UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CURSO: SISTEMAS DE CONTROL II

TEMA: MODELO MATEMATICO

PROFESOR: BORJAS CASTAÑEDA JULIO CESAR

ESTUDIANTES:

 Ibañez Roggero Luis

CÓDIGO: 1213210066

 Principe Torres Andres

CÓDIGO: 1413210205

 Rios Molina Michael Edwin

CÓDIGO: 1413220339

FECHA: 12/04/2017

HORA: 11:20 a.m. - 1:00 p.m.

2017
 Modelo matemático

I. Objetivos:

 Analizar un fenómeno físico e interpretarlo con un modelamiento matemático, una

ecuación que exprese sus características.

II. Problemas:

1. Péndulo simple:

𝜃: Angulo de inclinación.
ℓ: Longitud de la cuerda.
𝑢(𝑡): Entrada de fuerza en el sistema.

Figura 1. Se ejerce una fuerza u(t) externa a la masa del péndulo simple.
Análisis:

Descomponiendo las fuerzas en un nuevo diagrama

Figura 2. Diagrama de fuerzas y sus componentes.

a. Aplicando la 2da Ley de Newton:

FT: Fuerza tangencial.

FC: Fuerza centrípeta.
aT: Aceleración tangencial.
aC: Aceleración centrípeta:

𝐹𝑇 = 𝑚𝑎 𝑇
𝑎 𝑇 = ℓ𝜃̈
−𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃) + 𝑢(𝑡) cos(𝜃) = 𝑚ℓ𝜃̈
𝑚ℓ𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑢(𝑡) cos(𝜃) = 0

b. Aplicando la ecuación de Lagrange:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )− + + = 𝑄𝑗 ; 𝑗 = 1, 2, … . , 𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑄𝑗 = 0, sistema conservativo.
𝜕𝐷
= 0, no hay elemento viscoso.
𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗 = 1, un grado de libertad.

Entonces:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗

Siendo:
𝑞=𝜃

De ese modo la ecuación:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃

La energía cinética:

1
𝑇 = 𝑚𝑣 2
2

La magnitud de la velocidad:

𝑣 = ℓ𝜃̇
𝑣 = ℓ2 𝜃̇ 2
2

Reemplazando el valor de la velocidad en la energía cinética:

1
𝑇 = 𝑚ℓ2 𝜃̇ 2
2

La energía potencial:

𝑉 = 𝑚𝑔ℓ(1 − cos(𝜃))

Siendo U la energía que produce la fuerza externa u(t):

𝑈+𝑉 =𝑇
𝑈 =𝑇−𝑉

De esta forma:

1
𝑈= 𝑚ℓ2 𝜃̇ 2 − 𝑚𝑔ℓ(1 − cos(𝜃))
2
En términos de energía mediante Lagrange:

𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈 𝜕𝑟
( )− = 𝑢(𝑡).
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃

Donde de la derivada parcial de la componente radial:

𝜕𝑟
= ℓcos(𝜃)
𝜕𝜃

Por lo tanto:

𝑑 𝜕𝑈 𝜕𝑈
( )− = 𝑢(𝑡) ℓcos(𝜃) … … … … (𝑎)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃

Evaluando las derivadas parciales:

𝜕𝑈
= −𝑚𝑔ℓ𝑠𝑒𝑛(𝜃)
𝜕𝜃
𝜕𝑇
=0
𝜕𝜃
𝜕𝑈 1
= 𝑚ℓ2 2𝜃̇ = 𝑚ℓ2 𝜃̇
𝜕𝜃̇ 2
𝑑 𝜕𝑈
( ) = 𝑚ℓ2 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇

Reemplazando en (a):

𝑚ℓ2 𝜃̈ − (−𝑚𝑔ℓ𝑠𝑒𝑛(𝜃)) = 𝑢(𝑡) ℓcos(𝜃)

𝑚ℓ2 𝜃̈ + 𝑚𝑔ℓ𝑠𝑒𝑛(𝜃) = 𝑢(𝑡) ℓcos(𝜃)
𝑚ℓ𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃) − 𝑢(𝑡) cos(𝜃) = 0
2. Péndulo doble:

𝑚1 : Masa del primer cuerpo.

𝑚2 : Masa del segundo cuerpo.
𝜃1 : Angulo de inclinación de la masa m1.
𝜃2 : Angulo de inclinación de la masa m2.
ℓ1 : Longitud de la cuerda con respecto a m1.
ℓ2 : Longitud de la cuerda con respecto a m2.
𝑢(𝑡): Entrada de fuerza en el sistema.

Figura 3. Se ejerce una fuerza u(t) externa a la masa m2 del péndulo doble.
Análisis:

Descomponiendo las fuerzas del primer péndulo

Figura 4. Diagrama de fuerzas y sus componentes del primer péndulo.

Descomponiendo las fuerzas del segundo péndulo

Figura 5. Diagrama de fuerzas y sus componentes del segundo péndulo.

a. Aplicando la 2da Ley de Newton:
Del primer péndulo obtenemos:

𝑇1 = 𝑇2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑚1 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) … … … … … … … (1)

La fuerza tangencial:

𝐹𝑇1 = 𝑚𝑎 𝑇1
𝑎 𝑇1 = ℓ𝜃̈1
−𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) = 𝑚ℓ𝜃̈1
̈
𝑚ℓ𝜃1 + 𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) − 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) = 0 … … … … … … … (2)

Del segundo péndulo obtenemos:

𝑇2 = 𝑚2 𝑔𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) + 𝑢(𝑡)𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) … … … … … … … (3)

La fuerza tangencial:

𝐹𝑇2 = 𝑚𝑎 𝑇2
𝑎 𝑇2 = ℓ𝜃̈2
−𝑚2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) + 𝑢(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) = 𝑚ℓ𝜃̈2
𝑚2 ℓ2 𝜃̈2 + 𝑚2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑢(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) = 0 … … … … … … … (4)

Sumando (2) y (4):

𝑚2 ℓ2 𝜃̈2 + 𝑚ℓ𝜃̈1 + 𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑚2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑢(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

= 0 … … … … … … … … (5)

b. Aplicando la ecuación de Lagrange:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 𝜕𝐷
( )− + + = 𝑄𝑗 ; 𝑗 = 1, 2, … . , 𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞̇ 𝑗

𝑄𝑗 = 0, sistema conservativo.
𝜕𝐷
= 0, no hay elemento viscoso.
𝜕𝑞̇ 𝑗
𝑗 = 1, un grado de libertad.

Entonces:

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑗 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑗
Para el primer péndulo:

Siendo:
𝑞 = 𝜃1

De ese modo la ecuación:

𝑑 𝜕𝐾1 𝜕𝐾1 𝜕𝑉1

( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1

La energía cinética:

1
𝐾1 = 𝑚1 𝑣1 2
2

La magnitud de la velocidad:

𝑣1 = ℓ1 𝜃̇1
𝑣1 2 = ℓ1 2 𝜃̇ 21

Reemplazando el valor de la velocidad en la energía cinética:

1 2
𝐾1 = 𝑚1 ℓ1 2 𝜃̇1
2

La energía potencial:

𝑉1 = 𝑚1 𝑔ℓ1 (1 − cos(𝜃1 ))

Siendo U la energía que produce la fuerza 𝑇2 :

𝑈1 + 𝑉1 = 𝐾1
𝑈1 = 𝐾1 − 𝑉1

De esta forma:

1 2
𝑈1 = 𝑚1 ℓ1 2 𝜃̇1 − 𝑚1 𝑔ℓ1 (1 − cos(𝜃1 ))
2

En términos de energía mediante Lagrange:

𝑑 𝜕𝑈1 𝜕𝑈1 𝜕𝑟1

( )− = 𝑇2 .
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1 𝜕𝜃1

Donde de la derivada parcial de la componente radial:

𝜕𝑟1
= ℓ1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )
𝜕𝜃1
Por lo tanto:

𝑑 𝜕𝑈1 𝜕𝑈1
( )− = 𝑇2 ℓ1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) … … … … (6)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1 𝜕𝜃1

Evaluando las derivadas parciales:

𝜕𝑈1
= −𝑚1 𝑔ℓ1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
𝜕𝜃1
𝜕𝐾1
=0
𝜕𝜃1
𝜕𝑈1 1
= 𝑚1 ℓ1 2 2𝜃̇1 = 𝑚1 ℓ1 2 𝜃̇1
𝜕𝜃̇1 2
𝑑 𝜕𝑈1
( ) = 𝑚1 ℓ1 2 𝜃̈1
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇1

Reemplazando en (6):

𝑚1 ℓ1 2 𝜃̈1 − (−𝑚1 𝑔ℓ1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )) = 𝑇2 ℓ1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )

𝑚1 ℓ1 2 𝜃̈1 + 𝑚1 𝑔ℓ1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) = 𝑇2 ℓ1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 )
𝑚1 ℓ1 𝜃̈1 + 𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) − 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) = 0 … … … … … … … (7)

Para el segundo péndulo:

Siendo:
𝑞 = 𝜃2

De ese modo la ecuación:

𝑑 𝜕𝐾2 𝜕𝐾2 𝜕𝑉2

( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2

La energía cinética:

1
𝐾2 = 𝑚 𝑣 2
2 2 2

La magnitud de la velocidad:

𝑣2 = ℓ2 𝜃̇2
𝑣2 2 = ℓ2 2 𝜃̇ 2 2

Reemplazando el valor de la velocidad en la energía cinética:

1 2
𝐾2 = 𝑚2 ℓ2 2 𝜃̇2
2
La energía potencial:

𝑉2 = 𝑚2 𝑔ℓ2 (1 − cos(𝜃2 ))

Siendo U la energía que produce la fuerza 𝑇2 :

𝑈2 + 𝑉2 = 𝐾2
𝑈2 = 𝐾2 − 𝑉2

De esta forma:

1 2
𝑈2 = 𝑚2 ℓ2 2 𝜃̇2 − 𝑚2 𝑔ℓ2 (1 − cos(𝜃2 ))
2

En términos de energía mediante Lagrange:

𝑑 𝜕𝑈2 𝜕𝑈2 𝜕𝑟2

( )− = 𝑢(𝑡).
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2 𝜕𝜃2

Donde de la derivada parcial de la componente radial:

𝜕𝑟2
= ℓ2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
𝜕𝜃2

Por lo tanto:

𝑑 𝜕𝑈2 𝜕𝑈2
( )− = 𝑢(𝑡)ℓ2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) … … … … (8)
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2 𝜕𝜃2

Evaluando las derivadas parciales:

𝜕𝑈2
= −𝑚2 𝑔ℓ2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝜕𝜃2
𝜕𝐾2
=0
𝜕𝜃2
𝜕𝑈2 1
= 𝑚2 ℓ2 2 2𝜃̇2 = 𝑚2 ℓ2 2 𝜃̇2
̇
𝜕𝜃2 2
𝑑 𝜕𝑈2
( ) = 𝑚2 ℓ2 2 𝜃̈2
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇2

Reemplazando en (8):

𝑚2 ℓ2 2 𝜃̈2 − (−𝑚2 𝑔ℓ2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )) = 𝑢(𝑡)ℓ2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

𝑚2 ℓ2 2 𝜃̈2 + 𝑚2 𝑔ℓ2 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) = 𝑢(𝑡)ℓ2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
𝑚2 ℓ2 𝜃̈2 + 𝑚2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑢(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜃2 ) = 0 … … … … … … … (9)
 Sumando (7) y (9):

𝑚2 ℓ2 𝜃̈2 + 𝑚ℓ𝜃̈1 + 𝑚1 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + 𝑚2 𝑔𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) − 𝑇2 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 − 𝜃1 ) − 𝑢(𝑡)𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )

= 0 … … … … … … … … (5)

III. Bibliografía:

 Física II, Humberto Leyva, pag 57 – 60.