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CRISTHIAN DELGADO DIAZ
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AGRADECIMIENTOS
RESUMEN
En este trabajo se planteó el diseño de un parabrisas para ver los puntos por los
que debe pasar el brazo robótico, además se estudian las herramientas
matemáticas necesarias para describir la localización de objetos en el espacio
tridimensional, entre ellas la matriz de transformación homogénea. Utilizando
estas herramientas y la representación de Deñaba y Hartenberg, se estudia el
problema cinemático directo que permite determinar la posición y orientación del
extremo final o herramienta, dada una configuración de los elementos del brazo.
También se presenta información acerca de los principales adhesivos utilizados
para la unión de parabrisas.
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ÍNDICE
AGRADECIMIENTOS ............................................................................................................... 1
RESUMEN ................................................................................................................................... 1
CAPÍTULO 1 ............................................................................................................................... 6
1 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO. ...................................................................................... 6
1.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................... 6
1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ......................................................................................... 6
1.3 JUSTIFICACIÓN ............................................................................................................. 6
1.4 ALCANCES ...................................................................................................................... 6
1.5 LIMITACIONES ............................................................................................................... 7
1.6 DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LAS ACTIVIDADES ........................................... 7
1.7 LUGAR DONDE SE REALIZARÁ EL PROYECTO .................................................. 7
MISIÓN..................................................................................................................................... 8
VISIÓN ..................................................................................................................................... 8
POLÍTICA DE CALIDAD ...................................................................................................... 8
LUGAR DE UBICACIÓN ...................................................................................................... 8
CAPÍTULO 2 ............................................................................................................................... 9
LA ROBÓTICA. .......................................................................................................................... 9
2.1 ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA. ....................................................................... 9
2.2 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA. ......................................................................... 10
2.3 DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL.................................................................... 11
2.4 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES. ......................................... 12
2.5 CLASIFICACIÓN POR GENERACIÓN DE LOS ROBOTS. .................................. 14
2.6 COMPONENTES DE UN ROBOT .............................................................................. 14
2.6.1Sistema mecánico ................................................................................................. 14
2.6.2 Actuadores. ............................................................................................................ 15
2.6.3 Sensores y sistemas de control ....................................................................... 15
2.7 ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL. ....................................................... 15
2.7.1 Articulaciones. ...................................................................................................... 15
2.7.2 Configuraciones. .................................................................................................. 16
2.7.3 Transmisiones y reductores. ............................................................................ 17
2.7.4 Actuadores. ............................................................................................................ 17
2.7.5 Sensores internos. ............................................................................................... 18
2.8 CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES. .................................. 18
CAPÍTULO 3 ............................................................................................................................. 19
DEFINICIÓN DE PARABRISAS. .......................................................................................... 19
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3.1 INTRODUCCIÓN AL PARABRISAS. ........................................................................ 19
3.2 ANTECEDENTES DEL PARABRISAS. .................................................................... 19
3.3 DEFINICIÓN DE PARABRISAS. ................................................................................ 20
3.4 TIPOS DE VIDRIO AUTOMOTRIZ. ............................................................................ 21
3.4.1 Vidrio laminado. .................................................................................................... 21
3.4.2 Vidrio templado..................................................................................................... 21
3.5 CARACTERÍSTICAS ESPECIALES EN LOS VIDRIOS ........................................ 22
3.5.1 Vidrio tintado. ........................................................................................................ 22
3.5.2 Vidrio electrocrómico. ......................................................................................... 22
3.5.3 Vidrio térmico. ....................................................................................................... 22
3.5.4 Vidrio con antena integrada. ............................................................................. 22
3.5.5 Vidrio hidrófobo. ................................................................................................... 23
3.5.6 Vidrio antirreflejo. ................................................................................................. 23
3.5.7 Vidrio con sistema display (Head-up display-HUD). ................................... 23
3.6 PROCESO DE FABRICACIÓN .................................................................................. 23
3.6.1 Elección de Traver y primer corte.................................................................... 23
3.6.2 Corte y desbandaje .............................................................................................. 24
3.6.3 Canteado................................................................................................................. 24
3.6.4 Lavado y secado ................................................................................................... 25
3.6.5 Serigrafía ................................................................................................................ 25
3.6.6 Horno ....................................................................................................................... 26
3.6.7 Empaquetado ........................................................................................................ 26
CAPÍTULO 4 ............................................................................................................................. 28
ANÁLISIS DE GEOMETRÍA DE PARABRISAS ................................................................ 28
4.1 NORMA MEXICANA (NOM-115-SCFI-1995). .......................................................... 28
4.1.1 Espesor de parabrisas. ....................................................................................... 28
4.1.2 Acabado de parabrisas. ...................................................................................... 29
4.1.3 Uso y distribución del vidrio de seguridad ................................................... 30
4.2 REGLAMENTO 43 DE LA COMISIÓN ECONÓMICA PARA EUROPA DE LAS
NACIONES UNIDAS ........................................................................................................... 30
4.2.1 Tipos de parabrisas ............................................................................................. 30
4.2.2 Tipos de lunas. ...................................................................................................... 30
4.2.3 Altura de la curvatura de un parabrisas. ........................................................ 31
4.2.4 Tipo de material de acristalamiento de seguridad ...................................... 31
4.2.5 Superficie desarrollada del parabrisas. ......................................................... 32
4.2.6 Ángulo de inclinación de un parabrisas. ....................................................... 32
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4.3 Características principales y secundarias de los parabrisas y lunas. .......... 32
4.3.1 Lunas de vidrio de temple uniforme. .............................................................. 32
4.3.2 Parabrisas de vidrio templado .......................................................................... 33
4.3.3 Parabrisas de vidrio laminado ordinario........................................................ 33
4.3.4 Lunas de vidrio laminado................................................................................... 34
4.3.5 Parabrisas de vidrio laminado tratado. .......................................................... 34
4.4 MODELADO DE PARABRISAS VOLKSWAGEN SEDAN. .................................. 35
4.4.1 Parametrización del parabrisas. ....................................................................... 35
4.4.2 Medidas del parabrisas Sedan.......................................................................... 35
4.4.3 Forma del parabrisas Sedan ............................................................................. 35
4.4.4 Material de fabricación........................................................................................ 35
4.4.5 Acabado .................................................................................................................. 35
4.4.6 Croquizado del parabrisas ................................................................................. 35
CAPÍTULO 5 ............................................................................................................................. 37
ROBOT IRB140 ABB .............................................................................................................. 37
5.1 HISTORIA DEL ROBOT IRB140 ................................................................................ 37
5.2 DESCRIPCIÓN DE ROBOT IRB140.......................................................................... 37
5.3 CARACTERÍSTICAS DEL IRB140 ............................................................................ 38
Aplicaciones .......................................................................................................................... 40
5.4 CONTROLADOR MODELO IRC5 .............................................................................. 41
5.4.1 Evolución de los controladores ABB. ............................................................. 41
5.4.2 Descripción del controlador. ............................................................................. 42
5.5 Flexpendant. ................................................................................................................. 43
5.6 FUNDAMENTOS TEÓRICOS PARA CÁLCULO DEL EXTREMO FINAL DEL
ROBOT IRB140 ........................................................................................................................ 44
5.6.1Cinemática de robótica ............................................................................................ 44
La cinemática del robot comprende dos problemas: ........................................... 44
El problema cinemático directo.................................................................................. 44
Matrices de transformación homogénea. ................................................................ 45
Parámetros de Denavit y Hartenberg. ....................................................................... 45
PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO. ....................................................................... 47
CAPÍTULO 6 ............................................................................................................................. 51
DEFINICIÓN Y ANÁLISIS DE TRAYECTORIAS ............................................................... 51
6.1 DEFINICIÓN DE TRAYECTORIA. ............................................................................. 51
6.2 TIPOS DE TRAYECTORIAS. ...................................................................................... 51
CAPÍTULO 7 ............................................................................................................................. 52
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LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DE BRAZO ROBÓTICO ......................................... 52
7.1 FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIÓN.................................................................. 52
7.2 TIPOS DE PROGRAMACIÓN..................................................................................... 53
7.2.1 Programación por guiado .................................................................................. 53
7.2.2 Programación textual .......................................................................................... 53
7.3 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN DE ROBOTS. .. 55
7.3.1 Entorno de programación .................................................................................. 55
7.3.2 Modelado del entorno ......................................................................................... 55
7.3.3 Tipos de datos....................................................................................................... 55
7.3.4 Manejo de entradas/salidas. .............................................................................. 56
7.3.5 Control de flujo de ejecución del programa. ................................................. 57
7.4 LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN RAPID ............................................................. 57
7.4.1 Características de lenguaje de programación RAPID. ............................... 58
7.4.2 Tipos de datos con los que se trabaja son: .................................................. 58
7.4.3 Estructuras de lenguaje de programación. ................................................... 59
7.5 PARÁMETROS GENERALES DE MOVIMIENTO DEL ROBOT: ........................ 62
CAPÍTULO 8 ............................................................................................................................. 63
ELABORACIÓN DE PROGRAMAS PARA DISTRIBUCIÓN DE PEGAMENTO ......... 63
8.1 ADHESIVOS................................................................................................................... 63
8.1.1 Características de las uniones elastómeras ................................................. 63
8.1.2 Familias de adhesivos ........................................................................................ 63
8.2 POLIURETANOS .......................................................................................................... 63
8.2.1 Los poliuretanos monocomponentes (1k-PUR). .......................................... 63
8.2.2 Los poliuretanos bicomponentes (2k-PUR) .................................................. 64
8.3 PROPIEDADES GENERALES DE LOS POLIURETANOS. ................................. 64
8.3.1 Los fabricantes proporcionan datos como ................................................... 64
8.3.2Propiedades comunes en todos los poliuretanos ........................................ 64
8.4 OTROS ADHESIVOS ................................................................................................... 65
8.4.1 Butilo ....................................................................................................................... 65
8.4.2 Masillas para lunas .............................................................................................. 65
8.5 PRODUCTOS COMPLEMENTARIOS PARA LAS UNIONES ADHESIVAS. .... 65
CONCLUSIÓN .......................................................................................................................... 66
BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................................ 66
REFERENCIAS ELECTRÓNICAS........................................................................................ 67
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CAPÍTULO 1
1 DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO.
NOMBRE DE PROYECTO:
“DEFINICIÓN, ANÁLISIS Y PROGRAMACIÓN DE TRAYECTORIAS EN BRAZO
ROBÓTICO ABB PARA DISTRIBUCIÓN DE PEGAMENTO EN PARABRISAS”.
1.3 JUSTIFICACIÓN
Elaborar el trabajo de prácticas es una actividad didáctica donde se ponen a
prueba los conocimientos y habilidades de varias disciplinas como la
programación, la robótica, la neumática y la mecánica con la finalidad de adquirir
experiencia, donde se aplican conceptos, procedimientos, métodos y tecnologías
que permiten la determinación e interpretación de información y obtener
resultados satisfactorios para manipular el brazo robótico.
En la actualidad no se cuenta con un trabajo de prácticas en laboratorio de
electromecánica para trabajar con el alumnado del instituto en el brazo robótico
marca ABB, por el cual se considera que es posible solucionarse elaborando un
manual de práctica que sirva de apoyo didáctico para el alumnado de la carrera
de electromecánica.
1.4 ALCANCES
Elaborar un trabajo de prácticas con la información del análisis para generar las
trayectorias en un parabrisas de un automóvil y programarlo en el brazo robótico
ABB.
Sustentar el trabajo de forma práctica para futuras generaciones de la carrera de
ingeniería en electromecánica para que puedan manipular el brazo robótico ABB.
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1.5 LIMITACIONES
El brazo robótico ABB debido a sus características en cuanto a sus dimensiones,
es pequeño para trabajarlo en un parabrisas de un automóvil, por lo que se
dificultaría generar las trayectorias.
Se considera que se debe ser cauteloso para manipular el brazo, puesto que si
no se tiene con certeza el conocimiento para poder manejarlo se podría causar
una falla más grave en el brazo. Por tratarse de un brazo robótico nuevo, no se
tiene experiencia alguna de su operación para el alumnado, y por ende no se
tienen practicas programadas por que es necesario documentar información de
la programación y operación del equipo.
7|Página
MISIÓN
VISIÓN
POLÍTICA DE CALIDAD
LUGAR DE UBICACIÓN
8|Página
CAPÍTULO 2
LA ROBÓTICA.
2.1 ANTECEDENTES DE LA ROBÓTICA.
En la historia, el ser humano ha tenido una gran evolución en cuanto a la
tecnología debido a grandes inventos que contribuyeron varios personajes de la
robótica para que hubiese un auge en el campo industrial.
Desde épocas antiguas los griegos usaban la palabra autómata en el cual se
describe como una máquina que imita los movimientos de un ser animado a
través de mecanismos hidráulicos, poleas y palancas. Su función principal era la
de entretener al pueblo y sus gobernantes.
Durante los siglos XVII y XVIII, autores como Jacques Vaucanson y Cartwright
con el telar y Hargreaves y Crompton con la hiladora, abrieron un hincapié para
empezar a utilizar los dispositivos automáticos en la producción, iniciando la
automatización industrial. Para el siglo XIX, el termino robot fue utilizada en una
obra Rossum`s Universal Robot y su origen viene de la palabra eslava Robota,
refiriéndose al trabajo realizado de manera forzada.
Antes de que fueran robots, estos eran Telemanipuladores desarrollados por
R.C. Goertz en 1948, que contienen un mecanismo maestro - esclavo para
manipular elementos radiactivos y no dañar la integridad del operador. Para
posteriormente mejorarlo en 1954 en un Telemanipulador con servo control
bilateral haciendo un cambio de lo mecánico a eléctrico y electrónico, donde el
operador de este equipo fue sustituido por un programa para controlar los
movimientos, el cual dio paso a la patente del robot que fue emitida en el reino
unido en 1957 por C.W. Kenward. sin embargo, quien estableció las bases del
robot industrial fue George C. Devol de un dispositivo de transferencia de
artículos programada y fundar Consolidated Controls Corporation junto con
Joseph F. Engelberger para utilizarlo en la industria.
En 1968 J.F. Engelberger hizo un acuerdo con Kawasaki para hacer robots tipo
Unimate hasta crear dos asociaciones como la Asociación de robótica industrial
de Japón (JIRA) y Asociación de Industrias Robóticas (RIA). Por otra parte, en
Europa se creó la federación internacional de robótica para construir el robot con
accionamiento eléctrico (IRB6) de configuración esférica y antropomórfica para
su manipulación.
Esta evolución del robot ha permitido que se integren en casi todas las áreas de
producción en la industria sustituyendo en gran parte la labor humana para la
realización de tareas repetitivas, atendiendo a las necesidades de demanda
variable. [1]
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2.2 INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA.
La robótica es una rama de la tecnología donde se diseñan, construyen y
programan maquinas con la finalidad de realizar tareas repetitivas o riesgosas
que el hombre no puede ejercer en el trabajo, en el cual se interrelacionan con
varias disciplinas como la electrónica, la mecánica, el control y la programación
[2].
La robótica industrial se genera a través de sistemas y mecanismos de
producción automatizada en la industria. Actualmente las grandes compañías se
han enfocado en gran magnitud a los robots debido a que realizan aquellos
procesos repetitivos de forma automática y continua que para un trabajador le
resultaría difícil ejercerlo [3].
Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologías del control
automático, en cuanto a las maquinas herramientas, los manipuladores
teleoperados y de la aplicación de controladores en tiempo real. Estos sistemas
generan automáticamente señales de control que tratan de anular la señal de
consigna y la señal medida en el proceso de u objeto que se pretende controlar.
Estas señales se comparan con medidas de variables del proceso u objeto que
se pretende controlar y su diferencia se emplea en generar acciones de control
sobre su propio proceso u objeto [4].
10 | P á g i n a
2.3 DEFINICIÓN DE ROBOT INDUSTRIAL.
Existen varias definiciones acerca del robot industrial que han sido establecidas
por asociaciones y organizaciones de diferentes nacionalidades.
Entre las definiciones más conocidas están dadas de la siguiente manera:
11 | P á g i n a
2.4 CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES.
A continuación, se presentan varias clasificaciones de los robots industriales, así
como también por generación:
Tabla 1: Clasificación de los robots industriales
Clasificación de robots por los institutos y asociaciones mundiales
A2) Telemanipulador
El mando se hace a
distancia por medio de
palancas o pulsadores.
Regulado
La de pasos y las La información
condiciones son mecánicamente
preestablecida no se
difícilmente variables. mediante topes, levas.
puede cambiar
fácilmente B2) MA de secuencia variable
2b) De secuencia variable (Pick
and Place Robot) B2) Robot de secuencia variable Programable por el
usuario mediante
Tanto la secuencia La información
como las condiciones matrices de diodos,
preestablecida se
pueden cambiarse con autómatas
puede cambiar
facilidad poseyendo programables o
fácilmente.
cierta flexibilidad. microprocesadores y en
el que cada eje es
ajustado
mecánicamente por
medio de topes o levas.
12 | P á g i n a
3) Robot de aprendizaje C) Robot de aprendizaje C) Robot programable
(Playback Robot)
El operador enseña al Manipulador de 3 o más
Manipulador que repite manipulador la forma ejes, servorregulado
una secuencia que ha de trabajo, con trayectoria continua
almacenado en su manejándolo o punto a punto.
memoria y que con directamente, para que Programable por
anterioridad ha el robot la memorice; a aprendizaje y/o
aprendido mediante la continuación, puede lenguaje simbólico.
enseñanza de un repetir continuamente
operador humano, sus operaciones
existiendo diversas
C1) MA Con menos de 5 ejes y
formas de realizarla.
servorregulado con trayectoria
continua o punto a punto.
13 | P á g i n a
2.5 CLASIFICACIÓN POR GENERACIÓN DE LOS ROBOTS.
1ra generación de robots manipuladores:
Máquinas de sistema de control de lazo abierto, en la cual realizan tareas
programadas que se ejecutan secuencialmente.
2da generación de Robots de Aprendizaje:
Robots con sistema de control de lazo cerrado con el uso de sensores para
obtener información de su entorno y poder trabajar con esos datos.
3ra generación de Robots con Control Sensorizado:
Robots con sistema de control de lazo cerrado con implementación de
controladores en el que se ejecutan ordenes de un programa para ejercer
instrucciones.
4ta generación de Robots Inteligentes:
Robots inteligentes que utilizan sensores de gran capacidad para mandar
información al controlador y analizar estrategias complejas de control.
5ta generación:
Inteligencia artificial [7].
14 | P á g i n a
2.6.2 Actuadores.
Los actuadores son los que generan las fuerzas o pares necesarios para mover
la estructura mecánica mediante desarrollos hidráulicos y neumáticos. Pero
también actualmente se emplean motores eléctricos, de corriente continua
servocontrolados, de paso a paso y actuadores electromecánicos sin escobillas.
2.6.3 Sensores y sistemas de control
En el sistema de control se tienes 3 niveles de jerarquía:
El primer nivel se realizan tareas de supervisión con servomecanismos
realimentados de posición y velocidad para generar señales de control sobre los
actuadores de las articulaciones del robot.
El segundo nivel se encarga de generar las trayectorias para trabajar el órgano
terminal cuando se desplaza de una posición a otra mediante servomecanismos
donde se generan referencias apropiadas para conseguir la evolución deseada
del órgano terminal a partir de la especificación del movimiento deseado en el
espacio de la tarea de un modelo geométrico inverso que no es lineal.
Tercer nivel se ocupa de la comunicación con el usuario, interpretación de los
programas, percepción sensorial y planificación.
15 | P á g i n a
2.7.2 Configuraciones.
El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones que sirven para posicionar y orientar un cuerpo en el
espacio.
Estas configuraciones son:
Cartesiano: Su posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilíndrico: Con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar: Cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esférico (o de brazo articulado): Con tres articulaciones rotacionales.
Mixto. Posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es
destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot
Arm)
Paralelo: Posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales
concurrentes [8].
16 | P á g i n a
2.7.3 Transmisiones y reductores.
2.7.4 Actuadores.
Tienen la misión de generar el movimiento de los elementos del robot según las
órdenes dadas por la unidad de control. Entre ellos se emplean los siguientes:
Tabla 3: Características de actuadores para robots
17 | P á g i n a
2.7.5 Sensores internos.
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión,
velocidad e inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio
estado como del estado de su entorno. La información relacionada con su estado
(fundamentalmente la posición de sus articulaciones) la consigue con los
denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
entorno, se adquiere con los sensores externos.
Tabla 4: tipos de sensores internos para robots
18 | P á g i n a
CAPÍTULO 3
DEFINICIÓN DE PARABRISAS.
3.1 INTRODUCCIÓN AL PARABRISAS.
El vidrio definido por la American Society for Testing and Materials (A.S.T.M.)
nos indica que es un producto inorgánico fundido que se ha enfriado hasta un
estado rígido sin experimentar cristalización. comúnmente puede definirse como
un producto inorgánico amorfo, constituido predominantemente por sílice (Un
vidrio típico de cal y sosa está formado por aproximadamente 70% en peso de
SiO2, el resto es principalmente Na2O y CaO), duro, frágil y transparente, de
elevada resistencia química y deformable a alta temperatura.
También el vidrio ofrece múltiples posibilidades de formas, colores y puede
decorarse por medio de varias técnicas. La botella o el tarro pueden por lo tanto
ser personalizados en función de su contenido. Revelan su valor y sus
cualidades y permiten al producto afirmar su marca, así como su posición en el
mercado. Las aplicaciones típicas son recipientes, ventanas, lentes y fibra de
vidrio [10].
19 | P á g i n a
También un año más después la empresa BMW incorporo un parabrisas de
seguridad que era producido mediante un sistema de templado de cristales que
impedía su fragmentación en caso de rotura, en el vehículo Dixi 3-15.
20 | P á g i n a
3.4 TIPOS DE VIDRIO AUTOMOTRIZ.
3.4.1 Vidrio laminado.
Esta técnica consiste en unir dos láminas de vidrio de cualquier grosor con una
película intermedia de (PVB) butiral polivinilo (EVA) etil vinil acetato y resinas de
luz ultravioleta. También se le denomina vidrio de seguridad, esta lamina puede
ser translucida o transparente y le confiere al vidrio una seguridad adicional ante
una rotura ya que los pedazos quedan unidos a ella.
21 | P á g i n a
3.5 CARACTERÍSTICAS ESPECIALES EN LOS VIDRIOS
Los cristales son parte fundamental en un automóvil, hacen parte de la seguridad
activa y pasiva, además de permitir la visibilidad del conductor del camino y todo
el entorno. También se han encontrado otras utilidades dada la composición de
los vidrios y su ubicación dentro del automóvil, se otorgan unas características
para mejorar el confort para el conductor y los pasajeros.
3.5.1 Vidrio tintado.
Es un vidrio coloreado para absorber parte de la energía solar (infrarroja y
ultravioleta) reduciendo los efectos de esta sobre el habitáculo del vehículo. El
tintado reduce el calor transferido al interior manteniendo la luminosidad y
además mejora el aspecto estético.
Se utilizan diferentes niveles de tintado y existe una reglamentación al respecto
en nuestro país, una tonalidad más oscura también se usa para aportar mayor
privacidad a los pasajeros en el caso de personas de alto riesgo de seguridad.
Las ventajas de los cristales tintados en los coches debemos señalar que sobre
todo ofrecen privacidad, puesto que es más sencillo ocultar los objetos que
guardemos en el interior de nuestro vehículo. Pero no es el único beneficio:
- Protección de los rayos UV: La protección se eleva al 99%; además, alarga la
vida y mejora la imagen del interior del vehículo.
- Reducen el deslumbramiento. Evita accidentes, ya que, además, evitan el
cansancio ocular y consiguen que el efecto de deslumbramiento sea inferior.
- Mejoran la seguridad del vehículo: En caso de accidente y de que se rompan
los cristales, estos no saldrán proyectados.
3.5.2 Vidrio electrocrómico.
Este vidrio permite oscurecer o iluminar el matiz del vidrio utilizando la tecnología
electro crómica. Este sistema permite adaptar el color de los vidrios a voluntad
del usuario. Este sistema permite a los conductores controlar el nivel de
protección contra el calor y la luz, según las condiciones climáticas.
3.5.3 Vidrio térmico.
Vidrios calefactables que facilitan la eliminación de hielo, bruma o escarcha en
la superficie y que impiden la visibilidad. Estos se conectan a 12V mediante unos
terminales al sistema eléctrico del auto para calentar la superficie del vidrio,
existen tres métodos para realizar la operación: hilos conductores, revestimiento
electro-conductor e hilos de plata conductores para vidrios templados.
3.5.4 Vidrio con antena integrada.
El vidrio es un excelente soporte para integrar la antena, gracias a sus
propiedades dieléctricas. Una sencilla serigrafía le incorpora antena al vidrio.
Este tipo de tecnología le mejora la estética al auto, al eliminar varillas y látigos
de antena que sobresalgan de este.
22 | P á g i n a
3.5.5 Vidrio hidrófobo.
Este novedoso vidrio incorpora un tratamiento que repele el agua, que permite
una rápida evacuación del agua, mejorando la visibilidad del conductor en
diferentes circunstancias de lluvia. El tratamiento evita la extensión de las gotas
de agua sobre la superficie, donde las gotas no se pegan al cristal.
3.5.6 Vidrio antirreflejo.
Se aplica un revestimiento antirreflejo al vidrio para evitar la reflexión de la luz
sobre el parabrisas evitando el malestar y la incomodidad visual al conductor.
3.5.7 Vidrio con sistema display (Head-up display-HUD).
Este sistema incorpora una tecnología que permite visualizar en el parabrisas
una pantalla virtual, para mostrar información relevante para la conducción
(velocidad, dirección, etc.) una placa transparente con reflexión de forma que no
interfiere en la visibilidad, el parabrisas virtual muestra la información de tal modo
que el conductor no retire la vista del camino [13].
23 | P á g i n a
3.6.2 Corte y desbandaje: Una vez tenemos el primitivo el vidrio es transportado
a una mesa de corte y sujetado por ventosa para poder ser cortado mediante un
programa de control numérico. Una vez hecho el corte se realiza el desbandaje,
donde se quita la banda sobrante del primitivo y se deja al vidrio con la forma del
modelo a fabricar.
3.6.3 Canteado: En esta fase el vidrio llega por un transportador aéreo y lo fija
a una ventosa que la succiona para que haya una buena sujeción y no se pueda
mover durante el canteado. El canteado se hace con una mola comandada por
una máquina de control numérico, previamente cargado con el modelo a cantear.
En este proceso se pueden producir la mayoría de defectos que se le pueden
hacer en todo el proceso de fabricación, por eso, tanto el programa como la mola
deben estar bien ajustados.
24 | P á g i n a
3.6.4 Lavado y secado: Después del mecanizado del vidrio y dejarlo con la
forma y canteado exacto, el vidrio pasa por una lavadora que contiene unos
rodillos y unos dosificadores de agua que la remojan y limpian la superficie de
restos que hayan podido quedar del mecanizado o suciedad que pudiera tener
el vidrio. Después del lavado pasa por el secadero, donde mediante aire caliente,
el vidrio se seca y quita cualquier resto de agua o partícula que pueda quedar en
la superficie.
25 | P á g i n a
3.6.6 Horno: Una vez el vidrio está pintado y seco, se introduce en el horno,
donde se calienta a unos 650º, punto de ablandamiento del vidrio. Éste pasa por
unos rodillos que le dan la forma y curvatura deseada. A medida que el vidrio va
cogiendo la forma, se le realiza el temple, mediante unas boquillas que están en
el interior, soplándole aire frio. Con el temple se le dan al vidrio unas
características específicas, convirtiéndolo en un vidrio de seguridad.
26 | P á g i n a
El proceso de fabricación de parabrisas para automóviles varía dependiendo de
tipo de vidrio, es este caso, del templado y laminado. Además, también se debe
de tener en cuenta la forma y curvatura del vidrio.
Fabricación de vidrio templado.
Se requieren tres transformaciones para obtenerlo:
Calentamiento. Se realiza en la parte inferior de un horno de fosa, a unos 700 C.
Conformación. Se empieza a obtener la forma aproximada del vidrio mediante el
empleo de útiles especiales.
Enfrentamiento brusco (templado). En este proceso se varia la temperatura, se
generan unas tensiones determinadas en el vidrio, que ke confieren su
endurecimiento característico. en la siguiente fase, el enfriamiento se realiza de
forma diferente en función del vidrio de que se trate: luneta y laterales.
Fabricación del vidrio laminado.
Corte y serigrafia. primero se recortan grandes paneles de vidrio en bruto, con el
tinte y las cualidades ópticas del futuro parabrisas, según las dimensiones
requeridas y luego se moldean los bordes. Un vez lavado y secado el vidrio, se
aplica una serigrafia utilizando la técnica de la plantilla. al término de la misma,
los vidrios están listos para someterse al moldeo.
Moldeo. El par de vidrio se instalan en un armazón y se transfiere a un horno,
donde se somete a gravedad aumentando la temperatura gradualmente hasta
700 C, punto donde se curva el vidrio sobre un armazón por efecto de gravead,
adquiriendo la forma deseada del parabrisas.
Ensamblaje. Una vez enfriados, los vidrios se separan, uniendo una lámina de
PVB en medio de los dos vidrios, dentro de una cámara estéril para evitar
impurezas y con una adecuada temperatura y humedad, se adhieren las tres
piezas y se someten a cocción en un horno autoclave presurizando a 12 bares,
a una temperatura de 140 C, provocando homogeneidad en tensiones y total
transparencia.
27 | P á g i n a
CAPÍTULO 4
ANÁLISIS DE GEOMETRÍA DE PARABRISAS
En este capítulo se realizó un estudio de la norma mexicana y del reglamento
No. 43 en el cual se especifican las tolerancias, dimensiones y características de
los parabrisas en automóviles. Con esta información y con datos obtenidos de
un catálogo se diseñó un parabrisas de un carro Volkswagen tipo Sedan.
28 | P á g i n a
Para espesores de vidrio laminado se manejan 5 combinaciones con
dimensiones de 3.8 mm como mínimo hasta 10.40 mm como máximo.
Tabla 5.1 Espesores de parabrisas
Espesores para vidrio
laminado
Dimensiones en mm
Mínimo Máximo
3,80 5,40
4,60 6,20
5,80 7,30
7,00 8,80
9,00 10,40
29 | P á g i n a
4.1.3 Uso y distribución del vidrio de seguridad
Para cada parte del automóvil le corresponde el tipo de vidrio de seguridad [12].
Tabla 7: Aplicación del parabrisas
Tipo de Parabrisas Localización Medallones
vehículo de la pieza
Laterales
Automóviles Vidrio flotado Vidrio flotado Vidrio flotado
laminado templado templado o
laminado
Parabrisas plano.
El que carece de una curvatura normal que dé lugar a una altura de segmento
superior a 10 mm por metro lineal.
Parabrisas curvado.
Es el que tiene una curvatura normal que da lugar a una altura de segmento
superior a 10 mm por metro lineal.
30 | P á g i n a
4.2.3 Altura de la curvatura de un parabrisas.
31 | P á g i n a
normal, a las condiciones atmosféricas y térmicas, a la acción de agentes
químicos, a la combustión y a la abrasión. Así mismo, los materiales de
acristalamiento de seguridad serán suficientemente transparentes, no causarán
distorsiones apreciables de los objetos vistos a través del parabrisas y no darán
lugar a ninguna confusión entre los colores utilizados en los semáforos y las
señales de tráfico.
4.2.5 Superficie desarrollada del parabrisas.
Es la Superficie rectangular mínima de vidrio con la que se puede fabricar un
parabrisas.
4.2.6 Ángulo de inclinación de un parabrisas.
Angulo comprendido entre, por un lado, una línea vertical y, por otro, una línea
recta que pasa por los bordes superior e inferior del parabrisas, ambas líneas
pertenecientes a un plano vertical que pasa por el eje longitudinal del vehículo.
La medición del ángulo de inclinación se efectuará en un vehículo posicionado
en un suelo nivelado.
32 | P á g i n a
4.3.2 Parabrisas de vidrio templado
Las características principales son las siguientes:
El nombre o marca comercial
La forma y las dimensiones
se considerará que los parabrisas de vidrio templado se dividen en dos
grupos a efectos de los ensayos sobre fragmentación y propiedades
mecánicas:
Los parabrisas planos
Los parabrisas curvados
La categoría de grosor a la que pertenece el grosor nominal «e» (se
permite una tolerancia de fabricación de ± 0,2 mm):
Categoría I e ≤ 4,5 mm
Categoría II 4,5 mm < e ≤ 5,5 mm
Categoría III 5,5 mm < e ≤ 6,5 mm
Categoría IV 6,5 mm < e
Las características secundarias son las siguientes:
La naturaleza del material (vidrio pulido, vidrio flotado o vidrio plano).
La coloración (incoloro o teñido).
La incorporación o no de conductores.
La incorporación o no de oscurecimiento opaco.
4.3.3 Parabrisas de vidrio laminado ordinario.
33 | P á g i n a
4.3.4 Lunas de vidrio laminado.
Las características principales son las siguientes:
El nombre o marca comercial.
La categoría de grosor de la luna a la que pertenece el grosor nominal
«e», con una tolerancia de fabricación de ± 0,2 n mm (n es el número de
capas de vidrio de la luna):
Categoría I e ≤ 5,5 mm
Categoría II 5,5 mm < e ≤ 6,5 mm
Categoría III 6,5 mm < e
El grosor nominal de la capa intercalar.
La naturaleza y el tipo de la capa intercalar, (por ejemplo, PVB u otra capa
de material plástico).
El tratamiento especial que se haya podido aplicar a una o varias capas
de vidrio.
Las características secundarias son las siguientes:
La naturaleza del material (vidrio pulido, vidrio flotado o vidrio plano).
La coloración de la capa intercalar (incolora o teñida, total o parcialmente).
La coloración del vidrio (incoloro o teñido).
La incorporación o no de oscurecimiento opaco.
4.3.5 Parabrisas de vidrio laminado tratado.
Las características principales son las siguientes:
El nombre o marca comercial.
La forma y las dimensiones.
El número de capas de vidrio.
El grosor nominal «e» del parabrisas, con una tolerancia de fabricación de
0,2 n mm por encima y por debajo del valor nominal (n es el número de
capas de vidrio del parabrisas);
Cualquier tratamiento especial que se haya podido aplicar a una o varias
capas de vidrio.
El grosor nominal de la capa intercalar.
La naturaleza y el tipo de la capa intercalar, (por ejemplo, PVB u otra capa
de material plástico).
Las características secundarias son las siguientes:
la naturaleza del material (vidrio pulido, vidrio flotado o vidrio plano).
la coloración de la capa intercalar (incolora o teñida, total o parcialmente).
la coloración del vidrio (incoloro o teñido).
la incorporación o no de conductores.
la incorporación o no de oscurecimiento opaco [16].
34 | P á g i n a
4.4 MODELADO DE PARABRISAS VOLKSWAGEN SEDAN.
El parabrisas Sedan tiene una forma curveada con una altura de 5 cm del
punto central del suelo hasta la zona máxima de curvatura.
4.4.4 Material de fabricación
35 | P á g i n a
Posteriormente se extruyo la superficie a 42 cm.
Modelo en SolidWorks con varias vistas para ver su forma, curvatura y el tipo de
vidrio.
36 | P á g i n a
CAPÍTULO 5
ROBOT IRB140 ABB
5.1 HISTORIA DEL ROBOT IRB140
La compañía ABB fue fundada en 1988 a raíz de la fusión de las compañías
ASEA AB de Suecia y BBC Brown Boveri LTD de Suiza. ABB satisface
necesidades que van desde la construcción y mantenimiento de plantas para
generación de energía eléctrica a base de carbón, gas, petróleo, agua o energía
nuclear hasta el cubrimiento de todos los factores referentes a la transmisión de
energía. ABB involucra en sus actividades productos y sistemas de
automatización para todo tipo de industrias, producción de trenes de alta
velocidad, robots y sistemas de control ambiental entre otros.
La firma ABB comercializa la serie de robots de brazo articulado IRB de 6 ejes
capaces de manipular cargas desde 5 a 500 kg. Esta serie de robots cubre los
sectores industriales del automóvil, auxiliar, alimenticio, farmacéutico,
construcción, químico. Permitiendo aplicaciones variadas como las de soldadura
por arco, por puntos, láser, ensamblaje, paletización, pintura, sellado,
alimentación de máquina - herramienta.
5.2 DESCRIPCIÓN DE ROBOT IRB140
El modelo IRB140, cumple las características especificadas y se adapta a las
necesidades de la aplicación de robótica de la automatización. Es un robot
industrial de 6 ejes multipropósito, compacto, potente y diseñado especialmente
para industrias de manufactura que usan automatizaciones basadas en robots
flexibles. Entre sus aplicaciones típicas cabe destacar el ensamblaje,
manipulación, alimentación de máquinas, soldadura por arco, y pintado.
El IRB140 es capaz de manipular cargas nominales de hasta 5 kg con una
repetibilidad de ±0,03 mm. El alcance máximo de la base al centro del 5º eje es
de 810 mm. Tiene un peso de 98 kg y permite una gran flexibilidad de montaje
bien en suelo, muro con cualquier ángulo de inclinación e incluso suspendido.
Disponible en versiones estándar, fundición, sala blanca y limpia, todos los
manipuladores tienen un grado de protección IP67 de serie permitiendo un
amplio campo de usos.
Cada eje está compuesto por servomotores brushless, resolver de 8000 pasos
por vuelta y freno. El IRB140 es capaz de alcanzar unas velocidades angulares
de hasta 450 º/s. En cuanto a las velocidades y aceleraciones máximas del TCP
(“Tool Center Point”) son de 2,5 m/s y 20 m/s2, respectivamente.
“El área de trabajo que el IRB140 puede abarcar, el alcance máximo desde el
centro de la base al 5º eje y la máxima carga aplicable al robot dependiendo de
la distancia de ésta respecto del centro del 6º eje. “
37 | P á g i n a
Es capaz de soportar una carga nominal de 5 kg en un radio de poco más de
100 mm de distancia respecto del centro de la herramienta TCP, disminuyendo
esta carga a 3 kg en un radio de 150 mm y admitiendo tan solo 1 kg a 400 mm.
El rango de giro de cada eje está limitado mediante topes mecánicos
preajustados de fábrica. Esta área de trabajo del robot puede ser limitado
mediante software para cada uno de los ejes.
El IRB140 también soporta cargas adicionales en varios ejes, concretamente
permite 1 kg de peso en el 3er eje y 0,5 kg en el 4º eje.
Este robot incorpora un conector eléctrico con 12 entradas digitales en el 4º eje.
Por el contrario, no posee ninguna electroválvula interna.
El lenguaje de programación utilizado en el controlador de ABB es el RAPID [17].
ROBOT
Marca ABB
Manipulador IRB140
Ejes 6
Capacidad de carga (kg) 6
Carga (kg) adicional en eje 1 en 3er y 0,5 en 4º
Alcance (mm) 810
Repetibilidad (mm) ±0,03
Accionamiento Brushless
Sensores de posición Resolvers
Resolución sensor posición 8000pasos/vuelta
Transmisión Harmonic Drive
Frenos mecánicos Todos los ejes
Resolución (mm y grados) 0,01 mm y 0,01º
38 | P á g i n a
Rango de J1 -180 a +180
Movimiento J2
-90 a +110
(grados) J3
-230 a +50
J4
±200
J5
±115
J6
±400
Velocidad de J1 200
Movimiento J2 200
(grados/s) J3 260
J4 360
J5 360
J6 450
Vel. / Acel. TCP máx. (m/s) 2,5 / 20
Entradas / Salidas digitales 12 / 0 en 3er eje
Electroválvulas internas 0
Peso robot (kg) 98
Montaje suelo, ángulo o techo
Grado de protección IP67
Temperatura de fun. (ºC) 5 ∼ 45
Humedad relativa (%) 95
Nivel ruido acústico (dB) <70
Tabla 10: ventajas y desventajas del robot ABB
Ventajas: Desventajas:
Apto para aplicaciones de No dispone de electroválvulas
ensamblaje internas
Capacidad de carga óptima Peso elevado
Alcance óptimo, entre el mínimo y Base de grandes dimensiones
el máximo requerido
Repetibilidad muy buena
Rango de movimientos muy
bueno
Velocidad de movimientos buena
E/S integradas
Controlador con comunicación vía
serie o Ethernet
Precio bajo
39 | P á g i n a
Tabla 11: aplicaciones del robot IRB140
Aplicaciones
Figura 18
Soldadura al arco
Figura 19
Montaje
Figura 20
Ensamblado
Figura 21
Empaquetado
40 | P á g i n a
5.4 CONTROLADOR MODELO IRC5
5.4.1 Evolución de los controladores ABB.
los controladores del robot industrial de ABB tienen como función principal el
control de movimiento y la integración del hardware, por lo que el primer
controlador empezó a comercializarse sistema S1 en 1974, con el robot IRB6 de
accionamiento eléctrico. Veinte años después integraron los sistemas S2 y S3
para mejorar el control de movimiento y el diseño.
para el año de 1994 evoluciono al sistema S4, mucho más reducido con
electrónica más precisa conservando el lenguaje de programación RAPID,
donde se desarrollaron dos versiones de este mismo sistema seis años después,
el S4C Y el S4 PLUS.
El avance tecnológico de ABB con el desarrollo de su controlador de robots de
quinta generación, el modelo IRC51) modular, es uno de los más importantes
desde que se comercializó la primera generación S1 en 1974 y el IRB6, el primer
robot del mundo que tuvo accionamiento eléctrico. De los avances logrados con
el IRC5, la introducción de MultiMove será probablemente la de más importante
por sus aplicaciones.
MultiMove, una función integrada en el software de IRC5, permite trabajar en
perfecta coordinación con hasta cuatro robots, con sus posicionadores de trabajo
y u otros dispositivos. Esta avanzada funcionalidad ha sido posible gracias a la
potencia de cálculo y en el módulo de control IRC5, que es capaz de calcular los
recorridos de hasta 36 servo ejes.
Esta potencia, sin embargo, no aumenta el coste, ya que el concepto modular
del IRC5 permite definir una solución ajustada. Sólo se requiere un módulo de
control, con independencia de que la cabina tenga uno o varios robots.
41 | P á g i n a
5.4.2 Descripción del controlador.
El controlador IRC5 es un gabinete que contiene elementos electrónicos y las
funciones necesarias para manipular el brazo ABB, se puede componer de dos
maneras:
1. El control de module, contiene elementos electrónicos como el ordenador de
ejes, las entradas de I/O y la memoria flash, este module ejecuta todo el software
para el funcionamiento del robot.
2. El drive module, contienen los elementos que proporcionan la alimentación a
los motores del robot, donde puede contener nueve unidades de accionamiento
y manejar seis ejes internos, además de dos o más ejes en función del modelo
del robot.
El sistema de control y potencia electrónica están integrados en el irc5 con
dimensiones de 970 x 725 x 710 mm y con un peso total de 150 kg.
Esta unidad de control tiene una potencia de 4 KVA y una alimentación trifásica
de 200-600 volts o 220/230 volts para monofásica con un rango de frecuencia
Admisible de 48,5 a 61,8 Hz. el controlador contiene el computador y la unidad
de alimentación.
El computador comprende la consola de programación o “teach pendant”, el
panel de control situado en el frontal del armario, con lenguaje de programación
utilizado en el controlador de ABB es el RAPID [17].
Tabla 12: Especificaciones del controlador IRC5 [19]
CONTROLADOR
Marca ABB
Controlador IRC5
Ejes controlables 12
Tamaño en mm 970x725x710
Peso en Kg Máx.150
42 | P á g i n a
Suministro de potencia 200-600V, trifásica o 220/230V,
monofásica
+10%, -15%
48,5 a 61,8 Hz
Potencia (KVA) 4
CPU Pentium
Capacidad Memoria (GB) 1
Protección de datos contra caídas de 32
alimentación (MB)
Lenguaje de programación RAPID
Comunicación DeviceNet™, PROFINET, PROFIBUS
DP Ethernet/IP™
Numero Entradas/salidas Hasta 8192 señales
Tipos Entradas/salidas Digitales y analogicas
Grado de protección IP 54 (conductos de refrigeración IP
33)
Temperatura de funcionamiento +0°Ca+45°C
Humedad relativa (%) 95% como máx. a temperatura
constante
Protección del armario NEMA clase 13
5.5 Flexpendant.
Unidad de Programación con pantalla táctil es la que presenta el controlador
IRC5
43 | P á g i n a
5.6 FUNDAMENTOS TEÓRICOS PARA CÁLCULO DEL EXTREMO
FINAL DEL ROBOT IRB140
un método para definir los puntos que conforman a una trayectoria es en el que,
para definirlos, solo es necesario contar con información básica del brazo
robótico, como los son sus dimensiones y grados de libertad. para la generación
de una trayectoria es el principal análisis del área de la robótica donde se
desarrolla un estudio de la cinemática y dinámica del brazo, el control del sistema
y la parametrización de la tarea a desempeñar para definir la trayectoria a seguir
por el brazo robótico.
5.6.1Cinemática de robótica
La cinemática del robot comprende dos problemas:
El problema cinemático directo: se determina la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros
geométricos de los elementos del robot.
El problema cinemático inverso: se resuelve la configuración que se debe
adoptar el robot para una posición y orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático que representa la
geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática de un robot,
teniendo en cuenta un sistema de referencia fijo. este método se realiza con una
matriz de transformación homogénea de 4x4 que relacione la localización
espacial del extremo del robot con respecto al sistema de coordenadas de su
base.
El problema cinemático directo
Este problema requiere de fundamentos en algebra vectorial y matricial para
describir y representar la localización de un objeto tridimensional con respecto a
un sistema de referencia fijo.
Un robot se considera una cadena cinemática formada por objetos rígidos o
eslabones unidos entre si mediante articulaciones, es como se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia. de esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar
una matriz homogénea de transformación T que relacione la posición y
orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado
en la base del mismo.
44 | P á g i n a
Matrices de transformación homogénea.
Para poder representar la relación espacial entre sistemas de coordenadas se
necesita de un componente que relacione el vector de posición entre los orígenes
de los sistemas de coordenadas, debido a que el sistema móvil se encuentra
descentrado respecto al sistema de referencia.
Para una matriz de rotación se introduce un cuarto componente al vector de
posición p= (𝑝𝑥, 𝑝𝑦, 𝑝𝑧 )𝑇 .
45 | P á g i n a
2. Numeración de eslabones del sistema, comenzando por 0 para la base del
brazo robótico, hasta n para el efector final.
3. Numeración de las articulaciones del sistema, comenzando no 1 para la primer
articulación y n para la última; donde n= número de GDL
4. Los sistemas de coordenadas se asignarán donde se intersecan cada eslabón
con base a lo siguiente:
a. Los ejes Z estarán ubicados a lo largo del eje de movimiento de la articulación.
b. Se asigna el primer sistema de coordenadas completa a la base del
manipulador, procurando que uno de los ejes de este sistema este en línea con
la orientación del brazo de robot; numerando a este sistema de coordenadas
como cero.
c. Los ejes x se asignarán de manera tal que estos sean normales a los ejes z
d. Los ejes y completaran los sistemas de coordenadas para formar sistemas
dextrógiros.
e. Al efector final se asigna un sistema de coordenadas, este, habrá de conservar
la orientación del sistema de coordenadas n-1.
f. Se identifica el sentido positivo en el desplazamiento de las articulaciones, de
acuerdo a la regla de la mano derecha.
En la representación de Denavit - Hartenberg de un cuerpo rígido depende de
cuatro parámetros geométricos asociados a cada elemento, estos parámetros se
resumen como:
Longitud del eslabón a: distancia desde el rigen del sistema de
coordenadas i hasta la intersección de los ejes x y z, a lo largo del eje x.
Giro del eslabón a: Angulo formado entre el eje z al eje z alrededor de eje
x.
Descentramiento del eslabón d: distancia desde el origen del sistema de
coordenadas i-1 hasta la intersección de los ejes x y z, a lo largo del eje z
Angulo de la articulación O: Angulo de la articulación del eje x al eje x
respecto al eje z
La matriz de transformación homogénea que especifica la posición del efector
final del manipulador con respecto al sistema de coordenadas de la base, es
común escribir la siguiente forma:
Donde (n.o,a) representa la orientación del sistema de coordenadas de la base
y (p) la posición de este con respecto a la base. de esta matriz se obtienen las
ecuaciones de diseño del manipulador, la cual sirve para la solución de la
cinemática inversa.
46 | P á g i n a
PROBLEMA CINEMÁTICO DIRECTO.
Parámetros Denavit-Hartenberg del brazo robótico IRB140
47 | P á g i n a
Figura 26: Representación de los parámetros Denavit-Hartenberg.
Articulación 𝜃 𝑑 𝑎 𝛼
1 𝜃1 352 70 −𝜋/2
2 𝜃2 − 𝜋/2 0 360 0
3 𝜃3 0 0 −𝜋/2
4 𝜃4 380 0 𝜋/2
5 𝜃5 0 0 −𝜋/2
6 𝜃6 + 𝜋 65 0 0
48 | P á g i n a
Luego de tener calculado los parámetros de Denavit-Hartenberg, se procedió a
calcular las matrices de transformación de un sistema a otro teniendo como
resultado lo siguiente:
𝑐𝑜𝑠𝜃3 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃3 0
𝐴23 = [𝑠𝑒𝑛𝜃3 0 𝑐𝑜𝑠𝜃3 0]
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃4 0 𝑠𝑒𝑛𝜃4 0
𝑠𝑒𝑛𝜃 0 −𝑐𝑜𝑠𝜃4 0
𝐴34 = [ 4 ]
0 1 0 380
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃5 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃5 0
𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃5 0]
𝐴45 = [ 5
0 −1 0 0
0 0 0 1
𝑐𝑜𝑠𝜃1 −𝑠𝑒𝑛𝜃6 0 0
𝑠𝑒𝑛𝜃6 0 0
𝐴56 = [𝑠𝑒𝑛𝜃1 ]
0 0 1 65
0 0 0 1
49 | P á g i n a
Utilizando el programa Matlab mediante la herramienta de (ARTE) se pueden
calcular también las matrices de cada articulación, así como la matriz general
robot.
A continuación, para obtener la matriz de transformación (T) entre la base y el
extremo del brazo robótico se debe multiplicar por las diferentes matrices de
transformación entre el sistema 0 y el sistema 6 de la siguiente manera [22],[23]:
50 | P á g i n a
CAPÍTULO 6
DEFINICIÓN Y ANÁLISIS DE TRAYECTORIAS
6.1 DEFINICIÓN DE TRAYECTORIA.
una trayectoria es una secuencia de instrucciones de movimiento, que es
programada al robot manipulador. Las trayectorias sirven para que el robot se
mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.
51 | P á g i n a
exigirán aceleraciones y velocidades elevadas a los actuadores de
manera inútil.
Trayectorias Continuas.
En este caso, es preciso calcular de manera continua las trayectorias en
línea recta o en arco de círculo; pues la trayectoria que sigue el extremo
del robot es especificada por el usuario.
Una vez realizada la planificación de trayectorias, es necesario generar
los movimientos concretos y controlarlos para mantener al robot en la
trayectoria planificada.
Trayectorias por Interpolación.
Antes de planificar una generación de trayectoria, es necesario especificar
la configuración inicial y final del manipulador robotizado [20].
CAPÍTULO 7
LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN DE BRAZO
ROBÓTICO
7.1 FUNDAMENTOS DE PROGRAMACIÓN.
Un robot manipulador es bien sabido que se trabaja con la programación en el
que se define un proceso donde indica una secuencia de acciones en el cual se
llevara a cabo una tarea. Estas acciones consisten en moverse a puntos
predefinidos y manipular objetos del entorno.
Es importante tener en cuenta la memoria del sistema para ejecutar un
programa, en donde se utilizan variables para el sistema de control cinemático y
dinámico del robot que tienen como objetivo manipular los accionamientos del
robot a partir de especificaciones del movimiento que se le proporciona y las
entradas-salidas del sistema para sincronizar el robot.
La programación es la herramienta con que cuenta el usuario para acceder a las
diversas prestaciones del robot, existiendo una relación directa entre las
características de la programación y del robot.
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las diferentes acciones
para mover de manera automática el brazo a un punto o abrir y cerrar la pinza,
etc. La flexibilidad en la aplicación del robot y, por tanto, su utilidad dependerá
en gran medida de las características de su sistema de programación [1]
52 | P á g i n a
7.2 TIPOS DE PROGRAMACIÓN.
Ventajas:
fáciles de aprender
requiere de poco espacio de memoria para almacenar información
Desventajas:
necesidad de utilizar el robot
entorno para realizar la programación
dificultad para realizar modificaciones
53 | P á g i n a
Ventajas:
especifica diferentes movimientos, trayectorias
capacidad de relación con el entorno.
Desventajas.
requiere de conocimientos técnicos de programación
experiencia en la realización de estrategias de movimiento basado en la
información sensorial.
Nivel robot
En los lenguajes de este nivel es el programador el encargado de seleccionar las
funciones necesarias y su secuencia para realizar la tarea, se especifican
movimientos como la velocidad, direcciones de aproximación y salida, apertura
y cierre de pinza, entre otros datos que debe realizar el robot. Existen varios
lenguajes de programación, entre ellos se pueden destacar los siguientes:
AL
AML
LM
VAL II
V+
RAPID
Nivel objeto
Es aquella en que sólo se especifica el objetivo final, sin necesidad de dar
información sobre los resultados intermedios. Este nivel se disminuye la
dificultad de programar debido a que se realiza de manera más cómoda porque
se manejan instrucciones en función del objeto a manejar. Necesitan de un
planificador de tareas, donde se consulta una base de datos y poder generar las
instrucciones a nivel robot.
En este nivel se tiene un grado de dificultad para desarrollar los lenguajes, pero
se pueden encontrar los siguientes:
LAMA
AUTOPASS
RAPT
Nivel tarea
Engloba lenguajes de alto nivel en los que el programador especifica las tareas
en términos de relaciones de posición entre las piezas a ensamblar, donde se
especifica una sola sentencia para mover al robot, requieren de modelos
geométricos completos del entorno de trabajo, para que realicen tareas más
complejas [1].
54 | P á g i n a
7.3 REQUERIMIENTOS DE UN SISTEMA DE PROGRAMACIÓN
DE ROBOTS.
Tradicionalmente los requerimientos generales para un sistema de programación
de robots son los siguientes:
7.3.1 Entorno de programación
Es de gran importancia, el contar con un entorno de programación adecuado a
las necesidades.
Para programar un manipulador es complicado interactuar con el entorno debido
a procesos continuos de prueba y error. A consecuencia de esto, la mayoría de
los sistemas de programación son de tipo interpretación, pudiéndose realizar un
seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento. Eliminando las
caracterizas de editar-compilar-ejecutar generando demasiado tiempo.
Por lo que un sistema de programación debe presentar una buena capacidad de
depuración y de ejecución paso a paso, teniendo en cuenta la interacción en
tiempo real que existe entre los distintos equipos de la célula con el controlador
del robot. También es aconsejable de la monitorización continua del desarrollo
del programa, como los sistemas operativos multitarea, permitiendo el control
simultaneo y sincronizado de varios robots o del robot con otros sistemas.
7.3.2 Modelado del entorno
Es la representación que tiene el robot de los objetos con los que interacciona,
limitándose a características geométricas: posición y orientación de los objetos,
y en ocasiones a su forma, dimensiones, peso, etc.
Para definir la posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente
es asignar a cada objeto de manera solidaria un sistema de referencia, de
manera que la posición y orientación de este sistema referidos a un sistema
base, normalmente denominado sistema del mundo, definiendo de manera única
las del objeto.
Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos. estas
establecen la posible unión física entre los objetos. dos objetos pueden ser
independientes (el movimiento de uno no afecta al otro), tener dependencia de
unión rígida (el movimiento de uno implica el del otro y viceversa) o tener una
dependencia de unión no rígida (el movimiento de uno implica el del otro, pero
no al revés).
7.3.3 Tipos de datos
Cuenta con datos convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.), operaciones
de interacción con el entorno, como son, por ejemplo, los que especifican la
posición y orientación de los puntos y objetos a los que debe acceder el robot.
Utilizando coordenadas articulares para posicionar y orientar su extremo como
el objeto en cuestión.
55 | P á g i n a
Utilizando coordenadas cartesianas después de haber asociado un sistema de
referencia de coordenadas al objeto, su posición se describe por las
coordenadas cartesianas del origen, mientras que la orientación admite
diferentes tipos de representación:
Ángulos Euler: (𝛼, 𝛽, 𝛾)
Cuaternios: (𝑐𝑜𝑠𝜃/2 , ℎ𝑥 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 )
Matriz noa:
𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥
𝑛
[ 𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 ]
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧
La representación conjunta de posición y orientación del extremo del robot se
consigue agrupando las tres coordenadas de posición con alguno de los métodos
de representación de la orientación. Los diferentes sistemas de programación
existentes emplean un o varias de estas representaciones:
VAL II (Staubli) emplea (𝑞1 …𝑞6 ) (𝑝𝑥, 𝑝𝑦, 𝑝𝑧, 𝛼, 𝛽, 𝛾)
ARLA (ABB) emplea (𝑝𝑥, 𝑝𝑦, 𝑝𝑧, 𝑐𝑜𝑠𝜃/2 , ℎ𝑥 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 )
RAPID (ABB) emplea (𝑝𝑥, 𝑝𝑦, 𝑝𝑧, 𝑐𝑜𝑠𝜃/2 , ℎ𝑥 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑦 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 , ℎ𝑧 𝑠𝑒𝑛𝜃/2 )
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También se aplica en la integración de sensores para la programación de robots
de muy diversas formas, entre las que se pueden destacar la siguientes:
Modificar la trayectoria.
Elegir entre diversas alternativas.
Obtener la identidad y posición de objetos y sus características.
Cumplir con restricciones externas.
Control de movimiento.
En la programación se debe especificar el movimiento del robot.
Es importante incluir los siguientes parámetros para el control de movimiento:
1. La velocidad: Suele ser frecuente indicarla en la propia instrucción de
movimiento como tanto por ciento de una velocidad base definida aparte,
de modo que pueda alterar la velocidad en el programa
2. La trayectoria: Puede ser de tipo punto a punto, coordinadas o trayectorias
continuas, englobando este último caso a la línea recta, interpolación
circular y otras.
3. El control (cinemático - dinámico) del robot: Recibe las referencias de
posición procedentes del programa, no admitiendo una referencia hasta
que el extremo del robot no alcanza la referencia en vigor con la precisión
indicada.
Se ha de tener en cuenta la posibilidad de que el robot al recorrer la
trayectoria generada tenga que pasar por un punto singular, ya sea
porque los valores de sus ejes no estén definidos de forma biunívoca o
porque alguno de ellos deba alcanzar una velocidad excesiva para
mantener la posición, orientación y velocidad deseadas del extremo.
Algunos sistemas, como el RAPID, permiten especificar qué tipo de
interpolación se debe utilizar de forma general durante la ejecución de una
trayectoria cuando se ha de pasar por estos puntos singulares.
7.3.5 Control de flujo de ejecución del programa.
Se emplean estructuras de bucles (for, repeat, while, etc.). Así como la capacidad
de procesamiento en paralelo, tanto para el control de uno o varios robots bajo
órdenes de un solo programa [1].
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Los programas se desarrollan en la paleta de programación bajo un entorno de
menús dirigidos. A través del joystick situado en la propia paleta y de los diversos
botones adicionales (tipo de movimiento, ejes externos, entradas/salidas) se
puede realizar entrada de datos por guiado e interaccionar con el entorno en
cualquier momento. Los programas también pueden ser escritos desde un PC
con un editor de texto convencional.
Los programas desarrollados en RAPID se denominan tareas e incluyen el
programa en si junto con varios módulos de sistema, que integran rutinas y datos
de tipo general [1]
7.4.1 Características de lenguaje de programación RAPID.
Para los módulos existen tres tipos de rutinas o subprogramas posibles:
Procedimiento: Rutina que no devuelve ningún valor y se utiliza como una
instrucción.
Función: Rutina que devuelve un dato de tipo específico y que se utiliza
como una expresión.
Rutina TRAP: Son rutinas que se asocian a interrupciones y se ejecutan
cuando estas se activan.
Los datos a manejar pueden ser dos tipos:
Tipo de dato atómico: No se definen en función de otro tipo y no se puede
dividir en diferentes componentes.
Tipo de dato registro: Está compuesto por una serie ordenada de
componentes con sus respectivos nombres. Los componentes pueden ser
a su vez de tipo atómico o de tipo registro.
Estos datos, que se pueden definir como globales o locales tanto en módulos
como en subrutinas, pueden ser definidos como:
Constantes: (CONS) representan datos de un valor fijo a los que no se puede
reasignar un nuevo valor.
Variables: (VAR) son datos a los que se les puede asignar un nuevo valor
durante la ejecución del programa.
Persistentes: (PERS) son variables en las que cada vez que se cambia su valor
durante la ejecución del programa, también se cambia el valor de su
inicialización.
7.4.2 Tipos de datos con los que se trabaja son:
Numérico: num.
Lógico: bool.
Cadena: string.
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7.4.3 Estructuras de lenguaje de programación.
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Robtarget
Descripción: Se utiliza para definir la localización del robot y de los ejes externos.
Campos:
trans: Desplazamiento en x, y, z del sistema de coordenadas.
rot: Rotación del sistema de coordenadas como cuaternios.
robconf: Configuración del robot (cf1, cf4, cf6 y cfx).
extax: Posición de los ejes externos.
Motsetdata.
Descripción: Se utiliza para la definición de algunos parámetros de movimiento
que afecta a las instrucciones de posicionamiento del programa.
Campos:
Vel.oride: Velocidad como porcentaje del programa
vel.max: Velocidad máxima en mm/s
sing.wrist: Desviación de la orientación de la herramienta para evitar singularidad
de la muñeca.
sing.arm: Desviación de la orientación de la herramienta para evitar singularidad
en el brazo.
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Tabla 14: Instrucciones RAPID
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7.5 PARÁMETROS GENERALES DE MOVIMIENTO DEL ROBOT:
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CAPÍTULO 8
ELABORACIÓN DE PROGRAMAS PARA
DISTRIBUCIÓN DE PEGAMENTO
8.1 ADHESIVOS
en el pegado de lunas se utilizan adhesivos elastómeros de alto modulo o
dureza, con gran capacidad de deformación que les permite soportar las
tensiones generadas en la zona de unión. Además, distribuyen uniformemente
los esfuerzos para evitar la acumulación de tensiones puntuales en los extremos
que podrían causar la rotura de la luna.
8.1.1 Características de las uniones elastómeras:
buena capacidad de absorción de movimientos mecánicos o térmicos
entre materiales de distinta naturaleza.
elevada rigidez mecánica
buen comportamiento anti vibratorio
alta resistencia a los impactos
compensas las tolerancias de los montajes
8.1.2 Familias de adhesivos:
poliuretanos
soliconas
polisulfuros
8.2 POLIURETANOS
Son polímeros (agrupación de moléculas homogéneas "monómeros" mediante
procesos de polimeración) que se forman mediante la reacción de un isocianato:
con agua, dando lugar a los poliuretanos monocomponentes, o con una amina
(catalizador) en el caso de los poliuretanos bicomponentes.
8.2.1 Los poliuretanos monocomponentes (1k-PUR).
Reaccionan con la humedad atmosférica para generar caucho elastómero. la
reacción de polimeración ocurre desde el exterior del cordón hacia el interior, lo
cual limita el ancho del cordón depositado, y alarga los tiempos de curado. los
poliuretanos de secado tardan 4 horas en curar.
Durante el proceso de curado, hay un periodo inicial de formación "de piel" que
determina el tiempo utilizable del producto una vez depositado sobre la luna.
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Entre las aplicaciones más comunes son en:
Acristalamientos (lunas de camión y autobuses)
especiales para climas cálidos y fríos.
específicos para vehículos con carrocería de aluminio.
para vehículos con o sin airbag con poliuretano de alto modulo para
aportar mayor rigidez y estructura.
de rápido secado mediante estufas calentadoras.
8.2.2 Los poliuretanos bicomponentes (2k-PUR)
A través de una reacción de isocianatos se polimeran los polioles o aminas
(catalizadores), en toda la masa del cordón, permitiendo velocidades de curado
muy altas, se comercializa en cartuchos individuales (poliuretano y catalizador),
o formando un kit.
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8.4 OTROS ADHESIVOS
8.4.1 Butilo
se forma un cordón que es utilizado en vehículos en que la luna parabrisas no
realiza ninguna función estructural, por lo que en ningún caso puede sustituir a
los ensamblajes realizados con poliuretano.
8.4.2 Masillas para lunas
se utilizan para el sellado de las lunas delanteras, laterales y lunetas montadas
con goma y se emplea para frenar las vías de entrada de agua en los junquillos
deteriorados de las lunas calzadas, o en el cordón de adhesivos con grietas,
poros, o roturas en las pegadas.
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CONCLUSIÓN
BIBLIOGRAFÍA
[1]. Antonio B., Luis F., Carlos B., Rafael A. (1997), Fundamentos de Robótica,
Segunda Edición, España, Editorial McGraw-Hill.
[4]. ANIBAL AUTOR OLLERO B., (2001), Robótica: manipuladores y robots
móviles, España, Editorial Marcombo.
[6]. King Sun, F., González, R. (1988) Robótica: control, detección, visión e
inteligencia, España. Editorial Mc Graw Hill.
[12] Norma Oficial Mexicana PROY-NOM-115-SCFI-2001.
[16] Reglamento 43 de la Comisión Económica para Europa de las Naciones
Unidas.
[18] Manual ABB, Robot IRB140
[19] Manual ABB, Controlador IRC5
[21] J. Martin N., T. Gómez, J. Luis G., E. Águeda, Elementos amovibles y fijos
no estructurales, Segunda Edición, Editorial Paraninfo Ciclos Formativos.
[22] MATLAB. The Language of Technical Computing.
[23] ARTE: A ROBOTICS TOOLBOX FOR EDUCATION
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REFERENCIAS ELECTRÓNICAS
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Hernández Heras.
[2].http://haciaelespacio.aem.gob.mx/revistadigital/articul.php?interior=733
La robótica y la automatización industrial, Proymec.
[3].http://proymec.es/blog/la-robotica-y-la-automatizacion-industrial/
Robots industriales, V. González.
[5].http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
Control y Robótica.
[7].http://www.juntadeandalucia.es/averroes/centros-
tic/21700290/helvia/sitio/upload/CONTROL_Y_ROBOTICA.pdf
Robots industriales, Proymec.
[8].http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm
Optimización de un sistema de visión artificial para la detección de defectos,
Carlos Galindo Fernández.
[10].https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/18096/Resum.pdf
Análisis de los factores influyentes en el proceso de rotura de los parabrisas
laminados.
[11].http://saladepremsa.racc.cat/wp-content/uploads/2009/09/estudio-
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Vidrios en el automóvil: tipos, características y denominación, Gilbert Mauricio
García Orozco.
[13].https://www.pruebaderuta.com/vidrios-en-el-automovil-tipos-caracteristicas-
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Automatización del proceso de ensamblaje del soporte del sensor de lluvia en
parabrisas de Automóviles, Ángel C. Fernández.
[17].http://deeea.urv.cat/public/PROPOSTES/pub/pdf/766pub.pdf
Planificación de Trayectorias, UdeSantiago Virtual
[20].http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/tool/print/index.php?id
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