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AUTOMATIZACIÓN TRANSELEVADOR

Se ocupa de extraer y colocar las mercancías en su ubicación definitiva

El transelevador
ordena la instalación Columna, testeros, cuna de elevación, motores o sistemas
Por: DIANA GARCÍA

de carga. Todos y cada uno de los elementos que componen

el transelevador deben ser cuidadosamente diseñados para
extraer y depositar las mercancías con la máxima precisión.
Mecalux News le ofrece un apasionante viaje al interior de
estos centros neurálgicos del almacén automático.

E ntre la maquinaria característica del

almacén automático, el transelevador
ocupa un lugar esencial: es precisamente esta
máquina, capaz de realizar de manera automá-
tica movimientos de traslación y elevación a lo
largo de los pasillos y las estanterías, la encar-
gada de extraer y colocar las mercancías en su
ubicación final. Por ello, resulta muy impor-
tante cerciorarse de que sus características de
altura, velocidad o capacidad de carga se adap-
tan a las necesidades del almacén. Además,
como es capaz de soportar temperaturas extre-
mas, también es posible emplearlo en cámaras
de congelados (hasta -30º) o incluso de fer-
mentación (hasta + 45º).
Generalmente, un transelevador manipula car-
ga paletizada, con pesos que oscilan entre los
500 y los 1.500 kg, y su control se ejerce me-
diante mando inteligente a través de PC o PLC.
De este modo, ejecuta las órdenes enviadas vía
fotocélula de comunicación desde el ordenador
de gestión de transportes, y es capaz de llevar a
cabo operaciones de depósito, extracción, cam-
bio de ubicación, corrección de errores en el al-
macén y autoaprendizaje de las ubicaciones.
Puente de transbordo
Su fisonomía varía en función de las característi-
cas de la instalación. Por ejemplo, el tipo de ser-
vicio en el pasillo puede darse simplemente a lo
largo de una recta o bien requerir cambiar de pa-
sillo, para lo que se incluyen cabezales de ruedas
con giro en curvas y desvíos. También es posible
ayudarse de una máquina adicional denominada
puente de transbordo, que consiste en un chasis
tubular de acero configurado para recibir, sopor-
tar y transportar la máquina al siguiente pasillo.
Pero, independientemente de estas variacio-
nes, en todos los casos el transelevador incluye
un conjunto de elementos fijos que deben estar
diseñados al detalle con el objetivo de lograr la
máxima precisión. En primer lugar, el bastidor
o testero inferior, una estructura de chapas
electrosoldadas que sustenta el conjunto de la
masa de la máquina. Además de proporcionar
estabilidad, contiene las ruedas de traslación
sobre raíl que permiten los desplazamientos
horizontales. Para este tipo de movimientos
también resulta primordial el bastidor supe-
rior, que soporta las fuerzas laterales en el ca-
rril guía situado sobre el transelevador.

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AUTOMATIZACIÓN TRANSELEVADOR
En la imagen se aprecia como el motor está
acoplado a una resistente columna.
En cuanto a la elevación a lo alto de las estanterí-
as, depende de la columna, una fuerte estructura
de acero donde también se sitúa el armario eléc-
trico que facilita el control de la maquinaria.
Cuando el almacén es muy elevado, se utilizan
modelos bicolumna, que confieren una mayor ro-
bustez al conjunto. Finalmente, es necesario fi-
jarse en el sistema de extracción y almacenaje de
cargas, que es la parte que se ocupa específica-
mente del manejo de las paletas. Sus característi-
cas dependen del tipo de mercancía y su embala-
je, así como del volumen de trabajo del almacén.
Máxima fiabilidad
Lo primero que llama la atención en el transele-
vador es la enorme columna que guía las paletas
hacia su ubicación final en la estantería. Existe
la opción de dispositivos monomástil o bicolum-
na, pero en ambos casos, el elemento principal
consiste en vigas fabricadas con chapas de acero
de alta resistencia y debidamente conformadas
y soldadas entre sí. En el interior de cada una de
ellas se disponen unas nervaduras de refuerzo
en sentido horizontal y diagonal que le propor-
cionan una mayor resistencia a la torsión y la fle-
xión. Una vez colocadas las vigas, la columna se
compone de diferentes tramos atornillables en-
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RADIOGRAFÍA DE UN
TRANSELEVADOR BICOLUMNA
C columna se dispone la plataforma del armario
A. Testero inferior
B. Columna
C. Testero superior
D. Cuna de elevación
+ sistema de extracción
E. Motor de elevación
A D
Fuente: Mecalux.
tre sí y cerrados por ambos extremos con una
placa de acero soldada. Comienzan entonces los
acabados en el exterior, donde se sueldan los ca-
rriles verticales para el guiado de la cuna de ele-
vación, formados por perfiles rectangulares ca-
librados con acero. En la parte posterior de la
eléctrico, equipada de barandillas, y donde se
sitúa el cuadro eléctrico de control a bordo.
Estos controles se hallan dispuestos de tal mane-
ra que el transelevador pueda ser dirigido como
una unidad individual, pero condicionado me-
diante las seguridades de acceso a pasillo. Sobre
esta instalación se atornilla también la ménsula,
que soporta el dispositivo de elevación, y una pla-
taforma para el mantenimiento del testero supe-
rior, a la que se tendrá acceso por medio de la es-
B calera de emergencia colocada en el lateral de la
columna. Esta escala dispone de cable de seguri-
dad y da acceso a todas las plataformas de des-
canso o mantenimiento existentes en la columna.
Como elemento central y responsable de sopor-
tar una gran fuerza, la columna resulta básica pa-
ra garantizar la fiabilidad de la máquina. Por ello
es preciso cerciorarse de la calidad de los mate-
riales empleados en su construcción. En este
sentido, los aceros estructurales han de contar
con los certificados de colada, de laminación o
E de composición pertinentes. Y conviene exigir la
cualificación de los procesos de soldadura y la
homologación de los soldadores. Asimismo, la
correcta protección de las superficies es vital pa-
ra hacer frente a los fenómenos de corrosión y
obtener una buena durabilidad. Para ello es pre-
ciso efectuar labores de desengrasado, limpieza
manual o mecánica y fosfatado o aplicación de
una capa de imprimación fosfatante y otra de
acabado de espesor mínimo de 50 micras.
Garantía de estabilidad
De poco sirve la columna sin la ayuda del bastidor
o testero inferior: responsable de proporcionar
estabilidad y sustentar las cargas de la columna,
el grupo de elevación y el armario eléctrico. Éste
consiste en un conjunto de chapas electrosolda-
El sistema de extracción consta de
tres o cuatro cuerpos telescópicos,
de los que uno de ellos es fijo.
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AUTOMATIZACIÓN TRANSELEVADOR

PRECISIÓN ASEGURADA
En el almacén automático es fundamental garan-
tizar la máxima precisión en todos los movimien-
tos y, para ello, el sistema de control debe cercio-
rarse de la posición exacta del transelevador en
cada momento. Con este objetivo se emplean dis-
positivos especializados, como los telémetros
láser y los encoders absolutos. Los primeros con-
sisten en equipos ópticos capaces de medir la dis-
tancia gracias a su haz láser. Se utiliza tanto en los
movimientos de traslación como en los de eleva-
ción y, al no depender de ningún sistema mecáni-
co con desgaste o rueda con deslizamiento, la
medida es directa y de gran fiabilidad. Por el con-
trario, los encoders absolutos se usan en el caso
de las horquillas telescópicas o los carros satéli-
tes y son equipos rotativos que calculan el valor
medio de las vueltas completadas incluso aunque
la máquina haya sido desconectada.

das que forman una viga donde se fija el resto de

la máquina y los cabezales de traslación.

Un elemento básico son las uñas que incorpora

en la parte inferior, cuya misión es impedir el
vuelco del transelevador por una posible parada
brusca en medio del pasillo. Por su parte, la pla-
ca inferior debe volar lo suficiente como para
que las garras antivuelco actúen correctamente
en caso de choque de la máquina con los amorti-
guadores de final de recorrido situados en los
extremos del pasillo. En los cabezales se alojan
las ruedas de traslación motriz y libre, que per-
miten el desplazamiento a lo largo del mismo,
así como las ruedas de contraste horizontal que
impiden el descarrilamiento de la vía.

Guía superior
La misión de guiar a la máquina es sus desplaza-
mientos horizontales es compartida por el deno-
minado testero o bastidor inferior. También se
encuentra formado por placas de acero electro-
soldadas, aunque en este caso su función no es
aguantar ningún tipo de fuerza, sino servir de so- Sobre estas líneas, un transelevador de doble profundidad.

porte para los rodillos que funcionan sobre el ca-

rril superior. En algunos casos estos cilindros se
encuentran recubiertos de una banda de vulko-
lan, un material capaz de amortiguar el ruido que
proviene del funcionamiento del translevador a
alta velocidad. Además, colabora en el mecanis-
mo que hace posible la subida y bajada de mer-
cancías a las estanterías: en él se hallan fijadas
las poleas de reenvío del cable de elevación,
montadas con eje de rodamiento de rodillos ci-
líndricos. En caso de impacto sobre los topes, la
presión debe transmitirse directamente a la losa
del suelo, de forma que ni la estructura ni la cu-
bierta del almacén se resientan.
Multitud de funciones
Ni que decir tiene que para impulsar las paletas a
lo alto de la columna es preciso contar con un
mecanismo adicional: la cuna o motor de la pla-
taforma de elevación. Éste se encuentra instala-
do sobre un bastidor móvil y, además de despla-
zar la carga en sentido vertical, activa los ciclos
de recogida y depósito por medio del dispositivo
de horquillas extensibles instalado sobre el mis-
mo. En los huecos que existen entre los dos cuer-
pos de horquilla se dispone un suelo de chapas
estriadas de aluminio, con las dimensiones ne-
cesarias para soportar el peso de un hombre, por
si es necesario acometer alguna labor de mante-
nimiento. Asimismo, en el lado del bastidor más
cercano a la columna se han previsto rodillos de
apoyo con regulación por medio de poleas ex-
céntricas. Gracias a ello es posible ajustarlo en
sentido horizontal, vertical y en el eje longitudi-

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nal del pasillo. Finalmente, es preciso compro-
bar que la cuna cuenta con los equipos de segu-
ridad necesarios. Por ejemplo, el bastidor móvil
debe estar provisto de un paracaídas homologa-
do que conste de un sistema de cuñas y rodillos
que actúen sobre las guías laterales de la colum-
na. El sistema se completa mediante un disposi-
tivo específico que se sitúa sobre el lateral de la
columna para controlar la velocidad de forma
que, cuando ésta sea excesiva, active el meca-
nismo de protección.
Sistemas de toma de carga
Varían en función de las necesidades de cada
almacén, pero generalmente se distingue en-
tre los transelevadores que disponen de una
horquilla telescópica de simple fondo y aque-
llos que cuentan con una de doble. Ésta última
resulta imprescindible para los almacenes en
los que, por las características de bajo número
de referencias y movimientos, se opta por uti-
lizar estanterías de doble fondo, con el objeti-
LA OPCIÓN MANUAL
Aunque el transelevador ha sido concebido
para funcionar de manera automática, tam-
bién resulta interesante contar con la opción
de manejo manual en situaciones puntuales
o bien con el objetivo de hacer labores de
mantenimiento. Por ello existe la posibilidad
de dotar a la máquina de una cabina de man-
do formada por un bastidor tubular y una es-
tructura de paneles de chapa, que se coloca
sobre la plataforma de elevación.
En su parte anterior se sitúa el llamado pupi-
tre de mando, mediante el cual el operador
efectúa todas las maniobras de extracción,
depósito o desplazamientos por los pasillos.
Con este objetivo está equipado con dosjoys-
ticks que hacen posible manejar el transele-
vador de una forma fácil y segura. Ambos es-
tán dotados del dispositivo de seguridad
hombre muerto, que detiene la máquina
cuando se suelta una de las manos. Incluye
un visualizador de textos que permite acce-
der a la información de averías y eventos, la
ejecución de funciones semiautomáticas y
de aquéllas restringidas en manual y la varia-
ción de parámetros de funcionamiento y con-
trol de manera restringida.
Su equipamiento se complementa con los
pulsadores de rearme, lámparas de avería y
un interruptor llave que limita el uso de los
mandos y del teclado para que sólo puedan
utilizarlos las personas autorizadas.
vo de ganar más espacio. En lo que respecta al
funcionamiento, la horquilla telescópica sim-
ple es un mecanismo de manipulación horizon-
tal que permite depositar o extraer europaletas
o paletas de 1.000 x 1.200 mm sobre un basti-
dor o estantería de simple profundidad. Está
compuesta por dos brazos unidos entre sí me-
diante un árbol de transmisión, para evitar
tensiones. La gran resistencia a la torsión del
Para impulsar las paletas
a lo alto de la columna
es preciso contar
con un mecanismo
adicional: la cuna o motor de
la plataforma de elevación
acoplamiento garantiza el desplazamiento
uniforme de los brazos, al tiempo que los perfi-
les de la uña se insertan entre sí a través de ro-
dillos curvados y unas guías de deslizamiento
para incrementar la resistencia del brazo. Para
que sea capaz de alcanzar altas velocidades de
trabajo es preciso que su masa sea mínima, y
conviene cerciorarse de que los niveles de rui-
do y las necesidades de mantenimiento resul-
ten también reducidas.
Internamente la horquilla dispone de unos
topes desmontables que impiden que cualquie-
ra de los cuerpos que la componen pueda des-
prenderse de los demás de forma accidental.
En el caso de la horquilla telescópica de doble
profundidad, el mecanismo de funcionamiento
es muy similar. También se utilizan árboles arti-
culados en la unión de los brazos para evitar
tensiones. Cada uno de ellos, por su parte, se
encuentra compuesto por cuatro perfiles teles-
cópicos y un carro de rodillos. Los distintos per-
files están unidos entre sí por un sistema de ca-
denas sobre rodillos de arrastre y roldanas de
Los transelevadores pueden
trabajar con diversos tipos de
paletizaciones y contenedores.
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AUTOMATIZACIÓN TRANSELEVADOR

Los modelos bicolumna, más robustos,
se utilizan en almacenes elevados.
recirculación. El sistema de uñas se acciona me-
diante dos motores, uno pone en marcha los dos
perfiles superiores de cada brazo y el otro los
dos inferiores. De esta forma, cuando se debe
recoger o depositar la unidad de carga en la pri-
mera profundidad de las estanterías, única-
mente se extienden los dos perfiles superiores,
quedando el resto inmóviles. Para recoger o de-
positar mercancías a doble profundidad, actúan
ambos motores a la vez, lo que se traduce en la
extensión de los cuatro perfiles telescópicos de
cada brazo sobre el carro de rodillos. Todos los
cuerpos están interconectados por un sistema
de cadenas de arrastre y accionamiento y discu-
rren unos sobre otros gracias a rodillos de apo-
yo y de levas que reducen las fuertes cargas
verticales, y por guías de deslizamiento que ab-
sorben los leves esfuerzos horizontales.
Aún existe una tercera alternativa para utilizar
en casos de almacenamiento de alta densidad
como sistema de toma de carga: el carro satéli-
te. Permite la carga y descarga de paletas hasta
en ocho niveles de profundidad, e incluso el al-
macenamiento en bloque de paletas de dife-
rentes anchuras, en pool de paletas y jaulas.
Movimientos precisos
El transelevador debe perseguir la máxima
exactitud en cada uno de los movimientos ver-
ticales y horizontales que efectúa, tanto para
aprovechar el espacio como para evitar perjui-
cios en la mercancía, sobre todo cuando se tra-
ta de material delicado. Para ello, junto con los
elementos estructurales, cuenta con dos moto-
res dedicados a cada uno de los tipos de despla-
zamiento: elevación y traslación.
El primero tiene la misión de impulsar el basti-
dor móvil en su movimiento vertical y se compo-
ne de un motor de corriente alterna diseñado
para trabajar con variadores vectoriales de fre-
cuencia (lo que posibilita que las paradas se ha-
gan suavemente para no desplazar las paletas
por la inercia), y está equipado con un encoder
incremental para el cierre del lazo de control de
velocidad y freno. También está acoplado a un
reductor de engranajes cónicos helicoidales,
todos ellos tratados y construidos con el flanco
de los dientes rectificados.
Por su parte, el mecanismo de traslación se en-
carga de impulsar el transelevador en su movi-
miento horizontal a lo largo del pasillo. La rue-
da y el eje forman un solo cuerpo, de modo que
la adherencia entre ambos se hace por medio
de un ajuste por contracción (o en caliente) de
gran presión (se calienta el cubo de la rueda y
se enfría el eje). Las piezas, una vez ensambla-
das, no se pueden desmontar, lo que garantiza
que no habrá deslizamiento entre ambas.
Eliminar los riesgos
La seguridad es una máxima a seguir en cual-
quier instalación, mucho más en el caso del
almacén automático, donde las máquinas ope-
ran sin intervención humana. Los transeleva-
dores deben contar con numerosos dispositi-
vos específicos para hacer frente a todos los
posibles riesgos: un circuito de emergencia de
puertas y pulsadores en puestos de mando y ar-
mario; protección magnetotérmica para todos
los accionamientos; sondas térmicas y limita-
dor de intensidad en los motores; limitador de
velocidad en elevación en caso de cabina a bor-
do; control de cables de elevación flojos; fina-
les de carrera en traslación y elevación; control
de huecos ocupados en todas las profundida-
des; gálibos de la carga y presencia sobre
horquillas; control de comunicación mediante
bus (canal) descentralizado y, finalmente,
supervisión de velocidad por telémetros tanto
en elevación como en traslación.
También es importante para evitar incidentes
que los movimientos de traslación y elevación
se puedan acometer únicamente con las hor-
quillas en su posición central y la unidad de car-
ga correctamente situada. Además, existen sis-
temas de control mediante fotocélulas palpa-
doras que evitan que, en caso de error, se pre-
tendan depositar unidades de carga en espa-
cios ocupados.

TRANSMISIÓN DE DATOS
El intercambio de información entre los equipos (terminales
de periferia, variadores de velocidad, etc.) y el PC o PLC fijo
que controla la instalación resulta básico para su correcto
funcionamiento y coordinación. Con el objetivo de facilitar
esta comunicación se emplean sistemas ópticos por infra-
rrojos, que tienen un alcance de 240 m y trabajan a una tem-
peratura de hasta -30º C, si fuera necesario. Las fotocélulas
fijas se colocan al final del pasillo, y las fotocélulas embarca-
das se sujetan a la columna.

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MINIDICCIONARIO DEL TRANSELEVADOR
Árbol de transmisión: elemento cilíndrico y
alargado de sección circular sobre el que se
montan engranajes, poleas, ruedas, etc., así
como otros instrumentos de transmisión de
potencia o fuerza.
Bastidor: armazón metálico que soporta la
caja de un vagón, de un automóvil, etc.
Célula fotoeléctrica: dispositivo sensible a
la luz capaz de generar electricidad cuando
ésta incide sobre él. Se utiliza como elemento
de comunicación y medición en las instala-
ciones industriales.
Europaletas: también conocidas como pale-
tas europeas, se trata de la clase más utiliza-
da en todo el continente. Sus medidas son de
1.200 x 800 cm, poseen un peso aproximado
de 27 kg y un grosor de tabla de entre 20 y 22
mm. Sus tacos centrales miden 140 x 140
mm y los exteriores 140 x 100 mm. Para su
identificación tiene grabados los sellos "EUR"
o "EPAL" en los tacos derechos exteriores.
Excéntrica: disco o cilindro cuyo eje de giro
Equipamiento de pasillo
Tras disponer cada una de las partes del transe-
levador y comprobada su seguridad, la instala-
ción se completa con el llamado equipamiento
de pasillo. Éste consiste en un rail inferior de
rodadura, el carril de guía superior, los topes
hidráulicos, los antivuelcos en los extremos de
no coincide con su centro. La distancia entre el
centro del disco y el centro del eje recibe el nom-
bre de excentricidad. A la varilla que sigue la peri-
feria de la excéntrica se le denomina seguidor. Es
un mecanismo que transforma un movimiento
circular en rectilíneo.
Fosfatado: proceso químico por el cual la super-
ficie de una pieza de acero se convierte en fosfa-
to de hierro, generalmente, con el objetivo de que
se pueda pintar sobre ella.
Perfil: barra metálica obtenida por laminación,
forja, estampación o estirado cuya sección trans-
versal posee diversas formas, tales como sim-
ples "t", dobles "t", triangulares, etc.
PLC: Programmable Logic Controller o controla-
dor lógico programable. Se trata de un dispositi-
vo electrónico capaz de hacer operaciones arit-
méticas y manejar señales analógicas para dar
órdenes a otro instrumento. También es capaz
de comunicarse con otros PLC.
Pool de paletas: organizaciones de servicios por
las cuales las partes participantes en un deter-
los pasillos, el carril de cobre de toma de co-
rriente para la alimentación, la fotocélula de
comunicación por infrarrojos y el espejo reflec-
tante para el telémetro de traslación, un dispo-
sitivo que se encarga de medir en cada momento
la posición del transelevador. Una vez ha sido
puesto en marcha y trabajando en coordinación
minado tráfico de productos (proveedores,
empresas de almacenaje, transporte y distri-
buidores) acuerdan la adopción conjunta de
un determinado sistema de paletas para opti-
mizar el flujo de artículos, minimizar los cos-
tes y adecuarse a los cambios del sector de
manera competitiva.
Roldanas: unidades de rodamiento listas para
montar con aro exterior reforzado para cargas
pesadas, incluyendo las cargas de impacto.
Uña: garfio o punta corva que tienen algunos
instrumentos de metal.
Variador de frecuencia: dispositivo mecánico
que regula la frecuencia del voltaje aplicado al
motor y, de esta forma, logra modificar su ve-
locidad. Tiene múltiples aplicaciones, pero en
el caso de los motores de transportadores y
translevadores su principal función consiste
en controlar y sincronizar la velocidad de
acuerdo al tipo de producto, además de garan-
tizar en todo momento arranques y paradas
suaves que eviten la caída del artículo.
con los transportadores será posible disfrutar
de todas las ventajas del almacén automático:
máxima fiabilidad y aprovechamiento del espa-
cio con reducidos costes operativos, además de
un inventario constante gracias al sistema in-
formático asociado a la instalación, que recoge
todo cuanto en ella sucede. 3