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Automação e Robótica
ESTA003-17
Sistemas de Controle I
Sistemas de Primeira e
Segunda Ordens
Sistemas de 1ª ordem
o Constante de tempo
Sistemas de 2ª ordem
o Frequência natural e razão de amortecimento
o Respostas:
o não-amortecida
o subamortecida
o criticamente amortecida
o superamortecida
Introdução
Em geral, um sistema físico que pode ser representado por uma
equação diferencial linear invariante no tempo pode ser
modelado como uma função de transferência (ver cap. 2 do
livro do Nise).
É importante conhecer as características das respostas do
sistema.
Exemplos: circuitos elétricos, sistemas mecânicos translacionais
e rotacionais, eletromecânicos, pneumáticos, hidráulicos, de
transferência de calor, etc.
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Exemplos de Sistemas
Resposta Temporal de um Sistema
Os critérios de projeto de controle têm como base as respostas
dos sistemas a sinais conhecidos ou às alterações nas
condições iniciais.
Os sinais de entrada para teste geralmente utilizados são as
funções degrau, rampa, parábola, impulso e seno.
O comportamento da entrada a que o sistema será submetido
com maior frequência determina quais sinais de entrada devem
ser utilizados na análise das características do sistema.
A resposta temporal de um sistema de controle é constituída
de duas partes: a resposta transitória , que vai do estado
inicial ao estado final, e a resposta estacionária , que
reflete o comportamento do sinal de saída à medida em que
tende ao infinito.
Sistemas de Primeira Ordem
(simplificação)
Assim:
Portanto:
Aplicando a transformada
inversa de Laplace,
temos que: forçada natural
Sistemas de Primeira Ordem
Da equação anterior, vemos que a resposta se inicia em zero
e se torna unitária e .
Tempo de 2,2
𝑇𝑟 =
subida: 𝑎
Por definição, é o tempo
necessário para ir de 0,1 a 0,9
do valor final.
2,31 0,11 2,2
𝑇𝑟 = − =
𝑎 𝑎 𝑎
Tempo de 4
𝑇𝑠 =
acomodação: 𝑎
Por definição, é o tempo para
atingir e se manter a 2% do
valor final.
Sistemas de Primeira Ordem
Como obter a função de transferência de um sistema a partir
de ensaios?
(degrau)
Função 𝐾 𝐾 𝐾 𝑎 𝐾 𝑎
𝐺 𝑠 = 𝐶 𝑠 = = −
genérica: 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎 𝑠 𝑠+𝑎
(a)
(b)
Sistemas de Segunda Ordem
Exemplo genérico:
(sistema)
(resposta ao degrau)
(sistema)
(resposta ao degrau)
(sistema)
Sistemas de Segunda Ordem
Caso não amortecido:
(sistema)
(resposta
ao degrau)
(sistema)
É o caso mais rápido
possível sem
ultrapassagem.
(resposta ao degrau)
Assim,
𝑎 = 2z𝜔𝑛
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
Exemplo 4.4 (Nise, 6ª Ed.)
Para cada um dos sistemas mostrados abaixo, determine o valor
de z e descreva o tipo de resposta esperado.
𝑎
Solução: 𝑎 = 2z𝜔𝑛 e 𝜔𝑛 = 𝑏 z =
2 𝑏
z = 1,155 ∴ superamortecido
z=1 ∴ criticamente
amortecido
z = 0,894 ∴ subamortecido
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Definidas as duas grandezas, z e 𝜔𝑛, vamos relacionar essas
grandezas à posição do polo.
𝑠1,2 = −z𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 z2 − 1
(reais e múltiplos)
(reais e distintos)
Sistemas de Segunda Ordem Geral
(imaginários)
ver próximo
(complexos conjugados)
slide
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Resposta subamortecida: (0 < z < 1)
Frequência de
amortecimento exponencial:
z = cosq
Frequência de oscilação
amortecida:
Sistemas de Segunda Ordem Geral
Respostas ao
degrau unitário
de um sistema
de segunda
ordem.
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
Vamos determinar a resposta ao degrau unitário do sistema de
segunda ordem geral para o caso subamortecido:
𝜔𝑛2 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 = = + 2
𝑠 𝑠 2 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 + 2z𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2
, onde
sobressinal
z = cosq
Sistemas de 2ª Ordem Subamortecidos
Solução:
𝜔𝑛 = 72 + 3² = 7,616
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = = 0,449 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝜔𝑑 7
− 𝜁𝜋 1−𝜁²
%𝑈𝑃 = 𝑒 × 100 = 26%
4 𝜋
𝑇𝑠 = = = 1,333 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜
𝜎𝑑 3
Efeitos de Polos Adicionais
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