INTRODUCCIÓN

La palabra robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de
Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra
eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.

esculturas animadas
egipcias (2000 a.C)

Reloj, Piazza San Marco, Italia (s. XV)

 INTRODUCCIÓN
Fabricados principalmente para:

- Ahorrar tiempo y esfuerzos sobretodo en tareas repetitivas.

- Motivos económicos.
- Uniformidad de la calidad de los productos.

En general las ventajas que ofrece la automatización de

tareas son:

- Técnicas: uniformidad de calidad, velocidad de trabajo

elevada y constante.
- Económicas: elevada productividad, sustitución mano de
obra.
- Sociales: ahorrarse trabajos sucios, monótonos, duros,
peligrosos, aumentando la seguridad.
 Aplicaciones
En la industria:

- Aplicación de transferencia de material.

- Carga y descarga de máquinas.
- Operación de procesamiento.
- Etc.
 Específicas

Trabajos en fundición
Soldadura
Aplicación de materiales
Aplicación de sellantes y adhesivos
Alimentación de máquinas
Procesado
Corte
Montaje
Paletización
Control de calidad
Manipulación en salas blancas
 Aplicaciones

ALGUNOS VIDEOS…
 Aplicaciones en otras áreas
Otras áreas donde se usa la robótica:

- Medicina
- Vehículos Submarinos
- En el Espacio
- En el ámbito Educativo
- Etc.
 A futuro
2005 manejo de mapas 3D
2010 Robots controlados
con técnicas de IA
2020 Robots de propósito
general
2030 Primates robóticos
Nanotecnología
Interacción con humanos
Aprendizaje, adaptación,
reconfiguración
 Conceptos
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas.

Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la

Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot
industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de

libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga

varios grados de libertad. Una definición más completa es la establecida
por la Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define
primero el manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
 Definición de Robot
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lógico.
lógico.
 Definición de Robot
Robot: manipulador automático servo-
servo-controlado, reprogramable, polivalente,
capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecución de tareas
variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en
una muñeca. Su unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepción del entorno. Normalmente su uso es el de
realizar una tarea de manera cíclica, pudiéndose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material.
 Clasificación de Robots Industriales
1. Manipuladores:

Son sistemas mecánicos multifunciónales, con un sencillo sistema de

control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los
siguientes modos:

a. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del manipulador.

b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso de

trabajo preparado previamente.

c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas características de los

ciclos de trabajo.

Existen muchas operaciones básicas que pueden ser realizadas óptimamente

mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo
de estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y
repetitivas.
 Clasificación de Robots Industriales
2.- Robots de repetición o aprendizaje:

Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,

previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un
controlador manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario
en la fase de enseñanza, se vale de una pistola de programación con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniquí, o a veces,
desplaza directamente la mano del robot.Los robots de aprendizaje son los
mas conocidos, hoy día, en los ambientes industriales y el tipo de
programación que incorporan, recibe el nombre de "gestual".
 Clasificación de Robots Industriales
3.- Robots con control por computador:

Son manipuladores o sistemas mecánicos multifuncionales, controlados por un

computador, que habitualmente suele ser un microcomputador.

En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el

elemento de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control
por computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un
programa de aplicación utilizando solo el terminal del computador, no el brazo.
A esta programación se le denomina textual y se crea sin la intervención del
manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente
de personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informático.
 Clasificación de Robots Industriales
4.- Robots inteligentes:
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de
relacionarse con el mundo que les rodea a través de sensores y tomar
decisiones en tiempo real (auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase

experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por
potenciarles y hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que más están estudiando para su aplicación en los robots
inteligentes.

5.- Micro-robots:

Con fines educacionales, de entretenimiento o investigación, existen

numerosos robots de formación o micro-robots a un precio muy asequible y,
cuya estructura y funcionamiento son similares a los de aplicación industrial.
 Componentes de un robot

1.- Estructura mecánica

2- Transmisiones, reductores y sistemas de acople
3.- Actuadores
4.- Elementos terminales
5.- Sensores
6.- Controlador o sistema de control

Aunque los elementos empleados en los robots no son

exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras
muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado
que en ellos se empleen elementos con características
específicas.
 Configuración de manipuladores móviles
Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres
de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último
se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
Estructura de un manipulador móvil
Grados de libertad de un Robot (GDL o DOF)

El número de grados de libertad que tiene

un brazo robot es el número de
magnitudes que pueden variarse
independientemente, por lo general
coincide con el número de articulaciones
móviles.

Se necesitan tres grados de libertad para

posicionar el efector terminal dentro de un
entorno de trabajo tridimensional. Se
necesitan otros tres para dirigir el efector
terminal hacia cualquier dirección.
Grados de libertad de un Robot
de tipo industrial
Grados de libertad de un Robot
de tipo industrial
 Configuración Morfológica

La clasificación de los robots se puede ver por su

estructura. Las configuraciones más comunes son:

1. Cartesiano.
2. Cilíndrico.
3. Esférico (Polar)
4. SCARA
5. Articulado
6. Paralelo.
 Configuración Morfológica
Cartesiana / Rectilínea -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con
las articulaciones prismáticas. Esta configuración se usa bien cuando un
espacio de trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste
en la espera del robot. Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en
los ejes X, Y y Z.
 Configuración Morfológica
Cilíndrica - El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una
articulación prismática para la altura, y una prismática para el radio. Este robot
ajusta bien a los espacios de trabajo redondos. Puede realizar dos
movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de
libertad.
 Configuración Morfológica
Esférica / Polar - Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot
apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia
radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la
interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones
y la interpolación lineal para la extensión y retracción
 Configuración Morfológica
Brazo articulado / Articulación esférica / Articulación coordinada /
Rotación / Angular - El robot usa 3 juntas de rotación para posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo es esférico. Estos tipos de robot se
parecen al brazo humano, con una cintura, el hombro, el codo, la muñeca.
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque
el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal
(para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de sus
articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación,
tanto rotacional como angular
 Configuración Morfológica
SCARA - Similar al de configuración cilíndrica, pero el radio y la rotación se
obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuración SCARA también puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulación).
Configuraciones más comunes de
robots industriales
Simbología para las articulaciones
Representación de distintas configuraciones
 Esquema de Control
de un robot Tipo Industrial