ [TB ]
SI MOLTIPLICANO LE MATRICI DI TRASMISSIONE
MANTENENDO L’ORDINE DELLA CASCATA
Equivalenza di doppi bipoli
Due doppi bipoli sono equivalenti quando hanno gli stessi valori degli
elementi delle rispettive matrici che li definiscono
Stella - Triangolo
. . . . . .
. Y AYB . YBYC . YC Y A . . . .
Y AB = .
; Y BC = .
; Y CA = .
;Y o = Y A + Y B + Y C
Yo Yo Yo
RISPOSTA IN FREQUENZA
Guadagno G=B/A
. − −
Sfasamento fase( H ( jϖ )) = fase(Y ( jϖ )) − fase( X ( jϖ ))
RISPOSTA IN FREQUENZA
Si possono tracciare i grafici della risposta in frequenza utilizzando
scale logaritmiche :
DIAGRAMMI DI BODE
-
V .
Funzione di rete = -
= Z (ϖ ) = R + jX
Circuito
RLC I
ϖ0 ϖ
π
−
2
Reattanza Reattanza
induttiva capacitiva
Esempio: Circuito risonante serie 1 .
ϖL = ⇒Z =R
ϖC
1
ϖ0 = Pulsazione di risonanza
LC
.
|Z|
. ωL
1
Z = R + jϖL − =
jϖC
1 R
ϖL −
1 ϖC
R 2 + (ϖL − ) 2 ∠ tan −1 ϖ0 ϖ
ϖC R
1/ ωC
Fattore di qualità (o di Merito)
ϖ 0L 1 1 L
Ponendo Q0 = = =
R ϖ 0 RC R C
Nel circuito RLC serie l'impedenza puo' essere scritta :
. 1 ϖ 0L ϖ ϖ 0
Z = R + j (ϖL − ) = R 1 + j ( − )
ϖC R ϖ0 ϖ
e poiche'
.
per ϖ = ϖ 0 ⇒ Z 0 = R ⇒
.
Z ϖ 2 −ϖ 0 2
= 1 + jQ0
.
ϖϖ 0
Z0
. 1 G
Y= = Ricalca l’andamento della corrente
. ϖ ϖ0
Z 1 + jQ0 ( − )
ϖ0 ϖ
ω0 rad/s
Frequenza,
I
max
max
ω ω ω
ω1 e ω2 sono le pulsazioni in corrispondenza delle quali:
Y ( j ϖ 2 ) Y ( jϖ 1 ) 1 ϖ ϖ0
= = ⇒ Q0 ( − ) = ±1
G G 2 ϖ0 ϖ
prendendo, delle 4 soluzioni, quelle positive :
1 1
ϖ 1,2 = ϖ 0 1 + 2
±
4Q0 2Q0
ϖ0
ϖ 2 −ϖ1 ≅ = B Ampiezza di Banda
Q0
fissato ϖ 0 , tanto piu' elevato e' Q0 tanto piu' stretta e' l'ampiezza
di banda (Generalmente Q0 > 5)
Nota :
numero di dB = 20 log10 H(jϖ)
1
→ 3dB
2
Esercizio:
Dato un circuito RLC serie, in cui e’ R=100 Ω, L=0.5 H, C=40µF, si
calcolino la frequenza di risonanza e le frequenze di taglio ϖ1 e ϖ2
1 ϖ0
ϖ0 = = 223.6 rad/s ≈ 224 rad/s f0 = = 35.6 Hz
LC 2π
ϖ L
Q0 = 0 = 1.12
R
1 1
ϖ 2 = ϖ 0 1+ 2
+ = 345rad / s
4Q0 2Q0
1 1
ϖ1 = ϖ 0 1+ 2
− = 145rad / s
4Q0 2Q0
ϖ0
B = ϖ 2 − ϖ 1 = 200rad / s = = 200rad / s
Q0
ϖ 2 ⋅ϖ 1 = 224 = ϖ 0
Esercizio:
CIRCUITODeterminare
RISONANTE la frequenza di
risonanza del circuito di figura
. 1 R ϖL
Y= + jϖC = 2 + j ϖC − 2
R + jϖL R +ϖ L 2 2
2 2
R +ϖ L
in condizioni di risonanza la parte immaginaria e' nulla :
ϖ 0L 1 R 2C
2 2 2
= ϖ 0C ⇒ ϖ 0 = 1−
R +ϖ 0 L LC L
Sistemi trifase
Sistema polifase simmetrico a m fasi
a1 (t ) = 2 A cos(ϖt + α )
2π
a 2 (t ) = 2 A cos(ϖt + α ± )
m e’ nulla la somma dei
⋅ valori istantanei
a (t ) = 2 A cos(ϖt + α ± (m − 1) 2π )
m m
Rappresentazione
fasoriale
per m=3 Sistemi Trifase Sistema Diretto
−
a1 (t ) = 2 A cosϖt A3
2π
a 2 (t ) = 2 A cos(ϖt − )
3
a (t ) = 2 A cos(ϖt − 4π )
−
A1
3 3
Sequenza dei ritardi
−
A2 Rappresentazione
fasoriale
B
B
− − α
ϕ = B⋅ S = BS cos(ϖt + α ) n
dϕ +
e' = − = ϖBS sin(ϖt + α ) → e = Ne'
dt
α=0 Bobina 1
α=-2π/3 Bobina 2
α=-4π/3 Bobina 3
va 'a (t ) = ϖNBS sin ϖt
2π
vb 'b (t ) = ϖNBS sin(ϖt − )
3
v (t ) = ϖNBS sin(ϖt − 4π )
c 'c 3
(a) Generatori collegati a Y e (b) a ∆
COLLEGAMENTO Y-Y
−
E I1 −
E3
−
E I2 −
o o’ E1
− −
E I3 E2
−
I0
filo neutro 2π
j
− j0 − α =e 3 →
E 1 = Ee 2π E1 1
− −j
−
2 − 1,α 2 ,α Diretta
= 2 = α
E Ee 3 ⇒ E E
2
−
− 4π 1,α ,α 2
Inversa
−j E 3 α
E 3 = Ee 3
1,1,1 Omopolare
Terne di−sequenza
− E3
E 1 1
E− = α 2 E− − Diretta
− 2 E1
E 3 α −
E2
−
− E2
E 1 1
E− = α E− − Inversa
− 2 E1
−
E 3 α 2 E3
− −
E−
1 1
− E 1
E = 1 E −
E− 2 Omopolare
− 2
E 3 1 E3
Se Z1, Z2 e Z3 sono
collegati a stella:
− − −
− E1 − E2 − E3
I1 = .
;I2 = .
;I3 = .
Z1 Z2 Z3
Se Z1= Z2 = Z3=Z
− − −
− E1 − E2 − E3 − −
I1 = .
;I2 = .
;I3 = . E3 I3
Z Z Z
− − − − − − −
E1 + E 2 + E 3 = 0 ⇒ I 0 = I 1 + I 2 + I 3 = 0 −
−
I2 E1
−
−
E2 I1
Sistema equilibrato di correnti
Diagramma Fasoriale
Carico a triangolo Tensioni concatenate:
J U = 3E −
I −
U 12
E3
−
150
E1
−
E2
•Correnti di fase J
•Terna Pura o Spuria
•Le tensioni concatenate forniscono SEMPRE un sistema
PURO
•Le correnti di linea in un sistema trifase senza neutro
costituiscono un sistema PURO
− − −
1 J −I 1 = J− 12 − J− 31
I − − −
U I 2 = J 23 − J 12 I1 J 12 I 2
−
− − −
I 3 = J 31 − J 23 J 31 −
2 J 23
I = 3J −
3 I3
− − −
J 12 + J 23 + J 31 = 0
Sistema Trifase Triangolo-Triangolo
_ I3
V 3'0 = 100∠0
_
_
V 3'0 100
I3 = = = − j 25
jX j4
_ _
E 3 = ( R + jX ) I 3 = (3 + j 4)(− j 25) = 100 − j 75
_ _ _ _ _ _
noto E 3 sono noti : E 1, E 2, V 12, V 23, V 31
Ricaviamolo graficamente
V12
E2 V23
E1
E3
− − π
−j
V 12 = 3 E 3 e 2 = −192.9 − j173.2 = 216.5∠ − 126.87°
v12 (t ) = 2 216.5 cos(ϖt − 126.87°)
THEOREMA DI THEVENIN GENERALIZZATO
. . . − −
. − − Z. A' A Z A' B Z A'C I A V A' A
Z I = V
. . − −
Z Z B'B
Z B 'C I B = V B ' B
. B' A . . − −
Z C ' A Z C 'B Z C 'C I C V C 'C
− − −
Da E− A = V− A' A + V− A
Kirchhoff − . − −
alle maglie
E B = V B'B + V B E = Z I + V
− − −
E C = V C 'C + V C
Es.: Sistema Trifase con Neutro (Cnt.)
− . . . − −
E− A Z. A' A Z A' B Z A'C I A V A
. . − − Teorema di Thevenin
E = Z
− B . B' A Z B 'B Z B 'C I B + V B generalizzato
. . − −
E C Z C ' A Z C 'B Z C 'C I C V C
Il sistema e’ equilibrato
Dimostrazione (Cnt.):
− Z. .
Zm
. −
Z n I A
− ⋅ − E− A . p . −
E = Z ⋅ I E = Z .
Zp Z m ⋅ I B
− − B . n . . −
E C Z m Zn Z p
I C
− . 2
. . − − . 2
. . −
E A = Z p + α Z m + α Z n I A E A = Z p + α Z m + α Z n I A
2 − . 2
. . −
2
− − . .
2
. −
α E A = Z n + α Z p + α Z m I A = α I A × α ⇒ E A = α Z n + Z p + α Z m I A
− . 2
. . − −
2 − 2 . . . −
α E A = Z m + α Z n + α Z p Z A = α I A × α E A = α Z m + α Z n + Z p I A
−
IA COINCIDENTI
− . 2
. . Circuito monofase
EA Z p + α Z m + α Z n
equivalente
Le correnti nelle tre fasi si ricavano applicando al fasore IA la
terna di operatori 1,α 2 ,α
Esempio: −
I A''
EA IA
−
α 2EA I B I B''
−
[Z1] [Z2]
αE A IC I C''
I N'
[Z3]
I N"
ZC1e
−
IA
−
I 'A
−
I"A (
ZC1e = ZC p1 + α 2 ZC m1 + αZC n1 )
EA ZC 3 e ZC 2e ZC 2e = (ZC p2 + α 2 C
Z m 2 + αZC n 2 )
ZC 3e = (ZC p3 + α 2 C
Z m3 + αZC n3 )
Esempio (Cnt.):
IA I’A I’B
I”A
IC I’C
I”C
I”B
IB
CARICHI SQUILIBRATI
La presenza di carichi non trifase puo’ introdurre uno
squilibrio nelle correnti. Es. Utilizzatori monofase come
quelli domestici
I guasti possono introdurre squilibrio nelle correnti
Fra fase e fase
Guasti: Fra fase e neutro (Terra)
Fra fase-fase e neutro (Terra)
E’3 o’
Vo’o U31 Il centro stella del carico e’ spostato
U23 o E’1
E1 rispetto al centro stella del
E’2 generatore
U12
E2
− Esempio
E1 I1
1 U = 400V
−
E2 I2 2 ZC1 = 100Ω; ZC 2 = j100Ω; ZC 3 = − j100Ω
o −
o’
I3 Calcolare le correnti di linea
E3 3
E2
GUASTI
1 2
Terna 1 1
α 2 A α A Terna 1 A Terna
simmetrica
d diretta i simmetrica o omopolare
α α 2 inversa 1
MATRICI DI FORTESCUE
Trasformazione lineare delle variabili descrittive
1 1 1
1 2
[F ] = 1 α α DIRETTA
3 2
1 α α
1 1 1
1
[F ] = 1 α 2 α
−1
INVERSA
3 2
1 α α
PRINCIPIO DI SCOMPOSIZIONE
Eo E1 E1 Eo
−1
Ed = [F ] E2 E2 = [F ] Ed
Ei E3 E3 Ei
Eo = 0
Se il sistema e’ simmetrico diretto: Ed = 3 E1
E =0
i
Se E1 + E2 + E3 = 0 ⇒ Eo = 0 terna pura
[F ] e [F ]
−1
sono adimensionali
E1 0
2 −1
α E1 = [F ] 3 E1
αE1 0
Esempio di Corto-Circuito
−
EA IA R
jX H
2 −
α EA R Neutro isolato
o IB jX
o’
− H cto-cto in H
αE A IC jX R
E A − VH = jXI A
EB − VH = jXI B
R⋅ R R
EC − VH = (R + jX )I C + R + R I C = (R + jX )I C + 2 I C
I A + I B + IC = 0
Id Ii Io
Ed Ei Eo
Al verificarsi del guasto le tre reti dovranno essere opportunamente
interconnesse in modo da verificare sia le condizioni imposte dal guasto
che dal tipo di rete (neutro isolato, a terra, etc.)
Dimostrazione:
Z p Z m Z n 1 1 1
[] 1
[F ] Z [F ] = [F ] Z n Z p Z m 1 α α =
−1 1 2
3 3 2
Z
m Z n Z p 1 α α
( ) ( ) (
Z p + Z m + Z n Z p + α 2 Z m + αZ n Z p + αZ m + α 2 Z n )
1
( ) ( ) (
[F ] Z p + Z m + Z n Z n + α Z p + αZ m Z n + αZ p + α Z m =
2 2
)
3
( ) ( ) (
Z p + Z m + Z n Z m + α 2 Z n + αZ p Z m + αZ n + α 2 Z p )
1 1 1 (
p
Z +
Z m + Z) (
n Z
p + α 2
Z m + α Z) (
n
Z p + α
Z m + α 2
Zn )
1
1 α α 2
( Z
p +
Z m + Z) (
n Z
n + α 2
Z p + α
Z ) (
m
Z n + αZ
p + α 2
Zm ) =
3
( ) ( ) (
1 α 2 α Z p + Z m + Z n Z m + α 2 Z n + αZ p Z m + αZ n + α 2 Z p
)
(
3 Z p + Z m + Z n ) 0 0
1
0 ( 2
3 Z p + α Z m + αZ n )
0
=
3
0 0 (3 + αZ + α 2 Z
Z p m )n
Dimostrazione (Cnt.):
(
Z p + Z m + Z n ) 0 0
= 0 (
Z p + α 2 Z m + αZ n ) 0
=
0 0 ( )
Z p + αZ m + α 2 Z n
Z o 0 0
c.v.d.
= 0 Z d 0
0 0
Zi
Esempio: Corto
− circuito fra fasi IA = 0
E1 I1
A
E2 IB B
P∞
[Z1] [Z3]
E3 IC
C
I2
Generatore
reale [Z2]
monofase V
V1
VX
CONDIZIONI AL CONTORNO
IA = 0 0 VA
Condizioni I o = 0; I d = −I i
I C = −I B ⇒ I = I B ; V = VB ⇒
di guasto V =V Vd = Vi
− I
B V
B C B
Generatore simmetrico diretto: Ei = Eo = 0
VX
I 2o = 0;
Carico [Z2] con neutro isolato: VX = VX ⇒
VX Vxd = Vxi = 0
EQUAZIONI TOPOLOGICHE
[ ]
(1) E = Z>1 I1 + V1
(2) I1 = I 2 + I
[ ]
(3) V1 = Z> 2 I 2 + VX
Trasformando con Fortescue:
[ ]
(4) V1 = Z>3 I + V
ZC1d ZC 3 d ZC 3i ZC1i
Ed V1d ZC 2 d V d = Vi ZC 2 i
In assenza di guasto: E d = E1 = E 2 = E3
Ei = E 0 = 0
E1 + E2 + E3 = 0
I1 = I 2 = I 3 = 0
ESEMPIO 1: Corto circuito 1
fra fase e terra 2
3
I1
E1 = 0 ⇒ E1 =
1
(Eo + Ed + Ei ) = 0 ⇒ Eo + Ed + Ei = 0
3
I
I 2 = I3 = 0 ⇒ I d = Ii = Io =
3
Tali relazioni sono soddisfatte ponendo le tre reti di sequenza in serie
D I O
Ed Ei Eo
I d = Ii = Io
ESEMPIO 2: Corto circuito 1
fra due fasi 2
3
I2 I3
E 2 = E3 ⇒
1
(E 2
)
o + α E d + αEi =
1
(E o )
+ αE d + α 2 Ei ⇒
3 3
(α 2
) ( 2
)
− α E d = α − α Ei ⇒ E d = Ei Io = 0
Id + Ii = 0
I d = −I i
ESEMPIO 3: Corto circuito 1
fra due fasi e terra 2
3
I2 I3
T
E1
E 2 = E3 = 0 ⇒ E o = E d = Ei =
3
I1 = 0 ⇒ I o + I d + I i = 0
Ed Ei Eo
Id Ii Io
ESEMPIO 4: Corto circuito 1
trifase 2
3
I1 I2 I3
E1 = E 2 = E3 ⇒ E d = Ei = 0
I1 + I 2 + I 3 = 0 ⇒ I o = 0
Id Ii
ESEMPIO 5: Corto circuito 1
trifase a terra 2
3
I1 I2 I3
T
E1 = E 2 = E3 = 0 ⇒ Eo = E d = Ei = 0
Id Ii Io
B IB
C IC
N
In regime sinusoidale
P = V A I A cos ϕ A + VB I B cos ϕ B + VC I C cos ϕ C
Q = V A I A sin ϕ A + VB I B sin ϕ B + VC I C sin ϕ C
S = P + jQ S = P2 + Q2
SENZA NEUTRO
p (t ) = v Ai A + v B i B + vC iC = v AC i A + v BC i B
In regime sinusoidale
( ) (
P = V AC I A cos V AC I A + VBC I B cos VBC I B )
Q = V AC I A sin (V AC I A ) + VBC I B sin (VBC I B )
Sistema Simmetrico ed Equilibrato con Neutro Accessibile
p (t ) = E M cos(ϖt ) ⋅ I M cos(ϖt + ϕ ) +
2π 2π
+ E M cos(ϖt − ) ⋅ I M cos(ϖt − +ϕ) +
3 3
4π 4π
+ E M cos(ϖt − ) ⋅ I M cos(ϖt − +ϕ)
3 3
1
Poiche’ e’: cos α ⋅ cos β = [cos(α + β ) + cos(α − β )]
2
e ponendo I M = 2 I ; E M = 2 E
1
p (t ) = 2 EI [cos(ϖt + ϕ ) + cos ϕ ] +
2
1 4π
cos(ϖt − + ϕ ) + cos ϕ +
2 3
1 2π
cos(ϖ t − + ϕ ) + cos ϕ = 3EI cos ϕ
2 3
La potenza istantanea e’ costante
P = 3EI cos ϕ P = 3UI cos ϕ
Q = 3EI sin ϕ Q = 3UI sin ϕ
S = 3EI
S = 3UI
S = P + jQ
MISURE (Neutro accessibile)
P = 3P ' (Wattmetro)
A
A W S = 3EI ( Amp + Volt )
B P
cos ϕ =
C 3EI
2
V
sin ϕ = 1 − cos ϕ
N
Q = 3EI sin ϕ
MISURE (Neutro non accessibile)
Si crea un centro
A
A stella artificiale
B V
P = 3P ' (Wattmetro)
C
W U = 3E (Volt )
RV RV RV:resistenza voltmetrica
del wattmetro
Inserzione Aron
1
( )
P' = V12 I1 cos V12 I1
W’
P" = V32 I 3 cos(V32 I 3 )
2
I3 U 12
U 31
E3
E1 U 32
I2 1 30
E1
ϕ ϕ 30 ψ 2 I 3
U 12 ψ1
E2 E3 ϕ
U 23
I1 I1
2
(
P ' = V12 I1 cos ϕ + 30 )
P" = V32 I 3 cos(ϕ − 30 )
P = P '+ P"
Dimostrazi one
α+β α −β
cos α + cos β = 2 cos cos
2 2
α+β α −β
cos α − cos β = −2 sin sin
2 2
[ (
P '+ P" = VI cos ϕ − 30 + cos ϕ + 30) (
)] = 3 EI ⋅ 2 cos ϕ ⋅
2
3
= 3EI cos ϕ = P
[ (
) (
P"− P ' = VI cos ϕ − 30 − cos ϕ + 30
)] 1
= − 3 EI ⋅ 2 ⋅ − sin ϕ =
2
Q
= 3 EI sin ϕ =
3
La potenza reattiva del sistema e’ 3 volte la differenza P”-P’
Note:
•Se il carico e’ resistivo (ϕ=0) P’=P”
•Se il carico e’ induttivo o capacitivo P’≠P”:
3VI sin ϕ
Q P"− P '
tan ϕ = = = 3
3VI cos ϕ P P"+ P '
•Se l’ordine ciclico e’ diretto, man mano che ϕ cresce P’ si
riduce rispetto a P”; la potenza reattiva varia al variare di ϕ
Note (Cnt):
•Se ϕ>60 P’ diventa negativo
•Se l’ordine ciclico e’ inverso le precedenti si ribaltano
•Se l’ordine ciclico e’ diretto :
P”-P’<0 implica Q<0 carico capacitivo (e viceversa)
•Se conosciamo la natura del carico possiamo determinare
l’ordine ciclico delle fasi:
se il carico e’ induttivo Q>0 implica che se leggiamo P”-
P’<0 deduciamo che l’ordine ciclico e’ inverso (e viceversa)
Sistema dissimmetrico e squilibrato
Neutro accessibile
A
W”’
B
W”
C P = P'+ P"+ P" '
W’
P = P'
Carico
Qc = Q − Q'
Qc = (P tan ϕ − P tan ϕ ')
Batteria di
condensatori
Collegamento a stella
E2 U2
U QCY =3 = 3ϖCY = ϖCY U 2
Carico XY 3
P(tan ϕ − tan ϕ ' )
CY =
CY ϖU 2
Collegamento a triangolo U2 2
QC∆ =3 = 3ϖC ∆U
X∆
U
Carico P(tan ϕ − tan ϕ ' )
C∆ =
3ϖU 2
C∆
1
C ∆ = CY
3
• Il costo di una batteria di condensatori e’ funzione della
capacità dei condensatori e della tensione applicata,
aumentando i costi per l’isolamento
MODELLO IDEALE:
∂B ∂B dΦ
∇ × E = rot E = − ∫ E ⋅ d l = − ∫S ∂t ⋅ dS = − dt L. Faraday
∂t
∂D ∂D
∇× H = J + ∫ H ⋅ d l = I + ∫S ∂t ⋅ dS L. Ampére
∂t
∇⋅D = ρ ∫S D ⋅ dS = Q L. Gauss
∇⋅B = 0 ∫S B ⋅ dS = 0 L. Gauss
∫S (∇ ⋅ A) ⋅ d S = ∫l A ⋅ d l TEOREMA DI STOKES
I = ∫ H ⋅ dl
CAMPO MAGNETICO STAZIONARIO
I I
B=µ I
r B 2π r ⇒ H = Legge di Biot-Savart
2π r
P B = µH
TEOREMA DELLA CIRCUITAZIONE
Um = ∫ H ⋅ dl = N ⋅ I (Ampére-spire)
Applicando il Teorema di Stokes
rot H = J Legge di Ampére in forma locale
FLUSSO DI INDUZIONE
Φ = ∫S B ⋅ d s
REGOLA DI MAXWELL
• Il verso positivo dell'asse della bobina è quello in
cui avanza una vite destrogira che ruota nel verso
positivo di percorrenza del filo
INDUTTANZA
dI Flusso concatenato: dΦ c = N ⋅ dΦ
dA dU m = N ⋅ dI
dl dΦ c N ⋅ dΦ ⋅ N 2 dΦ
dΦ L= = =N
dI dU m dU m
Permeanza Riluttanza
dΦ 1
G m= [H] R m= [ H -1 ]
dU m Gm dA
G m= µ
B dA dl
E poiché: dΦ = B ⋅ dA dU m = H ⋅ dl ⇒ G m = ⇒ 1 dl
H dl R m =
µ dA
•MEZZI NORMALI → µ indipendente da B e H
B = f (H) LINEARE
•MEZZI ANOMALI → µ dipendente da B e H
B = f (H) NON LINEARE
MEZZI NORMALI
•DIAMAGNETICI µ r < ≅ 1 (Cu, Ag, Zn, Pb, …)
•PARAMAGNETICI µ r > ≅ 1 (Mg, Al, Mn, …)
•AMAGNETICI µ = µ0 = 4π·10-7 H/m
•MEZZI ANOMALI
Br SATURAZIONE
-Hmax -HC
HC Hmax H
-Br
dL = I ⋅ dΦ C = N ⋅ I ⋅ dΦ = H ⋅ l ⋅ dB ⋅ A = H ⋅ dB ⋅ v
dL
dLvol = = H ⋅ dB incremento del lavoro speso per unità di volume
v
Lvol = ∫ H ⋅ dB incremento di lavoro volumico speso nel ciclo
n
dLvol = η ⋅ BM Formula di Steinmetz
0,10 70 1140
0,20 90 1780
FLUSSO Φ CORRENTE I
Um = R m Φ U = RI
ΣΦ = 0 ΣI = 0
Σ Um = ΣR m Φ ΣV = Σ RI
ESEMPIO
Ag Ag R g R g
Φ3
I1 Φ1 Φ2 Φ3
I2
Φ2 R 'c
R c
R c
N1 lt N2 lc R t
Ac
N1I1 R ' c N2I2
Φ1
lg lg R g R g
1 lc 1 lg 1 l c − lt 1 lt
Rc= ⋅ ; R g = ⋅ ; R' c = ⋅ ; R g = ⋅
µ Ac µ Ag µ 2 A'c µ 0 At
Φ1 − Φ 2 − Φ 3 = 0
( ) (
R c + 2R g ⋅ Φ1 + 2R' c +R t ⋅ Φ 3 = N1 I1 )
( ) (
R c + 2R g ⋅ Φ 2 − 2R' c +R t ⋅ Φ 3 = N 2 I 2 )
E' UN SISTEMA NON LINEARE
IPOTESI SUI CIRCUITI MAGNETICI
• SI TRASCURANO GLI EFFETTI DI BORDO
NI t lf
(
NI = Φ R f +R t ) =Φ +
t
µ ⋅ A f µ 0 ⋅ At
Φ
Noto Φ: Φ Bt
Bt = → Ht =
At µ0
Φ
Bf = → Si legge µ
Af
PROBLEMA INVERSO:
NOTE LE AMPERSPIRE RICAVARE IL FLUSSO
Esempio: L'ELETTROMAGNETE
GRAFICAMENTE:
Φ
Φ3 CARATTERISTICA DI
Φ2 MAGNETIZZAZIONE TOTALE
ΦV DEL CIRCUITO
Φ1
NI
(NI )1 (NI )2 (NI )3
(NI )V
ESEMPIO
Calcolare il coefficiente di autoinduzione
della bobina di N = 1000 spire
I
Hp: non ci sono flussi dispersi
N
a a l 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
B Wb/m2
H 180 250 400 700 2300 7500 As/m
l
Tabella di magnetizzazione del ferro al silicio
t
NI
t = 3 mm lf = 4l = 200 mm = 0,2 m
a = 20 mm
S = a·a = 400 mm2 = 4·10-4 m2
l = 50 mm Rf Φ Rt µ0 = 4·π· 10-7 H/m
I=2A
NI = 2000 As
continua…
B
NI = H f ⋅ l f + t = 0,2 H f + 2387,32 ⋅ B
µ0
B H (NI)t
0,6 180 1468,39
0,8 250 1959,86
Interpolando:
1,0 400 2467,32
1,2 700 3004,79 2000 − 1959,86
B= ⋅ 0,2 + 0,8 = 0,8158
1,4 2300 3802,25 2467,32 − 1959,86
1,6 7500 5319,72 Φ = B ⋅ S = 3,2633 ⋅10 −4 Wb
NΦ
L= = 0,163 H = 163 mH
I
MAGNETI PERMANENTI
• CIRCUITO MAGNETICO ATTIVO
• PROVVISTO DI TRAFERRO
• DI MATERIALE MAGNETICO DURO t
Bt
(*) H f ⋅ l f + H t ⋅ t = 0 Ht =
µ0
Bt At Φ
Hp: Φ costante → Bt At = B f A f ⇒ B f =
Af
Dalla (*)
Hflf At At H f l f At
Ht = − B f = Bt = µ0 H t = −µ0 ⇒
t Af Af t Af
H f l f At Bf
B f = −µ0 Br (l → 0) ⇒ (B f ) (
→ Br ⇒ H f = 0 )
t Af
Retta passante per l'origine HC Hf (t → ∞ ) ⇒ (B f → 0) ⇒ (H f = HC )
del piano Hf , Bf
• IN UN CIRCUITO MAGNETICO CHIUSO IL MATERIALE
LAVORA ALL'INDUZIONE RESIDUA E LA FORZA
MAGNETICA E' NULLA
HC Hf
CORRENTI PARASSITE
y
dy Hp: lastra di spessore d
d/2 y x spira immaginaria
y b(t) = BM sin ωt
d/2 a
ϕ = BM sin ωt ⋅ a ⋅ 2 y Flusso concatenato con la spira
dϕ
e=− = −ω ⋅ BM ⋅ a ⋅ 2 y ⋅ cos ωt f.e.m. indotta nella spira
dt
La f.e.m. nel lato della spira distante y dall'asse x ha valore efficace:
ω ⋅ BM ⋅ a ⋅ 2 y
E= mentre:
2 2
1 dy è la conduttanza per unità di
dG =
ρ a lunghezza in direzione trasversale continua…
y
2 2
2 ω ⋅ BM ⋅a 2
dy dP = E dG = y dy
d/2 y x 2ρ
y Potenza dissipata nel lato
d/2 a
Φ1 = Φ + Φ d 1 Φ c1 = N1Φ + N1Φ d 1
Φ 2 = Φ + Φ d 2 Φ c 2 = N 2 Φ + N 2 Φ d 2
continua…
Φ c1 = N1Φ + N1Φ d 1
Φ c 2 = N 2 Φ + N 2 Φ d 2 ma:
Φ = G m ( N1I1 + N 2 I 2 ) Gm permeanza del circuito magnetico
Φ d 1 = G d 1( N1I1 ) Gd1 permeanza costante (percorso in aria)
Φ = G ( N I ) Gd2 permeanza costante (percorso in aria)
d2 d2 2 2
Φ c1 = L1 ⋅ I1 + M ⋅ I 2
⇒
Φ c 2 = L2 ⋅ I 2 + M ⋅ I1
continua…
Φ c1 = L1 ⋅ I1 + M ⋅ I 2
Φ c 2 = L2 ⋅ I 2 + M ⋅ I1 Se siamo in condizioni dinamiche:
Dalle
C N2 N1 R = 50 Ω
e(t)
C = 150 µF
R ΦA E = 10 V
f = 50 Hz
Calcolare la potenza attiva e reattiva erogate dal generatore sinusoidale
e(t). Sia R la riluttanza di ogni tronco. Hp: trascurare i flussi dispersi.
R R N 2 ⋅ I 2 = 2R ⋅ Φ 2 − R ⋅ Φ1
N1 ⋅ I1 = 2R ⋅ Φ1 − R ⋅ Φ 2
N2I2 Φ2 R Φ1 N2I2
N2 ⋅ I2
Φ1 = 2Φ 2 − R
N1 ⋅ I1 = 2R ⋅ 2Φ 2 − N ⋅ I
2 2 − R ⋅ Φ2
R
N1 ⋅ I1 = −2 N 2 ⋅ I 2 + 4R ⋅ Φ 2 − R ⋅ Φ 2 = −2 N 2 ⋅ I 2 + 3R ⋅ Φ 2
N1 ⋅ I1 2 N 2 ⋅ I 2
Φ 2 = 3R + 3R
2 N 2 ⋅ I 2 2 N 2 ⋅ I 2 2 N1 ⋅ I1 N 2 ⋅ I 2 2 N1 ⋅ I1
Φ1 = − + + = +
R 3R 3R 3R 3R
2
2 N1
N1 N 2 ⋅ I1 2 N 22 ⋅ I 2 L1 = = 0,0375 H
Φ c 2 = N 2 Φ 2 = + 3R
3R 3R 2
2 2N2
Φ = N Φ = 1 2 2 + 1 ⋅ I1
N N ⋅ I 2 N L2 = = 0,0667 H
c1 1 1
3R 3R 3R
N1 N 2
M = = 0 ,025 H
3R
ωL1 = 2π f L1 = 11,78 Ω ; ωL2 = 20,94 Ω ; ωM = 7,85 Ω
1 / ω C = 21,22 Ω
I1 M I 2 R
E = jωL1 ⋅ I1 + jωM ⋅ I 2
E L1 L2 C j
0 = jωL2 ⋅ I 2 + jωM ⋅ I1 + R ⋅ I 2 − ωC ⋅ I 2
10 j 7,85
10 = j11,78 ⋅ I1 + j 7,85 ⋅ I 2 0 50 − j 0,28
I1 = = 0,83∠ − 84,68°
0 = j 20.94 ⋅ I1 + (50 − j 0.28) ⋅ I 2 ∆
SC = E ⋅ I * = 10∠0° ⋅ 0,83∠84,68° = 0,769 + j8,264
1
P = 0,769 W Q = 8,264 VAR
ENERGIA ASSOCIATA A DUE CIRCUITI ACCOPPIATI
L1 L2 − M 2 ≥ 0 0 ≤ k ≤1
M
k= coefficiente di accoppiamento
L1 L2
Se M =0 k =0 accade se Gm=0 cioe’ se:
•i due induttori sono a grande distanza
•gli assi sono disposti perpendicolarmente
Ponendo:
2
N1 Gmd 1 = Ld 1 induttanza di dispersione primaria
2
N 2 Gmd 2 = Ld 2 induttanza di dispersione secondaria
2
N1 Gm = Lm induttanza di magnetizzazione
2 N2
ΦC1 = Ld 1I1 + N1 Gm I1 + I 2
N1
Φ = L I + N 2G I + N1 I × N1
2 m 2 1
C 2 d2 2
N2 N2
N2
ΦC1 = Ld 1I1 + Lm I1 + I 2
N1
N1 Φ = N1 ⋅ N1 ⋅ N 2 L I + N1 N 2 N1 ⋅ N 2 G I + N1 I
N 2 C 2 N 2 N 2 N1 d 2 2 N 2 2 N 2 N1 m 2 N 2 1
N2
ΦC1 = Ld 1I1 + Lm I1 + I 2
N1 N1
n= rapporto spire
nΦ = n 2 L I 2 + L G I + I 2 N2
C 2 d2
n
m m 1
n
DOPPIO BIPOLO EQUIVALENTE
I1 Ld1 n 2 Ld 2 I2
n n 2 Ld 2
grandezze
I2 I2 secondarie
Φc1 Lm I1 +
n n ⋅ Φc2 n riferite al
n ⋅ Φc2 primario
derivando le e assumendo il funzionamento in regime sinusoidale:
I1
jX d 1 n 2 jX d 2 I2 n
I2
V1 = jϖLd 1I1 + jϖLm I1 +
n I2
V1 jX m I1 +
n⋅V2
nV = n 2 jϖL I 2 + jϖL G I + I 2
n
m m 1
2 d2
n n
* * * V1 *
(
S tot = S1 + S 2 = V1 I1 + V2 I 2 = V1 I1 + ⋅ − nI1 = 0
n
)
TRASFORMAZIONE DELLE IMPEDENZE
I1 V2 V1 1 1 V1
n:1
Z2 = = ⋅ = 2
I2
V1 V2 I 2 n nI1 n I1
1 '
Z2 = 2 Z2
n
Un’impedenza Z 2 applicata ai morsetti secondari di un trasformatore
ideale puo’ essere sostituita da un’impedenza Z 2' = n 2 Z 2 ai morsetti
primari senza che il funzionamento complessivo
n 2 venga alterato, e
viceversa.
RIASSUMENDO:
I n:1
jX m I1 + 2
V1
n nV2 V2
I1
jX d1 I 2' jX d 2 I2
n:1
V1 jX m I1 + I 2' V2
V2'
TRASFORMATORE INDUTTIVO:
X d 1 : Reattanza di dispersione primaria
X d 2 : Reattanza di dispersione secondaria
X m : Reattanza di magnetizzazione
n : Rapporto di trasformazione
Poiche’ e’:
Ld 1 = N12Gmd1 L1 = N12 (Gmd 1 + Gm )
L2 = N 2 (Gmd 2 + Gm )
2 2
Ld 2 = N 2 Gmd 2 si ha:
L = N 2G M = N N G
m 1 m 1 2 m
N1 N 2
Lm = N ⋅ N ⋅ N1 N1Gm = nM
2
2
1
2 2
Ld 1 = N1 Gmd1 + N1 Gm − N1 Gm = L1 − nM
n 2 L = n 2 L − nM
d2 2
I 2
I1 L1 − nM 2
n L2 − nM n I2
I n:1
nM I1 + 2
V1
n nV2 V2
Ricordando il significato delle varie induttanze
Φ Φ = Gm (N1I1 + N 2 I 2 )
Gm : permeanza del circuito magnetico
Φ : flusso principale
Φ d1 Φ d 2 Φ d 1 = Gmd 1 N1I1 : flusso disperso primario
Φ d 2 = Gmd 2 N 2 I 2 : flusso disperso secondario
Ld 1 Ld 2
n:1
Lm
Se i flussi dispersi sono nulli:
2
Se Gm → ∞ Lm = N1 Gm →∞ circuito aperto
n:1
TRASFORMATORE IDEALE
IN REGIME SINUSOIDALE
I2
I1
jϖLd 1 n 2 jϖLd 2 n I2
n:1
V1 − E1 jϖLm − nE2 V2
nV2
E1 = − jϖN1Φ E1 N1
= =n
E2 = − jϖN 2 Φ E2 N 2
V1 = jϖLd 1 I1 − E1
2 I2
nV2 = −nE2 + n jϖLd 2 n
E = nE = − jϖL I + I 2
1 2 m 1
n
EQUAZIONI DEL TRASFORMATORE INDUTTIVO
i2
i1
Ld 1 n 2 Ld 2 n i2
n:1
v1 −e1 Lm −ne2 v2
nv2
Nucleo:
realizzare l’accoppiamento attraverso un circuito magnetico di
materiale ferromagnetico e quindi di bassa riluttanza:
riduce le linee di flusso disperso
per la sua elevata permeabilità magnetica relativa consente una
drastica riduzione della corrente di magnetizzazione richiesta per
sostenere il flusso principale
rame o alluminio
sezione circolare o a piattina
Configurazioni
concentrico
alternato
BT
AT BT BT AT
AT
BT
AT
BT
concentrico alternato
Raffreddamento
I1 − I2 v1 (t ) = V1M cosϖt
V1 = − E1 = jϖN1Φ
V1 V2
V2 = − E 2 = jϖN 2 Φ
ϖ 2πf
E1 = N1Φ M = N1Φ M = 4.44 fN1Φ M
2 2
ϖ 2πf
E2 = N 2Φ M = N 2 Φ M = 4.44 fN 2 Φ M
2 2
Il circuito equivalente del trasformatore reale si ottiene
rimuovendo le ipotesi di ferro ideale e di rame ideale
FERRO NON IDEALE
Riluttanza del circuito magnetico non nulla (permeanza finita)
Legame flusso-amperspire non lineare (isteresi)
Perdite per isteresi e correnti parassite non nulle
n
p = η ⋅ f ⋅ BM + β ⋅ f 2 ⋅ BM
2
⋅d2 potenza volumica dissipata nel ferro
n=1.8-2.2
2 E1 = 4.44 f ⋅ N1Φ M
Pfe ≡ BM ≡ Φ 2M e poiche’ Pfe ≡ E12 ≡ E22
E 2 = 4.44 f ⋅ N 2 Φ M
La potenza dissipata nella conduttanza G e’:
Pu Pu Pp
η= = = 1− Pp ≅ Pcu + Pfe
Pe Pu + Pp Pu + Pp
η
Pcu dipendente dal carico
Pfe indipendente dal carico
S cos ϕ
η= 2 Sn S
S cos ϕ + K1S + K 2
Il rendimento massimo si ha in corrispondenza alla potenza
apparente nominale
Rendimenti alti
Crescono al crescere della potenza nominale
I0
If Im
V1n − E1 G B V 20
jX d 1 I 0
W A
V T V
W A
wattmetro P0
V1 T V2 amperometro I0
voltmetro V1n
2
Pfe ≡ B M ⇒ V12
I0
Y =
V1n
⇒ Bm = Y 2 − G 2
P0 V1 n
V1
G= 2
V1n
In corrispondenza alla tensione nominale, le letture degli strumenti
forniscono i dati sufficienti a ricavare i parametri trasversali del
circuito equivalente del trasformatore: G e B
Spesso non e’ necessario effettuare la prova a vuoto in quanto i dati
della prova vengono riportati nella TARGA del trasformatore
FUNZIONAMENTO IN CORTO CIRCUITO
I 1n X d1 R1 X 'd 2 R '2 − I '2
I0
I f Im
V 1 cc − E1 G B − E 2'
V 2' = 0
V 1 cc
Z cc
'
= ( R1 + R2' ) + j ( X d 1 + X d' 2 ) = Rcc
' '
+ jX cc )
PROVA IN CORTO CIRCUITO
W A
I1n V1cc ⇒ I1n
V T
V1
Pcc
Pcc
V1 = f ( I1 ) e’ circa una retta passante
V1 per l’origine
'
Rcc
Z cc
' '
≅ X cc ( '
piccolo)
X cc
dipende dalle riluttanze dei circuiti
I1 magnetici percorsi dai flussi dispersi
I 1n
costanti perche’ prevalentemente in aria
Pcc = f ( I1 ) parabola: Pcu = Pcc ≡ I 2
In corrispondenza della corrente nominale:
V1cc ' Pcc
'
Z cc = ; Rcc = 2 ⇒ X cc '
= Z cc
'2
− Rcc'2
I1n I1n
I dati vengono riportati nella targa: V1cc ; Pcc
FUNZIONAMENTO A CARICO
I1 X d1 R1 X 'd 2 R '2 − I '2 − I2
R1
I0
n:1
I f Im V2
V1 − E1 G B − E 2' V 2'
jX d 1 I 1 Note: V2 ; I 2
V1 R1 I 1 − E 2' = V 2' + ( R 2' + jX d' 2 ) I 2'
'
− E 1 = − E 2 = − nE 2
− E1 I1
− I 2' I 0 = I m + I f = − ( G + jB ) E1
V = − E + ( R + jX ) I
I0 If 1 1 1 d1 1
Φ I 1 = I 0 − I 2'
Im
I 2' V 2'
E2
R 2' I 2' Nota Bene: Bm non e’ costante
jX d' 2 I 2'
Note
ZC cc
'
V1 YC V2' V1 YC V2
t
D0 D
ϖ
H min = −H max
H H max
ϖ
S0 S
t
La risultante di due fasori di uguale ampiezza e ruotanti in
versi opposti con velocità angolare costante e’ un vettore
alternativo di ampiezza doppia, il quale varia con legge
sinusoidale compiendo un periodo ad ogni giro dei due fasori
componenti e, viceversa, ad ogni fasore alternativo avente
direzione fissa nello spazio, si possono sostituire due
componenti rotatorie.
i1 D2 x3
D1 x2
120°
S2 D3
0 120° S3 120°
0
x1
120°
0
S1 x2
L’ampiezza del campo rotante e 3/2 il valore massimo di ciascuno dei 3
campi
p 1 2 3 4 5 6
50 ⋅ 60
Ω 0 =
p
3000 1500 1000 750 600 500
N n2 S n 2 < n1
n1
Facendo ruotare il magnete si generano nel cilindro delle correnti
indotte che obbligano il cilindro a seguire la rotazione del magnete
Per l’attrazione costante che si esercita fra i poli opposti dei due
magneti, il secondo viene trascinato in rotazione alla medesima velocità
n1
S
n2
N S n 2 = n1
n2 N
n1