UNIVERSIDAD MACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

EXAMEN FINAL DE CONTROL DIGITAL

HORA: 14:30-16
FECHA: 05-12-2014
PROFESOR: MSC. Ing. Jacob Astocondor Villar
NOTA: Sin copias, apuntes, celar o otros medios

1. (12 puntos)
En la siguiente figura se representa la Función de Transferencia en lazo abierto de uno de
los servomotores. La entrada se realiza mediante un mando rotativo y la salida representa la
posición, en grados, del eje del motor.

a) Obtener un modelo del sistema en variables de estado.

b) Obtener las ecuaciones de estado en tiempo discreto para un tiempo de muestreo de 0.1 s.
c) Hallar la matriz de realimentación de variables de estado que haga que el sistema tenga un
sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de pico de 1 s. como máximo.
d) Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentación de variables de
estado
e) Hallar la matriz de realimentación de variables de estado que haga que el sistema tenga una
respuesta sin oscilaciones en tiempo finito.
f) Suponiendo no accesibles las variables de estado, diseñar un control por medio de un
observador de estado que haga que se cumplan las especificaciones del apartado c)

2. ( 08 puntos)
Para el sistema de control discreto dado a continuación determinar:
a) la matriz de ganancia de realimentación K de modo que el sistema tenga polos de lazo
cerrado en el lugar indicado.
b) La respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escalón unitario
c) El valor del factor de corrección Ko para que la respuesta del sistema tenga error de estado
estable igual a cero.
d) Realizar el diagrama de bloques del sistema de control de lazo cerrado con realimentación
de estado y con el factor Ko
e) Cuál es la función del factor de corrección Ko

𝟎. 𝟖 𝟎 𝟏
𝒙(𝒌 + 𝟏) = [ ] 𝒙(𝒌) + [ ] 𝒖(𝒌) 𝒚(𝒌) = [𝟐 −𝟏]𝒙(𝒌)
𝟎 𝟎. 𝟒 𝟏

Polos para la matriz de ganancia de realimentación K en z=0.4±j0.6

Nota: Devolución del examen final día 09-12-2014 a las 15- 17 horas en la oficina del
Departamento Académico Profesional de Ingeniería Electrónica
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SOLUCION
P1.-
a) Representación en variables de estado del sistema de control de posición

81.64 4.6943
𝐺(𝑠) = 0.0575 ∗ 2
= → 𝑭𝑼𝑵𝑪𝑰𝑶𝑵 𝑫𝑬 𝑻𝑹𝑨𝑺𝑵𝑭𝑬𝑹𝑬𝑵𝑪𝑰𝑨
0.5 ∗ 𝑆 + 𝑆 𝑠(0.5𝑆 + 1)

4.7 𝑦(𝑡)
𝐺(𝑠) = =
𝑆(0.5𝑆 + 1) 𝑢(𝑡)

𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
0.5𝑠 2 𝑦(𝑡) + 𝑠𝑦(𝑡) = 4.7𝑢(𝑡) → 0.5 + = 4.7 𝑢(𝑡)
𝑑2 𝑡 𝑑𝑡

𝑥1 (𝑡) = 𝑦(𝑡) 𝑥2 (𝑡) = 𝑦̇ (𝑡) → 𝑥̇ 1 (𝑡) = 𝑥2 (𝑡) 𝑥̇ 2 = −2𝑥2 (𝑡) + 9.4𝑢(𝑡) → 𝑒𝑐. 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜

Representación Matricialmente

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢(𝑡) → 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒆𝒔𝒕𝒂𝒅𝒐 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂 → 𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝑥̇ 2 0 −2 2 9.4
𝑥1
𝑦(𝑡) = [1 0] [𝑥 ] → 𝒆𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝒅𝒆 𝒔𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂  y=Cx
2

b) Discritizacion del sistema

𝑥(𝑘 + 1) = 𝐺𝑥(𝑘) + 𝐻𝑢(𝑘) 𝑒𝑐 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑖𝑠𝑐𝑟𝑒𝑡𝑜
𝑦(𝑘) = 𝐶𝑥(𝑘) 𝑒𝑐. 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

Se pide calcular G y H
𝑇
𝐺 = ∅(𝑇) = 𝑒 𝐴𝑇 𝐻 = [∫0 ∅( 𝜆)𝑑𝜆]𝐵

Calculando los valores obtenidos son

1 0.09063 0.04402
𝐺=[ ] → 𝐻[ ]
0 0.8187 0.852

𝑪 = [𝟏 𝟎]−→ 𝑫 = [𝟎];
c) Hallar la matriz de realimentación de variables de estado que haga que el sistema tenga un
sobreimpulso máximo del 10% y un tiempo de pico de 1 s. como máximo.

K= ----

Calculo de los Polos deseados

REMPLAZANDO DATOS = 0.5912 ωn= 3.8953

𝑠1,2 = −2.3045 ± 𝑗3.2578 polos deseados en el plano s

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Polos en el plano z
⌊𝑧⌋ = 𝑒 ∗𝜔𝑛 𝑇 = ⋯ . 𝜃 = 53.7 ∗ 𝜔𝑛 ∗ 𝑇√1 − 2 = ⋯ ..

𝑧 = 0.755 ± 𝑗2454

Por lo tanto, los polos de lazo cerrado diseñados deben estar ubicados en
z1=0.755+j0.2454 z2=0.755-j0.2454

la ecuacion caracerisitica deseada es:

𝑃(𝒛) = 𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟓𝟏𝟎𝟖𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟑𝟎𝟔
Luego se debe aplicar alguno de los metodos estudiados en clase
a) Diseño usando el método general:
b) Utilizando la Fórmula de Ackerman:
c) Diseño usando el método práctico

En todos los casos debe calcular la matriz de controlabilidad M para ver si el sistema es
controlable

Caso del metodo utilizando la Fórmula de Ackerman:

Paso:

1. Verificar controlabilidad del proceso discreto

Si Rango M=n, entonces el proceso es completamente controlable (CC), luego proseguir
con el siguiente paso.
2. Elegir polos deseados de lazo cerrado
3. Determinar la ecuación característica deseada

4. Determinar la ecuación característica matricial

5. Determinar la matriz ganancia K del regulador:

 Calculo de l acontrolabilidad

0.04402 1 0.09063 0.04402

𝑀 = [𝐻 𝐺𝐻 ] = [ ][ ][ ]
0.852 0 0.8187 0.852

[𝐺𝐻] = [1 0.09063] [0.04402] = [ 0.0480 ]

0 0.8187 0.852 0.6975
0.04402 0.0480
𝑀=[ ]
0.852 0.6975
El rango de M es 2 entonces el sistema es controlable

 Elegir los polos deseados 𝑧1 = 0.0755 ± 𝑖0.2454

 Determinar la ecuacion caracterisiticas deseada: (𝒛) = 𝒛𝟐 − 𝟏. 𝟓𝟏𝟎𝟖𝒛 + 𝟎. 𝟔𝟑𝟎𝟔
 Determinar la ecuación característica matricial
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𝑃(𝐺) = 𝐺 2 − 1.5108𝐺 + 0.6306𝐼

0.04402 0.0480 −1
Luego se tiene 𝐾 = [0 1] [ ] 𝑃(𝐺)
0.852 0.6975
Resolviendo según los pasos se obtiene K=[ 1.4123 0.2893]

d) Construir el modelo Simulink que incluya el vector de realimentación de variables de estado

e) Hallar la matriz de realimentación de variables de estado que haga que el sistema tenga una
respuesta sin oscilaciones en tiempo finito.
Se debe considerar las raices en 𝑧1,2 = 0.1 polos deseados y realizar el proceso indicado

f) Suponiendo no accesibles las variables de estado, diseñar un control por medio de un

observador de estado que haga que se cumplan las especificaciones del apartado c)

Se pide obtener el Ke=

Pasos de diseño empleando el método práctico:

a) Verificar observabilidad:

Si Rango N = n, entonces el proceso o planta es

completamente observable (C.O.)
b) Determinar los polos deseado: Z1=…. Z2=…..
c) Determinar el polinomio característico deseado:

…ec1

d) Determinar el polinomio característico deseado de lazo cerrado, considerando la matriz

ganancia del observador:

Ec.2
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e) Determinar Ke: Igualando los coeficientes de (1) y (2), se obtiene:

Cálculos
 Calculo de N  observabilidad
𝐶
𝑁=[ ]
𝐶𝐺
1 0.09063
𝐶𝐺 = [1 0] [ ] = [1 0.99063]
0 0.8187

1 0
𝑁=[ ]
1 0.09063

el sistema es completamente obsevable

A continuación se presenta un programa en Matlab que permite establecer la controlabilidad y la
observabilidad de un sistema.

clc
a = input (`entre la matriz G = ´)
b = input (`entre la matriz H= ´)
c = input (`entre la matriz C= ´)
d = input (`entre la matriz D= ´)
M= [H G*H ];
N= [C ; C* G];
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