Control de Maquinas Agosto – Diciembre de 2018 Universidad 1

Autónoma de Ciudad Juárez

PrácticaDavid
15:Emmanuel
Diseño del observador asintótico
Olmos Aguilera 134048, Jorge Velez 120961

para estimular el par de carga

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producido ϕm, debido al espacio de aire entre el rotor y el
estator donde se aloja el devanado de campo; por lo tanto, el
Resumen —En este trabajo se utilizo la plataforma de Matlab modelo del motor DC compuesto puede ser expresado de la
y simulink para poder realizar la simulación de manera siguiente manera:
empírica. Se realizó una simulación con la finalidad de diseñar
un observador asintótico para estimular el par de carga. Para d wm 1 K 1
esta práctica se utiliza un motor de CD en conexión compuesta. = - wm + m ieff ia - TL
En la práctica se muestra el modelo perteneciente a la dt tm Jm Jm
simulación, así como el desarrollo para llegar a tal simulación. dia Kf 1 1
=- ieff wm - ia + ua
Palabras clave —Observador, Asintótico, Par de carga.
dt LT tT LT

I. INTRODUCCION
El motor de CD es un dispositivo de conversión de la energía
eléctrica a mecánica con muchos años de evolución en su
manufactura. Esta máquina es muy versátil debido a que tiene
varias diferentes formas de conexión del devanado de campo,
por lo que se pueden establecer diferentes características de
operación. Un motor de CD tiene la característica de ser
controlado fácilmente en un amplio rango de velocidades. Al
modular el voltaje aplicado al devanado de armadura, el
motor de CD trabaja a partir del reposo hasta su velocidad
nominal, y debilitando el campo magnético, al reducir su
corriente eléctrica, sobre velocidades pueden alcanzarse. El
motor de CD en conexión compuesta está compuesto por un
devanado de armadura, el cual está montado en ranuras de
laminaciones de acero al silicio en la flecha, un devanado de
campo shunt (devanado principal) montado en ranuras del
estator, un conjunto de escobillas para la conexión eléctrica
externa de alimentación al devanado de armadura y, una
carcasa para proteger y alinear la maquina con el sistema
mecánico impulsado y dirigir los esfuerzos mecánicos a la
cimentación.
Conceptos básicos y características del motor de corriente
directa.
En esta simulación se busca realizar el diseño de un
observador asintótico utilizando la plataforma de simulink
para estimar el par de carga.
. inductancia del devanado de armadura; ƬT y Ƭm son la
II. DESCRIPCIÓN DEL MODELO DEL MOTOR CD
El modelo matemático para un motor DC en configuración
compuesta está establecido por la ecuación de movimiento
rotatorio involucrando las masas del eje y sus puntos de
soporte, y aplicando la ecuación de equilibrio de voltaje al
circuito de armadura, considerando las dos fuerzas
magnetomotrices del devanado de campo shunt (devanado en
derivación) y el devanado de campo serie (devanado auxiliar).
En la práctica es común considerar linealidad entre la
corriente efectiva de campo ieff y el flujo de magnetización
 considerada una perturbación externa.
Con:
N
ieff = i f � s ia
Nf
Jm
tm = ;
Bm
LT L + Ls
tT = = a
RT Ra + Rs
Descripción de variables:
donde ωm e ia son la velocidad angular mecánica y la
corriente de armadura, las cuales son las variables de estado;
ieff es una entrada al sistema (1), la cual varia ligeramente
con respecto al incremento de la corriente de armadura y es
definido como el efecto total de las fuerzas magnetomotrices,
establecido por la corriente de campo if en el devanado de
derivación (campo principal), y la corriente de armadura que
fluye en el devanado en serie (campo auxiliar), estos dos
devanados se pueden conectar en forma acumulativa (+) o en
forma diferencial (-); Ns/Nf es la relación de vueltas entre los
devanados serie y derivación; Rs y Ls son la resistencia y la
inductancia del campo serie; Ra y La son la resistencia y la
constante de tiempo eléctrica y mecánica respectivamente;
Km y Kf son las constantes del motor DC con el mismo valor
y diferentes unidades , y ambas están establecidas
considerando la relación lineal entre la corriente efectiva de
campo ieff y el flujo magnético resultante (Km define el
torque electromagnético, mientras que Kf define el voltaje
inducido en el devanado de armadura); Bm representa al
coeficiente de fricción en los puntos de soporte y Jm define el
momento de inercia de las flechas. El modelo (1) es un
sistema lineal de segundo orden, con dos entradas eléctricas:
voltaje de armadura ua, y corriente efectiva ieff las cuales son
modeladas como perturbaciones externas; y una entrada
mecánica TL llamada par de carga, la cual también es
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III. PROGRAMACION EN SIMULINK DEL MODELO

La programación en Simulink del modelo es una
representación a bloques a lo explicado en los apartados
pasados. Cada uno de los bloques está debidamente
identificado con la finalidad de entender el flujo del
mismo. No es necesario explicar de nuevo el flujo en esta
sección ya que se explicó en la sección II. Sin embargo, a
continuación (Fig. 1) se muestra la representación de
bloques de un motor de CD. Esta representación muestra
cada una de las entradas y salidas, así como las ganancias y
operaciones aritméticas pertenecientes a los parámetros del
motor de CD.

Fig. 3 “Observador asintótico”

Fig. 1 “Representación a bloques de un motor de CD”

V. CONCLUSIONES

El diseño del observador asintótico fue un éxito ya que como

Para esta práctica se realizó un observador o un seguidor.
podemos ver nos sirve para poder observar como se comporta
el control. La parte más complicada fue la de analizar las
ecuaciones y partir de ahí para poder crear un modelo en la
plataforma de simulink. Por otro lado, simulink es una
plataforma muy gráfica que es fácil de programar.

REFERENCIAS
[1] P. C. SEN. (1997). Principles of Electric Machines and Power Electronics.
Kingston, Ontario, Canada: John Wiley & Sons.

Fig. 2 “Representación del sistema completo”

IV. RESULTADOS DE SIMULACIÓN

Estos son los resultados de la simulación donde se puede

observar el campo con un comportamiento asintótico